Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Petroani, 2011
CUPRINS
1. Organizaii internaionale n domeniul cadastrului 1.1 EuroGeographics 1.2 WLPA - Grupul de Lucru pentru Administrarea terenurilor 1.3 PCC Comitetul Permanent pentru cadastru n Uniunea European 1.4 FIG Federaia Internaional a Geodezilor 1.5 ELRA Asociaia European a Registratorilor de Proprietate 1.6 ISCGM Comitetul Director Internaional pentru Global Mapping
5 5 6 7 8 8 9
2. Proiecte internaionale 11 2.1. Global Mapping 11 2.2 Eurogeographics 11 2.3. Euroglobalmap 11 2.4. Euroregionalmap 12 2.5. Euroboundarymap 12 2.6. Euro Digital Elevation Model (EURODEM) 13 2.7. Susinerea infrastructurii europene de date spaiale prin dezvoltarea celor mai bune practici n cadrul reelei de Agenii Naionale de Cartografie i Cadastru 13 2.8. Sprijin pentru monitorizarea pieei imobiliare n Romnia 14 3. Reeaua naional de staii GNSS 3.1. ROMPOS n plan european i internaional 3.2. Reeaua European de referin EUREF 3.3. Serviciul Internaional GNSS IGS 4. Determinarea infrastructurii unui GIS 4.1. Introducere 4.2. Standarde i interoperabilitate n domeniul GIS 4.2.1. Realizarea de standarde aplicabile datelor spaiale 4.2.2. Standarde i interoperabilitate 4.2.3. Standarde utilizate n domeniul informaional 4.2.4. Suport pentru metadate 4.2.5. Alinierea la direciile generale ale IT 5. Stadiul actual privind utilizarea tehnologiei GPS 5.1. Componentele sistemului 5.1.1. Segmentul spaial 5.1.2. Segmentul de control 5.1.3. Segmentul utilizator 5.2. Structura semnalului 5.3. Poziionarea cu ajutorul tehnologiei GPS 5.3.1. Poziionarea prin msurarea fazei codurilor 5.3.2. Poziionarea prin msurarea fazei undei purttoare mixate
Pag. 3 din 90
17 18 18 19 20 20 21 21 22 24 25 26 28 29 30 32 34 34 37 40 45
5.4. Almanah satelii GPS 48 5.5. Almanah satelitii geostaionari SBAS 50 5.6. Receptoare GPS 51 5.6.1. Structura unui receptor GPS 51 5.6.2. Receptoare care opereaz cu codul C/A 54 5.6.3. Receptoare care opereaz cu codul C/A i cu msuratori de faz pe unda purttoare L1 55 5.6.4. Receptoare care opereaz cu codul C/A i cu msuratori de faz pe L1 i L2 55 5.6.5. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P(Y) i cu msuratori de faz pe L1 55 5.6.6. Receptoare care opereaz cu codul C/A, codul P(Y) i cu msuratori de faz pe L1 i L2 56 5.7. Clasificarea receptoarelor GPS n funcie de precizia asigurat 56 5.7.1. Navigatoare 56 5.7.2. OEM 58 5.7.3. Receptoare profesionale 59 5.7.4. Staii permanente de referin GPS 62 5.7.5. Controlul utilajelor 63 5.7.6. Sisteme ineriale 64 5.7.7. Sisteme mixte 64 5.8. Realizarea reelelor utiliznd staii totale i receptoare GPS 65 5.8.1. Metoda cu un singur receptor 66 5.8.2. Metoda cu mai multe receptoare 67 5.9. Staia permanent de referin GPS 73 5.10. Componentele unei staii permanente de referin GPS 75 5.11. Reele de staii permanente de referin GPS 77 5.11.1 Modul de lucru 77 5.11.2. Amplasamentul 78 5.11.3. Receptorul GPS 80 5.11.4. Antena GPS 80 5.11.5. Surse de alimentare 81 5.11.6. Serverul 81 5.11.7. Comunicatiile 83 5.12. Avantajele utilizrii unei staii permanente de referin GPS locale 88
Pag. 4 din 90
n prezent, Eurogeographics dezvolt Programul EuroSpec, ce include proiecte de dezvoltare viznd concepte, procese sau servicii i proiecte de implementare i de ntreinere - viznd realizarea sau ntreinerea unui produs sau serviciu. Din categoria proiectelor de dezvoltare fac parte urmtoarele proiecte EuroGeoNames, RISE, Pricing and Licensing, EuroRoads, EuroBoundaries, iar proiectele de implementare i de ntreinere sunt reprezentate de EuroGlobalMap, EuroRegionalMap, EuroMapFinder i EuroBoundaryMap. Eurogeographics particip la implementarea diferitelor programe, politici, iniiative i directive ale UE relevante pentru activitatea membrilor si cum ar fi: INSPIRE, GMES, e-ContentPlus, PSI i Galileo. Asociaia Eurogeographics este condus de ctre un Consiliu de Management format din apte membri, unul dintre acetia ndeplinind rolul de Preedinte. Cu ocazia Adunrii Generale 2007 n funcia de preedinte al organizaiei a fost ales dl Magnus Gudmundsson. Cu ocazia Adunrii Generale din anul 2008 s-a luat decizia s se mreasc numrul de membri ai Consiliului de Conducere, acesta urmnd s numere 9 persoane.
Pag. 5 din 90
ANCPI este membru activ al Eurogeographics ncepnd cu anul 2004 i are drept de vot la adunrile generale organizate anual unde se discut i se iau hotrri cu privire la strategia i bugetul asociaiei, regulamentele cu privire la managementul intern al asociaiei i managementul proiectelor asociaiei, rapoartele de activitate ale grupurilor de lucru i ale proiectelor. ANCPI participa la realizarea urmatoarele proiecte: EuroBoundaryMap, EuroGlobalMap, EuroRegionalMap i EuroDem. Astfel au fost constituite baze de date geospaiale la nivelul Romniei pentru scrile 1:250000 i 1:1000000 care respect principii i standarde internaionale agreate la nivelul Comunitii n acest domeniu i permit realizarea de analize spaiale comprehensive. De reinut este i faptul c prin proiectul EuroDem - destinat modelului digital al elevaiilor terenului s-a realizat o contribuie la iniiativa GMES. ncepnd cu 1 septembrie 2008 ANCPI particip n calitate de beneficiar alturi de alte 18 instituii la proiectul ESDIN coordonat de Eurogeographics. Proiectul se nscrie n programul eContentPlus i i propune s sprijine statele membre n implementarea Directivei INSPIRE i mbuntirea accesului la date. n acest mod se va ncuraja utilizarea informaiilor geografice din sectorul public, prin ndeprtarea obstacolelor tehnice i accesarea acestora ntr-o manier sigur i economic
WPLA lucreaz n strns colaborare cu Uniunea European, Organizaia pentru Cooperare Economic i Dezvoltare, Consiliul Europei, Programul Naiunilor Unite pentru Aezri Urbane i alte comisii regionale i agenii specializate ale Naiunilor Unite. WPLA coopereaz cu FAO, FIG, CINDER, EUROGI, PCC, EuroGeographics, INSPIRE, EULIS
Pag. 7 din 90
Pag. 8 din 90
Activitatea ELRA este ndreptat n sensul realizrii urmtoarelor obiective: studierea aspectelor legale ce privesc transferul proprietii imobiliare, nregistrarea bunurilor imobile i securitatea tranzaciilor, participarea activ la dezvoltarea noului cadru legislativ european n domeniul terenurilor i proprietii, contribuia la dezvoltarea politicii UE. ELRA i propune promovarea cunoaterii diferitelor Sisteme de nregistrare a Terenurilor n Europa precum i crerii condiiilor pentru o colaborare profitabil cu instituiile din Europa. Sistemele de nregistrare a Terenurilor joac un rol important n crearea pieei creditului ipotecar european. n acest context, ELRA a avut o contribuie deosebit la Cartea Verde a creditului ipotecar n UE prezentat de Comisie pe data de 19 iulie 2005, prin care Comisia invit la discuii cu privire la fezabilitatea i dezirabilitatea proiectului de euroipotec. n data de 18 decembrie 2007 Comisia European a publicat Cartea Alb a creditului ipotecar n UE ce conine msuri care au drept scop creterea competitivitii i eficienei pieelor creditului ipotecar de care vor beneficia consumatorii, creditorii i investitorii. Preedintele ELRA este domnul Jose Simeon Rodriguez Sanchez. Membrii se reunesc de cte dou ori n fiecare an, cu ocazia adunrilor generale. ANCPI este membr ELRA din 2007 i particip la evenimentele organizate de asociaie.
Pag. 9 din 90
Bangladesh, Canada, China, India, Japonia, Mexic, SUA. Comitetul Director este condus de un Preedinte. Aceast funcie este deinut n prezent de dl Fraser Taylor din Canada. Exist patru grupuri de lucru cu urmtoarele obiective: strategie, specificaii, politici de date, dezvoltarea de date raster. Activitatea este sprijinit de un Secretariat General organizat la Institutul de Msurtori Geografice din Japonia. Acesta se ocup de problemele administrative n coordonarea Preedintelui. Funcia de Secretar General este ocupat n prezent de dl Yoshikazu Fukushima. Comitetul Director organizeaz n fiecare an o Adunare general. n anul 2008 n luna iunie a fost organizat odat cu ntlnirea anual i Forumul Global Mapping, ocazie cu care a fost lansat produsul Global Mapping versiunea 1.0. ANCPI particip la proiectul Global Mapping iar la nceputul anului 2008 setul de date aferent contribuiei Romniei a fost publicat pe site-ul ISCG
Pag. 10 din 90
2. PROIECTE INTERNATIONALE
2.1. GLOBAL MAPPING
Obiectivul principal al acestui proiect este de a aduce laolalt organizaiile de resort pentru a dezvolta i furniza accesul facil i liber la informaii geografice digitale globale armonizate la scara 1:1000000. Global Map reprezint un set de date geografice digitale geografice dezvoltat prin eforturile combinate ale organizaiilor naionale de cartografie n scopul realizrii unui consens la scar mondial n ceea ce privete conservarea mediului i limitarea dezastrelor naturale precum i promovrii dezvoltrii economice sustenabile. Astfel a fost lansat proiectul Global Mapping n scopul dezvoltarii de informaii geografice i descrierii stadiului curent al mediului la scara globala. Proiectul furnizeaz datele Global Map pe Internet i promoveaz utilizarea acestor date de ctre toate prile interesate. ANCPI a participat la proiectul Global Mapping alturi de Agenii /Instituii/Organizaii de Cartografie /Cadastru/Geografie de pe 6 continente, toate aflate n coordonarea International Steering Committee for Global Mapping, Japonia. La nceputul anului 2008 setul de date aferent contribuiei Romniei la proiect a fost publicat pe site-ul ISCGM. Pe data de 5 iunie 2006 a fost lansat Global Map versiunea 1 iar pe data de 7 iunie s-a ncheiat Forumul Global Mapping 2008 cu adoptarea Declaraiei de la Tokyo. Aceasta subliniaz faptul c Global Map trebuie s fie un instrument disponibil i uor de folosit n luarea deciziilor ce privesc rezolvarea problemelor de mediu cu care se confrunt umanitatea.
2.2. EUROGEOGRAPHICS
ncepnd cu anul 2004 ANCPI este membru activ al Eurogeographics i particip n aceast calitate la luarea deciziilor cu privire la strategia i bugetul asociaiei, managementul proiectelor dar i aspecte organizatorice. Colaborarea cu Eurogeographics nsemn ns i participarea n calitate de partener la realizarea proiectelor iniiate de prestigioasa organizaie internaional. Acestea sunt realizate n colaborare cu ageniile naionale de profil din Europa i se nscriu n categoria Proiecte de implementare i de ntreinere.
2.3. EUROGLOBALMAP
Obiectivul proiectului este realizarea unui set de date digitale topografice la scara 1:1000000 uniform i armonizat folosind seturile de date naionale. Colaborarea n cadrul proiectului se realizeaz pe baza unor acorduri oficiale semnate de parteneri. Produsul conine informaii grupate n 6 layere: limite administrative, transport, hidrografie, aezri , elevaie, nume geografice.
Pag. 11 din 90
Printre punctele forte ale produsului se numr: uniformitatea bazei de date la nivelul Europei, specificaii de date armonizate, prezena metadatelor, folosirea datelor oficiale provenite de ageniile de naionale de profil, politic de pre i liceniere comun, specificaii consistente cu cele ale produsului EuroRegionalMap. n prezent este disponibil EuroGlobalMap v2.1 lansat n martie 2008 i care include 32 de ri.
2.4. EUROREGIONALMAP
Obiectivul proiectului este crearea unui set multufuncional de date topografice de referin la scara 1:250000. Acesta este realizat uniform i armonizat folosind seturile de date naionale. Colaborarea n cadrul proiectului se realizeaz pe baza unor acorduri oficiale semnate de parteneri. Produsul conine informaii grupate n 7 layere: limite administrative, transport, hidrografie, aezri , vegetaie, nume geografice, diverse i permite combinarea datelor topografice de scar medie cu alte seturi de date spaiale n sprijinul aplicaiilor transfrontaliere. EuroRegionalMap este destinat folosirii de ctre sectorul public i privat i permite realizarea de analize spaiale complexe. De asemenea acesta rspunde nevoilor de planificare, analizei de mediu dar i ca suport pentru alte informaii cu caracter specific. Produsul a fost lansat pe pia n anul 2004 iar n prezent este disponibil EuroRegionalMap v2.0 care include 35 de ri.
2.5. EUROBOUNDARYMAP
Obiectivul proiectului este realizarea unei baze de date geografice de referin la scara 1:1000000 structurat n mod uniform i armonizat. Acest set de date conine geometria, numele i codurile unitilor administrative i statistice derivate din surse de date furnizate i actualizate de ageniile naionale de cartografie i cadastru membre ale Eurogeographics. Produsul ofer: - coresponden cu codurile NUTS i LAU2 pentru toate unitile administrative ale celor 27 de ri membre ale UE - geometria tuturor unitilor administrative i statistice europene de la cel mai mic nivel la nivel de ar - numele i codurile unice structurate ierarhic ale tuturor unitilor administrative la nivel naional - sistem de codificare unitar pentru toate nivelurile administrative - integrarea liniilor de coast n unitile i limitele administrative. Datele surs pentru acest produs sunt de cea mai bun calitate i precizie. Specificaiile datelor sunt armonizate cu cele ale celorlalte produse Eurogeographics. Produsul a fost lansat pe pia n prezent fiind disponibil EuroBoundaryMap v2.0 care include 39 de ri. Acesta permite georeferenierea datelor statistice putnd fi folosit de asemenea i ca background pentru date georefereniate. Cel mai folosite aplicaii ale produsului sunt: analiza de pia, analiza socio-economic, analiza demografic, georeferenierea datelor transfrontaliere.
Pag. 12 din 90
2.7. SUSINEREA INFRASTRUCTURII EUROPENE DE DATE SPAIALE PRIN DEZVOLTAREA CELOR MAI BUNE PRACTICI N CADRUL REELEI DE AGENII NAIONALE DE CARTOGRAFIE I CADASTRU ESDIN
Proiectul se nscrie n programul eContentplus i i propune s sprijine statele membre n implementarea Directivei INSPIRE i mbuntirea accesului la date. Durata proiectului este de 30 de luni (iunie 2008 noiembrie 2010) iar costurile eligibile vor fi finanate n procent de 80% din fonduri comunitare. ANCPI particip la acest proiect alturi de alte 18 instituii de profil din Europa sub coordonarea Eurogeographics. Directiva INSPIRE reprezint instrumentul legal pentru constituirea IEDS. Integrarea INDS din statele membre pentru realizarea IEDS astfel nct utilizatorii s poat accesa date geospaiale refereniate la nivel european sau local trebuie testat n practic. Mai concret, integrarea informaiile spaiale ce provin din diferite surse, se ncadreaz n categorii variate i au diferite rezoluii este n momentul de fa un concept care trebuie implementat. ESDIN i propune: agregarea datelor provenite din diferite surse n vederea dezvoltrii unor servicii web pentru categoriile de date cuprinse n Directiva INSPIRE, implementarea unor servicii care vor spijini agregarea i interoperabilitatea datelor, dezvoltarea celor mai bune practici pentru dezvoltarea instituional n vederea realizrii obiectivului proiectului, diseminarea celor mai bune practici pentru integrarea informaiilor, testarea Regulilor de Implementare i a specificaiilor INSPIRE ntr-un mediu operaional. Astfel se va ncuraja utilizarea informaiilor geografice din
Pag. 13 din 90
sectorul public, prin ndeprtarea obstacolelor tehnice i accesarea acestora ntr-o manier sigur i n cel mai economic mod. Dintre rezultatelor concrete enumerm: obinerea de date interoperabile pentru ase categorii de date din Anexa I INSPIRE, accesul uniform din punctul de vedere INSPIRE la datele menionate anterior, o reea sustenabil a furnizorilor de date, utilizatorilor, a celor care comercializeaz datelor i a partenerilor din domeniul tehnologic care s asigure consensul n ceea ce privete interoperabilitatea i dup finalizarea proiectului, sporirea utilizrii practice a rezultatelor obinute prin proiectele anterioare finanate de Comisia European RISE, EuroRoadS, EuroGlobalMap, EuroRegionalMap, EuroBoundaryMap. Din cele 10 pachete de lucru ale proiectului ANCPI va participa la urmtoarele activiti: Activitatea 1 Managementul contractului i al proiectului Activitatea 3 Angajamentul stakeholderilor (identificarea cerinelor n domeniul public, privat i academic i a obstacolelor existente n folosirea i refolosirea datelor geografice digitale, dezvoltarea celor mai bune practici pentru dezvoltarea instituional n vederea realizrii obiectivelor proiectului) Activitatea 6 Dezvoltarea Specificaiilor ExM pentru date la scri medii i mici crearea de speciicaii de date pentru scri medii i mici, elaborarea de reguli i specificaii pentru transformarea datelor produselor EGM/ERM/EBM n date ExM Activitatea 9 ntreinerea datelor stabilirea de ghiduri i metodologii pentru ntreinerea adecvat a datelor Activitatea 10 Dezvoltarea specificaiilor pentru transformarea datelor n format ExM stabilirea regulilor de transformare a datelor, dezvoltarea specificaiilor pentru transformarea datelor n format ExM pentru fiecare partener din cadrul proiectului. n perioada 30 31 octombrie reprezentanii ANCPI au participat la ntlnirea comun a grupurilor de lucru 2, 3 i 4 din cadrul proiectului ESDIN ce s-a desfurat la Munster, Germania. Obiectivul reuniunii a fost realizarea unui plan de lucru pentru grupurile de lucru non-tehnice, repartizarea eforturilor ntre grupurile de lucru pentru evitarea suprapunerilor n activitatea acestora i definirea interdependenelor ntre acestea.
Proiectul se implementeaz ntr-o zon pilot municipiul Buzu, n care se colecteaz date credibile despre bunurile imobile, cum ar fi: amplasamentul imobilului (cartier, strad, numr cadastral, adres potal), tipul imobilului (teren liber, teren cu cldire de locuit, apartament, cldire de locuit, spaiu comercial, imobil industrial), suprafaa imobilului, anul construirii, preul de vnzare din oferte i tranzacii, precum i valoarea stabilit pentru obinerea unei ipoteci. Dup procesarea statistic a informaiilor colectate se vor putea face predicii privind valoarea de tranzacionare pentru cele mai multe tipuri de construcii (apartamente, case, magazine, birouri, etc.). Experiena dobndit n zona pilot va putea fi utilizat pentru extinderea proiectului la nivelul ntregii ri. Pentru dezvoltarea proiectului privind monitorizarea pieei imobiliare a fost necesar implicarea tuturor instituiilor relevante din sfera pieei imobiliare. Astfel, sau ncheiat protocoale bilaterale de colaborare privind schimbul reciproc de informaii referitoare la proprietile imobiliare din municipiul Buzu, cu urmtoarele instituii: Primria municipiului Buzu, Uniunea Naional a Notarilor Publici din Romnia Camera Notarilor Publici Ploieti, Banca Transilvania sucursala Buzu i Raiffeisen Bank SA. Pentru colectarea, stocarea i procesarea informaiilor privind proprietile imobiliare din zona pilot s-a realizat aplicaia informatic REMIS (Real Estate Monitoring Information System - Sistemul Informatic pentru Monitorizarea Proprietilor Imobiliare), care interacioneaz cu sistemul informatic al cadastrului i publicitii imobiliare e-Terra i cu sistemele informatice ale partenerilor de proiect. Aplicaia stocheaz date din mai multe surse: ANCPI, primrie, bnci i trei site-uri web cu oferte imobiliare, pe baza crora se realizeaz rapoarte privind: indicele de evoluie a valorii de tranzacionare (pe tip de imobil, interval de timp), numrul de tranzacii, valoarea medie de tranzacionare. De asemenea, prin aceast aplicaie se poate obine valoarea estimativ privind preul de vnzare al imobilelor de un anumit tip, dintr-un anumit cartier. Pentru mbuntirea calitii datelor din baza de date s-a realizat o hart digital obinut prin vectorizarea strzilor de pe planurile cadastrale scara 1:1000 pentru intravilanul municipiului Buzu, n etapa actual urmrindu-se realizarea legturii dintre harta digital i baza de date. Pe baza planurilor vectorizate (care vor avea cartierele definite, strzile cu denumirile lor actuale, conform nomenclatorului stradal i numere potale la interseciile strzilor) se va face alocarea blocurilor unor cartiere /strzi. Datorit formatului diferit de colectare a datelor, a neomogenitii datelor i a faptului c nu s-a respectat nomenclatorul stradal sau amplasarea imobilului ntr-un cartier, datele importate n aplicaia REMIS din diferite surse trebuie analizate, corectate i completate manual pentru mbuntirea calitii informaiilor. Actualmente, n baza de date exist numeroase inconsistene i volumul datelor colectate este insuficient pentru obinerea unor valori estimative credibile, motiv pentru care s-a solicitat i s-a obinut prelungirea proiectului cu 6 luni pn n iunie 2009. Pe baza experienei acumulate din implementarea proiectului n zona pilot, la finalul proiectului se vor trage concluzii i se vor face recomandri pentru extinderea proiectului la nivel naional. Implementarea unui astfel de proiect la scar naional ar duce la: creterea transparenei pieei imobiliare din Romnia, creterea gradului de informare i a ncrederii ceteanului n tranzaciile imobiliare efectuate, convingerea instituiilor implicate n piaa imobiliar de necesitatea i beneficiile
Pag. 15 din 90
colaborrii cu ANCPI, scderea tranzaciilor speculative a terenurilor i construciilor, creterea siguranei creditelor ipotecare i n final la crearea unei piee imobiliare stabile i sigure.
Pag. 16 din 90
Pag. 17 din 90
GALILEO. Serviciile EUREF-EPN asigur determinarea poziiilor staiilor GNSS permanente, care contribuie la meninerea reelei de referin europene EUREF i a sistemului de referin european ETRS (European Terrestrial Reference System). Agreat i de ctre EuroGeographics, acest sistem de referin este larg utilizat n proiecte incluznd componenta de georefereniere n zona european. Produsele oferite de reeaua european de staii GNSS permanente sunt de asemenea utilizate i n aplicaii tiinifice precum determinarea efemeridelor sateliilor, geodinamic, determinarea nivelului mrilor, meteorologie .a. Peste 150 de staii EPN distribuite n 32 de state europene furnizeaz date GNSS online i offline prin centrele de date locale i regionale. Centrele de analiz i control EPN verific n permanen datele primite din reea i ofer coordonate precise ale staiilor GNSS incluse n reea.
Pag. 19 din 90
Pag. 20 din 90
Pag. 21 din 90
STRATEGIE Convertors Date Standard Interchange Format Open File Formats Direct Read Application Programming Interfaces (APIs) Common features in a DBMS SQL Integrated standards Web services 4.2.2. Standarde i interoperabilitate
EXEMPLE DLG, TIGER, MOSS, GIRAS, IGDS SDTS, DXF, GML VPF, shapefiles, DGN ArcSDE, CAD Reader, ArcSDE Client OGC Simple Feature Specification for WMS, WFS
Colaborarea dintre sistemul GIS de administrare a bazelor de date geospaiale i Sistemul IT este remarcabil. Datorita naturii distribuite a arhitecturii de aplicaii software GIS are implicatii diferite in cadrul sistemului pentru asigurarea interoperabilitatii intre serviciile tuturor directiilor implicate Implicatiile sunt atat din punct de vedere al managementului de date, al platformelor hardware, a logicii distribuirii aplicaiilor specializate, de integrare a serviciilor Web, a interfetelor deschise documentate ale aplicaiilor (API) cat i a schemelor documentate de date XML. Arhitectura de aplicaii software GIS trebuie sa dispuna de urmatoarele caracteristici descrise mai jos: Sa ofere suport pentru stocarea i managementul datelor geospaiale in DBMS-uri diferite i eterogene. Sa permit operarea in medii de operare eterogene (Windows, Linux, Sun Solaris) i a diferitelor tipuri de echipamente mobile i browsere Web; acestea trebuie sa poata conecta i lucra cu informatiile stocate in servere DBMS-uri centrale pe platforme diferite. Utilizatorii sa poata distribui functionalitatea GIS (cartografiere, editare i geoprocesare) in orice mediu traditional desktop, sa le poata incorpora in aplicaii particularizate, sa le poata rula pe echipamente mobile (PDA, Tablet PC, Pocket PC, etc.) sau sa le poata gestiona intr-un mediu de tip server. Funcionalitile GIS trebuie sa poat fi distribuite sub forma de servicii Web ce folosesc standarde deschise i interoperabile cum ar fi WMS, WFS/WFS-T, WCS, XML i SOAP. Aceste servicii Web sa poata actiona ca servicii pentru alte aplicaii GIS i sa poat fi integrate cu alte sisteme standard cum ar fi: aplicaii software ERP i DMS. S ofere suport pentru interfee API deschise i documentate pentru C++, .NET, Java, i COM. Dezvoltatorii de aplicaii sa poat accesa, actualiza i folosi ntreaga funcionalitate GIS.
Pag. 22 din 90
Sa asigure suportul de scheme documentate XML pentru construirea bazelor de date geospaiale. Modelul informational complet al bazelor de date geospaiale sa fie publicat in format deschis pentru programatori ca specificatie XML. Bazele de date geospaiale trebuie sa asigure accesul comun la date i cadrul de lucru al managementului acestora in mediul desktop GIS. Acestea vor defini tipurile de date ce pot fi utilizate in mediul desktop GIS, sub forma de: obiecte spaiale, date raster, adrese, atribute, topologii, masuratori topografice, i relatiile de legatura i controleaza modul lor de reprezentare, de acces, stocare, gestionare i de prelucrare. Bazele de date geospaiale trebuie sa ofere suport pentru: Topologii pentru gestionarea geometriei dintre obiectele spaiale Retele pentru modelarea conectivitatii i a proceselor de lucru Relatii de legatura pentru conectarea obiectelor geografice bazate pe informatia descriptiva Domenii pentru gestionarea integritatii valorilor atributelor Subtipuri de clase de obiecte spaiale pentru modelarea comportamentelor subclaselor (ex. drumuri europene, nationale, judetene, etc.) Mozaicuri raster i cataloage raster pentru gestionarea datelor raster Sisteme de masuratori pentru gestionarea observatiilor topografice i a celor GPS Scripturi de geoprocesare i modele ce permit automatizarea proceselor de lucru i de analiza spaiala Metadate pentru documentarea i cunoaterea seturilor de date geospaiale Modele comune de date GIS i coninut de standarde dezvoltate i utilizate de organisme i organizaii internaionale (ISO, OGC). Interoperabilitatea la nivelul bazelor de date geospaiale in cadrul sistemului trebuie sa poata fi realizata sub diferite moduri: Bazele de date geospaiale sa poat fi gestionate prin intermediul diferitelor DBMS-uri Microsoft SQL Server, Oracle, IBM, DB2 i Informix i una sau mai multe dintre aceste DBMS-uri pot fi combinate in cadrul reelelor nationale sau globale. Aceste baze de date sa poata fi dezvoltate, i intretinerea acestora sa se realizeze distribuit de mai multe organizatii. Bazele de date geospaiale sa foloseasca modul de stocare deschis DBMS ce are la baza specificatiile OGC i ISO Simple Feature. Toate fiierele de date externe i fiierele DBMS sa poata fi accesate folosind logica comuna a bazei de date geospaiale. Sa ofere suport pentru citirea directa a peste 100 de formate de date incluzand formate raster, format vector, fiiere CAD, i seturi de date GML (Geography Markup Language). Suport format XML al bazelor de date geospaiale - format de schimb deschis dedicat schimbului de informatii dintre bazele de date geospaiale i alte sisteme externe.
Pag. 23 din 90
Prin intermediul capabilitatilor de interschimb, utilizatorii arhitecturii sistemului sa poata distribui actualizarile datelor numai ca seturi de inregistrari de schimb intre mediul desktop GIS i celelalte sisteme. Modelele de date geospaiale sa poata fi publicate deschis i sa permit utilizarea acestora in cadrul serviciilor intregului sistem GIS. Acestea sa fie bazate pe standarde i sa permit utlizatorilor sa colaboreze in formate standard. Documentele metadate sa permit descrierea continutului publicat in cadrul unui portal GIS. Sa se respecte standardele continutului de metadate: FGDC (Federal Geographic Data Committee), ISO i alte altor organizatii ce definesc standardele pentru inregistrarea informatiilor seturilor de date geospaiale i a serviciilor Web sub forma de documente de metadate. Sa asigure respectarea protocoalelor serviciilor Web dezvoltate de ctre OGC, W3C (World Wide Web Consortium) i alte organizatii, servicii Web ce sunt bazate pe XML i sa permit definirea protocoalelor specifice XML. Arhitectura sistemului GIS sa ofere suport pentru specificatiile de interoperabilitate pentru publicarea functionalitatilor GIS pe Web. Printre aceste specificatii XML enumerandu-se: o Web Map Service (WMS), pentru generarea imaginilor harta o Web Feature Service (WFS)/WFS-T, sa se asigure fluidizarea obiectele spaiale de tip vector cu suport GML 3.0 Simple Feature Profile o Web Coverage Service (referite pentru seturile de date raster) o Interfetele catalog ce vor permite cunoasterea, accesarea i interogarea serverelor catalog.
Pag. 24 din 90
pentru a exprima informaia temporal utiliznd timpul verbal, aspectul i cuvintele necesare exprimrii relaiilor temporale. - ICS Geological Time Scale 2004 - Geological Time Scale 2004 a fost completat de .International Commissiononm Stratigraphy" ntr-un proiect de mai muli ani, care rezum istoricul i status-ul definiilor limit a stagiilor geologice, stratificarea integrata compilata pentru fiecare perioad i asamblat ntr-o scar numeric a anilor. Alte standarde utilizate pentru date geospaiale sunt urmtoarele: - Directive 2007/2/EC a Parlamentului i Consiliului European din 14 martie 2007 stabilete Infrastructura pentru Informaia Spaial n Comunitatea European {INSPIRE). - Federal Geographic Data Commitee conine standarde pentru Metadatele Geospaiale Digitale - FGDSC-STD-001-1998 US Standard care furnizeaz un set comun al terminologiei i definiiilor pentru documentaia datelor digitale. Standardul stabilete elementele data i combin elementele s fie utilizate pentru aceste scopuri, definiiile acestor compuse de tip data, informaia despre valorile care sunt furnizate pentru aceste elemente de tip data. - ISO 8601:1998 - Reprezentarea datei i timpului - ISO 8601:2004 - Element data i formate interschimbabile - ISO 11404:2007 - Tehnologia Informaiei Gemeral Pvrpose DataTypes (GPD) Standard internaional pentru specificarea nomenclaturii i distribuirea semantic pentru o colecie de tipuri de date comune n limbajele de programare i n interfaa software-lui, incluznd informaia temporal - ISO 19108:2002 - Informaia Geografic Schema temporal - Standard internaional care definete conceptele standard necesare s descrie caracteristicile temporale ale informaiei geografice rezultate prin abstractizarea entitilor lumii nconjurtoare - ISO 19115:2003 - Geographic Information Metadata Standard internaional care furnizeaz schema cerut pentru descrierea informaiei geografice i servicii - ISO/TS 19139:2007 - Standard internaionale utilizat la codificarea metadatelor informaiei geografice (Geographic MetaData XML (xml)) i implementarea structurii derivate XML de la ISO 19115 - ISO/CD 24617-1 - administrarea resurselor referitoare la limbajele de programare.
Pag. 25 din 90
metadatelor digitale geo-spaiale, sau a celor conforme cu standardul ISO 19115 privind metadatele. Software-le specializate n Metadata Services permit utilizatorilor s creeze o baz de date centralizat, ordine, necesar publicrii i distribuiei metadatelor cu ajutorul Internet-ului. Aceste informaii despre metadate pot fi accesate de orice client care utilizeaz fiierele XML.
Tabelul 2 - Organizaii de standardizare a datelor geospaiale Acronim ANSI CEN DGIWG FGDC GSDI IHO ISO ORGANIZAIE American National Standards Institute European Committee for Standardization Digital Geographic Information Working Group Federal Geographic Data Committee Global Spatia! Data Infrastructure InternationalHydrographic Organization International Organization for Standardization URL www.ansi.org www.cenorm.be www.digest.org www.fgdc.gov www.gsdi.org www.iho.shom.fi www.iso.org TIP standarde standarde standarde standarde interoperabilitate standarde standarde
Pag. 26 din 90
Organization for the Advancement of Structured Information Standards Open GIS Consortium Open Mobile Alliance World Wide Web Consortium Web Services Interoperability nTganizatinn
www.ws-i.org interoperabilitate
Odat cu integrarea, din ce n ce mai evident a domeniului GIS n cadrul tehnologiei informaiei, interoperabilitatea cu standardele industriale ale tehnologiei informaiei i cu cele din domeniul GIS devine din ce n ce mai important. Soluiile marilor comuniti GIS din ntreaga lume, asigur interoperabilitatea cu sisteme din clasa ERP (Enterprise Resourse Planning Planificarea resurselor de tip enterprise), CRM (Customer Relationship Management Managementul relaiilor spaiale) si EAI (Enterprise Aplication Intergration Integrarea aplicaiilor de tip enterprise) sisteme de gestionare a proceselor i sisteme de asistare a deciziilor.
Pag. 27 din 90
Pag. 28 din 90
GPS este un sistem care utilizeaza o constelatie de 30 de sateliti pentru a putea oferi o pozitie precisa unui utilizator. Precizia trebuie inteleasa in functie de utilizator. Pentru un turist ea inseamna in jur de 15 m, pentru o nava in ape de coasta reprezinta ceva in jur de 5 m, iar pentru un topograf precizie inseamna 1 cm sau chiar mai putin. GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute in toate aplicatiile pomenite mai sus, singurele diferente constand numai in tipul receptorului si a metodei de lucru utilizate. Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii militare. Curand dupa ce acest obiectiv a fost atins a devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru scopuri civile pastrand totusi anumite proprietati numai pentru domeniul militar. Primele doua aplicatii civile au fost navigatia maritima si masuratorile tereste.
Pag. 29 din 90
1. Segmentul spatial, constituit din constelatia de sateliti GPS; 2. Segmentul de control, constituit din statiile de la sol, care monitorizeaza intregul sistem; 3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii civili si militari, care folosesc receptoare GPS dotate cu antena si anexele necesare;
Constelatia de sateliti GPS a fost proiectata sa contina in faza finala un numar de 24 de sateliti (actualmente functioneaza un numar de 30 sateliti), amplasati pe orbite aproximativ circulare fata de suprafata Pamintului. Planurile orbitale ale satelitilor au o inclinatie de 55o fata de planul ecuatorial terestru, stelitii evoluid la o altitudine de cca. 20200km., cite 4 sateliti in fiecare dintre cele 6 planuri orbitale. Fiecare satelit face o rotatie completa in jurul Pamintului in 12 ore siderale, respectiv in 11 ore si 56 de minute locale, zilnic rasaritul si apusul fiecarui satelit facindu-se cu 4 minute mai devreme. Fiecare satelit are o durata de functionare estimata la cca.7 ani, durata care in general a fost depasita, asigurindu-se astfel o siguranta in plus in exploatarea sistemului. Segmentul spatial, care in prezent este complet, asigura ca la orice ora, in orice loc pe suprafata Pamintului, indiferent de conditiile meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, sa se poata receptiona semnale radio de la minimum 4 sateliti dar si mai multi, 6 sau 8, sub un unghi de elevatie de 15o deasupra orizontului, conditii absolut necesare pozitionare. pentru
Pag. 30 din 90
Principalele functiuni ale segmentului spatial al sistemului si ale fiecarui satelit in parte pot fi sintetizate astfel: -satelitii GPS transmit permanent informatii utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio in frecventa nominala fundamentala de 10.23 MHz, din care se genereaza cele doua unde purtatoare L1=1575.42MHz si L2=1227.60MHz l, timpul generat de ceasurile atomice, efemeridele satelitului, starea echipamentelor auxiliare si alte informatii necesare; -mentin o referinta de timp foarte precisa, prin intermediul cesurilor de la bordul satelitilor GPS; -receptioneaza si inmagazineaza informatiile primite de la segmentul de control; -executa manevre de corectare a orbitelor satelitare; Satelitii sistemului au fost lansati la diferite perioade de timp si apartin diferitelor block-uri, dupa cum urmeaza: -satelitii din BlockI sunt primii sateliti lansati, modelul spatial fiind compus din 3 planuri orbitale inclinate la 63o fata de planul ecuatorului. Lansarea celor 11 sateliti proiectati s-a efectuat in perioada 1978-1985; -satelitii din Block-II au fost organizati in 6 planuri orbitale inclinate la 55o fata de ecuator si au inceput sa fie lansati in perioada 1989-1995. Satelitii acestui bloc se deosebesc de satelitii primului block prin faptul ca acestia au semnalul in totalite disponibil pentru utilizatorii civili, au implementate tehnicile de protectie ale sistemului, SA (Selective Availability) si AS (Anti-Spufing) si dispun de 4 ceasuri atomice (2 cu Cesiu, 2 cu Rubidiu); -satelitii din Block-IIA (Advanced), sunt mai evoluati in sensul ca au posibilitatea sa comunice intre ei si au montate reflectoare laser care permit masuratori de tipul Satelite Laser Ranging (SLR). Au fost lansati incepind cu sfirsitul anului 1990; -satelitii din Block-IIR (Replenishment) incep sa inlocuiasca satelitii din Block-ul II, dupa 1996. Acestia sunt prevazuti cu ceasuri atomice cu hidrogen, de tip MASER, care au au stabilitate superioara fata de cele cu Cesiu sau Rubidiu. De asemenea
Pag. 31 din 90
acestia dispun de legaturi intersatelitare care permit ameliorarea preciziei de determinare a orbitelor satelitilor; -satelitii din Block-IIF (Follow on) continua lansarile in perioada 2001-2010. Acestia vor putea gestiona eventualele variatii ale frecventei de baza si vor dispune la bord de Sisteme de Navigatie Inertiala (INS);
Segmentul de control al sistemului GPS este constituit din statiile specializate de la sol care actualmente sunt in numar de cinci si sunt dispuse aproximativ uniform in jurul Pamintului, in zona ecuatoriala
Principalele sarcini ale segmentului de control, sunt urmatoarele: -segmentul de control urmareste permanent prin statii de la sol satelitii sistemului, prelucrind datele receptionate in vederea calcularii pozitiilor spatio-temporale ale acestora( efemeride), care apoi sunt transmise la sateliti;
Pag. 32 din 90
-controleaza ceasurile satelitilor comparindu-le cu un ceas atomic cu hidrogen, de tip MASER; -calculeaza corectiile orbitale, care sunt transmise la fiecare satelit si operate de motoarele racheta proprii de corectare a orbitei; -activeaza prin comenzi de la sol, la momentul dorit sau necesar, sistemele de protectie SA (Selective Availability) si AS (Anti Spoofing), ale sistemului; -stocheaza datele noi receptionate de la sateliti; -calculeaza efemeridele prognozate (Broadcast) pentru urmatoarele 12 sau 24 de ore pe care le transmite la segmentul spatial; -executa intregul control asupra sistemului. Cele 5 statii la sol care formeaza segmentul de control al sistemului de pozitionare GPS au urmatoarele clasificari si atributii: -statia de control principala (Master Control Station), amplasata la Colorado Springs in Statele Unite, centralizeaza datele receptionate de la sateliti de statiile monitoare de la sol, prelucreaza aceste date pentru prognozarea orbitelor satelitilor (efemeridelor), si executa calculul corectiilor acestora precum si ale ceasurilor, date, care apoi se transmit la statiile de control ale sistemului pe care acestea le incarca la segmentul spatial, sub o forma care constituie mesajul de navigatie, receptionat de utilizatori; -statiile monitor ale segmentului de control sunt amplasate dupa cum urmeaza: insula Hawai (estul oceanului Pacific), insula Kwajalein (vestul oceanului Pacific), insula Diego Garcia (vestul oceanului Indian) si insula Ascension (oceanul Atlantic). Fiecare dintre aceste statii impreuna cu statia principala receptioneaza permanent semnalele de la satelitii vizibili, inregistreaza datele meteorologice si parametrii ionosferici pe care le transmit pentru prelucrare la statia principala ; -statiile de control la sol, amplasate linga statiile monitor din insula Kwajalein, insula Diego Garcia si insula Ascension si care de fapt sunt antene la sol cu ajutorul carora se realizeaza legatura permanenta cu satelitii sistemului si prin care se transmit efemeridele, corectiile orbitelor si ale ceasurilor atomice, precum si alte date necesare bunei functionari a sistemului.
Pag. 33 din 90
Pentru calculul efemeridelor precise, necesare in special prelucrarii masuratorilor GPS cu utilizare in geodezie-geodinamica, se folosesc masuratori si de la alte cinci statii terestre.
Acest segment e constituit din totalitatea utilizatorilor detinatori de receptoare GPS cu antena, in functie de calitatile receptorului si antenei, rezultind acuratetea preciziei de pozitionare sau a elementelor de navigatie. Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai precise si opereaza cu lungimile de unda purtatoare L1 si L2 precum si codul C/A sau P. Daca la nivelul anului 1990 existau cca. 9000 de utilizatori GPS, la nivelul anului 2000 se estimau cca. 500000 utilizatori GPS care pe grupe mari de activitati reprezentau urmatoarele cifre si procente[NGS 1994] :
-navigatia maritima si fluviala -navigatia si transportul terestru -navigatia aeriana -utilizatori militari -geodezie si cartografie
225000 receptoare 45% 135000 receptoare 27% 80000 receptoare 35000 receptoare 16% 7% 5%
25000 receptoare
Pag. 34 din 90
Aceste ceasuri
fundamentale f0 = 10.23 Mhz, in banda L. Avind in vedere faptul ca lungimea de unda este data de relatia :
v f
unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii in vid) si f0 = 10.23 * 108 Hz rezulta:
2.99792458 10 8 30 m 10.23 10 6
Frecventa fundamentala f0, este la originea a trei parti fundamentale ale semnalului transmis de satelitii GPS si anume: -componenta portanta, care contine 2 unde sinusoidale L1 si L2; -componenta activa, care contine 2 coduri numite C/A si P ; -componenta mesaj, care contine codul D; Cele doua unde purtatoare, sunt generate prin multiplicarea frecventei fundamentale cu 154, pentru L1 si respectiv 120, pentru rezultate au urmatoarele valori: L2. Frecventele si lungimile de unda
purttoarea L :
1
fL fL
c fL c fL
2 1
19 cm 24 cm
purttoarea L :
2
Sistemul a fost proiectat cu doua frecvente, conditie teoretica indispensabila pentru eliminarea diverselor cauze de manifestare ale unor erori, cum ar fi erorile sistematice care au ca efect imediat intirzierea semnalului radio emis de satelitii GPS, datorata in
Pag. 35 din 90
principal erorilor generate de efectele erorii de ceas, refractiei ionosferice, troposferice, etc. Determinarea distantei de la satelit la receptorul GPS terestru, esentiala pentru pozitionarea acestuia, este indispensabil legata de determinarea, cit mai precisa, a timpului de propagare al undei de la satelit la receptor, masuratoare care se realizeaza cu ajutorul codurilor generate de un algoritm cu periodicitate in timp, care moduleaza frecventele purtatoarelor.
Aceste coduri supranumite pe acest motiv pseudo-cazuale sau PRN (Pseudo Random Noise) sunt utilizate sub urmatoarele denumiri:
C/A
= c/f
P
C/A
300m
=f
= 10.23 Mhz
= c/f
30m
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si moduleaza numai lungimea de unda portanta L1. Acest cod se repeta la fiecare milisecunda si furnizeaza informatii privind identificarea satelitului receptionat. Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari precum si altor utilizatori privilegiati si moduleaza lungimile de unda ale portantelor L1 si L2 decalate cu p/2, decalaj care se repeta saptaminal.
Pag. 36 din 90
Codul D reprezinta codul de navigatie, are o frecventa fD =f0/204800 = 50 Hz, care contine informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si parametrii reali pentru calculul pozitiei lor, starea acestora si informatii privind ceasurile de la bord. Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv pentru navigatie, receptioneaza numai codurile C/A si D si asigura o pozitionare absoluta in precizia de +/- 100m. Complexitatea semnalului GPS este deosebita si ea poate fi motivata de o serie de conditii pe care trebuie sa le asigure, printre care putem aminti: -sistemul de pozitionare GPS, este in primul rind un sistem militar, fiind insa utilizat de un numar mare de utilizatori civili si militari, pe care trebuie sa ii pozitioneze mai mult sau mai putin precis in functie de preocuparile si specificul activitatii pe care o desfasoara, precum si in functie de receptoarele de care beneficiaza; -utilizatorii care dispun de posibilitatea de masurare a codurilor, pot beneficia de pozitionare in timp real, cu anumite date privind corectiile distantelor (RTK si/sau DGPS) provenite de la statiile permanente de referinta GPS, amplasate in zonele costiere sau pe uscat, care transmit datele pentru diversi utilizatori in formatul standardizat RTCM (Radio Tehnical Commiion for Maritim Services Format); -utilizatorii care pot masura fazele, pot realiza o pozitionare de precizie, pe care o obtin in postprocesare; -utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului GPS in doua frecvente dispun de posibilitatea de eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul influentei refractiei ionosferice si troposferice; Actualmente este in discutie posibilitatea de implementare a unei a treia lungimi de unda, denumita L5, care sa fie folosita exclusiv de utilizatorii civili, realizindu-se astfel o separare complecta de utilizatorii militari ai sistemului GPS.
Pag. 37 din 90
minimum 4 sateliti. Acest numar de sateliti este necesar pentru a ne putea pozitiona cit se poate de precis, numai pe baza distantelor masurate la sateliti. Daca am avea masuratori la un singur satelit si am cunoaste pozitia acestuia, cu o singura distanta, pozitia noastra in spatiu ar fi pe o sfera cu centrul in pozitia satelitului si cu raza, distanta masurata. Masurind distante la doi sateliti pozitia noastra se imbunatateste, in sensul ca ne aflam pe un cerc generat de intersectia celor doua sfere care au in centru cei doi sateliti si in functie de distanta dintre acestia, cercul nostru de pozitie are o raza mai mare sau mai mica. Pozitia noastra se imbunatateste substantial in momentul in care avem masuratori si la un al treilea satelit, care deja ne localizeaza in doua puncte din spatiu. Aceste doua puncte sunt date de intersectia ultimei sfere, cu centrul in cel de al treilea satelit, cu cercul generat de primele doua sfere determinate. Sigur ca in acest moment putem, relativ usor, sa ne stabilim punctul in care ne aflam, insa pentru a fi rigurosi este necesara a patra masuratoare fata de un al patrulea satelit si atunci in mod cert puncul pozitionarii noastre va fi unic. Pozitionarea se realizeaza cu ajutorul retrointersectiei spatiale de distante, in sistemul de referinta, reprezentat de elipsoidul WGS84. Fata de coordonatele spatiale care definesc permanent pozitia fiecarui satelit GPS (Sj ), in acest sistem de referinta, coordonatele spatiale ale oricarui punct de pe suprafata Pamintului (Pi ) se pot determina cu deosebita precizie prin intermediul masurarii unui numar suficient de distante de la satelitii receptionati de receptorul din punctul P. Vectorial, pozitia punctului P este rezolvata prin determinarea vectorului de pozitie R:
r =R + R =r
Vectorul r, reprezinta vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul t, vectorul r reprezinta vectorul distanta de la punctul considerat la satelit, iar vectorul R rezultat din formula, reprezinta vectorul de pozitie al punctului P. Distanta geometrica poate fi exprimata de relatia:
i j (t ) = ( X j (t ) X i ) 2 + ( Y j (t ) Y j ) 2 + ( Z j (t ) Z i ) 2
Pag. 38 din 90
Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate face in diferite modalitati: -Pozitionare absoluta: coordonatele punctului P sunt determinate intr-un sistem de pozitionare globala, masuratorile pentru determinarea coordonatelor spatiale ale punctului P facindu-se cu doua receptoare GPS, din care unul amplasat pe un punct care are deja coordonate tridimensionale determinate intr-un sistem de referinta global (WGS84, ITRFxx, EUREF, etc). -Pozitionare relativa : sunt determinate diferentele de coordonate intre doua puncte sau componentele vectorului (baseline), ce uneste cele doua puncte stationate cu receptoare GPS. Prin aceasta modalitate se reduc sau se elimina erorile
sistematice(bias), de care este afectata distanta dintre cele doua puncte. -Pozitionare diferentiala: este asemanatoare,ca procedeu, cu pozitionarea absoluta cu deosebirea ca eroarea care afecteaza distanta de la satelit la receptor este calculata si aplicata in timp real, ca o corectie diferentiala, data de catre receptorul care stationeaza pe un punct de coordonate cunoscute (base), catre receptorul care stationeaza in punctul nou. Ca si la pozitionarea relativa, sunt eliminate sau diminuate erorile sistematice care afecteaza masuratorile GPS.
P i
r
R
Pag. 39 din 90
Masuratorile GPS, in geodezie sau ridicari topografice, se pot executa prin doua metode principale, care in functie de situatie, de aparatura, etc. au fiecare diferite variante : -Metoda statica care presupune masuratori cu doua sau mai multe receptoare GPS, amplasate pe punctele care urmeaza sa fie determinate si care sunt stationate, simultan, o perioada mai mare de timp, denumita sesiune de observatii. Durata acesteia este stabilita in functie de lungimea laturilor, numarului de sateliti utilizabili, de geometria segmentului spatial observabil, evaluata de DOP(Dilution of Precision), precum si de precizia de determinare a punctelor noii retele. -Metoda cinematica presupune masuratori cu doua sau mai multe receptoare, din care unul amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (baza) si restul recepoarelor sunt in miscare continua sau cu stationari foarte scurte. In functie de metoda de masurare (achizitie a datelor), coordonatele se pot obtine prin post-procesare sau in timp real, situatie in care coordonatele sunt disponibile la teren. In toate cazurile problema de baza este de a determina distanta (range) intre receptor si satelitii GPS, care se poate realiza prin doua doua tipuri de observatii: -Masurarea fazei codurilor din componenta activa a semnalului. -Masurarea fazei purtatoarei semnalului (carrier phase). Aceasta a doua metoda de realizare a masuratorilor GPS, prezinta o importanta deosebita pentru aplicarea acestei tehnologii in domeniul geodeziei.
Aceasta metoda de determinare a timpului de zbor al semnalului, respectiv a intervalului de timp necesar pentru parcurgerea de catre semnalul emis de satelit, a distantei de la satelit la receptor, se realizeaza utilizind componenta semnalului continuta de codul disponibil, respectiv C/A sau P. Determinarea se realizeaza prin intermediul unui procedeu de corelare incrucisata a
Pag. 40 din 90
doua semnale, respectiv cel care soseste de la satelit la receptor si cel generat de receptor care este o replica identica cu cea a satelitului care a emis-o, recunoscut de receptor prin intermediul secventei PRN, numita si amprenta a satelitului receptionat. Aceste doua semnale sunt identice intre ele dar, se gasesc decalate de timpul necesar pentru ca semnalul sa parcurga spatiul de la satelit la receptor (~ 20200km. in ~ 0.067 sec.). Timpul de zbor t, reprezinta decalajul de timp necesar pentru ca replica generata de
s a te lit
ti t
r e c e p to r
Daca notam cu Rij distanta considerata intre satelitul j si receptorul i teoretic aceasta poate fi obtinuta cu ajutorul relatiei cunoscute:
Rji (t) = c *
ta = 0 t j= 0
j
( t)
t ti = 0
i
( t)
t t
Pag. 41 din 90
Distanta determinata in acest mod nu reprezinta asa numita pseudodistanta, deoarece ceasurile receptorului si satelitului nu sunt sincronizate, intre ele existind o eroare de ceas (offset). Considerind ca in exemplul urmarit sunt trei origini de timp GPS, rezulta: -originea timpului atomic tacare se considera referinta fundamentala; -originea timpului ceasurilor de pe satelit tj; -originea timpului ceasului receptorului ti; Reducind toate originile de timp, la originea timpului atomic ta, relatia devine:
Ri j = c *[ t + i j (t )]
Ecuatia care exprima valoarea pseudodistantei la epoca t devine:
Ri j (t ) = i j (t ) + c * i j (t )
Masurarea pseudodistantelor poate fi realizata numai prin utilizarea codurilor, deoarece numai acestea pot da indicatii asupra momentului cind marca de timp este emisa de satelit si poate fi detectata de receptor. Daca se considera ca toate ceasurile atomice de la bordul satelitilor sunt sincronizate, in aceasta ipoteza, totusi, nu se poate ca sa nu apara un decalaj intre ele, decalaj care sa aduca o eroare de ns (10-9sec.), eroare care afecteaza distanta satelitreceptor, cu cca. 30cm. Ceasurile receptoarelor GPS sunt ceasuri cu cuart, ceasuri a caror stabilitate in functionare este mult mai mica, cu citeva ordine de marime, decit ale ceasurilor atomice de la bordul satelitilor. Se poate considera ca si aceste ceasuri pot fi sincronizate dar cu o eroare de aproximativ o ms (10-3sec.), eroare care ar afecta distanta satelit receptor cu cca.300 km.
Pag. 42 din 90
Aceasta valoare nu poate fi acceptata si pentru eliminarea ei se considera, ca necunoscuta, eroarea de ceas a receptorului, (t), la epoca de masurare. In aceste
Ri j (t ) c * j (t ) = i j (t ) c * i (t )
La fel ca in masuratorile geodezice, observatiile GPS, prin care se determina pozitiile relative sau absolute ale unor puncte pe suprafata terestra, pot fi prelucrate prin metoda celor mai mici patrate. Modelul matematic al prelucrarii se bazeaza pe conditia cunoscuta, in care numarul de observatii, este mult mai mare decit numarul de necunoscute. Avind in vedere cele doua metode principale de efectuare a observatiilor, respectiv metoda statica si metoda cinematica, in ambele cazuri numarul de observatii este dat de parametrii nj si nt , unde: -nj = numarul de sateliti receptionati; -nt = numarul de epoci receptionate de la fiecare satelit vizibil (receptorul, in timpul observatiilor este in contact permanent cu toti satelitii si inregistreaza epocile masurate la anumite intervalle de timp, de exemplu in masuratorile statice la interval de 15 sau 30 secunde, in functie de tipul de masuratori care se executa); In cazul metodei statice de determinare a coordonatelor, cu ajutorul tehnologiei GPS, receptoarele stationeaza pe punctele care urmeaza a fi determinate, pentru diverse epoci de masurare in functie de preciziile estimate, necunoscutele fiind reprezentate de: -3 corectii, ce se calculeaza pentru cele trei coordonate tridimensionale ale fiecarui punct; -1 corectie pentru eroarea de ceas a fiecarui receptor pentru fiecare epoca, pentru un total de 3+nt necunoscute; Modelul matematic poate fi definit de relatia:
n j nt 3 + nt
Pag. 43 din 90
unde:
nt
3 nj 1
Numarul minim de sateliti care conduc la o solutie este nj = 2 sateliti, care necesita un numar minim de nt = 3 epoci de masuratori. Cu acest model este posibila o solutie instantanee de pozitionare, unde cele 4 necunoscute sunt rezultatul fiecarei epoci generata de la cel putin 4 sateliti. Modelul care coincide cu nj = 2 sateliti si nt =3 sau nt > 3 epoci de masuratori, pentru metoda de pozitionare statica, teoretic este posibil. In practica, totusi rezultatul nu este acceptabil din cauza unei conditii proaste de configurare a sistemului de ecuatii de observatii care necesita epoci de masurare dispersate in timp, cum ar fi de exemplu la anumite ore, pentru a asigura o conformatie geometrica cit mai buna a constelatiei de sateliti vizibili. In timp ce receptorul achizitioneaza 3 epoci la un interval de cateva secunde, satelitul parcurge intr-adevar o portiune scurta de orbita, aceasta situatie fiind comparabila cu o intersectie clasica cu o baza foarte scurta in care rezultatele asteptate sunt slabe. O alta situatie posibila consta in receptionarea a cel putin 3 epoci de masuratoare de la 2 sateliti, impreuna cu cel putin 3 epoci de la alti 2 sateliti. Aceasta situatie este de asemenea destul de rara, dar este utila in circumstante speciale, cum ar fi de exemplu masuratorile GPS in canioanele urbane, unde vizibilitatea la constelatia satelitara este obstructionata de constructii. In cazul metodelor cinematice de determinare a coordonatelor punctelor, modelul de baza se obtine direct din consideratiile date de miscarea receptorului si din numarul de coordonate necunoscute ale statiilor care devine 3nt .Impreuna cu cele nt necunoscute aferente corectiilor de ceas ale receptoarelor, numarul de necunoscute ajunge la 4nt . In acest caz modelul, definit de relatia (1.16) devine:
n j n t 4 nt
unde
nj 4
Pag. 44 din 90
In metoda cinematica, pozitia si viteza de deplasare a receptoarelor mobile poate fi determinata in timp real daca se obtin, simultan, masuratori de la cel putin aceeasi 4 sateliti.
Distanta (range), receptor satelit, poate fi obtinuta si prin masurarea fazelor purtatoarelor L1 si L2, metoda presupunind urmarirea unui satelit j in lungul orbitei sale la o epoca initiala t0 si respectiv la o epoca oarecare t. La momentul t0 distanta (range) de la satelitul j la receptorul i poate fi exprimata ca o suma, data de numarul intreg de cicli ai undei de la satelit la receptor, plus o fractiune de lungime de unda, care exprima o fractiune de ciclu intreg de lungime de unda. In realitate, aceasta este marimea care se masoara, in timp ce numarul de cicli intregi denumit ambiguitate de faze, ramine ca o noua necunoscuta pentru fiecare satelit observat. Daca observatiile au inceput la epoca t0, la epoca t, satelitul a parcurs o portiune de orbita si la o noua masuratoare (epoca) a distantei de la satelit la receptor, se va masura fractiunea de ciclu intreg de lungime de unda la momentul t si va apare necunoscuta aferenta momentului t, pentru numarul care va exprima ciclii intregi de lungime de unda, respectiv ambiguitatea la momentul t . In acest caz, receptorul este in situatia de a determina fractiunea de ciclu intreg dar nu si ambiguitatea de faza, chiar daca aceasta se presupune ca ramine la aceeasi valoare. Daca se presupune ca ambiguitatea ramine la aceeasi valoare trebuie mentinut contactul cu satelitul intre diferite epoci de masurare si pe urma continutul numarului intreg de cicli se schimba datorita miscarii relative a satelitului fata de receptor.
Pag. 45 din 90
Pierderea contactului receptorului cu satelitul, generata in special de obstacole in calea semnalului, supranumita cycle slip, provoaca aparitia unei noi ambiguitati de faza, necunoscuta care apare la fiecare intrerupere de semnal. Modelul matematic de masurare de faze are deci urmatoarea expresie (cf. HofmannWellenhof 1992):
ij =
unde :
i j (t ) + N i j + f j i j (t )
ij (t ) f j j (t ) =
in care produsele f * receptorului.
i j (t ) + N i j f j i ( t )
Utilizind notatiile folosite pana acum, numarul de observatii este de asemenea generat de produsul dintre nj, numarul de sateliti vizibili si nt, numarul de epoci inregistrate de la fiecare satelit, in conditiile in care numarul de necunoscute se majoreaza cu nj necunoscute ale ambiguitatilor de faza, respectiv cite o necunoscuta pentru fiecare satelit. In cazul pozitionarii GPS prin metoda statica, pentru un punct singular modelul este dat de relatia:
Pag. 46 din 90
n j n t =3 + n j + nt
unde:
nt (n j 1) n j + 3 nt
nt + 3 nj 1
Numarul minim de sateliti necesari, pentru ca sistemul sa admita o solutie este ca nt = 2 sateliti, care necesita minimum nt = 5 epoci de masurare. Si in acest caz, ceea ce s-a spus despre masuratoarea cu cod este valabil in sensul ca, aceasta solutie nu este practic utilizabila din cauza unor conditii geometrice dificil de realizat. Alte solutii intregi se pot obtine pentru urmatoarele cazuri:
n j nt 4 nt + n j
unde:
nt ( n j 4 ) n j nt
nj nj 4
Numarul minim de sateliti care admit obtinerea unei solutii este nj = 5 sateliti, fapt ce presupune un minimum de epoci de masurare nt = 5 epoci, dar este posibil sa se obtina solutii intregi si in alte configuratii, cum ar fi:
n j = 6 sateliti nt 3 epoci
n j = 8 sateliti nt 2 epoci
Pag. 47 din 90
Este de consemnat ca, solutia cinematica pentru nt=1 nu este posibila in cazul sistemului de pozitionare prin masurarea fazei undei purtatoare mixate. In consecinta, pozitionarea cinematica cu masurare de faza este posibila numai daca cele nj necunoscute ale ambiguitatii de faza sunt determinate cu ajutorul procedurii tehnice numite initializare, fara de care metodele cinematice nu pot functiona. Cunoscind ambiguitatile, modelul: distante rezultate din masuratori de faze, din punctul de vedere al raportului necunoscute/ecuatii de erori, este echivalent cu modelul: distante rezultate din masuratori de coduri.
Pag. 48 din 90
Bloc IIA 24 25 26 27 32 29 31 37 39 35 34 36 33 40 30 38 24 25 26 27 01 29 31 07 09 05 04 06 03 10 30 08 Bloc IIR 43 46 51 44 41 54 56 13 11 20 28 14 18 16 Rb Rb Rb Rb Rb Rb Rb 23-7-97 7-10-99 11-5-00 16-7-00 10-11-00 30-1-01 20-1-03 31-1-98 3-1-00 1-6-00 17-8-00 10-12-00 15-2-01 18-2-03 F3 D2 E1 B3 F1 E4 B1 Cs Cs Rb Rb Cs Rb Rb Rb Cs Cs Rb Cs Cs Cs Rb Cs 4-7-91 23-2-92 7-7-92 9-9-92 22-11-92 18-12-92 30-3-93 13-5-93 26-6-93 30-8-93 26-10-93 10-3-94 28-3-96 16-7-96 12-9-96 6-11-97 30-8-91 24-3-92 23-7-92 30-9-92 11-12-92 5-1-93 13-4-93 12-6-93 20-7-93 28-9-93 22-11-93 28-3-94 9-4-96 15-8-96 1-10-96 18-12-97 D1 A2 F2 A4 F6 F5 C3 C4 A1 B4 D4 C1 C2 E3 B2 A3 A
Pag. 49 din 90
45 47 59 60 61
21 22 19 23 02
Rb Rb Rb Rb Rb
D3 E2 C3 F4 D1 B
Nota: A - Satelitul 24/PRN24 va fi mutat din planul orbital D1 pentru a face loc satelitului 61/PRN02. B - Satelitul 61/PRN02 a fost lansat la 6 Noiembrie 2004 ora 05:39 UT si a devenit operational la 22 Noiembrie 2004 ora 16:23 UT.
A A B C
EGNOS=European Geostationary Navigation Overlay System WAAS=Wide Area Augmentation System Nota:
Pag. 50 din 90
A-Transmisii test intermitente. B-Semnal test industrial. C-Transmisii test pentru sistemul EGNOS in modul 2 fara distante.
Pag. 51 din 90
O antena omnidirectionala receptioneaza semnale de la satelitii GPS situati deasupra orizontului. Majoritatea antenelor folosite astazi sunt antene de tip microstrip sau quad. Punctul de referinta pentru o antena GPS il reprezinta centrul de faza. Cel mai important criteriu in proiectarea sensibilitatea antenelor centrului il de constituie faza. In
unele cazuri centrul de faza poate diferi, ca pozitie, de centrul geometric (mecanic) al antenei. In timpul
masuratorilor centrul mecanic si punctul de statie trebuie sa se afle pe aceeasi verticala. Antenele se caracterizeaza prin parametrii tehnici constructivi: frecventele receptionate, pozitia centrului de faza fata de centrul mecanic, corectiile de elevatie si azimut ale centrului de faza, temperaturile de lucru. Pentru micsorarea influentei efectului mutipath si inlaturarea reflexiilor semnalului s-au proiectat modele speciale de antene, cea mai cunoscuta fiind antena tip Choke-Ring. Antenele pot fi proiectate numai pentru unda L1 sau pentru L1 si L2, precum si pentru receptionarea semnalelor DGPS. De asemenea in functie de modul cum este integrata in echipamentul GPS antena poate fi interna sau externa. Semnalul este apoi preamplificat, filtrat si trimis blocului de radio frecventa.
Pag. 52 din 90
Blocul de radio frecventa In blocul de radio frecventa se realizeaza in primul rind demodularea semnalului de coduri procesindu-se una sau doua frecvente in functie de tipul receptorului. Semnalele sunt apoi preluate pe canale separate pentru fiecare satelit receptionat. Numarul de canale reprezinta o caracteristica importanta pentru un receptor GPS. Primele receptoare GPS aveau un numar limitat de canale si urmareau satelitii secvential. Acum receptoarele au un numar suficient de canale care permit urmarirea continua (continuously tracking) a semnalelor satelitilor. Elementele de baza ale blocului de radio frecventa sunt oscilatoarele care genereaza frecventele de referinta, filtrele pentru eliminarea frecventelor nedorite si mixerele. Simplificat, principiul este urmatorul: doua oscilatii de amplitudini si frecvente diferite sunt multiplicate rezultind un semnal cu doua componente, una de inalta si una de joasa frecventa. Se aplica apoi un filtru trece-jos, iar semnalul de joasa frecventa care ramine este utilizat in continuare. Pentru executarea masuratorile de faza se utilizeaza doua metode diferite: tehnica de corelare a codurilor, care necesita cunoasterea unui cod PRN si tehnica independenta de cod, care se bazeaza pe ridicarea la patrat a semnalului. Un avantaj al ultimei metode il reprezinta faptul ca nu mai sunt necesre informatii legate de ceasul satelitului sau de elementele orbitei acestuia. Ambele metode reconstruiesc unda purtatoare nemodulata de la care se incepe masurarea fazei. Pentru a putea obtine ambele purtatoare chiar si in absenta codului P, in multe receptoare se aplica o metoda hibrida: purtatoarea L1 este reconstituita prin corelarea codurilor utilizind codul C/A, iar purtatoarea L2 este reconstituita prin metoda independenta de cod. In cazul receptoarelor profesionale semnalul de la antena este separat printr-un deplexor si transmis modulului de prelucrare analogica. Acesta consta practic in doua receptoare separate pentru L1, respectiv pentru L2, care asigura deconversia, filtrarea si in final digitalizarea semnalului. Procesarea pe L1 se face incepind cu codul C/A. Atit pseudodistantele cit si masuratorile de faza sunt determinate prin corelarea cu codul C/A local. Se proceseaza apoi codul P, daca nu este criptat, determinindu-se pseudodistantele si masuratorile de faza prin corelarea cu codul P local. In final, daca AS este activ masuratorile de faza se obtin din corelarea codului C/A, iar pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codului P-ajutator (P-Code aided) generat de receptor. Procesarea pe L2 se face in functie de starea AS. Daca nu este activ se determina pseudodistantele si masuratorile de faza prin corelarea cu codul P local.
Pag. 53 din 90
Daca este activ masuratorile de faza si pseudodistantele vor fi derivate cu ajutorul codului P-ajutator (P-Code aided) generat de receptor. Metoda codului P-ajutator a fost aplicata prima data de Magnavox in 1990. Microprocesorul Microprocesorul controleaza intregul sistem permitind navigatia si obtinerea
coordonatelor antenei in timp real. Blocul de control Blocul de control permite comunicarea interactiva cu receptorul. La majoritatea receptoarelor acest dispozitiv include tastatura si ecranul pe care sunt afisate informatii de stare ale receptorului si satelitilor. Blocul de stocare a datelor Stocarea observatiilor si a mesajelor de navigatie se face de obicei pe suporturi magnetice amovibile (cartele PCMCIA sau CF) si mai rar pe memorii interne, caz in care este necesara si existenta unui port de comunicare pentru date. Blocul de alimentare Majoritatea receptoarelor dispun de surse de alimentare interna, baterii de acumulatori reincarcabili NiCd, NiMh sau LiIon care asigura o autonomie de cel putin 6-8 ore. De obicei exista si posibilitatea conectarii unor acumulatori externi sau a unor surse de curent continuu in cazul receptoarelor de la statiile permanente de referinta. In functie de marimile observabile cu care pot opera receptoarele GPS se pot clasifica astfel:
UPS, etc. Precizia de pozitionare in cazul acestor receptoare este in medie de aproximativ 15m (Estimated Position Error). Multe dintre receptoare au posibilitatea inregistrarii traseelor navigate si memorarii coordonatelor unui numar limitat de puncte intr-o memorie interna care apoi, prin intermediul unui port de comunicare, poate fi descarcata.
5.6.3. Receptoare care opereaza cu codul C/A si cu masuratori de faza pe unda purtatoare L1.
Majoritatea acestor receptoare au 12 canale. Precizia de pozitionare a acestor receptoare este mult imbunatatita prin masuratorile de faza ajungind pina la 5m (EPE). De asemenea aceste receptoare pot stoca in memorie marimile masurate. Prin postprocesarea ulterioara imbunatatita. a datelor precizia de determinare este substantial
5.6.5. Receptoare care opereaza cu codul C/A, codul P(Y) si cu masuratori de faza pe L1.
Proiectat initial pentru aplicatii militare, din 1989 accesibil si utilizatorilor civili, acest tip de receptor este capabil sa masoare cu precizie decimetrica baze lungi de pina la 100km sau baze cu lungimi medii (20km) in mai putin de doua ore.
Pag. 55 din 90
5.6.6. Receptoare care opereaza cu codul C/A, codul P(Y) si cu masuratori de faza pe L1 si L2.
Aceste receptoare inglobeaza tehnologia de virf in ceea ce priveste componentele constructive cit si metodele cele mai avansate de filtrare si procesare a semnalului. Toate acestea conduc la determinarea rapida a bazelor mari (80 100 km) cu precizii centimetrice. In afara de capacitatile de receptie si prelucrare a semnalului enumerate anterior, receptoarele GPS pot avea diverse alte imbunatatiri constructive pentru cresterea performantelor: Posibilitatea receptionarii corectiilor diferentiale DGPS transmise prin radio, GSM sau Internet de la statii fixe permanente. Posibilitatea receptionarii corectiilor diferentiale transmise de satelitii geostationari din retelele WAAS sau EGNOS.
Denumite generic GPS-uri de mina (handheld GPS) aceste receptoare lucreza numai cu codul C/A modulat pe L1. Receptionarea semnalelor se face pe 8 12 canale. Precizia lor este de 15m EPE. Majoritatea modelelor mai noi au si posibilitatea receptionarii corectiilor DGPS de la statii terestre sau de la satelitii din retelele WAAS sau EGNOS. In acest caz se observa o crestere semnificativa a preciziei 1-3m. Pe linga functia clasica de navigare aceste receptoare mai prezinta o serie intreaga de facilitati cum sunt: memorarea
Pag. 56 din 90
coordonatelor si atributelor pentru un numar limitat de puncte, inregistrarea traseelor navigate (coordonate, altitudine, azimute, viteza, timp), busola electronica, altimetru, calculator astronomic, dirijarea pilotului automat, etc. Alimentarea se face fie cu acumulatori fie de la surse externe. Antena poate fi incorporata sau externa detasabila. Transferul de date in si din memoria interna a navigatorului se face prin intermediul unui port de comunicatii. Exista echipamente dedicate utilizarii pentru autovehicole (automotive GPS) sau pentu ambarcatiuni (marine GPS).
Producator
Model
Nr.Canale
Semnal
Precizie
Start rece
Reluare
Antena
Garmin
12 12 12
GPSMAP 76S
12 WAAS
15m-3m
45s
15s
2min
Thales
SporTrak
3m
2min
15s
15s
SporTrak Topo
3m
2min
15s
15s
Trimble
GeoXT
12 WAAS
3m
60s
20s
5s
Interna
Pag. 57 din 90
5.7.2. OEM
Aceste receptoare numite de obicei motoare proiectate GPS (GPS engine) a intra sunt in
pentru
componenta unor sisteme complexe care au nevoie fie de determinarea in mod continuu a pozitiei in care se afla la un moment dat fie au nevoie de un semnal de timp foarte precis si sincronizat. Receptoarele au intre 12 si 24 de canale si lucreaza atit cu codul C/A cit si cu masuratori de faza pe L1, iar unele dintre ele si pe L2. Exista si pentru acest tip de receptoare posibilitatea de a receptiona corectii diferentiale DGPS sau SBAS, iar unele dintre ele pot receptiona si procesa si semnalele de la satelitii GLONASS. Precizia acestor receptoare variaza de la 5-8m in cazul navigatiei pina la centimetri in cazul postprocesarii diferentiale. Aceste receptoare sunt produse in diferite forme: cip GPS (chipset) si/sau modul GPS (board) pentru aplicatii OEM (Original Equipment Manufacture), receptor atasabil direct la un port USB, receptor integrat Compact Flash, receptor integrat Mini-Mouse, receptor atasabil la PDA, receptor atasabil via Bluetooth.
Producator Model Nr.Canale Semnal Precizie Start rece CSI Wireless Evolution OEM 12 L1, cod C/A 10m-2m 50s Start cald 5s 2s Banda L Reluare Antena
Pag. 58 din 90
SBAS Matsushita SD Card GPS CF Card GPS Motorola u-blox MG4100 Chip RCB-LJ GPS Receiver Board 12 12 12 16 DGPS, WAAS, EGNOS
L1, faza L1, cod C/A L1, cod C/A L1, cod C/A L1, cod C/A 10m 10m 10m-5m 3m-2m 1min 1min 40s 34s 45s 45s 36s 33s 8s 8s 1s 1s Patch Patch Activa Activa
Pag. 59 din 90
EGNOS Sokkia Stratus 12 L1, cod C/A Cod P, faza Thales ProMark2 12 WAAS, EGNOS, MSAS Topcon Legacy-E G 40 L1, cod C/A Cod P 3m-30cm 15mm H 20mm V Trimble 4600LS Surveyor 12 L1, cod C/A Faza 5m-20cm 1cm+1ppm 90s 30s 15s Interna Microstrip 60s 10s 1s Externa L1, cod C/A Cod P, faza 2.5m-1m 5mm 3m-1m 1cm+1ppm 90s 15s 15s Quad Helix 2min 45s 3s Interna
Pag. 60 din 90
Receptoarele pot lucra in timp real, cu corectii diferentiale receptionate prin modem sau telefon GSM. Constructiv, receptoarele pot fi compacte, antena, receptorul, tastatura, ecranul si bateriile incorporate in aceeasi carcasa, sau componentele pot fi separate si conectate intre ele prin cabluri sau porturi cu infrarosu sau Bluetooth.
Producator Model Nr.Canale Semnal Precizie Start rece Leica SR530 24 L1, cod C/A Cod P, faza L2, Cod P, faza GX1230 24 WAAS, EGNOS Sokkia GSR2650 12 L1, cod C/A Cod P, faza L2, Cod P, faza L1, cod C/A Faza L2, faza Thales ZX-Sensor 24 L1, cod C/A Cod P, faza 5m-25cm 1cm+1ppm 5mm+0.5ppm 5m-25cm 1cm+1ppm 3mm+0.5ppm 1.8m-45cm 1cm 5mm 3m 1cm+2ppm 150s 15s 5s Externa 50s 40s 0.5s Externa SK-600 1min 30s 3s Externa AX1202 3min Start cald 45s 10s Externa AT502 Reluare Antena
Pag. 61 din 90
L2, Cod P, faza Topcon Odyssey-E GGD 40 GPS si GLONAS S Trimble GPS 5800 24 WAAS, EGNOS L1, cod C/A Cod P, faza L2, Cod P, faza
60s
30s
15s
Interna Zephyr
posibilitatea conectarii la senzori meteo si la senzori de inclinare. De asemenea sunt prevazute cu un port special pentru generarea semnalului de timp. Majoritatea receptoarelor au posibilitatea
conectarii directe la retele locale (LAN) sau la Internet. Transmisia datelor, respectiv stocarea lor, se poate face fie direct, fie prin intermediul conectarii la un PC. Administrarea statiei poate fi facuta fie local, fie de la distanta (remote control) prin intermediul programelor specializate. Un caz special il constituie receptoarele montate solitar cu elementele podurilor, cladirilor, constructiilor hidrotehnice, pentru urmarirea in timp real a deplasarilor acestora. Tot aici trebuie mentionate statiile permanente de monitorizare deplasarilor crustale. a
Pag. 62 din 90
Producator
Model
Nr.Canale
Semnal
Precizie
Start rece
Reluare
Antena
Leica
RS500 CORS
24
30 cm 3mm+0.5ppm
3min
10s
24 WAAS, EGNOS
L1, cod C/A Cod P, faza L2, Cod P, faza L1, cod C/A Cod P, faza L2, Cod P, faza
1min
30s
3s
Thales
iCGRS
24
120s
30s
4s
Pag. 63 din 90
Acestea
sunt
de
fapt
integrate
carcasa. Masuratorile de cod si faza preluate de la 2-4 antene si prelucrate simultan asigura determinarea orientarii, respectiv a orientarii si pozitiei intr-un sistem tridimensional. Sistemul poate lucra in timp real sau in mod DGPS pentru determinarea cu precizie a pozitiei sau a vitezei. Producator Model Nr.Canale Semnal Precizie Start rece Javad JNSGyro-2 2 x 20 GPS (GLONASS ) L1, cod C/A Cod P L2, Cod P JNSGyro-4 4 x 20 GPS (GLONASS ) L1, cod C/A Cod P L2, Cod P 3m-1cm 60s 10s 1s Sistem de 4 antene externe 3m-1cm 60s Start cald 10s 1s Sistem de 2 antene externe Reluare Antena
Pag. 64 din 90
GPS, sunt perfect integrate si permit executarea unor lucrri cu un grad foarte mare de precizie si independent. Producator Model Nr.Canale Semnal Precizie Start rece Leica Smart Station
24 WAAS, EGNOS L1, cod C/A Cod P, faza L2, Cod P, faza 5m-25cm 1cm+1ppm 3mm+0.5ppm
Start cald 30 s
Reluare 3s
Antena
1 min
Integrata ATX1230
Pag. 65 din 90
Pag. 66 din 90
Metoda statica este cea mai utilizata atunci cand se vorbeste de realizarea retelelor
geodezice care necesita precizii foarte mari. De asemenea, atunci cand receptoarele GPS nu sunt de clasa geodezica si este nevoie de precizii mai bune. Metoda statica presupune existenta a minim doua receptoare GPS amplasate pe doua puncte materializate pe teren. Cele doua receptoare primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au timpul de stationare comun. Maximul de distanta este legat de vizibilitatea celor patru sateliti comuni. Cu cat distanta este mai mare, cu atat timpul de stationare este mai mare. Acest minim de patru sateliti nu este suficient pentru determinarea unui punct cu o precizie suficienta. De asemenea, pentru obtinerea unui randament mai bun si a unor precizii mai bune, numarul receptoarelor este mai mare, la care se pot adauga si statiile permanente de referinta GPS.
Pag. 67 din 90
In principiu, unul din receptoare este amplasat pe un punct, iar celalalt receptor stationeaza o perioada de timp pe fiecare din celelalte puncte.
G D C
De exemplu, statia fixa (cea care ramane pe punct) este amplasata pe punctul de coordonate cunoscute A. Celalalt receptor stationeaza punctele noi, E, F, G si H, apoi cel putin un punct vechi (B, C sau D). In acest caz avem o singura determinare pentru punctele noi. Conform normelor in vigoare, fiecare punt nou trebuie sa aiba cel putin patru vectori de pozitie (determinari). Pentru acesta avem doua variante: -Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B, C si D si determinarea celorlalte puncte noi. Astfel, vom avea patru determinari independente pentru fiecare punct nou, caz in care se poate aplica metoda celor mai mici patrate. -Determinari cu statia totala intre fiecare doua puncte vizibile, integrand masuratorile de directii si distante cu masuratorile GPS intr-un singur model de prelucrare prin metoda celor mai mici patrate. Nu este obligatoriu ca statia fixa sa fie amplasata pe un punct cu coordonate cunoscute.
Pag. 68 din 90
A H
G D C
De exemplu, se poate stationa punctul H, punct nou. In acest caz se stationeaza pe cel putin un punct vechi si pe toate punctele noi. Daca s-a stationat punctul vechi A, se determina in prima faza coordonatele punctului nou H din coordonatele punctului A. Din coordonatele punctului H se determina apoi si coordonatele celorlalte puncte noi: E, F si G. Procedeul se repeta apoi cu stationare tot pe un punct nou sau pe un punct vechi, sau cu determinari cu statia totala. In final, fiecare punct nou trebuie sa aiba cel putin patru vectori de determinare.
A H
G
Pag. 69 din 90
Stationand punctul cu coordonate cunoscute A, si cu celelalte doua receptoare amplasate pe punctele noi E si H, avem simultan determinarea coordonatelor punctelor E si H, dar si un vector de determinare intre punctele E si H. Tot din punctul A se pot determina apoi punctele noi G si F, dar si vectorul de control intre G si H. Se pot stationa apoi punctele B, C si D cu coordonate cunoscute pentru determinarea punctelor noi. Trebuie indeplinita conditia ca in fiecare punct nou sa existe minim patru vectori. Acesti vectori pot fi dati de masuratorile GPS sau de statiile totale.
H A B
-stationarea cu doua receptoare fixe pe doua puncte de coordonate cunoscute, iar celalalt receptor, mobil, se deplaseaza punct nou; Se stationeaza cu receptoarele GPS fixe in punctele cu coordonate conoscute A si B. Se determina simultan din aceste doua puncte, coordonatele punctelor noi: E, F, G si H prin dubla radiere. Daca se stationeaza apoi punctele C si D care au de asemenea coordonate cunoscute, punctele noi E, F, G si H vor avea patru determinari independente. Astfel este indeplinita cerinta de a avea patru vectori independenti pentru fiecare punct nou determinat. De asemenea, se verifica incadrarea punctelor vechi prin vectorii AB si CD. Va rezulta o diferenta de distanta si de coordonate. -stationarea receptorului fix pe oricare din punctele noi, celelalte doua stationand cel putin un punct cu coordonate cunoscute si toate punctele noi; in fiecare
D G C E F
A H
G D
Pag. 70 din 90
Se stationeaza cu receptorul GPS fix punctul nou E. Celelalte doua receptoare se amplaseaza in punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou H. Astfel se determina coordonatele punctului nou E din A si ale punctului nou H tot din punctul A. De asemenea se determina vectorul dintre punctele E si H. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile punctele noi F si G. Astfel, din coordonatele punctului nou determinat E, se vor determina coordoantele punctelor noi F si G si vectorul dintre punctele F si G. Receptorul fix se poate amplasa pe oricare alt punct nou sau vechi, important este ca fiecare punct sa indeplineasca conditiile de determinare. -stationarea cu doua receptoare fixe pe puncte noi, celalalt receptor stationand pe rand toate punctele noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute;
A H
Se stationa
pot cu
G D C
receptoarele GPS fixe punctele E si H. Receptorul mobil stationeaza punctele A, F, G, eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute, B. Se determina astfel coordonatele punctelor noi E si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A si B. De asemenea se determina si coordonatele punctelor noi F si G. Receptoarele fixe se pot muta in punctele noi F si G, receptorul mobil fiind mutat pe rand in punctele cu coordonate cunoscute C si D si in punctele noi E si H. Se pot completa masuratorile cu statia totala. -stationarea cu doua receptoare fixe unul pe un punct nou, unul pe un punct cu coordonate cunoscute, celalalt receptor stationand pe rand celelalte puncte noi. Un receptor fix este amplasat pe un punct cu coordonate cunoscute (A), iar celalalt receptor fix pe un punct nou (H). Receptorul mobil se deplaseaza in punctele E, F, G si
Pag. 71 din 90
eventual pe punctele B, C si D. Dupa incheierea primului set de masuratori se stationeaza din nou un punct cu coordonate cunoscute (C) si punctul nou (F). Procedeul se repeta. Se pot face combinatii din cele cinci procedee expuse mai sus. Important este ca fiecare punct sa fie determinat corect si din suficiente puncte, cu suficiente legaturi. Aceasta se poate rezolva si utilizand statia totala intercalata unitar cu determinarile GPS.
A H E F
G D C
Metoda stop and go. Este utilizata atunci cand se doreste o determinare rapida a
coordonatelor, dar cu o precizie mai mare. Timpul de stationare este minim, programul de prelucrare al datelor este diferit fata de metoda statica. In prezent, cand metoda determinarii coordonatelor prin metoda RTK (direct prin utilizarea undelor
Pag. 72 din 90
radio) este tot mai utilizata, aceasta metoda este din ce in ce mai putin utilizata si doar cu aparatura care nu are incorporata tehnologia RTK.
Pag. 73 din 90
Geodinamica). Ca mediu de stocare este folosit harddrive-ul unui PC, iar apoi datele sunt trecute pe alte medii de stocare (unitati de banda, CD-ROM, discuri optice, etc). Ca forma de stocare, datele pot fi stocate in formatul propriu, specific tipului de receptor sau in alte formate, de regula formatul RINEX (Receiver INdependent EXchange Format). In paralel cu receptia datelor are loc o analiza cantitativa si calitativa a acestora. Se verifica cantitatea de date inregistrate - numarul de inregistrari / interval de timp, tipul de date inregistrate (coduri C/A, pseudo-P, Y); observatiile de faza L1,L2, observatii Doppler D1,D2 etc., calitatea semnalului pe cele doua frecvente (raportul semnal/zgomot SNR), influenta geometriei constelatiei de sateliti
receptionati (indicatori DOP - dilution of precision), posibilele momente de intreruperi (calcularea unor indicatori specifici - LLI - Loss of Lock Indicator; detectarea evenimentelor cycle slip).
(modemuri de diverse tipuri, in special pentru aplicatii locale in timp real). Cantitatea de date transmisa/receptionata depinde o serie de factori, cum ar fi: tipul de date transmise (observatii primare, arhivate sau nearhivate; date meteo; corectii
Pag. 74 din 90
diferentiale), intervalul de inregistrare (1s, 5s, 15s, 30s), numarul de sateliti urmariti la un moment dat. In cazul lucrului statiei permanente de referinta GPS si in mod diferential (DGPS) exista in plus necesitatea de a se transmite anumiti parametri actuali de stare (corectiile diferentiale) in mod on-line, aproape in timp real, lucru ce reclama o fiabilitate ridicata a sistemului de comunicatie. Pe langa observatiile satelitare primare furnizate de statiile permanente de referinta GPS, acestea mai furnizeaza si alte date utile: observatii meteo (presiune, temperatura, umiditate) cu un grad ridicat de precizie. Datele meteo pot fi valorificate, atat direct de catre servicii specializate, dar si indirect prin obtinerea unor produse derivate prin integrarea lor cu datele satelitare. Determinarea pozitiei vehiculelor si altor obiecte in miscare, reprezentarea traiectoriei lor pe o harta digitala in timp real, la un nivel de precizie decimetric si centimetric vor de asemenea fi posibile.
Pag. 75 din 90
distanta cu ajutorul unui PC. In PC, la intervale de timp prestabilite, sunt descarcate datele inregistrate care apoi sunt disponibile prin intermediul unui server FTP.
Pag. 76 din 90
Pag. 77 din 90
O cerinta importanta pentru o statie permanenta de referinta GPS este aceea de a asigura si transmiterea in timp real a datelor necesare pentru masuratorile RTK sau DGPS. Datele sunt produse in formate standard RTCM si sunt transmise fie direct de la statie fie din alte locatii cu ajutorul radiomodem-urilor sau prin GSM, GPRS, CDMA sau chiar prin Internet. La alegerea unei locatii pentru amplasarea unei statii permanente de referinta GPS se iau in considerare urmatoarele criterii: -locul trebuie sa fie degajat si sa existe o buna vizibilitate a cerului; -sa nu existe in apropiere obiecte sau obstacole care ar putea duce la aparitia efectului multipath; -sa nu se afle in apropierea releelor sau antenelor de transmisie care ar putea creia interferente; -scopul pentru care va fi utilizata statia permanenta de referinta GPS; -asigurarea stabilitatii antenei GPS; -asigurarea functionarii sigure a sursei de alimentare si a comunicatiei; -modul de protejare a echipamentului; -asigurarea securitatii impotriva vandalismului; -acces usor pentru control si service; -costuri.
5.11.2. Amplasamentul
Receptoarele utilizate pentru statii permanente de referinta GPS sunt configurate sa urmareasca satelitii aflati la o altitudine mai mare de 10o deasupra orizontului. Obstructiile pot conduce la pierderea semnalului receptionat de la satelit si pot cauza aparitia efectului multipath (reflectarea semnalului). Efectul multipath poate avea o influenta negativa asupra calitatii datelor si implicit asupra preciziei. Pentru aceste motive locurile de amplasare trebuie selectate in asa fel incat obstructiile din jur sa se afle la mai putin de 100 altitudine fata de orizontul antenei. O metoda de verificare a
Pag. 78 din 90
calitatilor unui amplasament din punct de vedere al obstructiilor este instalarea provizorie in acel loc a unei antene pe trepied, colectarea datelor timp de cateva zile si apoi analizarea lor cu un program special (ex: TEQC produs de UNAVCO).
Pentru fixarea antenelor sunt recomandati pilastrii masivi, cu fundatii solide, amplasati pe terenuri stabile. Ei pot fi confectionati din beton armat sau din metal. Daca exista posibilitatea, receptorul, sursa de alimentare si dispozitivele de comunicatie pot fi asezate in interiorul pilastrului. Altfel acestea pot fi amplasate in apropierea antenei, intr-un container sau intr-o cladire. Lungimea cablului de antena in acest caz nu trebuie sa depaseasca 30 m. In zonele cu o expunere indelungata la soare se pot utiliza panouri solare pentru asigurarea energiei necesare alimentarii aparaturii. Locatia va fi inconjurata cu un gard inalt pentru asigurarea protectiei echipamentului impotriva vandalismului.
Pag. 79 din 90
Este de obicei mai avantajoasa amplasarea antenelor pe acoperisul cladirilor. Sunt preferate acoperisurile plate sau terasele cladirilor cu inaltimi medii si dezvoltate pe suprafete mari. Exista diferite metode de fixare a antenei pe acoperis: placa metalica cu surub de 5/8 in centru, un mic pilastru solitar cu structura de rezistenta a cladirii sau o teava atasata in consola la un zid. Echipamentele se vor afla de preferinta in imediata apropiere intr-o camera special destinata situata la ultimul etaj. Exista de asemenea avantajul controlului autorizat al accesului la echipamente si antena.
Pag. 80 din 90
Lungimea standard a cablului care asigura legatura dintre antena si receptor nu trebuie sa depaseasca 10 m. In cazuri deosebite se pot utiliza cabluri de pana la 30 m lungime fara sa fie necesara intercalarea unui amplificator de semnal. Peste aceasta lungime sunt necesare cable cu o structura speciala si trebuie utilizate amplificatoare de semnal ceea ce ridica in mod considerabil costurile.
5.11.6. Serverul
Chiar si pentru o statie permanenta de referinta GPS care nu este inclusa intr-o retea si deserveste de una singura o exploatare miniera de suprafata este avantajos sa fie dotata cu un server care sa asigure si sa permita controlul operatiunilor, local sau de
Pag. 81 din 90
la distanta, descarcarea si stocarea temporara a datelor precum si monitorizarea transmiterii corectiilor RTK si DGPS. Programul unei statii permanente de referinta GPS care ruleaza pe un server poate asigura controlul pentru un singur receptor sau pentru toate receptoarele cuprinse intr-o retea. In cazul unui singur receptor acesta este de obicei conectat direct la PC. In cazul retelelor server-un indeplineste rolul de centru de control iar receptoarele sunt conectate prin telefon, retele LAN, WAN sau prin Internet. Receptoarele GPS din componenta statiilor permanente de referinta functioneaza in continuu. Datele brute sunt stocate de obicei in interiorul receptoarelor in fisiere cu o lungime predefinita. Programul care ruleaza pe server asigura controlul receptoarelor si descarcarea automata a datelor la intervale de timp prestabilite. Receptoarele pot trimite de asemenea fluxuri de date brute direct catre server fara a le mai stoca in memoria interna. Odata ajunse in server datele brute sunt controlate, validate, comprimate si convertite in formate RINEX sau compacts RINEX. Datele brute si filele RINEX sunt apoi trimise catre un server FTP de unde pot fi accesate de utilizatori. Programul monitorizeaza de asemenea setarile receptorului GPS, calitatea datelor, legaturile pentru comunicatie, functionarea intregii retele si genereaza mesaje de atentionare si/sau rapoarte daca este necesar. Supervizorul sistemului detine controlul total asupra receptoarelor si a intregii retele. Astfel pot fi inspectate de la distanta receptoarele, se pot modifica sau reface setarile, se pot modifica configuratiile, modul de operare sau se pot incarca noi programe. De asemenea o componenta a programului instalat pe server calculeaza corectiile RTK/DGPS in mod continuu le converteste in formate standard RTCM si le distribuie. Distanta maxima fata de o statie permanenta de referinta GPS pana la care un receptor standard RTK poate functiona optim (poate rezolva ambiguitatile) este de obicei 30 km. Aceasta implica conditii atmosferice favorabile si receptionarea in bune conditii a corectiilor RTK de la statia permanenta de referinta GPS. Limitarea distantei este datorata efectelor cumulate, asupra determinarii acesteia, ale erorilor de determinare a orbitelor satelitilor, ale intarzierilor ionosferice si ale intarzierilor troposferice. Prin utilizarea unei retele de statii permanene de referinta GPS este posibila crearea de modele care sa permita corectarea acestori erori. Cu ajutorul unui program de analiza a fluxului de date colectate intr-o retea se pot calcula in mod continuu parametrii de corectie. Daca receptorul RTK are incorporat algoritmii potriviti, parametrii de corectie receptionati pot fi aplicati. Exista si posibilitatea
Pag. 82 din 90
aplicarii parametrilor de corectie in server-ul statiei permanente de referinta GPS si apoi transmiterea datelor corectate catre receptorul RTK. In ambele cazuri distanta la care poate lucra receptorul RTK fata de statia permanenta de referinta GPS creste considerabil pastrand o precizie de determinare deosebit de buna.
5.11.7. Comunicatiile
Receptoarele din componenta statiilor permanente de referinta GPS pot fi configurate sa transmita in mod continuu date RTK si/sau DGPS in formate standard RTCM V2.1/2.2/2.3/3.0 si/sau in formate proprii producatorului aparaturii. Datele pot fi transmise de la unul sau mai multe porturi intr-unul sau mai multe formate. Radiouri sau telefoane pot fi utilizate penru a transmite date RTK sau DGPS direct din receptoare. Internetul poate fi utilizat de asemenea pentru diseminarea corectiilor. Este necesar sa existe un sistem de comunicatie stabil, eficient si sigur atat pentru a asigura controlul si monitorizarea statiei permanente de refrinta GPS cat si pentru transmisiile de date. La alegerea sistemului de comunicatie se va tine seama de urmatorii factori: -scopul pentru care va fi utilizata statia permanenta de referinta GPS sau reteaua de statii; -tehnologiile de comunicatie disponibile pe plan local si siguranta lor in exploatare ; -costurile pentru functionarea sistemului de comunicatie folosit; -costurile pentru service si intretinerea sistemului de comunicatie folosit. Cand se decide modul cel mai potrivit pentru transmisia datelor RTK si DGPS catre receptoarele RTK si GIS se vor avea in vedere urmatoarele: -numarul de receptoare RTK si/sau GIS pe care le poate suporta statia sau reteaua; -distanta la care este necesar sa fie folosite receptoarele RTK; -echipamentul de comunicatie necesar receptoarelor RTK; -costul pentru echipament si pentru mentinerea lui in functiune. Este evident ca nu pot exista solutii standard.
Pag. 83 din 90
Daca sunt disponibile linii telefonice standard (fixe) se pot utiliza modem-uri telefonice pentru realizarea conectarii receptoarelor la server. Programul care ruleaza pe server va apela receptorul si va putea descarca fisierele stocate in mod automat la intervale de timp prestabilite. In cazul statiilor singulare sau al retelelor mici un modem telefonic instalat la server este suficient. Modem-urile telefoanelor mobile (GSM, CDMA, TDMA, GPRS) pot fi utilizate acolo unde lipseste telefonia clasica. Telefoanelor trebuie sa li se asigure alimentarea in mod continuu si trebuie sa fie mentinute in stand-by. Costurile in acest caz sunt mai ridicate decat in cazul telefoniei clasice. In cazul in care fluxul de date brute trebuie trimis in mod continuu de la receptor spre server este necesara o legatura de comunicatie deschisa permanent. Se poate folosi atat telefonia clasica cat si telefonia mobila insa costurile vor fi deosebit de ridicate. In acest caz cea mai convenabila legatura o reprezinta conexiunea Internet. O cale de a transmite corectii RTK sau DGPS direct din receptorul statiei permanente de referinta GPS o reprezinta utilizarea unui radiomodem. Daca doua asemenea dispozitive sunt atasate unui receptor acestea pot transmite pe frecvente diferite (utilizand canale diferite). Receptoarele RTK si GIS trebuie sa fie echipate cu radiomodem-uri compatibile. Avantajul este in acest caz numarul nelimitat de receptoare care pot primi date. O alta solutie comuna o reprezinta atasarea unui modem telefonic, fix sau mobil, la receptorul statiei permanente de referinta GPS si de modem-uri mobile compatibile la receptoarele RTK si GIS. De la receptorul mobil se apeleaza statia permanenta de referinta GPS si se obtin corectiile RTK sau DGPS. Acest tip de conexiune mareste considerabil raza de actiune a unui receptor RTK sau GIS dar ridica si costurile determinarii punctelor cu valoarea apelurilor telefonice. Pentru a permite conectarea in acelasi timp a mai multor receptoare RTK sau GIS (5, 10) la statia permanenta de referinta GPS trebuie atasat un router sau o centrala telefonica. Transmiterea corectiilor poate fi facuta simultan atat prin radiomodem cat si prin telefon. In cazul unor retele extinse este posibil ca transmiterea corectiilor diferentiale pentru RTK sau DGPS sa fie facuta centralizat de la un centru de control. Astfel receptorul RTK sau GIS apeleaza centrul de control si isi identifica pozitia aproximativa transmitand coordonate in format NMEA. Programul care ruleaza pe server-ul de la cetrul de control decide care statie permanenta de referinta GPS din retea este mai
Pag. 84 din 90
aproape de receptor si transmite datele RTK / DGPS de la aceasta statie catre respectivul receptor. Avantajul major al utilizarii radiomodem-urilor este numarul nelimitat al receptoarelor RTK si GIS care pot beneficia simultan de corectii de la aceeasi statie permanenta de referinta GPS. Dezavantajul consta in raza de actiune a semnalului emis care, de cele mai multe ori, este mult mai mica decat in cazul utilizarii telefoniei mobile. -cu cat creste puterea emitatorului cu atat raza de actiune este mai mare dar exista reglementari care limiteaza aceasta; -raza de actiune creste considerabil prin utilizarea antenelor de dimensiuni mari; -transmisiile radio UHF sunt adeseori obstructionate de obstacole naturale sau artificiale; -interferentele si bruiajele accidentale pot conduce la diminuarea receptiei. Avantajul major al utilizarii telefoniei il reprezinta distanta maxima la care pot fi utilizate receptoarele RTK si GIS care este practic nelimitata din punct de vedere al comunicatiei. Dezavantajul consta in costurile mari implicate de asigurarea legaturii telefonice. O metoda tot mai des folosita pentru diseminarea corectiilor RTK si/sau DGPS este utilizarea retelelor de comunicatie bazate pe IP cum sunt LAN, WAN, WLAN, Internet, Intranet, Radio IP. Principalul avantaj il reprezinta costurile mult mai scazute fata de telefonie si raza de actiune practic nelimitata. Un posibil dezavantaj il reprezinta instabilitatea care poate aparea in conexiunile standard Internet. Utilizarea de conexiuni dedicate (inchiriate) sau MPLS creste calitatea transmisiei dar si costul acesteia. Pentru accesarea Internetului este necesar un modem (telefonic sau broadband) sau un ComServer sau un port Ethernet si o adresa IP pentru receptor sau serverul statiei permanente de referinta GPS. Receptoarele RTK si GIS trebuie sa fie prevazute la randul lor cu echipamente capabile sa acceseze Internetul (modemuri pentru telefonia mobila GPRS sau CDMA). In cazul unei singure statii permanente de referinta GPS legatura, via Internet, se realizeaza direct intre serverul statiei si unul sau mai multe receptoare RTK sau GIS prin
Pag. 85 din 90
intermediul unui program Multiplexing care ruleaza tot pe serverul statiei. Acest program permite accesarea portului IP simultan de catre mai multe receptoare RTK si GIS. In cazul retelelor de statii permanente de referinta GPS legaturile Internet se stabilesc cu serverul de la centrul de control al retelei. Acesta poate distribui corectii RTK si/sau DGPS de la fiecare din statiile din componenta retelei alocand cate un IP pentru fiecare in parte. Este posibil sa poata fi utilizat si numai un singur IP si un sistem de accesare Multiplexing. In acest caz fiecare receptor RTK si /sau GIS trebuie sa-si poata transmite coordonatele pozitiei sale in format NMEA. NTRIP este un protocol dezvoltat de Agentia pentru Cartografie si Geodezie din Germania pentru distribuirea datelor GNSS prin Internet. NTRIP a devenit un standard RTCM. NTRIP asigura anumite avantaje pentru o statie permanenta de referinta GPS care distribuie corectii RTK / DGPS pentru recerptoare RTK si GIS. Astfel NTRIP poate fi utilizat pentru distribuirea datelor in orice format standard RTCM (V2.1/2.2/2.3/3.0) sau in formate proprii ale producatorilor de echipamente GPS. Cu NTRIP toate comunicatiile si datele utilizeaza un singur port IP la server. Utilizarea datelor RTK si DGPS poate fi controlata si autorizata astfel ca exista in permanenta o evidenta a celor ce utilizeaza corectiile si a platilor facute de acestia pentru datele primite. Un receptor RTK sau GIS care acceseaza portul IP al unui server poate selecta sursa de la care sa primeasca datele in functie de autorizatia de acces pe care o detine. Atunci cand receptioneaza date standard RTK de la o statie permanenta de referinta GPS un receptor RTK poate opera (rezolva ambiguitati) pana la distante de 30 km atunci cand conditiile de lucru sunt favorabile. In anumite zone mai ales dupaamiaza sau in perioade cu activitate ionosferica intensa aceasta distanta se poate reduce semnificativ. Precizia in cazul masuratorilor RTK este considerata conform
specificatiilor date de producatori de 10 mm + 1 ppm. Astfel ea poate fi: -la 1 km: 10 mm + 1 mm = 11 mm; -la 10 km: 10 mm + 10 mm = 20 mm;
Pag. 86 din 90
-la 30 km: 10 mm + 30 mm = 40 mm. Daca masuratorile RTK s-ar putea desfasura in conditii ideale de mediu atunci componenta ppm ar disparea si nu ar mai exista limitari de distanta. Numeroase influente, in special cele legate de intarzierea semnalului atunci cand strabate ionosfera si troposfera, imperfectiunile orbitelor satelitilor conduc la erori dependente de distanta si restrang raza la care un receptor RTK poate sa rezolve ambiguitatile. In consecinta, daca pentru dependenta erorilor de distanta poate fi creat un model cat mai plauzibil in cadrul unei retele de statii permanente de referinta GPS si pot fi calculate corectii cat mai exacte atunci atat precizia cat si distanta la care pot fi executate masuratori RTK pot fi imbunatatite. Un program special instalat pe serverul centrului de comanda al retelei de statii permanente de referinta GPS analizeaza in continuu fluxul de date datele primite si conditiile din retea si imbunatateste permanent modelul care corecteaza distantele de erori iar apoi transmite in retea corectiile. Exista doua cazuri de utilizare a parametrilor de corectie: datele in format RTCM V3.0 si parametrii de corectie sunt transmisi fiecarui receptor RTK iar acesta aplica corectiile local, sau parametrii de corectie sunt aplicati in serverul de la centrul de comanda al retelei de statii permanente de referinta GPS si datele RTK sunt transmise gata corectate. In primul caz receptorul RTK proceseaza baza masurata de la cea mai apropiata statie permanenta de referinta GPS din retea (sau baze de la mai multe statii) rezolva ambiguitatile si aplica corectiile de distante receptionate. Comunicatia intre server si receptor in acest caz se realizeaza intr-un singur sens prin radio, telefon sau Internet. Pentru aceasta receptorul RTK trebuie sa fie compatibil RTCM V3.0. In cel de al doilea caz receptorul RTK trebuie sa transmita serverului un mesaj NMEA prin care isi identifica pozitia. Serverul decide care este cea mai apropiata statie permanenta de referinta GPS de receptorul RTK, calculeaza corectiile de distanta pentru aceasta statie si transmite datele RTK corectate catre receptorul RTK respectiv. Comunicatia intre server si receptor in acest caz se realizeaza in doua sensuri prin telefon sau Internet. Pentru aceasta receptorul trebuie sa fie compatibil RTCM V3.0 si NMEA. Avantajele, in ambele cazuri, sunt marirea considerabila a razei de lucru si cresterea semnificativa a preciziei masuratorilor.
Pag. 87 din 90
Amplasarea unei statii permanente de referinta GPS se face tinand cont in primul rand de scopul pentru care va fi utilizata. In acest sens se va tine seama de mai multi factori: -marimea suprafetei care trebuie acoperita; -zonele cu densitate mare de populatie si structuri industriale; -zonele nepopulate sau subdezvoltate; -serviciile pe care trebuie sa le furnizeze statia: date RINEX, date RTK si / sau date DGPS; -numarul de receptoare RTK si GIS care vor utiliza serviciile statiei; -bugetul disponibil. Limitarea distantei la care poate opera un receptor RTK trebuie avuta in vedere la stabilirea distantei dintre statiile permanente de referinta GPS care compun o retea. Aceasta distanta poate varia intre 30 si 70 km. In unele situatii amplasarea unor statii temporare de referinta GPS, doar pentru perioada de desfasurare a unor proiecte, trebuie avuta in vedere datorita costurilor mult mai scazute.
Pag. 88 din 90
In cazul exploatarilor miniere de la suprafata este suficienta, de cele mai multe ori, instalarea unei singure statii permanente de referinta GPS. Aceasta poate transmite date RTK prin radio direct catre receptoarele RTK. Statia va fi monitorizata de un program care ruleaza pe un PC si care va permite totodata descarcarea si arhivarea datelor inregistrate. Raza de lucru de aproximativ 30 km este de obicei suficienta in acest caz si asigura preciziile cerute. In cazuri speciale se poate instala si o a doua statie permanenta de referinta GPS pentru a putea asigura obtinerea de catre receptoarele RTK a doua pozitii independente pentru determinarea anumitor puncte critice. In acest caz un singur PC (server) poate asigura controlul pentru ambele statii permanente de referinta GPS.
Pentru asigurarea preciziei centimetrice in retelele geodezice create prin observatii satelitare, se folosesc si in prezent statii permanente temporare, prin instalarea unui receptor intr-un punct al retelei si mentinerea acestuia fix pe durata mai multor sesiuni de lucru, sau chiar pentru o zi intreaga de observatie. Pentru pozitionarea relativa cu precizie ridicata, observatiile au fost folosite doar in situatia cand masuratorile se desfasurau in apropierea acestor statii, pentru a putea asigura un control asupra erorilor sistematice dependente de lungimea bazei. La proiectarea retelelor de statii permanente de referinta GPS s-a avut in vedere deservirea unei game cat mai largi de utilizatori, distanta optima dintre aceste statii considerandu-se intre 30 si 50 km. Aceasta densitate este considerata in prezent insuficienta. Reteaua de statii permanente de referinta GPS a Romaniei este formata in prezent din 11 statii, distanta medie dintre ele fiind de cca. 200 km. Un potential beneficiar al observatiilor de la aceste statii se poate afla in situatia cea mai nefavorabila, la aproximativ 100 km de toate statiile permanente de referinta GPS care-l inconjoara. Este evident ca posesorii
Pag. 89 din 90
de receptoare L1, nu vor solicita observatiile de la aceste statii, neavand posibilitatea de control asupra erorilor dependente de lungimea bazei. Pentru a elimina acest inconvenient, tehnica de pozitionare in retele de statii permanente de densitate redusa a fost orientata spre realizarea de statii permanente virtuale. Aceasta solutie reprezinta o modalitate de a utiliza toate informatiile cuprinse in observatiile de la statiile permanente reale. Observatiile generate prin calcul in statiile virtuale, au caracteristici mult mai bune fata de observatiile reale care ar fi fost efectuate in aceste puncte, intrucat erorile caracteristice statiei (multipath, cycle-slip, refractii la marginea obstructiilor) nu mai exista. Modelul functional din programele care genereaza observatiile in statiile virtuale folosesc fie ecuatiile liniare pentru o observatie de faza fie ecuatiile de dubla diferenta. Pentru generarea de observatii in statiile virtuale sunt necesare coordonatele teoretice ale acestei statii, care se aleg de regula in centrul zonei de lucru. Datele de la statiile permanente reale invecinate se centralizeaza observatiile pe un singur calculator si se prelucreaza in comun, estimandu-se ambiguitatile pentru fiecare satelit in parte acestea fiind apoi extrase din ecuatiile de observatie. Rezulta ecuatii care contin doar corectii ale observatiilor, deci ecuatii reduse cu distanta satelit-receptor. Daca observatiile au fost reduse toate la o singura statie, corectiile obtinute pot fi utilizate pentru a interpola corectii pentru oricare alta statie din retea. In cea de-a doua faza, informatiile obtinute sunt utilizate pentru generarea de observatii corecte pentru statia virtuala. Problema cea mai dificila o reprezinta aici, modelarea corecta a erorilor de observatie. Modelarea se face independent pentru fiecare satelit in parte, folosindu-se plane de corectii, ceea ce corespunde unei interpolari liniare bidimensionale. Daca sunt folosite trei statii de referinta reale, care inconjoara o statie de referinta virtuala, ele formeaza un triunghi, iar suprafata de interpolare este univoc determinata. Suprafetele de corectie sunt descrise de doi parametri, care descriu inclinarea suprafetei de interpolat pe directiile Nord si Est. Modelarea influentei refractiei ionosferice se face independent de modelarea influentei erorilor orbitale si ale refractiei troposferice, astfel incat pentru fiecare suprafata de interpolare se obtin 4 parametri exprimati in ppm. Corectiile pentru refractia ionosferica sunt referite doar la semnalul L1. In conditiile in care toate calculele se realizeaza centralizat, este suficient ca un
Pag. 90 din 90
utilizator sa transmita pozitia statiei virtuale din zona de lucru, fiindu-i oferite observatii pentru statia virtuala in format RINEX, care apoi pot fi prelucrate impreuna cu observatiile reale din reteaua proprie, folosind un program comun de postprocesare a observatiilor satelitare. Marele avantaj al acestei tehnici consta in faptul, ca se determina baze scurte, care se pot prelucra chiar si numai pe L1, iar bugetul erorilor din observatii este foarte bine gestionat. Aceasta tehnica ar reprezenta o solutie si pentru a crea observatii in punctele geodezice de ordin superior situate in paduri, unde nu se pot efectua observatii reale, in puncte situate in zone foarte greu accesibile, sau puncte care au fost distruse. Utilizarea observatiilor satelitare pentru pozitionarea relativa cu precizie ridicata este justificata doar in situatia unui control cat se poate de complet asupra erorilor
dependente de lungimea bazelor care se masoara. Solutiile bune si sigure, sunt obtinute in situatia cand bazele nu depasesc 10 15 km, iar prelucrarea se face doar cu observatiile pe purtatoarea L1. Acest deziderat este realizabil prin utilizarea de statii permanente virtuale, astfel incat bazele masurate fata de aceasta statie sa fie de 3-5 km. Avantajele constau in: cheltuieli de comunicare reduse, prelucrarea observatiilor cu efort minim, asigurarea unui control asupra calitatii datelor si utilizarea fara restrictii a programelor comerciale.
Pag. 91 din 90