6.2.1.2, Modelarea matematica discret a buclei de reglare a turafiei Schema bloc pentru objinerea modelului discret al buclei de turajie este prezentata in fig. 6.5, unde functia de transfer in circuit inchis a buclei de reglare a curentului este aproximatd prin cea prezentat& in fig.6.4. Fig. 6.5 Bucla de reglare a turatiei, Turajia impusd filtrata este data de pal T Nor (K)=N ip (k-le werner : (6.59) Semnalul de pe reactia de turasie, furnizat de traductorul de turatie, are formaos a Np (k)=Np(k-l)e TF wantefte Tr }: (6.60) Implementarea discret a regulatorului de turafie se face conform ecuatiei 1, 0)=1, D+, [NF -N gE) [NF EDN E-D), (6.6) jar semnalul de iesire a sistemului este N(k)=N Go leat, (k-1)-M, «-»] (6.62) Pentru a obfine ecuafiile necesare simularii buclelor de reglare ale sistemului de acfionare electric, vom stabili aceste ecuafii intr-un bloc de relafii de recurenja, ecuafii care vor fi asezate in ordinea fireasc’ de continuitate si compatibilitate intre elementele componente ale sistemului, adic& in ordinea (6.59), (6.60), (6.61), (6.44), (6.46), (6.55), (6.56), (6.57), (6.62). Se poate obfine setul de ecuafii de mai sus gi folosind transformata Z biliniara. us) YS) Pentru a trece o functie de transfer H(s) din planul *LHO complex "s", intr-o funcfie de transfer H(z) din planul discret Fig.6.6 Funcjia de transfer a 2", cu ajutorul transformatei Z biliniare se considera exemplul elementului integrator. din fig. 6.6. Fie elementul integrator caracterizat prin '\ H(sy=t. (6.63) 3 é in domeniul timp, se objine ecuatia y(=fu(ndr. (6.64) Pentru o perioada de esantionare T (er ylkDay(ee fu(ndr. (6.65) iv Folosind metoda trapezelor putem aproxima integrala T y(k+l)= yk) [ue]. (6.66) Scrierea ecuatiei (6.66) in domeniul Z conduce la ye yert¥e7 wfves yer u(z")), (6.67) de unde functia de transfer se objine sub forma (6.68)H(i)» (6.69) I 2 I-21" T lez Tinand cont de ecuafiile (6.63) $i (6.69), trecerea din domeniul "s" in domeniul "2 se face inlocuind ss (6.70) > (6.71 N°(s) 1ST pp ) dup& prelucrari algebrice gi utilizand (6.70) conduce la ecuatia in diferente finite de forma Se par, Ne In" (k)EN? (k-I -). (6.72) Nex (k) Tate in acclasi mod se determin’ ecuafiile regulatorului de turagie Nl, ante, DMs (Np coh(4s Tory \vin (E-1)-q (b-1)), (673) curentului rotoric impus In (== 2 ae tn (k ho ay (+E (k-D], (6.74) reactiei de curent I, G)--F a la (kk ar Lat k-D]. 675) §i regulatorului de curent u, (k)=u, (k- v(t, +k, Phi neob(e a Hk » Wine 1-1, (k-1]. (6.79) Tensiunea eplicata indusului rimane de forma 14 (k)=kpu, (k) . (671) Ecuajiile de calcul al curentului rotoric rezulta de forma: © curotorul calat Lai ed 1 1 (k} aa (k= MR Feary Ma te -)); (6.78) © curotorul in migcareT-2T, 1 T I, (k)=———#.. 7 _~__. k-))}- a(k) Tait, 1, (k ee ron fu, tu, -D} Cc oT R,T+2T, Turatia motorului, calculabila in acelasi mod, este data de (6.79) [VGo+N-D} NENA LIC (14 GL, DM, 4M, -1))]. (6.80)