Sunteți pe pagina 1din 319

HELGA SILAGHI

ACŢIONĂRI ELECTRICE

ORADEA

2009

Cap.1. Structura şi construcţia sistemelor de acţionare electrică

1.1.Introducere

Acţionările electrice studiază conversia electromecanică a energiei în scopul realizării unor procese de producţie, în cadrul cărora întotdeauna apare mişcare. Elementul care realizează conversia este maşina electrică. La început componentele acţionărilor electrice erau considerate mai simplist (maşinile electrice şi transmisiile). Odată cu dezvoltarea teoretică, acţionările electrice se consideră în prezent ca un sistem. În acest context, componentele sistemului de acţionare electrică (S.A.E.) sunt: maşinile electrice, transmisiile, mecanismul sau mecanismele de lucru, aparatura de măsură, componentele electronice de putere prin care se realizează conducerea funcţionării şi aparatura de protecţie.Partea mecanică se abordează doar în măsura în care pune condiţii pentru funcţionarea părţii electrice. Acţionările electrice ca sistem se definesc astfel: "Ansamblul elementelor fizice interconectate prin care se realizează conversia

electromecanică a energiei, în scopul efectuării unui proces tehnologic de producţie". O caracteristică a acţionărilor electrice rezultă din interdependenţa componentelor acţionărilor electrice şi din interdependenţa funcţională şi structurală a părţii electice cu cea mecanică. Dezvoltarea acţionărilor electrice a dus la acţionarea individuală, la desfiinţarea numeroaselor transmisii exterioare dintr-o secţie industrială. Partea mecanică pune în prezent condiţii tot mai pretenţioase pentru partea electrică (reglarea şi varierea turaţiei permise). Astfel, partea electrică se dezvoltă pentru a satisface cerinţe, (funcţionarea corelată a maşinii electrice, interdependenţa mai multor maşini electrice, automatizare).

Avantajele acţionărilor electrice:

- transportul simplu al energiei electrice pe distanţe mari şi la puteri foarte mari;

- dispunem de o gamă de maşini electrice cu puteri şi turaţii mult diferite; - maşinile electrice oferă posibilitatea modificării turaţiei, porniri, frânări, reversări, în cele mai bune condiţii, corelarea mişcării maşinilor de lucru ale aceleiaşi instalaţii productive;

- funcţionare economică şi recuperarea energiei;

- oferă posibilităţile cele mai bune de automatizare;

- oferă posibilităţile dispunerii utilajelor în fluxul tehnologic.

1.2.Structura sistemelor de acţionare electrică (S.A.E.)

Pentru a studia structura sistemelor de acţionare electrică vom face uz de două criterii:

1.

După criteriul numărului de maşini electrice de acţionare (MEA) faţă de

numărul mecanismelor de lucru (ML) avem:

a) Acţionare pe grupe - mai multe ML sunt acţionate de la o singură

MEA;

b) Acţionare individuală - fiecare ML are o MEA;

c) Acţionare multiplă - un ML este acţionat de mai multe MEA.

2. După criteriul funcţional (după modul cum se face conducerea proceselor

tehnice), avem următoarele situaţii:

a)Sisteme de acţionare electricã cu comandã:

situaţii: a)Sisteme de acţionare electricã cu comandã: Fig. 1.1 În această schemă - bloc distingem :

Fig. 1.1

În această schemă - bloc distingem :

PT - proces tehnologic; T+ML - transmisie + mecanism de lucru; MEA - maşina electrică de acţionare; DE - dispozitiv de execuţie; CD – comandă; BM - bloc de măsurare

DE cuprinde elemente electromecanice, electromagnetice şi electronice prin care se comandă direct procesele de pornire, frânare, reversare şi modificare a vitezei maşinii MEA (de exemplu: reostatele, transformatoarele, controlerele,contactoarele, amplificatoarele magnetice, convertoarele rotative, respectiv convertoarele statice).

Măsurarea se realizeazã în puncte de funcţionare diferite, aşa cum se observă şi din schema - bloc din fig. 1.1.

b) Sisteme de acţionare electricã cu reglare :

fig. 1.1. b) Sisteme de acţionare electricã cu reglare : Fig. 1.2 În această schemă -

Fig. 1.2

În această schemă - bloc distingem în plus faţã de schema precedentã:

BR - bloc de reglare; BP - bloc de prescriere (impune condiţia de funcţionare a acţionărilor electrice prin legătura x 1 - x 2 ). Informaţia x 2 este dependentă de

mărimea x 1 prescrisă. Se compară x 1 cu x 3 şi în funcţie de rezultatul acestei

comparaţii, blocul BR transmite informaţia x 2 către blocul DE.

c) Sisteme de acţionare electricã cu conducere prin calculator:

Fig. 1.3 Apare în plus calculatorul de proces CP şi introducerea datelor ID. Avantajul acestei

Fig. 1.3

Apare în plus calculatorul de proces CP şi introducerea datelor ID. Avantajul acestei structuri este acela cã de la acelaşi calculator se pot conduce şi alte acţionări electrice (B) şi (C) pe lângã acţionarea principalã (A).

1.3. Construcţia S.A.E.

Din punct de vedere constructiv, S.A.E. se împart în:

a) S.A.E. cu construcţie compactă

b) S.A.E. cu construcţie modulară.

a) S.A.E. compact, prins mecanic, cu toate componentele într-o carcasă. El formează un bloc unitar. Există utilaje, care se fabrică în număr foarte mare, la care se utilizează acest tip de construcţie. La această construcţie nu putem opera modificări decât prin înlocuirea întregului ansamblu. Dezvoltarea unei astfel de construcţii se realizează prin modificarea ansamblului. Există o singură variantă de proiectare.

b) La construcţia modulară, ansamblul constă din părţi ce se pot înlocui, ce se pot adauga şi din proiectare pot apare diferite variante, după cum se combină părţile (modulele). Deci, avem posibilitatea de dezvoltare prin modificarea combinării modulelor. În stoc, pentru întreţinere, putem avea module de schimb, folosibile pentru diferite instalaţii. Deci, această construcţie oferă posibilităţi de dezvoltare mai mari, posibilităţi mai simple de întreţinere. Necesită mai puţine module pentru schimb, fiind folosite la diferite acţionări. Această construcţie este mai răspândită la diferite sisteme de acţionare electrică în prezent.

Cap.2.Probleme generale ale tehnicii acţionărilor electrice

2.1. Obiectul cinematicii şi dinamicii acţionărilor electrice . Ecuaţia mişcării

Obiectivul acţionărilor electrice este acela de a da cunoştinţele necesare pentru cercetarea, proiectarea şi exploatarea acţionărilor electrice. În acest scop este necesară cunoaşterea funcţionării sistemelor de acţionare electrică, care este ilustrată în bună măsură prin anumite grafice de desfăşurare a fenomenelor,[25]. Aceste fenomene reprezintă atât dependenţa în funcţie de timp cât şi caracteristicile mecanice. Dependenţa mărimilor care caracterizează acţionarea şi mărimile se pot evidenţia prin legătura funcţională:

l,v,

a,



,

,

, M, M

R

,M ,P,U, I,

J



f(t)

(2.1)

Caracteristicile mecanice exprimă dependenţa care ilustrează comportarea maşinilor electrice şi a mecanismului de lucru. Dependenţe există între mărimile menţionate mai sus (în afară de ).

Procesele care au loc în timpul unei funcţionări pot fi tranzitorii sau stabilizate, după cum mărimile variază sau nu în funcţie de timp. Cinematica şi dinamica acţionărilor electrice cercetează modul de variaţie în timp a mărimilor cinematice şi a cuplurilor, respectiv, interdependenţa între aceste mărimi. Pentru examinarea funcţionării unei acţionări, aceasta se poate reprezenta sintetic sub forma următoarei scheme:

se poate reprezenta sintetic sub forma următoarei scheme: Fig.2.1 În acestă schemă - bloc distingem :

Fig.2.1

În acestă schemă - bloc distingem :

MEA - maşina electrică de acţionare

ML - mecanismul de lucru

R

- reţeaua de alimentare (sursa de energie)

C

- convertor rotativ (convertizor) - pentru modificarea parametrilor energiei

V

- volant - care simbolizează masa în mişcare (componentă care se manifestă

prin proprietăţi inerţiale)

MEA i se asociază cuplul electromagnetic

(cuplul mecanismului = cuplu rezistiv = cuplu static);volantului V i se asociază cuplul M J (cuplul inerţial = cuplul dinamic).

M; ML i se asociază cuplul M R

J reprezintă momentul de inerţie iar cuplul M J este specific existenţei masei în

mişcare, deci momentului inerţiei.

Cinematica acţionărilor electrice se ocupă cu studiul dependenţei temporale a mărimilor cinematice, adică l (deplasare liniară), v (viteză liniară), a (acceleraţie liniară), (deplasare unghiulară) , (viteză unghiulară) , (acceleraţie unghiulară) în funcţie de timp şi posibilităţile de optimizare a graficelor respective de variaţie.

Dinamica acţionărilor electrice are ca obiect studiul interdependenţei funcţionale a cuplurilor între ele, a dependenţei acestora în funcţie de timp şi a corelării lor cu mărimile cinematice. De obicei avem de-a face cu mişcare de rotaţie, mai ales la componenta care furnizează energie mecanică pentru acţionare (avem maşini electrice rotative). De aceea ne vom referi în principal la cupluri caracteristice mişcării de rotaţie. Forţele sunt caracteristice mişcării de translaţie care apar în mod direct când avem maşini electrice liniare. Funcţionarea unei acţionări, dacă este stabilizată, se caracterizează prin legătura:

M-M R =0

(2.2)

Aceasta reprezintă ecuaţia mişcării scrisă în regim stabilizat. Deci, în timpul funcţionării stabilizate, în fiecare moment cuplul maşinii electrice este egal cu cuplul mecanismului de lucru.

R 0 . Ecuaţia mişcării în acest caz

va fi:

În regim tranzitoriu, diferenţa M

M

M-M R =M J

(2.3)

Cuplul M dezvoltat de maşina electrică de acţionare poate fi cuplu motor sau cuplu de frânare, după cum cuplul acţionează în sensul mişcări sau se opune mişcării.

M 
M

Cuplu motor

M 
M

Cuplu de frânare

Fig.2.2

Cuplul M R al mecanismului de lucru poate fi un cuplu reactiv sau potenţial. Cuplul reactiv se opune întotdeauna mişcării (totdeauna este un cuplu de frânare).De exemplu: frecarea, deformarea plastică a materialelor etc.…Dacă se schimbă sensul mişcării, se schimbă şi sensul cuplului de cuplu de frânare. Cuplul potenţial poate acţiona când sub formă de cuplu de frânare , când sub formă de cuplu motor, deci, uneori se opune mişcării, alteori acţionează în sensul mişcării. Exemplul 1: ridicarea unei greutăţi . La ridicare, cuplul determinat de greutate se opune mişcării, deci este un cuplu de frânare, iar la coborâre acţionează în sensul mişcării, deci este un cuplu motor. Exemplul 2: deformarea materialelor elastice. La comprimarea unui resort el se opune mişcării iar la destindere furnizează energia, o restituie. În practică, adeseori cuplul rezistent MR apare sub forma unei componente reactive plus o componentă potenţială. La un mecanism de

ridicare,

componentă reactivă. Cuplul inerţial se obţine pornind de la expresia energiei cinetice:

greutatea determină un cuplu

potenţial,

dar

frecările

introduc o

W

J

1

2

J

 

2

(2.4)

dJ

dt

dJ

d

d

dt

dW

J

d

1

 

2

dJ

d

 

J

M

J

P

dt

P

J

J

J

d

dt

1

 

2

2

2

dJ

d

dt

dt

d

 

J

d

1

 

2

3

dJ

dt

d

(2.5)

(2.6)

(2.7)

Înlocuind expresia (2.7) în ecuaţia mişcării (2.3) obţinem ecuaţia mişcării sub forma:

M

M

R

J

d

1

2

dJ

dt

2

d

(2.8)

Această ecuaţie este cunoscută sub denumirea de ecuaţia generalizată a mişcării. În numeroase cazuri J nu depinde de deplasarea unghiulară . Ecuaţia mişcării devine:

M

M

R

J

d

dt

Interpretarea ecuaţiei mişcării este :



M

M

M

M

M

M

R

R

R

0

 

d

dt

 

0

const.

actionareasestabilizeaza

d

dt

d

dt

 

0

actionareaseaccelereaza

 

0

actionareaseincetinest e

(2.9)

(2.10)

Dacă înmulţim ecuaţia (2.3) cu , rezultă legătura între puteri:

P=

M

(2.11)

P-P R =P J

(2.12)

Pentru o mişcare de translaţie, împărţim în relaţia (2.12) cu viteza liniară v şi

rezultă:

(2.13)

Expresia lui F J se obţine analog cu cea a lui M J , dar pornind de la relaţia (2.14):

F-F R =F J

1

2

m

W

J

J

 v

mv

2



(2.14)

Ecuaţia mişcării pentru mişcarea de translaţie:

F

F

R

m

dv

1

v

2

dm

dt

2

dt

Momentul de inerţie J

(masa elementară) faţă de o axă.

Masa totală:

dm

m

t

2

r dm

(2.16)

dm

r 0
r
0

(2.15)

2

este o sumă infinită de r dm

(2.17)

Fig.2.3

Se introduce ca mărime de calcul raza de inerţie R - o rază la care dacă ar fi

situată punctiform toată masa, am obţine momentul de inerţie sub forma:

J=m t R 2

(2.18)

Din relaţia (2.16) se determină J şi din (2.18) rezultă apoi R cunoscând J. Adeseori în practica acţionărilor electrice, a mişcărilor electrice, se foloseşte noţiunea de moment de giraţie (moment de volant). El se obţine dacă exprimăm masa cu ajutorul greutăţii G şi a acceleraţiei gravitaţionale g şi exprimăm raza cu ajutorul diametrului de inerţie D:

J

G

g

 

D  

2

2 GD

2

4g

Atunci momentul de giraţie este GD 2 =4gJ

Înlocuind pe J cu GD 2 şi viteza W cu turaţia n.

n

60

2

[rot / min]

Ecuaţia mişcării (2.9) devine:

M

M

R

GD

2

dn

375 dt

(2.19)

(2.20)

(2.21)

(2.22)

2.2. Raportarea cuplurilor, a momentelor de inerţie a forţelor şi a masei la acelaşi arbore

2.2.1. Raportarea cuplurilor, a forţelor şi a masei la acelaşi arbore

Pentru a putea utiliza ecuaţia mişcării, trebuie să raportăm cuplurile la acelaşi arbore. De obicei, raportarea se face la arborele motor , denumit şi arborele zero sau arborele MEA.

Ecuaţia mişcării arată legătura între cupluri şi putem găsi dependenţa lor în funcţie de timp. Pentru a putea face raportarea tuturor mărimilor la arborele motor, reprezentăm mai întâi acţionarea:

la arborele motor, reprezentăm mai întâi acţionarea: Fig.2.4 În această schemă M R reprezintă cuplul

Fig.2.4

În această schemă M R reprezintă cuplul raportat de la ML până la arborele motor (cuplul rezistent raportat la arborele MEA). i (i=1,n) – reprezintă rapoartele de transmisie

i (i-1,n) - randamentele transmisiilor

M Rn este cuplul pe care îl avem la mecanismul de lucru , situat la arborele n.

Definim raportul de transmisie ca fiind raportul dintre turaţia de la arborele MEA şi turaţia de la arborele ML (de obicei n MEA >n ML ).

 

1

 

1

,

 

2

1

2

,

,

n

n

1

n

(2.23)

Se observă că:

      

1

2

     

1

2

n

 

n

n

(2.24)

(2.25)

Principiul raportării cuplurilor la acelaşi arbore este acela al conservării energiei. Dacă ne referim la energie în unitate de timp, trebuie să facem

raportarea în locul în care avem aceeaşi putere.



M

R

1

1

  M

1

R1

(2.26)

Dacă ne referim la maşina electrică ca motor, puterea ei trebuie să acopere puterea necesară la arborele 1 plus pierderile de putere, deci randamentul apare le numitor. Randamentul apare la numitor sau numărător, după sensul în care se face transferul de energie:

M

R

1

1

1

1

M

R1

sau, înlocuind

R

1

1



M

1 

1

1

M

R1

(2.27)

(2.28)

Pentru fiecare dintre arbori se pot scrie relaţii de aceeaşi formă:

M

M

.

.

M

R1

R2

Rn

1

1



2

1

2



3

3

M

M

R2

R3

1

 

n

n

M

Rn

(2.29)

(2.30)

(2.31)

Dacă înmulţim între ele relaţiile (2.28), (2.29), (2.30) şi celelalte până la (2.31) se observă că rămâne în relaţia finală primul şi ultimul cuplu. Relaţia de raportare a cuplurilor va fi:

M

R

1

 

1

2

3

n

1

  

1

2

3

n

M

R

1



M

Rn

M

Rn

(2.32)

(2.33)

Interpretare: de obicei >1, deci cuplul scade când este adus la arborele maşinilor electrice (puterea rămâne constantă => turaţia este mai mare). În cazul mecanismelor cu mişcare de translaţie,dacă maşina lucrează ca motor vom avea, (Fig.2.5):

M R

M

R

  

1

F v

R



F

R

v

(2.34)

(2.35)

Dacă maşina lucrează ca frână apare la numărător:

M

R



F

R

v

(2.36)

(2.35) Dacă maşina lucrează ca frână  apare la numărător: M R   F R

Fig.2.5

În această figură s-au notat cu Z - transmisia, cu T - toba de ridicare a

masei m de greutate F R cu viteza v.

2.2.2. Raportarea momentelor de inerţie şi a masei la acelaşi arbore

, J n la arborele MEA se face

înnlocuindu-le cu un moment de inerţie echivalent J e , corespunzător unui corp

fictiv astfel încânt energia sa cinetică să fie egală cu suma energiilor cinetice

corespunzătoare pieselor reale, adică:

Raportarea momentelor de inerţie J, J 1 ,

1

2

J

e

Ştiind că

1

1

2

1

J

e

2

 

J

 

2

J

1

 

1

2

J

1

2

n

  

  

2

1

n

2

J

2

 

J

J

2

1

1

  

  

1

2

1

1

,

,

n

2

2

 

2

 

J

n

1

J

2

1

n

2

n

  

  

n

2

2

 

1

1

2



1

2

(2.37)

(2.38)

J

e

J

 

J

1

1

2

1

J

2

1

2

1

2

2

 

J

2

1

2

  

1

2

2



2

n

(2.39)

Se observă că la numitor apar pătratele rapoartelor de transmisie de la

locul de unde facem raportarea până la arborele motor. La mecanismele cu

piese de masă m în mişcare de translaţie, egalând energiile, obţinem :

1

1

( 2 2

J

e  

mv

2

2

neglijam )

J

e

mv

2

2

momentul de inertie echivalent

Dacă avem şi mase în mişcare de rotaţie şi masă în mişcare de translaţie, atunci

momentul de inerţie total se obţine prin însumare:

J

et

 

J

2

1

2

J

1

2

2

2

J

2

 

2

n

2

J

n

v

2

2

m

(2.40)

2.2.3. Raportarea momentelor de inerţie şi a forţelor în cazul

acţionărilor cu raport de transmisie variabil

Cazul cel mai întâlnit este cazul mecanismelor bielă - manivelă prin care

se transformă mişcarea de translaţie alternativă în mişcare de rotaţie. Această

situaţie se întâlneşte la presele mecanice şi compresoarele şi pompele cu piston.

La acţionările cu mecanism bielă-manivelă există piese în mişcare de

rotaţie şi de translaţie, iar momentul de inerţie echivalent este o funcţie de

unghiul al manivelei.

Notăm cu : - J 1 momentul de inerţie al pieselor în mişcare de rotaţie în

jurul

punctului 0 (arborele (1)) cu viteza 1 ;

- m 2 masa bielei în raport cu centrul de greutate C;

- J 2 momentul de inerţie al bielei faţă de centrul de greutate

C.

- m 3 masa pieselor în mişcare de translaţie antrenate de capul

bielei B, având viteza liniară v 3 ;

- v 2 şi 2 viteza de translaţie şi viteza unghiulară a centrului

de greutate C în jurul punctului B. Deci biela descrie o

mişcare combinată. În C această mişcare se descompune într-

o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară 2 şi o mişcare de translaţie cu viteza v 2 . - v3 viteza liniară pură în punctul B.

viteza v 2 . - v3 viteza liniară pură în punctul B. Fig.2.6 În figura de

Fig.2.6

În figura de mai jos se observă că pentru aceleaşi unghiuri de rotaţie 1 şi

2 =1 corespund în mişcare de translaţie distanţe diferite.

de rotaţie  1 şi  2 =  1 corespund în mişcare de translaţie distanţe

Fig.2.7

Întrucât

viteza de translaţie v 3

1

v

3

transmisie 3

echivalente şi energia masei reale.

este

variabil.

este variabilă

iar

Scriem

egalitatea

1

1

2

2

2

 J

1

e

J

e

J

1

2

2

1

2

1

 J   J

2

1

2

1

2 2

2

J

2

2 v

v

2

2

1

m

2

2

3

2

1

1

m v

2 2

m

3

2

2

1

m v

2 3

1 =ct. => raportul de

 

dintre

energia

masei

2

3

 

(2.41)

(2.42)

Pentru a putea utiliza această relaţie va trebui să determinăm pe 2 , v 2 şi v 3 .

Considerăm că centrul de greutate C are coordonatele C(x,y).

Deci:

v 2x

dx

dt

dx

d

d

dt

dx

 

1

d

x=r cosa + a cos b

2 r r 2 r  sin   l  sin   sin
2
r
r
2
r  sin   l  sin  
sin  
 sin  
cos 
1
 sin 
2
l
l
2
r
x
  cos  cos  cos 
r
a
r
a
1
sin
2 
2
l
dx
a
r
sin 2 
 

r
sin 
v 2x
1
1
2
d
2  l
2
r
2
1 
 sin 
2
l
d
dy
d
dy
r
y
v
b
cos
2 y
1
1
dt
d
dt
d
l
r
y
 b
 sin     sin 
b
l

(2.43)

(2.44)

(2.45)

(2.46)

(2.47)

(2.48)

v

2

2 v 2  v 2x 2 y
2
v
2 
v
2x
2 y

v 3 se obţine din v 2x , punând condiţia a=l:

v 3 =v 3x

(v 3y =0)

    r sin 2  v    r  
r
sin 2 
v

r
sin 
3
1
2
l
2
r
2
1 
 sin
2
l
d 
d 
d 
 2 
dt
d 
dt
 r

arcsin
sin
 
 l
r
 cos 
l
2
1
2
r
2
1 
 sin
2
l

(2.49)

(2.50)

(2.51)

(2.52)

(2.53)

Vom determina momentul de inerţie raportat al masei în mişcare de translaţie

din punctul B.

2 2         2 2 2 m 
2
2
2
2
2
m
v
m
  
r
r
sin 2 
r
sin 2 
3
3
3
1
2
J
sin 
m
r
sin 
e 
2
2
3
2 l
2
2
r
2 l
r
1
1
2
2
1
sin 
1
sin 
2
2
l
l
2
2
r
2 sin cos
 
 sin cos
sin cos
 
2
2
2
m
r
sin 
m
r
2
sin
tg
cos
m
r
3
3
3
2 l
cos 
cos 

J

e

m

3

r

2

sin

2

 

cos

2

(2.54)

Dacă l >> r, deci r/l sub o anumită valoare =>

=>b este mic

r

l

1

5

  0

cos

1

 

J

e

m

3

r

2

sin

2

Calculul cuplului raportat

La arborele maşinii electrice cuplul

M

R

F

t

r



, M R1 =F Rt r,

F

F

t

F

t

F l

cos

F

l

cos

F

l

F

sin

 

cos

 

2

cos

 

F

l

sin

 

M

R

r

F

R

sin



cos

Introducând aproximaţia

0

M

R

r F

R

  

sin

(2.55)

(2.56)

(2.57)

(2.58)

(2.59)

2.3.Caracteristicile mecanice şi regimurile de funcţionare ale

mecanismelor de lucru şi ale maşinilor electrice de acţionare

Pentru a proiecta şi exploata o acţionare trebuie să-i cunoaştem cât mai

bine însuşirile. Aceste însuşiri sunt exprimate în condiţiile noastre prin

caracteristicile mecanice ale maşinilor electrice de acţionare şi caracteristicile

mecanice ale mecanismelor de lucru.

Caracteristicile mecanice ale maşinilor electrice exprimă dependenţa vitezei

unghiulare de cuplul dezvoltat, adică =f(M). Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru, exprimă dependenţa cuplului lor M R de diferiţi

Deoarece caracteristicile mecanice pot fi aceleaşi la

mecanisme de lucru din diferite ramuri industriale, clasificarea mecanismelor de lucru se face independent de apartenenţa lor la diferite industrii şi anume în funcţie de dependenţa cuplului M R de parametri amintiţi.

parametri (, , l, etc

).

2.3.1.Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru

Mecanismele de lucru servesc în principal la prelucrarea sau transportul materialelor. Cuplul lor rezistent total M R se poate descompune în general în

două componente: M R =M Rf +M Ru . Componenta M Rf este determinată de

frecări, iar componenta utilă M Ru depinde de specificul mecanismului de lucru,

de exemplu la greutatea de ridicat de către mecanismul de ridicare al unui pod rulant. Caracterul reactiv sau potenţial al cuplului total M R rezultă din

însumarea valorilor celor două componente: M Rf este întotdeauna reactiv şi

M Ru poate fi reactiv sau potenţial.

Mecanismele de lucru se pot grupa în următoarele categorii din punct de vedere

al formei caracteristicilor mecanice:

a) M R =constant;

b) M R =f();

c) M R =f();

d) M R =f(l);

e) M R variază aleator.

a) Mecanisme de lucru cu M R =constant pot avea cuplul rezistiv potenţial (Fig.

2.8.a.), de exemplu: mecanismele de ridicat, ascensoarele etc. sau reactiv (Fig.

2.8.b.), de exemplu: transportoarele de bandă, cărucioarele podurilor rulante

etc…, la care cuplul mărit M Rp în momentul pornirii este cauzat de aderenţă.

b) La multe mecanisme de lucru cuplul depinde de viteză, adică M R =f()

conform expresiei de mai jos, stabilită în ipoteza că la =N se obţine cuplul

M R =M RN :

M

R

M

 

Rf

(

M

RN

M

RfN

)

 

 

  

N

a

(2.60)

în care N , M RfN şi M RN sunt viteza nominală şi cuplurile corespunzătoare,

iar a un exponent cu valori cuprinse de obicei între -1 şi 2.

1. a=0 atunci M R =M RN =const.; caz examinat la punctul a).

2. a=+1 M

R

M

RN

N

Acest caz este întâlnit la frânarea cu maşina de curent continuu cu excitaţie

constantă debitând peste o rezistenţă fixă, la frâne mici cu curenţi turbionari etc.

fixă, la frâne mici cu curenţi turbionari etc. Caracteristica mecanismului de lucru este prezentată în

Caracteristica mecanismului de lucru este prezentată în Fig.2.9.b.

Fig.2.8

3. Cazul a= -1 M R  M RN   N  Fig.2.9 Această

3. Cazul a= -1

M

R

M

RN

N



Fig.2.9

Această relaţie arată o dependenţă hiperbolică a caracteristicii mecanice a mecanismului de lucru (Fig.2.9.a). Acest caz este întâlnit la strunguri, unde la forţă de aşchiere şi viteză periferică constante cuplul rezistent este cu atât mai mare şi viteza unghiulară cu atât mai mică cu cât diametrul la care se face strunjirea este mai mare. Aceeaşi situaţie se întâlneşte la mecanismele de înfăşurat hârtie, benzi de tablă etc., la care procesul tehnologic reclamă o forţă de întindere şi o viteză de înfăşurare constante, în timp de diametrul tamburului creşte, deci viteza unghiulară scade.

F

R

const

v

const

.

. M

R

v



F

R

R

 

R

4. Cazul a= 2 se întâlneşte la ventilatoare, elicele navelor, etc….

Caracteristica corespunzătoare este prezentată în Fig.2.9.c. c) Mecanisme de lucru cu M R =f(). Mecanismul de lucru care dezvoltă un

cuplu dependent de unghiul de rotaţie a al arborelui motor se întâlnesc la

utilajele cu mecanisme bielă-manivelă: foarfecele de tăiat tablă, presele mecanice, pompele şi compresoarele cu piston, maşinile de forjat etc. Ca exemplu, în fig. 2.10 este reprezentată diagrama M R =f() a unei

foarfece cu lamă înclinată pentru tăiat tablă. Intervalul 0 - 180 o corespunde

semiperioadei în care are loc tăierea tablei, iar intervalul 180 o - 360 o mersului în gol.

M R =M Ro +F R R sin

(2.61)

în gol. M R =M R o +F R R sin  (2.61) Fig.2.10 d) Mecanisme

Fig.2.10

d) Mecanisme de lucru la care cuplul M R =f(l) depinde de drumul parcurs l

sunt: ascensoarele din clădirile cu multe etaje şi cele de extracţie minieră fără funie de echilibrare, tramvaiele, troleibuzele, tramvaiele, electrocarele etc. La vehicule cuplul rezistent depinde de drumul parcurs prin înclinările şi curbele căii de rulare, dar mai depinde şi de viteza de deplasare care influenţează frecările şi rezistenţa opusă de aer. La maşina de extracţie minieră (Fig.2.11) când x=0, trebuie ridicată toată ramura 1 de lungime L şi greutate G f a funiei, care se adaugă la greutatea

coliviei G c şi a încărcăturii G u , în timp ce ramura 2 a funiei acţionează numai

greutatea G c a coliviei descărcate. Când colivia ramurii 2 a ajuns jos, greutatea

G f a ramurii 2 se adaugă la greutatea Gc a coliviei, iar greutatea ramurii 1 se

anulează. Forţa rezistentă determinată de greutatea funiei va fi:

F Rf

G

f

L

L

L

2

x

(2.62)

iar forţa rezistentă totală, notând cu F Ro rezistenţa frecărilor şi ştiind că

greutăţile G c ale coliviilor se echilibrează:

F

R

F

Ro

G

U

G

f

1

2

x

L

 G U  G f     1  2   

(2.63)

Fig.2.11

e). Unele maşini de lucru dezvoltă un cuplu rezistent cu o variaţie aleatoare,

deci nu se poate stabili un parametru pe baza căruia să se definească o lege de

variaţie a cuplului M R . De exemplu: morile cu bile, maşinile agricole de treierat

etc.

2.3.2.Caracteristicile mecanice ale maşinilor electrice de acţionare

Caracteristicile mecanice ale maşinilor electrice de acţionare se clasifică şi se apreciază pe baza formei lor, a parametrilor electrici şi mecanici ai sistemului de acţionare şi a vitezei de desfăşurare a fenomenelor. Pe baza ultimelor două criterii se disting:

- caracteristica mecanică statică naturală;

- caracteristici mecanice statice artificiale;

- caracteristici mecanice dinamice.

Caracteristicile mecanice statice reprezintă legăturile =f(M) la funcţionarea stabilizată a sistemului de acţionare, adică în condiţia M=M R . La

schimbarea modului de funcţionare, reprezentat prin trecerea de la un punct de funcţionare, la altul, are loc variaţia vitezei unghiulare şi a cuplului. Dacă trecerea se face într-un timp foarte lung, variaţiile se produc lent şi în acest caz se poate aproxima că punctul de funcţionare descrie caracteristica statică. Fiecare maşină electrică de acţionare are o infinitate de caracteristici mecanice statice, dintre care una singură este caracteristica mecanică statică naturală. Aceasta reprezintă locul geometric al punctelor de funcţionare stabilizată, la diferite încărcări şi viteze unghiulare, în cazul când la bornele maşinii se aplică tensiunea nominală ca valoare, frecvenţă şi formă de variaţie în timp, iar în circuitele maşinii nu sunt intercalate alte elemente electrice sau electronice, cum ar fi reostate, bobine, condensatoare, mutatoare etc. Toate caractersiticile =f(M), care se obţin la funcţionare stabilizată, însă în alte condiţii decât caracteristica mecanică statică naturală se numesc caracteristici mecanice statice artificiale.

Caracteristica mecanică dinamică a unei MEA reprezintă locul

geometric al punctelor de funcţionare definite prin valorile momentane ale

coordonatelor , M, determinate în timpul unui proces tranzitoriu, când

. Există o infinitate de caracteristici mecanice dinamice, fiecare

corespunzând unor anumite condiţii de funcţionare, definite prin anumite valori

sau curbe de variaţie ale inductivităţilor, rezistenţelor, momentului de inerţie, cuplului rezistent M R etc

MEA pot funcţiona în regim de motor sau de frână, caracteristicile mecanice

găsindu-se în cadranele corespunzătoare ale axelor de coordonate , M

(Fig.2.12).

În cele ce urmează vom face referirile la funcţionarea ca motor în

cadranul I.

M

M R

la funcţionarea ca motor în cadranul I. M  M R Fig.2.12 Al doilea mod de

Fig.2.12

Al doilea mod de clasificare a caracteristicilor mecanice ale maşinilor electrice

de acţionare utilizat în acţionările electrice, are ca şi criteriu înclinaţia faţă de

axa cuplului, respectiv rigiditatea caracteristicilor, apreciată global prin

raportul:

B g

 

o

N

N

şi local prin raportul:

B

l

d

dM

(2.64)

(2.65)

care mai poate fi scrisă sub formele raportate:

B

lr

d

  

  

N

 
 

M

N

d

M

N

d

M

N

M

N

dM

N

B

l

(2.66)

unde M N şi N sunt valorile nominale ale vitezei unghiulare şi a cuplului iar

o viteza unghiulară de mers în gol.

Pe baza primei relaţii, caracteristicile mecanice statice pot fi:

a) absolut rigide, la care B g =0;

b) rigide, cu 0<B g <0,1;

c) semirigide sau semimoi, cu 0,1<B g <0,2;

d) moi sau elastice, cu B g >0,2.

Clasificarea MEA sub aspectul dependenţei =f(M) se face prin referire la caracteristica mecanică statică naturală. Astfel, pe baza ultimelor două relaţii se disting următoarele situaţii, fără a repeta valorile raportului B g arătat mai sus (Fig.2.13):

valorile raportului B g arătat mai sus (Fig.2.13): Fig.2.13 Fig.2.14 a) maşini cu caracteristica absolut

Fig.2.13

raportului B g arătat mai sus (Fig.2.13): Fig.2.13 Fig.2.14 a) maşini cu caracteristica absolut rigidă la

Fig.2.14

a) maşini cu caracteristica absolut rigidă la care B l =0 - maşina sincronă;

b) maşini cu caracteristică rigidă (b', b'') la care B l <0 şi 0,01<|B lr |<0,10- maşina

de curent continuu cu excitaţie în derivaţie (b') şi maşina asincronă pe porţiunea aproximabilă ca şi liniară (b''); c) maşini cu caracteristică semimoale (c') - maşina de curent continuu cu excitaţie mixtă - şi maşini cu carateristică moale (c'') - maşina de curent continuu cu excitaţie în serie la care B l <0 şi variabil, respectiv |B lr |>0,1;

d) maşini cu caracteristică având Bl>0, pe care nu se funcţionează obişnuit (d)

ci doar uneori în regim tranzitoriu - cazul maşinii asincrone, la care B l <0, B l >0

şi variabil. În cazul maşinii sincrone, se utilizează caracteristica mecanică unghiulară (Fig.2.14), care exprimă dependenţa dintre cuplul M şi unghiul

intern între tensiunea de alimentare şi tensiunea electromotoare determinată de fluxul inductor.

2.4.Transmiterea mişcării de la maşina electrică de acţionare la mecanismul de

lucru

Alegerea vitezei maşinii electrice de acţionare este corelată cu alegerea raportului de transmisie. Alegerea raportului de transmisie este corelată cu alegerea felului transmisiei. Transmisiile folosite de obicei sunt angrenajele cu roţi dinţate, cu roată melcată, transmisiile prin curele, lanţuri, cuplaje mecanice şi cuplaje electromagnetice.Necesitatea folosirii transmisiilor este condiţionată de

fabricate în serie. Uneori, procesul tehnologic

următorii factori:

cere oprirea ML, fără a opri MEA. Este necesar să intercalăm un element elastic între maşina electrică şi mecanismul de lucru .

n

ML

n

NMEA

La o MEA atât gabaritul şi greutatea ei cât şi parametrii săi energetici depind de turaţie. Pentru maşinile electrice este mai favorabil să alegem turaţii mari, deoarece la turaţii mari, gabaritul şi greutatea sunt mai reduse şi parametri energetici sunt mai buni. Criteriile de alegere a unei transmisii sunt: gabaritul şi greutatea transmisiei, costul acesteia, cheltuielile de întreţinere a acesteia, randamentul. Din punct de vedere al întreţinerii şi simplităţii construcţiei, cea mai simplă este cuplarea directă între MEA şi ML. Dar aceasta nu este întotdeauna posibilă. De obicei turaţia ML este mai mică decât cea a MEA. În general în acţionări electrice se utilizează transmisiile prin reductor. Există situaţii în care turaţia trebuie mărită şi nu avem posibilitatea să utilizăm nici reductor, nici cuplare directă. În aceste cazuri se utilizează transmisii ridicătoare de turaţie, dar la acestea apar probleme constructive (probleme de întreţinere şi de zgomot la turaţii mari). În final, se recurge la mărirea frecvenţei. Pentru a putea alege raportul de transmisie optim trebuie să luăm în considerare o serie de factori. De exemplu inerţia sistemului, capacitatea de înmagazinare a unei anumite cantităţi de energie. Dacă avem funcţionare continuă în acelaşi sens sau şocuri de sarcină, este favorabilă mărirea inerţiei sistemului, deoarece ajută la preluarea şocurilor. Când raportăm momentele de inerţie, împărţim cu pătratul raportului de transmisie. Momentul de inerţie la arbore scade de obicei. Se poate considera acesta ca şi un criteriu de optimizare. În alte situaţii, dacă acţionarea este reversibilă (de exemplu: laminor reversibil) dorim ca inerţia să fie cât mai mică (ca să nu ne încurce în mişcarea sistemului). 2.4.1.Cuplajele electromagnetice

Cuplajele electromagnetice sunt formate din două semicuple, una situată pe arborele conducător şi alta pe arborele condus. Legătura dintre ele este realizată prin comandă electrică.

După modul în care se face cuplarea, distingem trei categorii de cuplaje:

1. Cuplaje cu legătură mecanică (de fricţiune), la care cuplarea se realizează

prin frecare şi forţă de apăsare cu electromagnet.

2. Cuplaje cu legătură electromecanică, la care legătura se realizează printr-un

fluid (sau un alt mediu) amestecat cu pulbere feromagnetică.

3. Cuplaje cu legătură prin câmp electromagnetic (nu mai intervine deloc

partea mecanică). Acestea sunt cele mai răspândite şi se întâlnesc sub formă de cuplaje de alunecare (de inducţie). În general cuplajele electromagnetice se caracterizează prin: construcţie simplă, gabarit relativ mic (faţă de cel al MEA), gamă largă de puteri transmise

şi comandă simplă de la distanţă. Se utilizează în măsură tot mai mare la maşini-unelte, maşini textile, maşini de transport etc… . 1. Cuplaje cu legătură mecanică

de transport etc… . 1. Cuplaje cu legătură mecanică Fig.2.15 1 - inele de contact prin

Fig.2.15

1 - inele de contact prin care se alimentează înfăşurarea 3 de excitaţie în curent continuu;

2 - semicupla conducătoare;

4

- suprafaţa de frecare (piesă corespunzător aleasă);

5 - resort care îndepărtează semicupla 9, respectiv deschide cuplajul când nu

avem alimentare electrică, acest lucru fiind condiţionat de piesa 8 (piesă fixă);

6 - arbore conducător;

7 - arbore condus. Întrucât forţa de frecare depinde de suprafaţă, pentru a mări eficienţa cuplajului se măreşte suprafaţa de frecare, utilizând mai multe discuri, unele fixate pe un arbore, iar celelalte pe celălalt arbore. Avantaje: siguranţă mare în exploatare (simple şi robuste), preţ de cost mai redus decât celelalte, asigură cuplare lină (fără şocuri), poate fi considerat un element de siguranţă mecanică. Puterea transmisă este mare la un gabarit redus. Dezavantaje: pierdere de putere prin căldură, uzura discurilor de fricţiune.

2. Cuplaje electromecanice (sau cuplaje electromagnetice cu pulbere)

electromecanice (sau cuplaje electromagnetice cu pulbere) Fig.2.16 1 - inele de contact, prin care se alimentează

Fig.2.16

1 - inele de contact, prin care se alimentează înfăşurarea 3 de excitaţie în curent continuu;

2

- semicupla conducătoare;

4

- disc care reprezintă semicupla condusă;

5

- etanşare pentru ca uleiul cu pulbere feromagnetică 8 să nu iasă afară;

6 - arborele conducător;

7 - arborele condus. Prin alimentarea bobinajului 3 se magnetizează particulele dispersate în mediul 8 şi prin orientarea lor în câmp se creează o structură de vâscozitate variabilă în funcţie de curentul de excitaţie. Dacă nu avem deloc alimentare, arborele condus stă. La alimentarea înfăşurării 3 cu un curent progresiv de excitaţie, tuarţia arborelui 7 se apropie de turaţia arborelui 6. Avantaje: siguranţă mare, uzură redusă a organelor cuplajului, permite modificarea turaţiei, dimensiuni mici, putere de comandă necesară foarte mică. Dezavantaje: construcţia pretenţioasă din cauza cerinţelor de etanşare. Din cauza forţei centrifuge, particulele feromagnetice peste anumite turaţii se aglomerează spre exterior şi de aceea este limitată turaţia în sens superior (la tuarţiile de peste 1000 rot/min nu se aplică aceste cuplaje). Diferenţa P-P L se

pierde prin căldură.

3. Cuplaje electromagnetice de inducţie (cu alunecare)

Avantaje:

- legătură prin câmp electromagnetic;

- permit o pornire uşoară, fără şocuri a acţionării;

- cuplare elastică, care permite o siguranţă în funcţionare;

- la depăşirea anumitor limite, se poate opri acţionarea (cuplajul nu preia

cuplul).

Ele se realizează în două variante:

a) cu un inductor bobinat şi un indus din fier masiv;

b) cu un inductor bobinat şi indusul bobinat.

Cea mai uzuală este varianta a) , având construcţia:

Cea mai uzuală este varianta a) , având construcţia: 1 - arbore conducător; Fig.2.17 2 -

1 - arbore conducător;

Fig.2.17

2 - arbore condus.

3 - înfăşurare de excitaţie

4 - fier masiv care reprezintă semicupla condusă

5 - semicupla conducătoare

Prin alimentarea excitaţiei 3 se induc tensiuni în fierul masiv 4, apar curenţi turbionari şi prin interacţiunea acestora cu câmpul rezultă un cuplu

variabil în funcţie de valoarea curentului de excitaţie. Curenţii care apar în piesa

4 depind de turaţia relativă dintre cele două piese. La un anumit curent de excitaţie şi un anumit cuplu se stabileşte o anumită turaţie a lui 4. Dacă cuplul creşte 4 îşi încetineşte viteza, iar diferenţa dintre cele două turaţii n-n L creşte iar cuplul transmis poate fi mai mare.

Deci acesta este un cuplaj la care întotdeauna trebuie să fie o diferenţă între n şi n L , deci să existe n rel =n-n L o turaţie relativă.

Cap.3.Acţionări electrice cu maşini de curent continuu

Acţionările cu maşini de curent continuu au marele avantaj că reglarea turaţiei se realizează în condiţii bune, relativ simplu şi în limite largi. Dezavantajul acestor acţionări constă în complicaţia constructivă dată de existenţa colectorului. Aplicaţii: laminoare reversibile, maşina de fabricat hârtie, maşina de extracţie minieră, maşini-unelte, standuri de încercări.

3.1. Acţionări cu maşini de curent continuu cu excitaţie derivaţie şi separată

3.1.1. Relaţii generale şi caracteristici mecanice

Acţionările cu cele două tipuri de maşini de curent continuu se vor studia împreunã deoarece nu apar deosebiri decât când dorim să modificăm turaţia prin schimbarea tensiunii la borne. Aceasta se poate realiza doar la maşina de curent continuu cu excitaţie separată.

a. Fig.3.1 b I=I A +I E I I A – Curentul prin indus A

a.

Fig.3.1

b

I=I A +I E

I

I A – Curentul prin indus

A =I

I=I A

B 1 B 2 - înfăşurare de comutaţie

R A - rezistenţa înfăşurării

Tensiunea electromotoare indusã:

p N   Ue= ------------ 2 a

p - numărul perechilor de poli

a - numărul perechilor de căi de înfăşurare N - numărul de conductoare - fluxul

- viteza unghiulară

U e =K

unde

K = k

indusului şi a înfăşurării de comutaţie

(3.1)

(3.2)

Cuplul electromagnetic

M

P

i

 

U

I

 

k

 

I

 

e

A

A

P i - puterea interioară

M = KI A

În regim stabilizat:

U

u

e

L

A

U - U e = R A I A

di

A

dt

R

A

i

A

k

I

A

K

I

A

(3.3)

(3.4)

(3.5)

Adeseori, în calcule, chiar şi în regim tranzitoriu, mai ales dacă fenomenele nu

sunt foarte rapide, se neglijează termenul :

L

di

A

A dt

( la maşina de curent continuu L A este mic în comparaţie cu

L ex )

Chiar şi la maşina de curent continuu cu excitaţie serie L ex > L a.

În aceste ecuaţii vom ţine cont de variaţia fluxului datorită reacţiei indusului:

= 0 -

La mers în gol I A =0[A]

U=U e =k 0 0

 

0

U

k  

0



 

1

R

A

I

A

U

R

A

I

A

U

 

U

 

k(

0

 

)

k 

0

1



 

0

(3.6)

(3.7)

(3.8)

(3.9)

Din relaţia (3.9) deducem că această cădere de tensiune care apare datorită rezistenţei introduce o micşorare a turaţiei. Reducerea cu  a fluxului introduce o mărire a turaţiei.  variază însă neliniar cu curentul I A .

În practică se lucrează aproximând 0 şi în aceste condiţii avem:



U

k

 

0

1

1

R

A

I

A

  sau

R

A

U

I

A

U

(3.10)

Aceasta este expresia caracteristicii mecanice naturale cu condiţia ca U=U N .

  1

0

(R

A

R)

I

A

U

(3.11)

Alte forme de ecuaţii pentru caracteristicile mecanice, des utilizate în practică:

 

0

R

A

I

A

k

0

 

 

U

R

A

I

A

k

U

k

R

A

M

k

k

0

2

Dacă nu modificăm fluxul şi modificăm turaţia prin tensiune:





U

R

A

I

A

K

U

R

K

2

A

M

K K

2

Dacă

caracteristicilor mecanice artificiale:

rezistenţă

introducem

şi

o

R



U

R

A

R

I

A

 

K

K

 

0

(R

A

R)

K

I

A

 

(R

A

R) M

0

 

K

2

în

serie

cu

R A

 

(3.12)

(3.13)

(3.14)

(3.15)

(3.16)

se

obţin

ecuaţiile

 

(3.17)

(3.18)

(3.19)

    

0

0 U

 

este viteza la mers în gol ideal

k

R

A

R

I

A

R

A

R

M

R

A

k

k

2

R

I

A

K

R

A

R

M

K

2

(3.20)

(3.21)

(3.22)

Cuplul la arbore în cazul unui motor de curent continuu cu excitaţie derivaţie va

a

P

;

M

M

a

M

;

P

P

i

fi:

Forma caracteristicilor mecanice în diferite situaţii:

fi: Forma caracteristicilor mecanice în diferite situaţii: Fig.3.2 3.1.2. Metode de pornire Se disting trei metode

Fig.3.2

3.1.2. Metode de pornire

Se disting trei metode de pornire la acţionările cu maşini de curent continuu cu excitaţie derivaţie şi separată :

1. Pornirea directă;

2. Pornire indirectă cu rezistenţe intercalate în circuitul indusului;

3.Pornire indirectă prin modificarea tensiunii aplicate la borne ,

respectiv prin creşterea ei progresivă.

1.

Pornirea directă

Este un procedeu simplu şi economic ca investiţie, dar curentul foarte mare de pornire este I p =(8,5-13,8)I N în gol şi cu 15 - 33 % mai mare în sarcină.

Relaţia U-U e =R A I A na arată că dacă =0, I

Ap

U

N

R

A

, R A fiind mic,

I Ap va fi foarte mare. Acest curent poate să ducă la distrugerea izolaţiei

înfăşurărilor datorită căldurii care se dagajă, comutaţiei necorespunzătoare şi posibilitatea apariţiei focului circular la colector, cupluri mari, care pot determina solicitări mecanice inadmisibile.

Din punct de vedere al cuplului rezistent, pornirea poate avea loc astfel:

a) în gol (strunguri, prese etc.);

b) la jumătate din sarcina nominală (pompe, ventilatoare şi compresoare

centrifuge);

c) la sarcina nominală (benzile transportoare, mecanismele de ridicat, pompele

cu piston etc.); d) la sarcină mai mare decât cea nominală (calandre, centrifuge, mori cu bile

etc.).

Pornirea directă se aplică rareori din cauza solicitării mari a maşinii. Ea se aplică doar uneori la maşini de putere mică. Variaţia curentului, cuplului, vitezei şi tensiunii u la bornele indusului în timpul pornirii directe sunt prezentate în figura 3.3 :

Fig.3.3 0  t' după t' -fenomen combinat (electromagnetic şi electromecanic) -fenomen pur electromagnetic 2.

Fig.3.3

0t'

după t' -fenomen combinat (electromagnetic şi electromecanic)

-fenomen pur electromagnetic

2. Pornirea cu rezistenţe intercalate în circuitul indusului

Se utilizează destul de frecvent, fiind relativ simplă de realizat practic,

dar prezintă dezavantajul pierderilor în reostatul de pornire, care are rolul de a limita curentul la o valoare admisibilă. Rezistenţa se modifică în trepte astfel calculate încât curentul să varieze

I max <I max adm şi I min >I R , adică curentul corespunzător

între două limite:

cuplului rezistent. Pentru o pornire în plină sarcină se alege:

I max =(1,5 2,5)I N şi

I min =(1,1 1,2)I N

(3.23)

Fie schema unui reostat de pornire cu trei trepte: R I , R II şi R III .

cu trei trepte: R I , R I I şi R I I I . Fig.

Fig. 3.4

trepte: R I , R I I şi R I I I . Fig. 3.4 Fig.

Fig. 3.5

În punctul A cu =0 şi I A =I max

I max (R A +R 3 )=U

(3.24)

Maşina se accelerează atâta timp cât cuplul dezvoltat M>M R . În punctul

A 1 , curentul devine I A =I MIN se elimină din circuitul indusului rezistenţa

R III =R 3 -R 2 prin închiderea contactorului K 3 , astfel încât funcţionarea să treacă

în B la curentul I max .

(A 1 )

U-B K=(R A +R 3 )I min