UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ROBOTICA



ACTIVIDAD N 10
TRABAJO COLABORATIVO 2
299011_14


FASE 3





PRESENTADO POR:
JAIME ANDRES HERNANDEZ CADENA
C.C. : 7.710.115
E-MAIL: JAYDER44NEIVA@GMAIL.COM










PRESENTADO AL
TUTOR:

Freddy Valderrama










TECNOLOGA EN ELECTRNICA
NEIVA (HUILA)
2011 2
Fase 3

Resolver el siguiente ejercicio:

En la siguiente figura se muestra un robot con dos grados de libertad, cuya
base se puede mover libremente en el eje Xb una distancia d. Ademas gira un
angulo medido desde el mismo eje Yb. La longitud de la barra del robot es L.
Un objeto rigido situado en el area de trabajo del robot queda localizado por su
sistema de referencia Sc


El extremo del robot est localizado en el origen del sistema Se, adems, se
considera como sistema de referencia absoluto a Sb. En el extremo del robot
existe una cmara conectada a un software de visin artificial, el cual es capaz
de entregar la posicin y orientacin del objeto referidas a Se, estas
coordenadas se denotaran como ( X1,Y1, Z1,o,|, ) donde:

o = rotacin en eje x ( roll)
| = rotacin en eje y (pitch)
= rotacin en eje z ( yaw)

Determine la matriz de transformacion homognea
b
T
c
(expresin analtica).
Luego de esto determine la posicion y orientacion del objeto considerando:
X1= - 2 [cm], Y1=2 [cm], Z1=3 [cm], o =30, =45, =30, d=10 [cm], =15, y
L=9 [cm].

1. Determine la matriz de transformacin
b
T
c
asi:

a. Determine la matriz de traslacion T (d) para d centimetros en el
eje adecuado

Solucin:

Si hay traslacin en Xb y d


1 0 0 -2 10 8 10 + X1
T(d) = 0 1 0 2 * 0 = 2 = Y1
0 0 1 3 0 3 Z1
0 0 0 1 1 1 1

La matriz de translacin T(d) con respecto a los puntos P (X,Y,Z) son:
(8,2,3).

b. Determine la matriz de rotacin R de grados usando el eje adecuado.

Solucin:

Cos (15) = 0.965
Sen (15) = 0.258

Ahora se tiene que cuando el giro es sobre el eje y se utiliza:


Cos 0 sen 0 0.965 0 0.258 0
Ry()= 0 1 0 0 = 0 1 0 0
-sen 0 cos 0 -0.258 0 0.965 0
0 0 0 1 0 0 0 1


c. Determine la matriz de traslacin T (L) para L centmetros en el eje
adecuado.

Solucin

1 0 0 0 X1 1 0 0 0 -2 -2
0 1 0 L Y1 0 1 0 9 2 11
T(L) = 0 0 1 0 * Z1 = 0 0 1 0 * 3 = 3
0 0 0 1 1 0 0 0 1 1
1

La matriz de translacin T(L) con respecto a los puntos P (X,Y,Z) son:
(-2,11,3).

d. Usando los resultados de a, b y c, calcule la matriz de transformacin as:
b
T
e
= T(d).R.T(L)

1 0 0 8 0.965 0 0.258 0 1 0 0 -2
b
T
e
= 0 1 0 2 * 0 1 0 0 * 0 1 0 11 =
0 0 1 3 -0.258 0 0.965 0 0 0 1 3
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1


0.965 0 0.258 8 1 0 0 -2
b
T
e
= 0 1 0 2 * 0 1 0 11 =
-0.258 0 0.965 3 0 0 1 3
0 0 0 1 0 0 0 1

0.965 0 0.258 6.844
b
T
e
= 0 1 0 13
-0.258 0 0.965 6.405
0 0 0 1



2. Determine la matriz de transformacin
e
T
c
as:

a. Determine la matriz de traslacin T para X1 centmetros en el eje X, Y1
centmetros en el eje Y, y Z1 centmetros en el eje Z.

Tenemos los valores de: X1= - 2 [cm], Y1=2 [cm], Z1=3 [cm]


rx 1 0 0 Px ru ru+Px
T(p) = ry = 0 1 0 Py = rv = rv+Py
rz 0 0 1 Pz rw rw+Pz
1 0 0 0 1 1 1


Entonces:


rx 1 0 0 -2 X1 -2 + X1 - 4
T(d) = ry = 0 1 0 2 = Y1 = 2 + Y1 = 4
rz 0 0 1 3 z1 3 + Z1 6
1 0 0 0 1 1 1 1


b. Determine la matriz de rotacin R usando el eje adecuado

Solucin:

Si tomamos como punto de referencia , el ngulo de giro con respecto al eje y
(pitch) para el ngulo |= 45 tendr valores en:

X1= Cos (45) = 0.7071
Y1= Sen (45) = 0.7071

Al rotar = 15 grados obtendremos 45+15 = 60:

Cos (60) respecto Sd= 0.5 que es el componente X
Sen (60) respecto Sd= 0.866 que es el componente Y


Ahora se tiene que cuando el giro es sobre el eje y se utiliza:


Cos 0 sen 0 0.5 0 0.866 0
Ry()= 0 1 0 0 = 0 1 0 0
-sen 0 cos 0 -0.866 0 0.5 0
0 0 0 1 0 0 0 1


C. Usando los resultados de a y b, calcule la matriz de transformacin as:
e
T
c
=T.R

0.5 0 0.866 0 -2 + X1

e
T
c
= 0 1 0 0 * 2 + Y1 =
-0.866 0 0.5 0 3 + Z1
0 0 0 1 1



0.5 0 0.866 3.196
e
T
c
= 0 1 0 4 =
-0.866 0 0.5 6.464
0 0 0 1


Tambin se puede representar


1.598 + 0.5X1 + 0.866Z1 3.196
e
T
c
= 2+Y1 = 4
3.232 - 0.866X1 + 0.5Z1 6.464
1 1


3. Determine la matriz de transformacin completa usando los resultados de los
pasos anteriores as:
b
T
c
=
b
Te
e
Tc


0.965 0 0.258 6.844 0.5 0 0.866 3.196
b
T
c
= 0 1 0 13 * 0 1 0 4 =
-0.258 0 0.965 6.405 -0.866 0 0.5 6.464
0 0 0 1 0 0 0 1




0.259 0 0.964 11.595

b
T
c
= 0 1 0 17
-0.964 0 0.259 11.818
0 0 0 1




4. Use el resultado del paso anterior y reemplace los datos del ejercicio para
determinar la posicin y orientacin del objeto respecto a la base del robot.



0.259 0 0.964 11.595

b
T
c
= 0 1 0 17
-0.964 0 0.259 11.818
0 0 0 1


11.595
b
T
c
= 17
11.818
1


La posicin del objeto respecto al robot est dada por el vector (px py pz) =
(11.595, 17 , 11.818)







5. Esquema del espacio de trabajo del robot

El espacio de trabajo del robot esta dado por:













CONCLUSIONES



Mediante el desarrollo del trabajo, logramos profundizar en los conceptos ms
relevantes del campo de la cinemtica que compone el robot.

Las herramientas matemticas, tales como vectores y matrices, nos permiten
describir, de forma detallada y sistemtica, los desplazamientos y orientaciones
que obtiene el robot al generarse un movimiento.

La importancia del estudio de diferentes sistemas de coordenadas se vio
aplicada en el presente trabajo, la ubicacin de puntos en coordenadas y del
movimiento de las articulaciones de un robot ,nos permiti adentrarnos en el
tema de la cinemtica, la unidad 2 del modulo de robtica nos relaciona con los
movimientos del robot, nos recuerda que para estudiar estos temas debemos
retomar lecciones de matemticas, dentro del cual las coordenadas hacen la
parte mas vital de la estructura del tema de cinemtica





















REFERENCIAS


- VALDERRAMA, Freddy. (2008), Modulo de Robtica, Universidad
Nacional Abierta y a Distancia Colombia.

- BARRIENTOS, Antonio. (2007). FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. Mc
Graw Hill. Espaa.

- MARTA, Edward. (2006). MANUAL BASICO DEL ROBOT ASEA. Escuela
superior de ingenieros industriales de san Sebastin. universidad de Navarra.