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= =
= + =
= +
=
arctg
arctg
s
s
Ponto P
2
180
0
180
1
2 1
2
1
2
1
= +
=
=
= +
=
s
s
Os pontos que no estiveram localizados no LGR no satisfazem a condio de ngulo,
portanto no so plos de cadeia-fechada para quaisquer valores de k.
Se os plos de cadeia-fechada forem especificadas no LGR ento o valor
correspondente de K determinada pela condio do mdulo.
Plano
complexo
j
-1 0
Plano
complexo
j
-1 0
P
1 +j
2
P
2
K=1/4
K=0
K=0
K=+
K=+
EST 2002/2003
Prof Snia Marques 3
EXEMPLO: s=-0.52j 4 / 17 ) 1 ( 1
) 1 (
) (
2 5 . 0
2 5 . 0
= + = =
+
=
+ =
+ =
j s
j s
s s k
s s
k
s GH
Basta fazer para um dos plos complexos conjugados pois o outro automaticamente
igual. No clculo de k qualquer um dos plos pode ser utilizado.
RESPOSTA TRANSITRIA: Efeitos da Variao de k
SUMRIO DAS REGRAS GERAIS PARA A CONSTRUO DO LGR(GANHO
POSITIVO k0)
Os ramos do LGR comeam nos plos da FT em cadeia aberta e terminam nos
zeros da FT em cadeia aberta ou no infinito (caso no existam zeros).
Pertencem ao LGR os pontos da recta real que tenham sua direita um nmero
mpar de plos e zeros.
Comportamento assmpttico
Assmptotas: rectas para que tendem os ramos do LGR que vo para o infinito.
igual ao nmero de plos em malha aberta subtrado do nmero de zeros em
malha aberta (assmptotas = n-m).
ngulo que as assmptotas fazem com o eixo real:
1 ,...., 4 , 3 , 2 , 1 , 0 ,
) 2 1 (
=
+
= m n k
m n
k
Centro assimpttico:
m n
s zerosKGH s plosKGH
m
i
n
j
=
= = 1 1
) ( ) (
2
1
n
n
=cte
=cte=0
=cte
= =
= =
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
90 0
0 1 1
arctg
1
arctg
unitrio. degrau um a
temporal resposta na aumentam oscilaes as logo
2
n
2
n
k
Corresponde ao eixo real negativo quando os plos em malha fechada so
reais duplos. Na recta real negativa tambm existe >1 que corresponde a
quando os plos so reais distintos.
Corresponde ao eixo imaginrio quando os plos em
malha fechada so imaginrios puros.
EST 2002/2003
Prof Snia Marques 4
ngulo de partida dos plos complexos conjugados
= =
+ + =
n
j
j
m
i
i j
k
1 1
) 2 1 (
ngulo de chegada a zeros complexos conjugados
= =
+ + =
n
j
j
m
i
i j
k
1 1
) 2 1 (
Determinao do breakaway e breakin:
O ponto breakaway corresponde ao maior valor de k pra o qual as razes da
equao caracteristica ainda so reais. O ponto breakin corresponde a um ponto
de entrada no eixo real em que se verifica um mnimo relativo no ganho k
Como calcular? Eq. Caracteristica:
) (
1
0 ) ( 1
s GH
K s KGH = = +
Pretende-se determinar o valor de s tal que k seja o mximo relativo:
0
) (
1
0 =
|
|
.
|
\
|
=
s GH s
K
s
K
ngulo de partida ou ngulo de chegada ao eixo real:
O ngulo entre dois ramos adjacentes que se aproximam (ou se afastam) do
mesmo ponto do eixo real
2
= ou
O ngulo entre dois ramos adjacentes um a chegar e o outro a partir do mesmo
ponto do eixo real