SISTEMA DE VUELO AUTOMTICO, GENERALIDADES.

Definicin de piloto automtico

Un piloto automtico es un sistema ya sea mecnico, elctrico o hidrulico usado para guiar un vehculo sin la ayuda de un ser humano.
Barcos. Aviones. Trenes. Coches.

Piloto automtico en un avin

El piloto automtico detecta las variaciones con respecto al plan de vuelo establecido para el avin y proporciona seales correctoras a las superficies de control del avin: alerones, elevadores y timn de cola. La velocidad a la que se producen esos cambios se determina mediante girscopos de aceleracin o acelermetros. Un girscopo direccional detecta los cambios de rumbo, un girscopo vertical detecta el cabeceo y el balanceo. La altitud es detectada por un sensor baromtrico. Los girscopos transmiten seales elctricas a un controlador, a un computador, que las combinara y amplificara.

 Despus, el ordenador transmite las seales correctoras a los servomotores conectados con las superficies de control del avin, que se mueven para producir la respuesta deseada. Estos servo controles pueden ser actuados de tres formas, mecnicas, hidrulicas o elctricas. Diferentes ayudas a la navegacin pueden ser incorporadas al piloto automtico como son los sistemas de navegacin inercial, los sistemas de navegacin por radar Doppler y las balizas de radionavegacin. Las ltimas generaciones de pilotos automticos son capaces de controlar, guiar y gestionar un vuelo predeterminando su ruta antes de iniciar el vuelo. Las diferentes compaas incorporan su propia Base de Datos de Navegacin al avin donde incluyen todas las ayudas o performances.

Primeros pasos
El primer piloto automtico de una aeronave fue desarrollado en 1912 por Sperry Corporation. Y se demostr en un hidroavin Curtiss en Hammondsport, Nueva York. El piloto automtico conectaba un indicador de altitud giroscpico y una brjula magntica a un timn, elevador y alerones operados hidrulicamente. Esto permita que el avin volase recto y nivelado respecto a una direccin de la brjula, sin la atencin del piloto se liberaba de un 80% del trabajo del piloto en el vuelo de crucero.

 En 1928, se demostr en Inglaterra como un piloto automtico que poda conducir un avin sin piloto con una desviacin del blanco de mximo una milla. En 1930 se produjo el desarrollo de pilotos automticos en vuelos comerciales logrando una calidad satisfactoria de vuelos.

La base de todos los pilotos automticos consista en una plataforma estabilizadora y un girocomps, sin embargo existan diferencias en los mtodos de procesar las seales y la forma en que se manejaban los actuadores. Los primeros diseadores americanos y alemanes usaron sistemas hidrulicos mecnicos mientras que los britnicos utilizaron neumticos. Los primeros equipos totalmente elctricos no fueron producidos hasta despus de la Segunda Guerra Mundial.

 En 1947 un C-54 atraves el Atlntico sin que un ser humano tocara los mandos desde el despegue hasta el aterrizaje. El avin fue controlado por el piloto automtico de Sperry. La entrada de la electrnica y la computarizacin incorpor los primeros equipos integrados de piloto automtico.
Los pilotos automticos modernos usan sistemas informticos para controlar la aeronave. El software lee la posicin actual de la aeronave y controla un sistema de control de vuelo para guiarla.

En un sistema de este tipo, adems de los controles de vuelo clsicos, muchos pilotos automticos incorporan la capacidad de gestionar el empuje, para controlar la aceleracin de los motores y optimizar la velocidad, y de mover el combustible entre los diferentes depsitos para equilibrar la aeronave en un posicin ptima en el aire.

 En los sistemas de vuelo automtico actuales el controlador de piloto automtico lee la localizacin y posicin de la aeronave del sistema de gua inercial. Estos sistemas acumulan errores con el tiempo, por lo que incorporan sistemas de reduccin de error, como el sistema carrusel que gira una vez por minuto de forma que los errores se disipen en diferentes direcciones y tengan un efecto global nulo. El error en los girscopos se conoce como deriva y se debe a las propiedades fsicas del sistema, ya sea mecnico o guiado por lser, que corrompen los datos de posicin. Las diferencias entre los dos se resuelven con la ayuda del procesamiento digital de seales, normalmente a travs de filtros.

 Cuanto ms largo sea el vuelo mayor ser el error acumulado en el sistema. Las ayudas de radio, tales como DME, actualizaciones DME y GPS, pueden usarse para corregir la posicin de la aeronave. Las unidades de referencia inercial, por ejemplo girscopos, son la base del clculo de localizacin a bordo (ya que el GPS y otros sistemas de radio depende de un tercero que proporcione informacin).
Dichas unidades inerciales son totalmente auto contenidas y usan la gravedad y la rotacin terrestre para determinar su posicin inicial. Entonces miden la aceleracin para calcular dnde estn en relacin a donde empezaron. A partir de la aceleracin puede calcularse la velocidad y de sta la distancia. En cuanto se sabe la direccin (gracias a acelermetros), las unidades de referencia inercial pueden determinar dnde estn (con ayuda de software adecuado).

Vehculos Areos No Tripulados

Un Vehculo Areo No Tripulado, conocido en castellano por sus siglas VANT y en ingls por UAV -Unmanned Aerial Vehicle-, es un vehculo areo autnomo, capaz de volar sin necesidad de piloto humano, ya sea por estar sometido a un sistema de control remoto o bien por disponer de un sistema autnomo de vuelo que, a su vez, puede estar basado en una preprogramacin del plan de vuelo o en complejos sistemas de automatizacin. En la actualidad, los VANT se usan fundamentalmente en misiones militares, aunque poco a poco van ganando terreno sus aplicaciones civiles. Los primeros vehculos de estas caractersticas eran aviones pilotados por radiocontrol desarrollados durante los aos 30.

El primer prototipo , el RP-1, se present al Ejercito de lo Estados Unidos para el entrenamiento de su artillera. Del modelo RP-4 llegaron a venderse 15.000 unidades, pasando de simples sistemas de mejora de entrenamiento de tropas, a convertirse en herramientas de vigilancia, reconocimiento, ataque

Estos vehculos crearon la base del aeromodelismo, los movimientos de sus mandos de vuelo por radio control, son seales elctricas que actan sobre unos servo controles elctricos. Tanto su autonoma como distancia sobre la fuente de control es muy limitada. Estos servos, estn formados por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa.

En la actualidad este tipo de vehculos llegan a componerse de los siguientes subsistemas: clula, propulsin, navegacin, guiado y control, as como unidades de telemetra, telecomando y carga til. Permitiendo operar en cualquier entorno, tanto con rampa de lanzamiento como en configuraciones con pista con tren de aterrizaje.
Otras ventajas son su manejo en condiciones climatolgicas adversas, permitiendo aterrizar en modo automtico con rachas de viento cruzado de ms de 50 kilmetros por hora. Sus radios de autonoma de vuelo es de hasta 20 horas, con un radio de accin de 300kilmetros y techos operacionales entre 20.000 y 25.000 pies. Usndose tambin en lo que se denomina funcin RELE, volando dos aparatos siendo el segundo de ellos un repetidor entre el primero y la base. Incorporan la tecnologa ATOL, sistema de despegue y aterrizaje automtico.

PROTOTIPO ESPAOL SIVA

MISILES DE CRUCERO

V1

 La bomba volante alemana V-1, lanzada sobre Inglaterra durante la segunda guerra mundial, estaba guiada por un piloto automtico. En el morro del fuselaje exista un anemmetro, una hlice con un sistema de reduccin de 60 a 1, conectada a unos contactos elctricos y a un contador tipo Veeder situado en el compartimiento del piloto automtico. Este contador serva para establecer el alcance de la bomba, siendo predeterminado y establecido antes del lanzamiento, en funcin de la distancia recorrida por la bomba, este sistema disparaba elctricamente dos detonadores que bloqueaban el timn de direccin y situaban el timn horizontal en la posicin adecuada para lanzar a la bomba a su picado final. Este cambio brusco haca a los girscopos del piloto automtico una reaccin inmediata aplicando timn a fondo. Para evitar esto, una pequea guillotina interconectada con el timn interrumpa la entrada de aire que mueve los girscopos del piloto automtico, inutilizndolos, y manteniendo as el timn vertical en posicin neutra.

 El brusco cambio de actitud de la aeronave tambin cortaba el suministro de combustible al motor. El aire comprimido era empleado para hacer funcionar el piloto automtico (los girscopos de este se mantienen en su rotacin continua a alta velocidad gracias a este aire) y tambin serva para mover varios servos, as como para presurizar el tanque de combustible segn se iba vaciando ste. El aire comprimido estaba contenido en dos recipientes a presin esfricos a la presin interna de aproximadamente 2000psi (136 atmsferas). El compartimiento de control contena el piloto automtico, los controles de alcance y altitud de vuelo, y una batera seca de 42 celdas que daba servicio a los dispositivos elctricos. El piloto automtico lo componan tres girscopos Askania, movidos por aire, uno como control de la estabilidad latero-direccional y los otros dos como reguladores. La aeronave, por s misma, era aerodinmicamente inestable.

 La brjula se empleaba junto con los girscopos para mantener el rumbo prefijado, contrarrestando las posibles perturbaciones y la precesin giroscpica, permitiendo una precisin en el rumbo de medio grado. En ocasiones la bomba poda incorporar un sistema de relojera que haca cambiar el curso de la bomba en el momento fijado. La V1 fue el primer avin (proyectil) no pilotado a reaccin. Una vez lanzado no se poda cambiar o rectificar los rumbos prefijados y su precisin era limitada, creando ms terror que efectividad sobre objetivos militares.

El Misil Tomahawk es un misil de crucero subsnico de medio a largo alcance, diseado para volar a baja altura. Los Tomahawk usan el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) para aumentar su precisin.

Los actuales misiles de crucero estn equipados para participar en la red de guerra centralizada, de modo que cada misil sea capaz de usar los datos de mltiples sensores (aviones, satlites, soldados, tanques, barcos) para encontrar su objetivo. Tambin podr enviar los datos de sus sensores a otras unidades operativas. Los Tomahawk, durante los primeros segundos de vuelo tras el lanzamiento, el misil es lanzado mediante un propulsor de combustible slido. Entonces se despliegan sus pequeas alas y sus superficies de control, y empieza a funcionar el motor turbo. Sobre el agua, el Tomahawk sigue una ruta predeterminada; una vez sobre tierra, el contorno del terreno indica al sistema de inercia las variaciones en la ruta para evitar choques contra accidentes geogrficos. Finalmente el DSMAC reconoce el objetivo y gua la fase final del vuelo, producindose una exactitud de aproximadamente 10 metros.

CATEGORAS DE ATERRIZAJE DE PILOTOS AUTOMTICOS EN LA AVIACIN.

Un gran enemigo para la navegacin area es la baja visibilidad, en especial en operaciones de aproximacin, aterrizaje y despegue, donde hay que tener referencia visuales del entorno prximo y en particular del terreno. OACI estableci lo que denomin Operaciones Todo Tiempo (AWO) definiendo todo despegue o aterrizaje realizado en condiciones meteorolgicas que reduzcan la referencia visual. Los aterrizajes asistidos por instrumentos estn clasificados en categoras por la OACI, dependiendo del nivel de visibilidad exigido y el grado en el que el aterrizaje puede ser realizado automticamente sin ayuda del piloto.

DEFINICIONES

RVR o Alcance Visual en Pista. Distancia hasta la cual el piloto de una aeronave que se encuentra sobre el eje de una pista puede ver las seales de la superficie de la misma o las luces que la delimitan o que identifican su eje.

SVR o Alcance Visual Oblicuo Es la distancia entre el ojo del piloto y la luz mas lejana que pueda ver mirando en la direccin de la senda de descenso.

El efecto de RVR con el SVR es que cuando el avin se aproxima a la pista las estas distancias se igualan. Dependiendo del tipo de niebla cuanto ms alta sea menor ser la distancia del SVR.

Angulo de depresin visual (Beta) Tiene como vrtice el ojo del piloto y esta comprendido entre la horizontal y la visual comprendida hacia abajo delimitada por la estructura del avin, normalmente la parte inferior del parabrisas frontal.

AH.- Altura de Alerta. Altura medida por RA por encima de la cual debera realizarse un procedimiento de aproximacin frustrada si fallara cualquier elemento del sistema de aterrizaje del avin. DH.- Altura de Decisin. Altura especificada con respecto a la elevacin del umbral a la cual debe iniciarse una maniobra de aproximacin frustrada si no se ha establecido la referencia visual requerida para continuar la aproximacin de aterrizaje.

CAT I: Esta categora permite al piloto aterrizar con un altitud de decisin (donde el piloto toma el mando del piloto automtico) de 200 pies y una visibilidad de 2400 pies. Los pilotos automticos simples son suficientes.

CAT II: Esta categora permite al piloto aterrizar con un altitud de decisin inferior a 200 pies y no menor de 100 pies y una visibilidad de 1200 pies no inferior a 900 pies. Los pilotos automticos tiene una exigencia de fallo pasivo.

CAT III A: El piloto automtico es capaz de realizar un aterrizaje totalmente ciego. El piloto toma el mando al tocar tierra. La tasa de error del sistema automtico debe ser menor de una millonsima. La Altura de Decisin es inferior a 100 pies y no inferior a 50 pies y el RVR no puede ser inferior a 200 metros.

CAT III B: Igual que la III a pero adems el rodaje tras tomar tierra es automtico, tomando el control el piloto tras alguna distancia de rodaje. Obviamente se requiere algn sistema de asistencia al rodaje en pista. La altura de decisin es inferior a 50 pies o sin DH, el alcance visual (RVR) en pista es inferior a 200 metros, pero no menor a 75 metros.

CAT III C: Igual que la III b pero adems la fase de taxi es controlado automticamente sin intervencin del piloto. Ninguna aeronave cuenta actualmente con un piloto automtico de esta categora. Tanto la altura de decisin como el alcance visual pueden ser nulos.