39

INTRODUCERE


Cel mai evident si fundamental fenomen pe care l observm n jurul nostru este miscarea;
experientele au demonstrat faptul c miscarea unui corp este influentat de corpurile care-l nconjoar,
adic de interactiunile cu acestea. Scopul fizicienilor si inginerilor este de a dispune lucrurile astfel nct
sub influenta interactiunilor mutuale ntre particule s se produc un anumit tip de miscare. Rolul
fizicianului este de a gsi cauzele acestor miscri iar rolul inginerului este de a face miscrile utile care s
conduc la usurarea vietii omului.
Exist multe legi si principii generale care se aplic la toate formele de miscare indiferent de natura
interactiunilor. Acestea mpreun cu teoria care le st la baz alctuiesc mecanica. Mecanica, care este
o stiint a miscrii, este deasemenea si stiinta impulsului, a fortei si a energiei.
Mecanica este un domeniu fundamental al fizicii.

CAPITOLUL II
CINEMATICA


II. 1. Cinematica punctului material

II. 1.1.Sisteme de referint
Notiunea de deplasare a unui corp se defineste numai n raport cu alte corpuri; de aceea
deplasarea este relativ. Deoarece deplasarea este legat de pozitie, atunci se vorbeste despre pozitia
reciproc dintre corpuri.
Corpul de referint se consider fix si fat de el se studiaz miscarea altor corpuri (ex. Pmntul,
Soarele).
De corpul de referint este legat rigid un sistem de coordonate (SC) ca de exemplu sistemul
cartezian ortogonal de trei axe. Acest sistem de coordonate mpreun cu ceasornicul pentru msurarea
timpului constituie sistemul de referint (SR) sau reper.
40
n general, orice sistem de referint este admis pentru descrierea miscrii unui corp, ns practic
se alege acel sistem SR astfel nct fenomenul studiat s fie descris ct mai simplu si pe nteles.
n studiul cinematicii, punctul material devine un mobil , adic un punct geometric care se
deplaseaz. La miscarea de translatie, toate punctele se misc identic si de aceea miscarea unui singur
punct al corpului caracterizeaz miscarea ntregului corp, indiferent de dimensiunile acestuia.
Sistemele de referint inertiale sunt SR n care este valabil principiul inertiei (ex. Sistemul
heliocentric al lui Copernic). SR legat de Pmnt nu este riguros inertial datorit rotatiei diurne a
Pmntului , dar abaterile sunt mici, se pot neglija, considernd practic SR legat de Pmnt ca fiind
inertial.
SR absolut este sistemul de coordonate astronomic legat de stelele fixe si nebuloasele ndeprtate
si timpul sideral. Conform principiului inertiei toate SR inertiale sunt absolut echivalente nici unul din ele
nu poate fi considerat fix sau absolut. De aceea, principiile mecanicii clasice afirm c nu exist un
spatiu absolut care s poat fi luat drept SR. Mai mult, teoria relativittii arat c spatiul si timpul sunt
legate ntre ele si propriettile lor sunt determinate de materie si miscare.

Necesitatea existentei SR este
evidentiat prin urmtorul exemplu: se
consider doi observatori O si O si o
particul P. se utilizeaz sistemele de
referint Oxyz si Oxyz. Dac O si O
sunt n repaus unul fat de cellalt, ei
observ aceeasi miscare a particulei P.
Dac, ns O si O sunt n miscare
relativ unul fat de cellalt, observarea
miscrii particulei P va fi diferit.

Exemplu. Putem presupune c cei doi observatori sunt situati unul pe Soare (Oxyz) iar cellalt
pe Pmnt (Oxyz) si ambii studiaz miscarea Lunii. Pentru observatorul terestru n SR - Oxyz
Luna descrie o traiectorie aproape circular n jurul Pmntului, pe cnd, pentru observatorul solar, n
SR - Oxyz orbita Lunii apare ca o linie ondulat (Fig.II.2)

41

II 1.2. Traiectoria

Traiectoria reprezint locul geometric al punctelor prin care trece mobilul sau curba descris de
mobil n timpul miscrii sale. Traiectoria poate fi rectilinie sau curbilinie (circular) dup SC utilizat.
Pozitia mobilului la un moment dat este dat de vectorul de pozitie
r
r care analitic n SC cartezian
ortogonal are expresia:
r
r r r
r = x i + y j + z k ( II. 1)
unde
r r r
i j k = = = 1 sunt versorii axelor.
Se presupune c n fiecare moment mobilul (punctul
material) ocup pe traiectorie o pozitie bine determinat si
c aceast pozitie variaz n timp, n mod continu, adic
coordonatele mobilului x , y , z sunt functii finite, uniforme
si continue n timp.

x = f
1
(t) ; y = f
2
(t) ; z = f
3
(t) sau



42
( ) ( ) ( )k t f + j t f + i t f = k z + j y + i x = r
3 2 1
r r r r r r
r
(II.2)

Eliminarea timpului n ecuatiile de mai sus , duce la obtinerea ecuatiei traiectoriei:
F(x, y, z) = 0 (II.3)

iar coordonata curbilinie a mobilului este dat de expresia :
s = f ( t ) (II.4)

Sisteme de coordonate

Rezolvarea matematic a problemelor de fizic are nevoie de un sistem de coordonate (SC) astfel
ales nct operatiile de calcul s fie ct mai simple iar legea fizic rezultat s fie exprimat ct mai
simetric si concis. Exist sistemul de coordonate cartezian (xyz) polar, cilindric.
S.C. polare n spatiu (sferice). Constituit din trei numere r, , care reprezint pozitia punctului
pe suprafata sferei de raz variabil
r
r OP = (raz vectoare). Unghiul este determinat de ctre directia
razei vectoare si directia axei Oz, iar unghiul este determinat de ctre directia axei Ox si directia
dreptei OP care este proiectia razei vectoare pe planul xOy.

II.1.3 Miscarea curbilinie

II.1.3.1 Viteza.
Considerm un punct material (mobil) care descrie o traiectorie curbilinie (C) ca n figura II.4 .
La timpul t punctul mobil se gseste n
punctul A dat de vectorul de pozitie
r
r = O A ; la
timpul t punctul mobil va fi n B cu
r
r = O B . n
timp ce punctul mobil parcurge arcul A B = s,
deplasarea care este un vector are expresia

r
r = A B . Din figur se poate vedea c :

r r r
r = r + r si deci :

43
( ) ( ) ( ) A B r = r - r = i x - x j y - y k z - z i x + j y + z z = + + =
r r r
r r r r r
r
(II.5)
unde
r
r r r
r
r r r
r = x i + y j + zk i r = x i + y j + z k
Raportul dintre deplasarea
r
r si intervalul de timp corespunztor t poart denumirea de vitez medie
r
v
m e d
avnd expresia :
r
r
v =
r
t
m e d

(II.6)
Viteza medie este reprezentat printr-un vector paralel cu deplasarea A B r =
r
avnd sensul cresterii
timpului (de la AB). Analitic
r
v
m e d
are expresia :
r
r r r
v i
x
t
j
y
t
k
k
t
m e d
= + +

(II.7)

Cnd intervalul de timp t tinde spre 0 (t 0) punctul B se apropie de punctul A treptat prin B
, B, . n acelasi timp
r
r = A B variaz continu n mrime si directie (
r
r ,
r
r ) dup viteza medie
(
r
v '
m e d
,
r
v ' '
m e d
). La limit ,cnd punctul B se apropie foarte mult de punctul A ,
r
r = A B coarda tinde
spre tangenta ( AT) la traiectoria n punctul A si raportul

r
r
t
are o limit unic, functie continu de timp (Fig. II.5).

Fig. II.5
Limita
r
r r
v = l i m
r
t
d r
d t t 0

(II.8)
poart denumirea de vitez instantanee (momentan) a punctului material .
Conform celor de mai sus n miscarea curbilinie, viteza instantanee este un vector tangent la
traiectorie (vezi figura II.5 ).
Analitic, viteza instantanee se scrie :

r
r r r
v = i
d x
d t
j
d y
d t
k
d z
d t
+ + + + (II.9)

unde v
d x
d t
v
d y
d t
v
d z
d t
i a r c a v a l o ar e : v = v v v
x y z x y z
+ + + + ; ; ;
2 2 2
(II.10)
Pentru determinarea relatiei dintre s si
r
r se procedeaz astfel; fie un punct O
0
arbitrar ales pe
traiectoria ( C ) (Fig.II.4). Cantitatea s = O
0
A d pozitia punctului material msurat prin deplasarea sa

44
n lungul curbei. Cnd punctul material se deplaseaz de la A spre B, deplasarea s este dat de
lungimea arcului AB (s = arcul AB)
nmultind si mprtind expresia vitezei instantanee cu s se obtine:

t
s
s
r
t
s
s
r
= v
lim lim lim
0 t 0 s 0 t
r r
r
(II.11)

La limita t 0 din explicatia celor dou figuri cnd B A (se apropie) atunci putem aproxima
c
r
r este aproximativ egal cu s ( )
r
r s .
Limita

r
r
s
cnd s 0 reprezint deci un vector de mrime unitate si directie tangent la
traiectorie. Deci

s 0
l i m
r
s

r
v
(II.12) iar

t 0
lim


s
t
ds
dt
v (II.13) si atunci
r
v se scrie sub
forma:
r r r
v
ds
dt
v (II.14), unde
ds
dt
v (ecuatia I.13) d valoarea vitezei iar vectorul unitate
r
d directia.
Putem spune acum, c ds din miscarea curbilinie are acelasi rol ca si dx din miscarea rectilinie, cu
singura diferent c se introduce un factor de directie dat prin vectorul unitate (versor)
r
dup tangenta
la traiectorie.

II1.3.2 Acceleratia
n miscarea curbilinie ,viteza se modific ca mrime si ca directie. Prin modificarea mrimii vitezei
punctul material poate fi accelerat sau ncetinit. Deoarece viteza este un vector tangent la traiectorie,
modificarea directiei vitezei are ca rezultat obtinerea unei curbe n mod continu.
Fie un punct material care se misc pe o curb (C) care la timpul t are viteza
r
v n punctul A iar la
timpul t

viteza
r
v n punctul B. modificarea vectorial a vitezei de la A spre B este indicat prin
r
v n
triunghiul vectorilor :
r
v =
r
v +
r
v
45

De aici, rezult c acceleratia medie
r
a
m e d
n
intervalul t este definit prin :

r
r
a
v
t
me d

,(
r
a
m e d
||
r
v ) (II.15)
care reprezint un vector paralel la
r
v .

Fig. II.6

Exprimarea analitic :

r
r r r
r
r r r
v i v j v kv
v i v j v k v
x y z
x y z
+ + + +
+ + + + atunci
r
r r r
a i
v
t
j
v
t
k
v
t
me d
x
y
z
+ + + +

(II.16)
Pentru a cunoaste variatia vitezei n oricare moment se introduce notiunea de acceleratie
instantanee (momentan) sau acceleratie
r
a . Acceleratia instantanee reprezint limita ctre care tinde
acceleratia medie cnd intervalul de timp tinde spre zero, adic

r r
r r
r
r
a a
v
t
dv
dt t
me d
t

0 0
lim lim sau a =
dv
dt
(II.17)
Acceleratia este un vector care are aceeasi directie ca si variatia instantanee a vitezei. Deoarece
viteza se modific dup curbura traiectoriei, acceleratia este mereu dirijat spre concavitatea curburii si,
n general , nu este nici tangent , nici perpendicular la traiectorie cum este indicat n figura II.7.





Fig. II.7

Analitic scriem :


46


a ; a ; a

y z
r
r r r
r
r
a i
dv
dt
j
dv
dt
k
dv
dt
unde
dv
dt
d x
dt
dv
dt
d y
dt
dv
dt
d z
dt
sau
a
d r
dt
x
y
z
x
x
y
z
+ + + +



; ;











2
2
2
2
2
2
2
2
(II.18)

iar ca mrime

a a a a
x y z
+ + + +
2 2 2
(II.19)

Componentele tangential si normal ale acceleratiei
Fie un punct material care descrie o traiectorie curb. Pentru simplificare, propunem o curb
plan dar rezultatele sunt valabile pentru miscarea pe o curb oarecare. La un moment dat t punctul
material se gseste n punctul A avnd viteza
r
v si acceleratia
r
a . Deoarece
r
a este dirijat spre
concavitatea curbei poate fi descompus ntr-o component tangential la
r
a
t
, paralel la tangenta AT
si numit acceleratie tangential si o component normal
r
a
n
paralel la normala AN si numit
acceleratie normal.








Fig.II.8 Fig. II.9

Fiecare dintre aceste componente are o semnificatie fizic bine definit : cnd punctul material se
deplaseaz mrimea vitezei se poate modifica si aceast modificare este legat de acceleratia

47
tangential. Deasemeni se poate modifica directia vitezei si aceast modificare este legat de acceleratia
normal.
Deci putem spune c:
- o modificare a mrimii vitezei este legat de acceleratia tangential,
- o modificare a directiei vitezei este legat de acceleratia normal.

Expresiile acceleratiilor tangentiale si normale
n paragraful anterior am gsit expresia vitezei (fomula II.14) sub forma:
r r
v v = unde
r
este
vectorul unitate tangent la traiectorie.
Pentru determinarea acceleratiei plecm de la definitia ei si obtinem :
( ( ) )
r
r
r r
r r
r r
a
dv
dt
d
dt
v
dv
dt
v
d
dt
v v + + + +

&
&
(II. 20)
Dac traiectoria este o dreapt vectorul
r
va fi constant n mrime si directie si rezult
d
dt
r

0 .
Dac , ns , traiectoria este o curb , se obtine o valoare diferit de zero pentru
d
d t
r

. Pentru aceasta
introducem vectorul
r
normal pe curb si dirijat spre concavitate. Notnd cu unghiul dintre tangenta
la curb n A si axa Ox (Fig.II.9), putem scrie :
r
r
r r
r r r r

+ +
+ +



_ _
, ,
+ + + +



_ _
, ,

i j
i j
cos sin
cos sin


(II.21)

i sin + jcos (II.22)
2 2

Deci
( ( ) )
d
dt
i
d
dt
j
d
dt
d
dt
i j
d
dt
r
r
r r r r

+ + + + sin cos sin cos

(II.23)
Aceast egalitate arat c vectorul
d
dt
r

este normal la curb, iar

d
dt
d
ds
ds
dt
v
d
ds

(II.24)
unde ds este egal cu arcul AA. Normalele la curb n A si A se ntretaie n punctul C numit centru
de curbur de raz R.
Cum ds = R d
d
ds R

1
iar
d
dt
v
R

. Deci ,
d
dt
v
R
r
r
(II.25)
48
Introducnd formula (II.25) n expresia acceleratiei (II.20), obtinem :

r
r v
a
dv
dt
v
R
+ +
2
(II.26)
Primul termen
r

dv
dt
reprezint un vector tangent la curb proportional cu derivata n raport cu timpul, a
mrimii vectorului vitez ; acestui termen i corespunde acceleratia tangential
r
a
t
. Al doilea termen
r

v
R
2
este un vector normal la curb si i corespunde acceleratia normal
r
a
n
. Ca mrime (valoare) :
a
dv
dt
t
si a
v
R
n

2

Deci mrimea acceleratiei n punctul A este :
a a a
v
R
dv
dt
n t
+ +



_ _
, ,
+ +



_ _
, ,

2 2
2
2
2
(II.27)
Discutii
- Dac miscarea curbilinie este uniform ( v = ct ) rezult a
t
= 0 ; adic nu exist acceleratie
tangential.
- Dac miscarea este rectilinie ( nu se modific directia ) R = rezult a
n
= 0 , adic nu exist
acceleratie normal.

II.1.3.3. Determinarea vitezei si acceleratiei n sistemul de coordonate polare n plan
Scriind proiectiile pe cele dou axe n coordonate polare (Fig.II.10) se obtine:
x = r cos
(II.28)
y = r sin



49
Fig.II.10 Fig. II.11 Fig. II.12

Expresia vitezei (Fig.II.11)


r
r r
v xi yj + + & & (II.29)
& & cos sin & x r r
& y &rsin & + + r cos
r
r r r r
v r i r i r j r j + + + + & cos sin & sin cos & &
( ( ) ) ( ( ) )
r
r r r r
v r i j r j i + + + + & cos sin cos sin
&

unde cos sin
r r
r
i j + + si cos sin
r r
r
j i rezult :

r
r r
v r r + + & &

( ( ) )
( ( ) ) v r r v v + + + + & &
2
2
2 2

(II.30)

Expresia acceleratiei (Fig. II.12)

r r
r r
a v xi yj + +
&
&& && (II.31)
r
r r r r r
&
&& & &
&
& && &
&
v r r r r r + + + + + + + +
r
r r
&
& & sin cos + + i j
r
r r
&
& & sin cos j i

( ( ) )
r
r r r r r r
r r r r
&
&& cos && sin & sin & cos & cos ) & sin
cos sin sin cos
& &
(
& &
&& && & &
v r i r j r i r j r j r i
r j r i r j r i
+ + + + + + + +
+ +


2 2


( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
r
r r r r r
r
r
a r r i r i j r j i j + + + + + + && & cos sin cos sin sin cos & && & 2
2

( ( ) ) ( ( ) )
r
r r
a r r r r + + + + && &
& & &&
2
2
50

r
r r
a a a + +

unde a a a + +

2 2
(II.32)

Cazuri particulare
Miscarea rectilinie

1) Uniform ( v = ct. , a = 0 )
Miscarea punctului material este rectilinie dac traiectoria sa este o dreapt. Considerm axa Ox
ca traiectorie. Pozitia punctului material este definit prin deplasare sa x plecnd de la un punct arbitrar
ales O, numit origine. (Fig. II 13)
n principiu, deplasarea este legat de timp prin
relatia functional : x = f ( t ). n mod evident, x poate fi
negativ sau pozitiv. Presupunem c la timpul t punctul
material este situat n pozitia A cu OA = x. La un moment
ulterior t, punctul material este n punctul B cu OB = x.
Se defineste viteza medie ntre A si B ca fiind
Fig.II.13
v
x x
t t
x
t
me d

(II. 33)
Viteza medie ntr-un anumit interval de timp este egal cu deplasarea medie pe unitatea de timp. Pentru
determinarea vitezei instantanee v, se consider t att de mic nct practic nu se produce nici o
modificare a strii de miscare n acest interval de timp. Adic :
v v
x
t
dx
dt t o
me d
t


lim lim

0
(II.34)
adic viteza instantanee este derivata deplasrii n raport cu timpul. Aplicnd calculul integral obtinem
ecuatia miscrii :
dx v dt v dt
x
x
t
t
t
t
0 0 0


x -x
0
= v (t - t
0
) x = x
0
+ v (t -t
0
) (II.35)

2) Variat ( v variabil, a = ct. )

51
n figura II.13 punctul material la momentul t este n punctul A si are viteza v iar la timpul t este n
punctul B si are vitezea v.
Acceleratia medie este definit prin :

a
v v
t t
v
t
me d




'
'

(II.36)

Acceleratia instantanee este valoarea limit a acceleratiei medii cnd intervalul de timp t devine
foarte mic ( t 0 ), adic :

a a
v
t
dv
dt t
me d
t


lim lim

0 0
(II.37)

Cnd miscarea rectilinie are acceleratia constant se spune c miscarea este uniform variat.
Dac viteza creste n valoare absolut cu timpul, se spune c miscarea este accelerat (a> 0)
Dac viteza descreste n valoare absolut cu timpul, se spune c miscarea este ncetinit (a<0).
Din expresia acceleratiei prin integrare se obtine ecuatia vitezei n miscarea uniform variat
(accelerat) :

dv a dt
v v a
v
v
t
t
t
t
t
0 0
0
0




v = v
0
+ a (t - t
0
) (II.38)
Dar cum
( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) ) x x v dt x v a t t dt x v dt a t t
t
t
t
t
t
t
t
+ + + + + + + + + +

0 0 0 0 0 0 0
0 0 0
t
0

sau
x = x
0
+ v
0
( t -t
0
) + 1/2 a ( t - t
0
)
2


pentru t = 0 rezult x = x
0
+ v
0
t + 1/2 at
2
(II.39) care reprezinz ecuatia spatiului n miscarea
uniform accelerat.
n functie de deplasare, acceleratia are expresia :
52
a
dv
dt
d
dt
dx
dt
d x
dt




_ _
, ,

2
2

Dar dv = a dt si se nmulteste snga - dreapta cu v sau dx / dt , se obtine :

v dv = a dt(dx/dt) = a dx sau
( ( ) )
vdv a dx
v v
a x x
v
v
x
x
0 0
2
0
2
0
2 2




Se obtine ecuatia lui Galilei:

v
2
= v
0
2
+ 2a( x - x
0
) (II.40)


Reprezentarea vectorial a vitezei si a acceleratiei n MRUV

r r
v > , a > 0 0
r r
v < 0 , a > 0



Miscarea accelerat (
r r
v a > 0 )

r r
v > 0 , a < 0
r r
v < 0 , a > 0



Miscarea ncetinit (
r r
v a < 0 )

Fig. II.14

53


Fig.II.15 Fig.II.16

Cderea liber a corpurilor

Exemplu cel mai simplu de miscare cu acceleratie constant este cderea unui corp pe Pmnt.
Neglijnd rezistenta aerului , toate corpurile aflate n acelasi punct de pe suprafata Pmntului cad cu
aceeasi acceleratie indiferent de mrimea si greutatea lor. Dac ins si distanta parcurs este mic n
comparatie cu raza Pmntului atunci acceleratia rmne constant pe timpul cderii.
Aceast miscare idealizat - neglijind rezistenta aerului si micsorarea acceleratiei cu altitudinea -
poart denumirea de cdere liber. Acceleratia unui corp n cdere liber se numeste acceleratie
gravitational si se noteaz cu g .
La suprafata Pmntului mrimea acceleratiei este de 9,8 m/s
2
. Pe suprafata Lunii acceleratia
este datorat n principal fortei de atractie exercitate asupra unui obiect de ctre Lun si nu de ctre
Pmnt. Pe Lun g = 1,67 m/s
2
iar pe Soare , g = 274 m/s
2
.

Determinarea pozitiei si vitezei unui corp n cdere liber

Considerm c la momentul initial ( t = 0 ) corpul se afl n repaus ( v
0
= 0 ). Lum originea O n
punctul de plecare (Fig. II.17). S se calculeze timpul si viteza.

a = g
y v t gt
v v g t
+ +
+ +
0
2
0
1
2
y gt
v gt


1
2
2



54

Fig.II.17


Aruncarea pe vertical

a = - g
y v t gt
v v gt
v v gy



; ;




0
2
0
2
0
2
1
2 2 ( II.41)

La nltimea maxim v = 0 avem : 0 = v
0
- gt
u
t
v
g
u

0


y v t gt
v
g
g
v
g
v
g
u u ma x

0
2 0
2
0
2
2
0
2
1
2
1
2 2

Sau din ecuatia lui Galilei :
0 = v
0
2
- 2gy
max
y
v
g
ma x

0
2
2


Aruncarea dup un unghi dat ( miscarea unui proiectil , Fig. II.18 )
55



Considerm
r r
a g si
r
r
g j g (II.42)
La t = 0 ,
r
r r
v i v j v
x y 0 0 0
+ + unde v
0x
= v
0
cos
0
si v
0y
= v
0
sin
0
.
La un moment oarecare t ecuatia vitezei este de forma :

( ( ) )
r
r r
r r r
r
r
r r r
v i v j v v at v j gt sau j v j gt
x y y
+ + + + + +
0 0 0
v = iv
0 x
de unde

v
x
= v
0x
si v
y
= v
0y
- gt (II.43)

care arat c proiectia vitezei dup axa Ox este constant; deci miscarea este uniform (a = 0) iar
dup Oy miscarea este identic cu aruncarea pe vertical n sus. Mrimea vitezei rezultante la timpul t
este v v v
x y
+ +
2 2
iar unghiul dintre rezultanta vitezei si orizontal (Ox) este dat de tg
v
v
y
x
.
Coordonatele proiectilului se determin din ecuatiile miscrii pe cele dou axe :

r r
r
r v t
at
+ +
0
2
2

56

( ( ) )
r
r r r r r
r i x j y iv jv t j
gt
x y
+ + + +
0 0
2
2
; x = v
0x
t , y v t
gt
y
=
0
2
2


x = v
0
tcos
0
, y v t gt
0 0
2
1
2
sin (II.44)

Prin eliminarea parametrului t din cele dou relatii x si y se determin ecuatia traiectoriei.

t
x
v

0 0
cos


y xtg
g
v
x Ax Bx

0
0
2 2
0
2 2
2 cos
(II.45) .
Aceasta reprezint ecuatia unei parabole. (Fig.II.18) . Pentru determinarea nltimii maxime y
max
se pune
conditia ca v
y
= 0 , adic din ecuatia vitezei v
y
= v
0y
- gt rezult

0 = v
0
t
u
sin
0
- gt
u
rezult t
v
g
u

0 0
sin
iar y
v
g
ma x
sin

0
2 2
0
2

(II.46)

Btaia (distanta pe orizontal) x
max
, se obtine prin multiplicarea vitezei pe orizontal v
x
, cu de
dou ori timpul de urcare t
u
, adic :

x v t v
v
g
v
g
x u ma x
cos
sin sin cos
2 2
2
0 0 0
0 0 0
2
0 0

sau

x
v
g
ma x
sin

0
2 2
0
2
(II.47)

Deoarece sinusul unui unghi are valoarea maxim 1, atunci btaia este maxim la
0
= 45
0
.


57


Demonstratia experimental a propriettilor miscrii proiectilului.

Considerm o sfer ( O ) si o bil ().
(Fig.II.19)
Sfera este aruncat dup un unghi
0

iar bila cade liber din repaus; ambele
pornesc n acelasi timp. Se constat c cele
dou corpuri se ciocnesc independent de
valoarea vitezei initiale
r
v
0
. Pentru a
demonstra aceasta se observ c nltimea
initial a bilei este x tg
0
si c dup timpul t ea cade pe distanta 1/2gt
2
. nltimea bilei n momentul
ciocnirii este deci:
y xtg gt
0
2
1
2

Cum t reprezint si timpul sferei s parcurg distanta x pe orizontal cu viteza constant v
0
cos
0
,
rezult c x = v
0
tcos
0
si eliminnd timpul se obtine :
y xtg g
x
v

0
2
0
2 2
0
1
2 cos
care coincide cu nltimea la care se gseste bila la acelasi
moment t.

Miscarea circular
Este un caz particular al miscrii curbilinii, n care traiectoria este un cerc (Fig.II.20). Viteza
r
v tangent la cerc este perpendicular la raza R = OA. Cnd se msoar distanta pe circumferint
plecnd din A gsim c s = R cu R = ct. .

58
n acest caz ;
v
ds
dt
R
d
dt
R

, unde


d
dt
, numit vitez
unghiular si este egal cu derivata unghiului n raport cu
timpul. Unitatea de msur pentru este rad / s.
Vectorial , viteza unghiular este un vector a crui
directie este perpendicular pe planul miscrii n sensul
naintrii unui tirbuson (rotatie spre dreapta) n sensul n care
se deplaseaz punctul material. Din figura II.21 se vede c R = r sin si c
r
r r

= = k
d
dt
k
&
. Putem
scrie v = r sin sau vectorial :


r r r
v r (II.48)

Dac viteza unghiular a punctului material
este variabil n timp acceleratia unghiular este
definit prin vectorul :
r
r

d
dt
(II.49)
Deoarece miscarea circular este plan si
directia lui
r
rmne mereu aceeasi, putem scrie :

d
dt
d
dt
2
2
&&
&
(II.50)

n miscarea circular , acceleratia tangential are expresia :

( ( ) )
a
dv
dt
d
dt
R
d
dt
R
t
R


(II.51)
si vectorial
r
r r
a R
t
(II.52)
iar acceleratia normal :


59
a
v
R
R
n
v
2
2
(II.53)
si vectorial :
( ( ) )
r
r r
r r r r
a R R
n
v
2
(II.54)

iar ca valoare avem : a a a R
n t
+ + + +
2 2 2 4
(II.55)
Expresiile vectoriale ale elementelor miscrii circulare se regsesc n figura II.22.

Caz particular - Miscarea circular uniform

v = ct ; = ct .

&
0 ; a
t
= 0 ; a
v
R
v

2

d
d t
d t
t
t
0 0

-
0
= (t - t
0
)

=
0
+ (t - t
0
) (II.56)

Dac
0
= 0 si t
0
= 0 atunci = t pentru o rotatie complet t = T , = 2
2 = T de unde = 2/T = 2. tiind c ;

d
d t
d
d t
2
2


d
t
t
d t

0
0

-
0
= ( t - t
0
) =
0
+ ( t - t
0
) (II.57)

Integrnd n continuare obtinem :
( ( ) )
d
dt
t t

+ +
0 0


60

( ( ) ) [ [ ] ] ( ( ) ) d dt dt
t
t t
t
t
t
t t dt

0
0 0 0
0 0
0





+ + + +

( ( ) ) ( ( ) )

+ +
0 0 0 0
2
2
t t t t

( ( ) ) ( ( ) ) + + + +
0 0 0 0
2
1
2
t t t t (II.58)
relatia care arat pozitia unghiular la orice moment t.

II.2. Cinematica miscrii relative a punctului material

Introducere

Miscarea este o notiune relativ si de aceea trebuie raportat la un sistem de referint particular ales de
ctre observator. Deoarece unii observatori pot alege sisteme de referint diferite, este important a
cunoaste cum sunt corelate observatiile efectuate de acesti observatori.
De exemplu, multe observatii efectuate pe Pmnt sunt raportate la un sistem de referint care
este legat de Pmnt si care se deplaseaz odat cu Pmntul.
n astronomie se prefer miscarea raportat la un corp ceresc - stele fixe.
n fizica atomic este descris miscarea electronilor n raport cu nucleul.
Deci, observatorul si alege un sistem de referint n care poate colecta date ct mai usor si pe
care le poate apoi analiza.

II.2.1. Transformrile lui Galilei

Un acelasi eveniment poate fi analizat din dou SR diferite n care se gsesc doi observatori
diferiti. Evenimentul este caracterizat prin cele trei coordonate spatiale la care se adaug timpul t ca o
coordonat temporal.
De fiecare observator este legat un SR propriu ( adic SC, rigl, ceasornic ). Fiecare observator
poate msura coordonatele aceluiasi eveniment prin propriile sale instrumente si poate stabili legi pe
61
baza acestor informatii. Scopul msurtorilor este de a gsi o legtur ntre coordonatele acestui
eveniment pentru cei doi observatori, adic de a gsi transformrile de coordonate care dau trecerea de
la un SR la altul. Prin aceasta se poate arta care aspecte ale fenomenelor si legilor sunt relative, adic
dependente de SR si care sunt absolute, invariante , adic independente de SR.
Demonstratie
S considerm dou SR, S(Oxyz) si S (Oxyz) si doi observatori O si respectiv O(Fig.II.23).
Presupunem c cei doi observatori se deplaseaz unul fat de cellalt ntr-o miscare de translatie
uniform. Observatorul din O vede c observatorul din O se deplaseaz cu viteza
r
v
0
= ct. iar cel din
O vede c observatorul din O se deplaseaz cu viteza -
r
v
0
. Pentru observatorul O putem scrie c :


r
r = O O r ' ' + +
r
dar O O ' =
r
v
0
t rezult

r
r =
r
r - O O ' =
r
r -
r
v
0
t (II.59)



n mecanica clasic se consider c lungimile si timpul msurate n diferite SR sunt aceleasi, au
caracter absolut, invariant. Aceast considerare , ne permite a arta c rezultatele msurtorilor de
lungime si de timp nu depind de miscarea instrumentelor de msur (rigl, ceasornic) si nici de miscarea
obiectelor msurate. Relatia,
r
r =
r
r -
r
v
0
t exprim legtura dintre coordonatele unui eveniment msurate
n sistemul S si coordonatele aceluiasi eveniment msurate in sistemul S, d trecerea de la un SR la altul
deplasat rectiliniu uniform fat de primul.
Exprimarea analitic a relatiei vectoriale (ll.59) este :
62
x= x -v
0
t , y = y , z = z , t = t (ll.60)

care reprezint transformrile lui Galilei pe axe n presupunerea c axele Ox si Ox sunt paralele iar
deplasarea observatorului O fat de O se face dup aceast ax. Transformrile lui Galilei sunt alctuite
din 3 ecuatii spatiale la care se mai adaug ecuatia temporal t = t pentru a remarca faptul c cei doi
observatori O si O utilizeaza acelasi timp (ceasornic). Derivnd ecuatia vectorial (ll.59) se obtine
expresia vitezei de forma:
r
v =
r
v -
r
v
0
sau analitic:
v
x
= v
x
- v
0
, v
y
= v
y
, v
z
= v
t
(II.61)
si a acceleratiei
r r
a a deoarece v
0
= ct. , analitic :

a
x
= a
x
, a
y
= a
y
, a
z
= a
z
(II.62)

Deci acceleratia este aceeasi pentru toti observatorii O si O (toate SR) n miscarea rectilinie
uniform de translatie, adic acceleratia este un invariant.
Caz particular. Dac acceleratia este egal cu zero n SRS, adic particula este n repaus sau n
MRU fat de S rezult c acceleratia este egal cu zero n orice alt SRS deplasat rectiliniu, uniform fat
de primul. Acest lucru nseamn c particula va fi n repaus sau n MRU n toate sistemele de referint
aflate n translatie uniform unele fat de altele.

II.2.2 Miscarea de rototranslatie
II.2.2.1 Se consider un punct material mobil M si trei sisteme carteziene de referint : un sistem fix
Oxyz , un sistem care efectuiaz o miscare de translatie fat de cel fix , notat cu O
0
x
0
y
0
z
0
si un sistem
mobil care efectuiaz o miscare de rotatie cu viteza unghiular
r
n jurul sistemului O
0
x
0
y
0
z
0
, notat cu
O
1
x
1
y
1
z
1
. Originile ultimilor dou sisteme de referint coincid (O
0
se confund cu O
1
) Fig. II.24.
63


Miscarea punctului material M n raport cu sistemul fix Oxyz - poart denumirea de punct
material de miscare absolut .
Miscarea punctului material M n raport cu sistemul mobil O
1
x
1
y
1
z
1
- poart denumirea de
punct material de miscare relativ.
Miscarea sistemului O
0
x
0
y
0
z
0
fat de sistemul fix Oxyz - poart denumirea de punct material
de miscare de transport
Considernd c timpul este acelasi si constant n orice sistem de referint (t = t
0
= t
1
), putem scrie
c miscarea absolut a punctului material M este determinat de ecuatiile parametrice :

x = x(t) y = y(t) z = z(t) ;

c miscarea relativ este dat de ecuatiile :

x
1
= x
1
(t) y
1
= y
1
(t) z
1
= z
1
(t) ;

iar miscarea de transport este dat de ecuatiile :

x
0
= x
0
(t) y
0
= y
0
(t) z
0
= z
0
(t) .

Din figura II.24 se observ c vectorial cele trei sisteme sunt legate prin relatia :
r r r
r r r + +
0 1
(II.63)
64

II.2.2.2. Compunera vitezelor
Se deriveaz ecuatiile vectoriale n raport cu timpul :

& & &
r r r + +
0 1
(II.64)
unde
&
&
r v v x t y j z k
a
+ + + +
r
r
r r
; r ; r
0 1 0 1 1 1 1 1 1


si prin derivare obtinem :

&
& & &
& & &
`
r i x j y k z x i y j z k
1
1
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
+ + + + + + + + + +
r r r r r r
(II.65)

La nceput am considerat c sistemul mobil O
1
x
1
y
1
z
1
se roteste n jurul originii O
1
presupus fix
cu viteza unghiular
r
. Tot n miscare circular cu
r
se gsesc si vectorii unitate
r r r
i
1
, , j k
1 1
. De aceea
prin analogie cu relatia vectorial
r r r
v r , derivat n raport cu timpul a vectorilor unitate reprezint
viteza unui punct situat la distanta unitate de O
1
si care se deplaseaz cu o miscare circular cu viteza
unghiului,
r
. n acest caz putem scrie :

r
r r
v r si
d i
dt
i
dj
dt
j
dk
dt
k
i
j
k
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
1
1 1
1
1 1
1
1 1






&
&
&

(II.66)

Deci expresia :
(II.67)
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
r r r r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r r
& & &
i x j y k z x y z x j y k z i j k i r
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
+ + + + + + + + + + + +
Iar & & & x i y j zk v
r 1 1 1 1 1
r r r
r
+ + + + (II.68)

65
reprezint viteza relativ a punctului material M care ia nastere din miscarea acestui punct M n raport
cu sistemul mobil O
1
x
1
y
1
z
1
si care rezult din derivata local a vectorului de pozitie
r
r
1
.
n final rezult :
&
r v r
r 1 1
+ +
r r
r
(II.69)
nlocuind relatiile (II.68) si (II.69) n
relatia(II.64) rezult :
r r r r r
v v v r
a r
+ + + +
0 1
(II.70)

cu
r
v
a
- viteza absolut ,
r
v
r
- viteza
relativ si
r r r
v v r
t
+ +
0
- viteza
de transport. Deci relatia dintre viteze
(II.70) devine de forma :
r
v
a
=
r
v
r
+
r
v
t
(II.71)
adic ,n miscarea relativ de rototranslatie a punctului material M vectorul vitez absolut este egal cu
suma vectorial a vitezei relative si de transport. (Fig.II.25)


2.2.3 Compunerea acceleratiilor

Am gsit c relatia final dintre viteze este de forma :
r r r r r
v v v r
a r
+ + + +
0 1
(II.72)
iar pentru obtinerea acceleratiei se deriveaz n raport cu timpul si avem :
r r r r r r r
& & & & &
v v v r r
a r
+ + + + + +
0 1 1
(II.73)
unde
r r r r r r r r r r
a v v v r
a r
+ +
& & & &
0 0 1
, a , = , r
0 1
.Reamintind c
r
r
1
si
r
v
r
au expresiile:
r
r r r
r
r r r
r x i y j z k v x i y j z k
r 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
+ + + + + + + + , & & & atunci derivata lui
r
v
r
este :
r
r r r r r r
&
&& && && &
&
&
&
&
&
v x i y j z k x i y j z k
r
+ + + + + + + + + +
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

Fcnd aceleasi consideratii ca la compunerea vitezelor rezult :
&& && && x i y j z k a
r 1 1 1 1 1 1
r r r
r
+ + + + (II.74)
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
( ( ) )
&
&
&
&
&
&
& & &
&
&
&
&
&
&
x i y j z k x i y j z k
x i y j z k v
r
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1
r r r
r
r
r
r
r
r
r
r r r
r r
+ + + + + + + +
+ + + +


(II.75)

66
Deci
r r r r
&
v a v
r r r
+ + (II.76)
Prelund si ultimul termen din ecuatia (II.72) :
( ( ) ) ( ( ) )
r r r r r r r r r r
+ + + +
&
r v r v r
r r 1 1 1

Rezult n final expresia acceleratiei absolute :
( )
r r r r r r r r r r r r
a a a v r v r
a r r r
= + + + + +
0 1 1
sau

r r r r r
a a a v
a r t r
+ + + + 2 (II.77)
unde ( ( ) )
r r r r r r r
a a r r
t
+ + + +
0 1 1
(II.78)

r r r
a
c
2 v
r
- acceleratia Coriolis (II.79)
n final relatia dintre acceleratii este de forma :

r r r r
a a a a
r t c 0
+ + + + (II.80)
Din relatia (II.79) se observ c acceleratia Coriolis este perpendicular pe axa de rotatie cu
viteza unghiular
r
si pe viteza relativ
r
v
r
(vezi Fig.II.24) ; apare numai n miscare de rotatie a SR
O
1
x
1
y
1
z
1
si cnd miscarea relativ prezint o component transversal pe axa de rotatie. De aceea
acceleratia Coriolis este un efect de suprapuneri ntre miscarea relativ si cea de transport.
Din cauza acceleratiei Coriolis , un corp care se deplaseaz ntr-o directie oarecare pe suprafata
Pmntului sufer o deviatie n plan orizontal spre dreapta fat de sensul de miscare n emisfera nordic
si spre stnga n emisfera sudic.

Discutii.
- Dac
r
= 0 rezult
r
a
c
= 0 ,
r r
a a
t

0
si miscarea de transport a sistemului mobil O
0
x
0
y
0
z
0
fat
de sistemul fix Oxyz este o miscare de translatie.
- Dac
r
v
r
= 0 rezult
r
a
c
= 0 si pozitia punctului material M fat de sistemul mobil O
1
x
1
y
1
z
1
nu se
modific n timp
- Dac
r

r
v
r
rezult
r
a
c
= 0 .

II.3 Cinematica solidului rigid
67

Acest capitol studiaz miscarea n timp a unui solid rigid, fr ns a lua n consideratie cauzele
miscrii.
Solidul rigid poate executa dou miscri simple :
- de translatie;
- de rotatie.
Celelalte miscri ca : miscarea de rototranslatie, miscarea plan - paralel si miscarea general se
obtin prin combinarea celor dou miscri simple.

II.3.1. Miscarea de translatie
Miscarea n care orice dreapt legat rigid de solid se misc paralel cu ea nssi - poart
denumirea de miscarea de translatie. Rezult c traiectoriile, vitezele si acceleratiile tuturor punctelor
materiale din care este constituit rigidul sunt identice ntre ele. De aceea , miscarea de translatie este
complet determinat de miscarea unui singur punct arbitrar ales al solidului (se aplic modelul punctului
material) .
Viteza si acceleratia de translatie sunt deci vectori liberi al cror punct de aplicatie poate fi ales n
orice punct al corpului.
Dac traiectoriile descrise sunt drepte paralele ntre ele rezult c miscarea de translatie este
rectilinie.
Dac traiectoriile descrise sunt curbe plane rezult c miscarea de translatie este curbilinie.
Fie un solid rigid care execut o miscare de
translatie curbilinie oarecare n raport cu un sistem
de referint fix Oxyz. Solidul rigid este legat de
sistemul de referint Oxyz la care axele sale
rmn paralele, tot timpul miscrii sale, cu axele
sistemului fix Oxyz. Se alege ca origine a acestui
sistem un punct O din masa solidului rigid care
poart numele de pol de referint mobil.
(Fig.II.26). Sistemul rigid aflat n miscare de
translatie fat de sistemul de referint Oxyz posed 3 grade de libertate prin coordonatele x
0
,y
0
, z
0
ale
punctului O(
r
r
0
).

68

II.3.1.1 Compunerea vitezelor
Se consider un punct oarecare M apartinnd solidului rigid. Relatia dintre vectorii de pozitie fat
de M este:
r r r
r r r = +
0
' (II.81)
iar prin derivare n raport cu timpul se obtine:
dr
dt
dr
dt
dr
dt
v v
r r r r
r r r r
= + = =
0
0
'
& &
dar
dr
dt
, r , r' = 0
0
rezult:
r r
v v
0
(II.82)

Aceasta nseamn c vitezele tuturor punctelor materiale ale solidului rigid sunt n orice moment
identice cu viteza polului de referint mobil O; deci n orice moment toate punctele materiale ale
solidului rigid care execut o miscare de translatie au aceeasi vitez.

II.3.1.2. Compunerea acceleratiilor
Derivnd n raport cu timpul expresia vitezei se obtine:

r r
a a
0
(II.83)
adic : acceleratiile tuturor punctelor materiale care constituie solidul rigid sunt n orice moment identice
cu acceleratia polului de referint mobil notat O. Deci pentru solidul rigid care execut o miscare de
translatie n orice moment toate punctele materiale ale sale posed aceeasi acceleratie.

II.3.2. Miscarea de rotatie
Miscarea n care toate punctele solidului descriu cu aceeasi vitez unghiular cercuri paralele ale
cror centre sunt situate pe o dreapt numit ax de rotatie - poart denumirea de miscare de rotatie.
Fie un S.R si o ax fix de rotatie (). S.R. execut o miscare de rotatie n jurul axei fixe (). Se
consider un punct material M din solidul rigid care se afl n miscare de rotatie n jurul axei fixe ().
Traiectoria punctului material este circular, situat ntr-un plan normal pe axa de rotatie (), avnd
centrul n punctul C si raza R ca fiind distanta de la punctul material M si axa fix (). Toate punctele
materiale care constituie solidul rigid execut traiectorii circulare. (Fig.II.27)
69

Se consider dou puncte materiale M si M
situate pe o dreapt (D) paralel cu (). Din figur se
observ c:
r r r
r r ' + + (II.84)
Deoarece
r r r
v r atunci
r r r
v r ' ' (II:85)
sau nlocuind vectorul
r
r ' din relatia (II.84) se obtine :
( ( ) )
r r r r r r r r
v r r ' + + + + 0

Deci :
r r
v v ' (II:86)

adic n orice moment punctele materiale ale solidului rigid situate pe o dreapt D au aceeasi vitez
r
v . Deoarece
r r r
v r iar scalar
r
v r sin = R , adic
v = R
Rezult , deci, c valorile vitezelor punctelor materiale apartinnd solidului rigid si situate pe o dreapt
D si care intersecteaz aceast ax , cresc proportional cu distanta R de la aceste puncte
materiale la axa de rotatie . (Fig.II.28)











II.3.2.1. Compunerea vitezelor


70
Considerm un sistem de referint fix Oxyz, o ax de rotatie fix () la distanta
r
r
0
de originea
sistemului O si un punct material M al solidului rigid (Fig.II.29)


Scriind:
r r r r
v O M r
M
' ' ( II. 87 )
reprezint viteza n punctul M al vectorului de rotatie instantanee
r
,iar din figur se observ c:
r r r
r r r + +
0
'
r r r
r r r '
0
( II.88 )

Expresiile analitice ale vectorilor de mai sus, sunt:
r
r r r
v i v jv kv
M x y z
+ + + +
r
r r r
r i x jy kz
0 0 0 0
+ + + +
r
r r r
r i x jy kz + + + + ( II.89 )
r
r r r
+ + + + i j k
x y z

r
- vector de rotatie instantanee
nlocuind expresiile ( II.89 ) n ( II.87 ) , rezult:

71
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
r r r r r
r r r
r
r r r r r




+ +
+ + + + + +
r r r
i j k
x x y y z z
i z z y y
j x x z z k y y x x i v j v kv
x y z y z
z x x y x y z
'
0
0 0 0
0 0
0 0 0 0
(II.90)
de unde
v
x
=
y
( z - z
0
) -
z
( y - y
0
)
v
y
=
z
( x - x
0
) -
x
( z - z
0
) (II.91)
v
z
=
x
( y - y
0
) -
y
( x - x
0
)

Verificarea conditiei de compatibilitate a vitezelor
Considerm dou puncte M
1
si M
2
cu
r r
r
1
, r
2
vectori de pozitie si cu vitezele
r
v
1
si
r
v
2
.

( )
r r r r r
v v r r
2 1 2 1
= nmultim scalar cu ( ( ) )
r r
r r
2 1
si rezult :
( ( ) )( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
r r
r
r r r r r r r
r r v v r r r r
2 1 2 1 2 1 2 1
0 [ ]

Discutii
1) Dac axa de rotatie () este paralel cu axa Oz rezult :

x
= 0 ;
y
= 0 ;
z
= 0 si O coincide cu O iar relatiile pentru viteze devin de forma :
v
x
= - y ; v
y
= x ; v
z
= 0

2) Dac axa de rotatie () este paralel cu axa Oz rezult

v
x
= - (y - y
0
)
v
y
= (x - x
0
)
v
z
= 0

n cazul general valoarea vitezei punctului material M este :

v v v v
x y z
+ + + +
2 2 2


72
iar unghiurile dintre vectorul vitez
r
v si axele sistemului Oxyz au expresiile :

cos
v
v
v
v
v
v
x
y
z
; cos ; cos =

Compunerea acceleratiilor

Prin derivarea n raport cu timpul a expresiei vectoriale a vitezei
r r r
v r se obtine :

r r r r r
a r r + +
& &
(II.92)
sau

( ( ) )
r r r r r r
a r r + +

Dac se consider un segment de dreapt (D) paralel cu () si un punct material M
1
la distanta
r
de
M (Fig.30) avnd

r r r
r r
1
+ + (II.93)

si acceleratia
( ( ) )
( ( ) ) ( ( ) ) [ [ ] ]
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
r r r r v r r r r r r r
r r r r r r r r r r r r r r r
a r r r r
r r r r
1 1 1
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +


(II.94)
73

si deci
r r
a a
1
(II.95), adic toate punctele materiale ale solidului rigid situate pe un segment de
dreapt (D) paralel cu () (axa de rotatie) au n orice moment t aceeasi acceleratie
r
a .
Scriind din nou expresia acceleratiei:

( ( ) )
r r r r r r
a r r + + unde
r r r
a r
r o t
reprezint acceleratia de rotatie care se mai poate
scrie :
r r
a a
r o t


unde
r r
a R

si ( ( ) )
r r r r r


r a a
ax
acceleratia axipet.
Scalar rezult :
r r
a R

2

Deci
r r r
a a a + +

(II.96) reprezentate n figura (Fig.31)

Expresia valorii acceleratiei a :

a R R R + + + +
2 2 4 2 2 4


tg
a
a

2


74
Aceste relatii scalare arat c vectorii acceleratiei
r
a corespunztori tuturor punctelor materiale M
situate pe dreapta D
1
sunt paraleli ntre ei formnd acelasi unghi cu dreapta D
1
care depinde numai de
parametrii cinematici
r
si
r
ai miscrii de rotatie ai solidului rigid n jurul axei () . (Fig.32)



Expresia analitic a acceleratiei
Expresia acceleratiei (II.94) aplicat la notatiile din Fig.II 33 si expresiile analitice ale vectorilor
componenti se pot scrie sub forma:

( ( ) )
r r r r r r
r r r
a r r
r r r
+ +

' '
'
0

( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
r r r r r r r r
a r r r r + +
0 0
(II.97)
r
r r r
r
r r r
r
r r r
r
r r r
r
r r r
a i a j a ka
i j k
r i x j y kz
r i x jy kz
i j k
x y z
x y z
x y z
+ + + +
+ + + +
+ + + +
+ + + +
+ + + +


0 0 0 0


Efectund operatiile pe rnd din expresia (II.97) se obtine :


75
( ( ) )
( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) )
r r r
r r r
r r r





+ + + +
r r
i j k
x x y y z z
i z z y y j x x z z k y y x x
x y z
y z z x x y
0
0 0 0
0 0 0 0 0 0

(II.98)
si al doilea termen:

( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) )
r r r r r r r r r r
r r r r r r
0 0
2
0
(II.99)

( ) [ ] ( ) ( ) ( )
[ ] ( )
( ) ( ) ( )
[ ]
( ) ( ) ( )
[ ]
( ) ( )
[ ]
( ) ]
r r r r
r r r
r
r
r




r r x x y y z z i j k
i x x y y z z
j x x y y z z
k x x y y z z
x y z x y z
x x y x z
x y y y z
x z y z z
= + + + + =
= + + +
+ + + +
+ + +
0 0 0 0
2
0 0 0
0
2
0 0
0 0
2
0



(II.100)
iar

( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
2
0
2
0
2
0
2
0
r r
r r r
r r i x x j y y k z z + + + + (II.101)
Revenind la relatia vectorial (II.97), expresia analitic final este de
forma:
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
( )
{ }
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
( )
{ }
r r r r r r r r r r r r r r r r
r
r



+ = +
= + + + +
+ + + + +
+
r r r r r r r r r r
i z z y y x x y y z z x x
j x x z z x x y y z z y y
y z x x y z
z x y x y z
0 0 0 0
2
0
0 0 0 0 0
2
0
0 0 0 0 0
2
0



( ) ( ) ( ) ( ) ( )
[ ]
( )
{ }
r
k y y x x x x y y z z z z
x y z x y z
+ + +
0 0 0 0 0
2
0


Deci expresiile analitice ale acceleratiei din relatia (II.97) sunt:

( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) )
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) )
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) )
r
r
r
a z z y y x x y y z z x x
a x x z z x x y y z z y y
a y y x x x x y y z z z z
x y z x x y z
y z x y x y z
z x y z x y z
+ + + + + +
+ + + + + +
+ + + + + +



0 0 0 0 0
2
0
0 0 0 0 0
2
0
0 0 0 0 0
2
0

76

Discutii
Dac axa de rotatie coincide Oz

x
= 0 ;
y
= 0 ;
z
= ; x
0
= 0

x
= 0 ;
y
= 0 ;
z
= ; y
0
= 0
z
0
= 0
atunci
a
x
= - y -
2
x
a
y
= x -
2
y
a
z
= 0
si ca valoare
a a a a
x y z
+ + + +
2 2 2

iar unghiurile dintre vectorul acceleratie si axele sistemului are expresiile:
cos
a
a
a
a
a
a
x
y
z
; cos ; cos

Aplicatie Un cub rigid de muchie l se roteste n jurul diagonalei OF cu viteza unghiular = t .
S se calculeze viteza si acceleratia la un moment dat a vrfurilor B si D ale cubului.(Fig.II.34)









Fig.II.34

Aplicnd relatiile de compunere a vitezelor si acceleratiilor vectorial si analitic rezult:

77
( ( ) )
r r r r r
r r r
v r i j k + + + + ; = u =
3

3
unde
r
u este versorul lui OF
( ( ) )
r r r r r r
a r r + +
( ( ) )
r
r r r
+ + + +
3
3
i j k
( ( ) )
r r
r r r
&
+ + + +
3
3
i j k
( ( ) )
r
r r
r
r
r l i j lk
B
+ + ; r
D

( ( ) )
r
r r
r r r
v l t i j
i j k
z
B
+ +
3
3
3
3
0 0
; ( ( ) )
r
r r
v l t i j
D

3
3

( ( ) ) ( ( ) )
r
r r r
a
l
t i
l
t j
l t
k
B
+ + + + + +

3
3
3
3
2
3
2 2
2 2

( ( ) ) ( ( ) )
r
r r r
a
l
t i
l
t j
l t
k
D
+ +

3
3
3
3
2
3
2 2
2 2

Un solid rigid se roteste n jurul axei (x = y = z) cu viteza unghiular
r
. S se determine viteza si
acceleratia unui punct oarecare A al solidului rigid. Notm
r
u versorul axei de rotatie.

( ( ) )
r r
r r r


+ + + + u i j k
3
3

( ( ) )
r
r r r
u i j k + + + +
3
3

r
r r r
r r r
r x i y j z k r
A A A A A
+ + + + ; v
A


( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
r
r r r
r r r
v
i j k
x y z
i z y j x z k y x
A
A A A
A A A A A A
+ + + +
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3


( ( ) )
r r r r r r
a r r
A A
+ +
( ( ) )
r r
r r r
+ + + + u i j k
3
3

78

( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
r r
r r r
r r r

+ + + + r
i j k
x y z
i z y j x z k y x
A A A
A A A A A A
3 3 3 3 3 3

( ( ) )
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
( ( ) )
r r r
r r r
r r r r





r
i j k
z y x y y x
r r
A
A A A A A A
A
3 3 3
3 3 3
2


Miscarea de rototranslatie a solidului rigid

Definitie: miscarea de rototranslatie este miscarea care rezult din combinarea unei miscri de
translatie rectilinie efectuat n lungul axei fixe () cu o miscare de rotatie efectuat n jurul axei fixe ().
Alt definitie: miscarea de rototranslatie este miscarea n care dou puncte materiale apartinnd
solidului rigid rmn tot timpul miscrii pe o dreapt fix ().
S considerm un sistem de referint fix Oxyz, o ax fix care trece prin originea sistemului
Oxyz. Punctul material M care apartine solidului rigid execut o miscare de rototranslatie fat de axa
fix . Traiectoria acestui punct M fat de axa fix este o curb care face parte dintr-un cilindru
circular drept cu axa de simetrie fix () iar ca raz , distanta de la punctul material M la axa
fix.(Fig.II.35)

Determinarea vitezelor
n miscarea relativ de rototranslatie a
punctului material s-a definit viteza de
transport ca avnd expresia :
r r r r
v v r
t
= +
0
(II.102)
unde
r
v
0
este viteza de translatie iar
r r r
r v
r o t
este viteza de rotatie. Deci:
r r r r r r r
v v v v v r
M t r
= = + = +
0 0
(II.103)

79
Expresia analitic

r
r r r
v i v jv kv
x y z
+ + + +
r
r r r
+ + + + i j k
x y z

r
r r r
r i x jy kz + + + +
r
r r r
v i v j v kv
o x y z 0 0 0
+ + + +

Relatia (II.103) scris analitic, devine de forma:

( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )
r r
r r r
r r r
r r r
r r r r r r
r r r



+ + + +
+ + + + + + + + + + + +
+ + + + + + + + + +
r
i j k
x y z
i z y j x z k y x
r v i z y j x z k y x i v jv kv
i z y v j x z v k y x v
x y z y z z x x y
y z z x x y x y z
y z x z x y x y z
0 0 0 0
0 0 0



unde:
v
x
= z
y
- y
z
+ v
0y

v
y
= x
z
- z
x
+ v
0y

v
z
= y
x
- x
y
+ v
0z

Dac se noteaz cu R distanta de la punctul M la axa fix () atunci modulul vitezei v este:
v R v
o
+ +
2 2 2

Cnd R = 0 rezult v = v
0
, adic la orice moment t axa fix () costituie locul geometric al punctelor
materiale care au viteza minim egal cu
r
v
0
.

Determinarea acceleratiilor
Tot din miscarea relativ de rototranslatie a punctului material , expresia acceleratiei de transport
este :
( ( ) )
r r r r r r r r
a a a r r
t
+ + + +
0

unde
r
a
0
este acceleratia de translatie. Deci acest punct material M n miscare de rototranslatie este :
r r r
a a a
M r o t
+ +
0
unde ( ( ) )
r r r r r
a r r
r o t
+ +
80

Expresia analitic a acceleratiei
r
a

r
r r r
a i a ja ka
x y z 0 0 0 0
+ + + +
r
r r r
+ + + + i j k
x y z

De la miscarea de rotatie calculul lui
r
a
rot
a condus la :
( ( ) )
r r r r r
a r r
r o t
+ + ( ( ) ) + +
r r r r r r
r r r
2

Analitic rezult :

( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
( ( ) )
( ( ) ) [ [ ] ]
( ( ) ) ( ( ) )
[ [ ] ]
r
r
r
r
a i z y x y z x
j x z x y z y
k y x x y z z
r o t y z x x y z
z x y x y z
x y z x y z
+ + + + + + + +
+ + + + + + + + + +
+ + + + + + + +



2
2
2




Deci
r r r
a a a
r o t
+ +
0
este :

( ( ) ) ( ( ) )
( ( ) ) ( ( ) )
( ( ) ) ( ( ) )
a z y x y z x a
a x z x y z y a
a y x x y z z a
x y z x x y z x
y z x y x y z oy
z x y z x y z z
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
+ + + + + + + +



2
0
2
2
0
(II.104)

Modulul acceleratiei punctului M n miscarea de rototranslatie este :

( ( ) ) a R a + + + +
4 2 2
0
2


Dac R = 0 rezult a = a
0
, adic la un moment t axa fix () de rototranslatie constituie locul geometric
al punctelor care au acceleratia minim si egal cu
r
a
0


Cazuri particulare ale miscrii de rototranslatie
81
Miscarea elicoidal. Un solid rigid descrie o miscare elicoidal dac exist o dreapt solidar
cu el care si pstreaz n tot timpul miscrii suportul fix, dreapt numit axa miscrii elicoidale.
Se consider un sistem SR fix Oxyz astfel nct axa Oz s fie axa miscrii elicoidale si un SR
mobil O
0
x
0
y
0
z
0
solidar cu SR a crui ax O
0
z
0
coincide cu Oz. Originea O
0
a SR mobil se deplaseaz n
lungul axei Oz.(Fig.II.36)

Compunerea vitezelor
Am vzut c:
r r r r
v v r
A
+ +
0
(din miscarea de rototranslatie a solidului rigid )
cu expresiile analitice:
r
r
k
r r
r r
v r r k v k
0 0 0 0

&
&
r
r
r r k
0 0

r
r r r
r x i y j z k + + + +
0 0 0


rezult:


r
r
r r r
r r r
v v k
i j k
x y z
i y j x kv
A
+ + + + + +
0
0 0 0
0 0 0
0 0
Dar cum:
r
r r r
v v i v j v k
A x y z
+ + + + atunci v
x
= -y
0
; v
y
= x
0
; v
z
= v
0

Discutie
- Nu exist puncte materiale ale solidului rigid n care viteza s fie nul.
- Punctele materiale situate pe o dreapt paralel cu axa miscrii elicoidale au aceeasi vitez
deoarece n expresiile proiectiilor vitezelor v
x
, v
y
, v
z
, nu intervine coordonata z.
- Proiectia v
z
a unui punct material oarecare pe directia axei miscrii elicoidale este constant.
Compunerea acceleratiilor

82
( ( ) )
r r r r r r
a a r r + + + +
0
;
r r
r
r
r r
a v a k
0 0 0

&
&
;
= k = k


Discutie
- Nu exist puncte materiale ale solidului rigid n care acceleratia s fie egal cu zero.
- Punctele materiale situate pe o dreapt paralel cu axa miscrii elicoidale au aceeasi acceleratie
(a
x
, a
y
, a
z
- nu intervine z ).
- Proiectia acceleratiei a
z
pe directia axei miscrii elicoidale este constant:
pr a ct a
Oz
z

0

Miscarea de surub. Reprezint un caz particular al miscrii elicoidale, unde pentru o rotatie d n
jurul axei elicoidale i corespunde o deplasare dz proportional, adic:
dz = k d
Dac se noteaz pasul surubului cu p pentru o rotatie complet = 2 , rezult prin integrarea
relatiei de mai sus :
dz k d
p
0 0
2

unde p = k 2 k
p

2
sau z
p
z
p p

2 2 2

; v &
&

a v
p p
& &
2 2

Aplicatie
Un surub avnd pasul p si raza exterioar R nainteaz ntr-o piulut fix astfel c deplasarea n
lungul axei se face cu o acceleratie constant a
0
. S se determine viteza si acceleratia unui punct de la
periferia surubului .

v v r + +
r r r
0

v = a
0
t
v
p

2



2 v
p

r r


r R
v
p
R
a Rt
p
2 2
0

83
( ( ) ) v a t
a Rt
p
+ +



_ _
, ,

0
2
0
2
2

v a t
R
p
+ +



_ _
, ,

0
2
1
2
- care reprezint expresia vitezei .

Pentru determinarea acceleratiei plecm de la relatia:
( ( ) )
r r r r r r r
a a r r + + + +
0

r r


r R
a
p
R
2

( ( ) )
r r r






_ _
, ,




_ _
, ,
r R
v
p
R
a t
p
R
2
2
0
2
2 2


a a
aR
p
at
p
R a
R
p
R
t
p
+ +



_ _
, ,
+ +



_ _
, ,
+ +



_ _
, ,
+ +



_ _
, ,

0
2 4
2
0
2
2
4
2 2
1
2 2
- reprezint expresia
acceleratiei.

Miscarea plan paralel a solidului rigid. Se spune c un solid rigid execut o miscare plan
paralel sau paralel cu un plan atunci cnd n timpul miscrii trei puncte necoliniare apartinnd solidului
rigid rmn permanent situate ntr-un plan fix din spatiu.
Exemplu. O plac dreptunghiular (P) execut o miscare plan paralel n planul . Placa (P)
trece din pozitia 1 n pozitia 2 astfel: (Fig.II.37)

84

a) printr-o succesiune de dou
miscri simple si anume o
translatie rectilinie care transpune
placa din pozitia 1 n pozitia 2
urmat de o miscare de rotatie
efectuat n jurul axului normal pe
planul si trecnd prin coltul A
2

al plcii;
b) printr-o miscare de rotatie n jurul
unui ax fix perpendicular pe planul .
Se defineste centrul instantaneu de rotatie I ca fiind punctul apartinnd plcii (P) a crui vitez la un
moment dat t este nul.

Determinarea vitezelor
Se consider sistemul de referint Oxy ca fiind fix si sistemul de referint O
1
x
1
y
1
mobil, solidar
legat de placa (P) care este mobil. Fie O
1
polul de referint mobil care apartine plcii (P) , v
0
- viteza
acestui pol care reprezint viteza de translatie a miscrii plan paralele a plcii (P) ,
r
- viteza
unghiular corespunztoare miscrii de rotatie n jurul polului O
1
a miscrii plan paralele a plcii (P). Se
aleg pe placa (P) punctele O
1
, A si I ca fiind centrul instantaneu de rotatie cu vectorii de pozitie
corespunztori n raport cu cele dou sisteme de coordonate.(Fig.II.38)


r r r
r r r
A
+ +
0
(II.105)
r r r
& & &
r r r
A
+ +
0

r r r r
& &
r v r v
A A
= = ;
0 0

r r r
&
r r
Deci :
r r r r
v v r
A
+ +
0
(II.106)
Aceast formul exprim viteza
r
v
A
a unui punct
oarecare A care apartine plcii (P) n functie de


85
viteza
r
v
0
a polului de referint mobil O
1
si de viteza unghiular
r
la momentul t. Transpunnd punctul A
n centrul instantaneu de rotatie I a crui vitez
r
v
I
0 se obtine :
r r r r
v v r
I
+ +
0 1
sau 0
0 1
+ +
r r r
v r (II.107)
si nmultind vectorial la stnga cu
r
se obtine:
( ( ) ) 0
0 1
+ +
r r r r r
v r
sau
( ( ) ) 0
0 1
2
1
+ +
r r r r r r
v r r
Dar, deoarece
r

r
r
1
rezult
r r
r
1
0 si rezult :
0
0
2
1

r r r
v r
de unde
r
r r
r
v
1
0
2

si cum
r r r
r r r
I
+ +
0 1
rezult :
r r
r r
r r
v
I
+ +

0
0
2

(II.108)
relatie care determin pozitia centrului instantaneu de rotatie I n functie de viteza
r
v
0
a polului de
referint mobil O
1
si de viteza unghiular
r
la un moment t. Scznd relatiile se obtine:
r r r r
v v r
A
+ +
0

0
0
+ +
r r r
v r (II.109)
rezult:
( ( ) )
r r r r r r
v r r r
A

1 2
deoarece din figur se observ c :
r r r
r r r + +
1 2

Relatia obtinut ,
r r r
v r
A

2
(II.110),
arat c se pot determina vitezele plcii (P) la orice moment t prin imprimarea unei viteze de rotatie a
plcii n jurul centrului instantaneu de rotatie I.
ConcluzieViteza unghiular
r
ce determin vitezele miscrii plan paralele a plcii (P) nu depinde
de pozitia polului de referint mobil O
1
la un moment t. Deci
r
constituie un invariant vectorial fat de
pozitia polului de referint mobil O
1
la un moment t.
Expresia analitic a vitezelor ( = ct )
( ( ) )
r r r r v
v v r r
A A
+ +
0 0
(II.111)
r
r r r
v iv j v kv
A A x A y A z
+ + + +
86
r
r r r
v i v j v kv
x y z 0 0 0 0
+ + + +
r
r r r
r ix j y kz
A A A A
+ + + +
r
r r r
r i x j y kz
I I I I
+ + + +

S calculmviteza pe ax n punctul A:
r r r r
v v r
A
+ +
0
unde ( ( ) )
r r r r r
r r r


r r r
i j k
x x y y z z
A
A A A
0
0 0 0

r r r r r r
r r r r r r
A A
+ +
0 0

r r r
r r r
I 1 0

( ( ) ) 0
0 1 0 1 0
+ + + +
r r r r r r r
v r v r r
( ( ) )
( ( ) )
0
0
0 0
0 0

+ +

' '



v y y
v x x
x I
y I

( ( ) )
( ( ) )
v v y y
v v x x
A x x A
A y y A

+ +

' '



0 0
0 0

( ( ) )
r r r r r r r
v r
v r r r r v r r
A A I A A I

2 2
;
( ( ) ) ( ( ) ) v y y x x
A x A I A I
; v ;
A y

Din expresiile
( ( ) )
( ( ) )
0
0
0 0
0 0

+ +

' '



v y y
v x x
x I
y I

se obtine v y y
x I 0 0
+ + si rezult:

y
y v
y
v
I
x x


+ +

0 0
0
0
si x x
v
I
y

0
0

(II.112)
unde y
I
si x
I
reprezint coordonatele centrului instantaneu de rotatie I n raport cu sistemul de referint
fix Oxy.

Determinarea acceleratiilor

Plecnd de la relatia
r r r r
v v r
A
+ +
0
prin derivare n raport cu timpul se obtine :
r r r r r r
& & & &
v v r r
A
+ + + +
0

87
r r r r r r
& & &
v a v a
A A
, , =
0 0

( ( ) ) ( ( ) )
r r r r r r r r r

&
r r r r
2

Dar ( ( ) )
r r
r 0 pentru c
r r
r rezult
r r r

&
r r
2
. Deci

r r r r r
a a r r
A
+ +
0
2
(II.113)
Transpunnd punctul A n centrul instantaneu de rotatie I cu
r
v
I
0 rezult

0
0 1
2
1
+ +
r r r r
a r r
si prin nmultire vectorial stnga cu
r
se obtine :

( ( ) ) ( ( ) ) 0
0 1 1
2
+ +
r r r r r r r
a r r

( ( ) ) ( ( ) )
r r r r r r r
r r r
1 1
2
1
si cum ( ( ) )
r r r r r r
r r a
1
2
1 0
0 iar r
1
rezult :

0
2
1
4
1
2
0
+ +
r r r r r
a r r a de unde
r
r r r
r
a a
1
0
2
0
4 2

+ +
+ +


si deci :

r r r r
r r r
r r r r
a a
I
+ + + +
+ +
+ +
0 1 0
0
2
0
4 2


(II.114)

Locul geometric al centrului instantaneu al acceleratiilor fat de planul fix () este o curb
denumit centroid fix a acceleratiilor.
Locul geometric al centrului instantaneu al acceleratiilor fat de placa mobil (P) este o curb
denumit centroid mobil a acceleratiilor.
Din scderea celor dou relatii :
r r r r r
r r r r
a a r r
a r r
A
+ +
+ +
0
2
0 1
2
1
0


rezult ( ( ) ) ( ( ) )
r r r r r r
a r r r r
A

1
2
1

si deci o alt expresie pentru acceleratie este :
r r r r
a r r
A

2
2
2
(II.115)

88
Concluzie . viteza unghiular
r
si acceleratia unghiular
r
ce determin miscarea plan paralel a
plcii (P) nu depind de pozitia polului de referint mobil O
1
la un moment t. Deci
r
si
r
constituie
invarianti vectoriali n raport cu pozitia polului de referint mobil O
1
la un moment t.