Sistema de posicionamiento global

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Satlite NAVSTAR GPS. El SPG o GPS (Global Positioning System: sistema de posicionamiento global) o NAVSTAR-GPS1 es un sistema global de navegacin por satlite (GNSS) que permite determinar en todo el mundo la posicin de un objeto, una persona o un vehculo con una precisin hasta de centmetros (si se utiliza GPS diferencial), aunque lo habitual son unos pocos metros de precisin. El sistema fue desarrollado, instalado y actualmente operado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos. El GPS funciona mediante una red de 24 satlites en rbita sobre el globo, a 20.200 km, con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra. Cuando se desea determinar la posicin, el receptor que se utiliza para ello localiza automticamente como mnimo tres satlites de la red, de los que recibe unas seales indicando la identificacin y la hora del reloj de cada uno de ellos. Con base en estas seales, el aparato sincroniza el reloj del GPS y calcula el tiempo que tardan en llegar las seales al equipo, y de tal modo mide la distancia al satlite mediante "triangulacin" (mtodo de trilateracin inversa), la cual se basa en determinar la distancia de cada satlite respecto al punto de medicin. Conocidas las distancias, se determina fcilmente la propia posicin relativa respecto a los tres satlites. Conociendo adems las coordenadas o posicin de cada uno de ellos por la seal que emiten, se obtiene la posicin absoluta o coordenadas reales del punto de medicin. Tambin se consigue una exactitud extrema en el reloj del GPS, similar a la de los relojes atmicos que llevan a bordo cada uno de los satlites. La antigua Unin Sovitica construy un sistema similar llamado GLONASS, ahora gestionado por la Federacin Rusa. Actualmente la Unin Europea est desarrollando su propio sistema de posicionamiento por satlite, denominado Galileo. A su vez, la Repblica Popular China est implementando su propio sistema de navegacin, el denominado Beidou, que preven que cuente con entre 12 y 14 satlites entre 2011 y

2015. Para 2020, ya plenamente operativo deber contar con 30 satlites. De momento (abril 2011), ya tienen 8 en rbita.

[editar] Historia
En 1957, la Unin Sovitica lanz al espacio el satlite Sputnik I, que era monitorizado mediante la observacin del efecto Doppler de la seal que transmita. Debido a este hecho, se comenz a pensar que, de igual modo, la posicin de un observador podra ser establecida mediante el estudio de la frecuencia Doppler de una seal transmitida por un satlite cuya rbita estuviera determinada con precisin. La armada estadounidense rpidamente aplic esta tecnologa, para proveer a los sistemas de navegacin de sus flotas de observaciones de posiciones actualizadas y precisas. As surgi el sistema TRANSIT, que qued operativo en 1964, y hacia 1967 estuvo disponible, adems, para uso comercial. Las actualizaciones de posicin, en ese entonces, se encontraban disponibles cada 40 minutos y el observador deba permanecer casi esttico para poder obtener informacin adecuada. Posteriormente, en esa misma dcada y gracias al desarrollo de los relojes atmicos, se dise una constelacin de satlites, portando cada uno de ellos uno de estos relojes y estando todos sincronizados con base en una referencia de tiempo determinado. En 1973 se combinaron los programas de la Armada y el de la Fuerza Area de los Estados Unidos (este ltimo consistente en una tcnica de transmisin codificada que provea datos precisos usando una seal modulada con un cdigo de PRN (Pseudo-Random Noise: ruido pseudo-aleatorio), en lo que se conoci como Navigation Technology Program (programa de tecnologa de navegacin), posteriormente renombrado como NAVSTAR GPS. Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satlites prototipo experimentales NAVSTAR, a los que siguieron otras generaciones de satlites, hasta completar la constelacin actual, a la que se declar con capacidad operacional inicial en diciembre de 1993 y con capacidad operacional total en abril de 1995. En 2009, este pas ofreci el servicio normalizado de determinacin de la posicin para apoyar las necesidades de la OACI, y sta acept el ofrecimiento.

[editar] Caractersticas tcnicas y prestaciones

Operadora de satlites controlando la constelacin NAVSTAR-GPS, en la Base Area de Schriever.

Lanzamiento de satlites para la constelacin NAVSTAR-GPS mediante un cohete Delta. El Sistema Global de Navegacin por Satlite lo componen:

Sistema de satlites: Est formado por 24 unidades con trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie del globo terrqueo. Ms concretamente, repartidos en 6 planos orbitales de 4 satlites cada uno. La energa elctrica que requieren para su funcionamiento la adquieren a partir de dos paneles compuestos de celdas solares adosados a sus costados. Estaciones terrestres: Envan informacin de control a los satlites para controlar las rbitas y realizar el mantenimiento de toda la constelacin. Terminales receptores: Indican la posicin en la que estn; conocidas tambin como unidades GPS, son las que podemos adquirir en las tiendas especializadas.

[editar] Segmento espacial

Satlites en la constelacin: 24 (4 6 rbitas)

Altitud: 20200 km Perodo: 11 h 58 min (12 horas sidreas) Inclinacin: 55 grados (respecto al ecuador terrestre). Vida til: 7,5 aos Segmento de control (estaciones terrestres) o Estacin principal: 1 o Antena de tierra: 4 o Estacin monitora (de seguimiento): 5, Colorado Springs, Hawai, Kwajalein, Isla de Ascensin e Isla de Diego Garca Seal RF o Frecuencia portadora: Civil 1575,42 MHz (L1). Utiliza el Cdigo de Adquisicin Aproximativa (C/A). Militar 1227,60 MHz (L2). Utiliza el Cdigo de Precisin (P), cifrado. Nivel de potencia de la seal: 160 dBW (en superficie tierra). Polarizacin: circular dextrgira. Exactitud o Posicin: oficialmente indican aproximadamente 15 m (en el 95% del tiempo). En la realidad un GPS porttil monofrecuencia de 12 canales paralelos ofrece una precisin de 2,5 a 3 metros en ms del 95% del tiempo. Con el WAAS / EGNOS / MSAS activado, la precisin asciende de 1 a 2 metros. o Hora: 1 ns Cobertura: mundial Capacidad de usuarios: ilimitada Sistema de coordenadas: o Sistema Geodsico Mundial 1984 (WGS84). o Centrado en la Tierra, fijo. Integridad: tiempo de notificacin de 15 minutos o mayor. No es suficiente para la aviacin civil. Disponibilidad: 24 satlites y 21 satlites. No es suficiente como medio primario de navegacin.

o o o o

[editar] Evolucin del sistema GPS

Estacin y receptor GPS profesionales para precisiones centimtricas. El GPS est evolucionando hacia un sistema ms slido (GPS III), con una mayor disponibilidad y que reduzca la complejidad de las aumentaciones GPS. Algunas de las mejoras previstas comprenden:

Incorporacin de una nueva seal en L2 para uso civil. Adicin de una tercera seal civil (L5): 1176,45 MHz Proteccin y disponibilidad de una de las dos nuevas seales para servicios de Seguridad Para la Vida (SOL). Mejora en la estructura de seales. Incremento en la potencia de seal (L5 tendr un nivel de potencia de 154 dB). Mejora en la precisin (1 5 m). Aumento en el nmero de estaciones de monitorizacin: 12 (el doble) Permitir mejor interoperabilidad con la frecuencia L1 de Galileo

El programa GPS III persigue el objetivo de garantizar que el GPS satisfar requisitos militares y civiles previstos para los prximos 30 aos. Este programa se est desarrollando para utilizar un enfoque en 3 etapas (una de las etapas de transicin es el GPS II); muy flexible, permite cambios futuros y reduce riesgos. El desarrollo de satlites GPS II comenz en 2005, y el primero de ellos estar disponible para su lanzamiento en 2012, con el objetivo de lograr la transicin completa de GPS III en 2017. Los desafos son los siguientes:

Representar los requisitos de usuarios, tanto civiles como militares, en cuanto a GPS. Limitar los requisitos GPS III dentro de los objetivos operacionales. Proporcionar flexibilidad que permita cambios futuros para satisfacer requisitos de los usuarios hasta 2030.

Proporcionar solidez para la creciente dependencia en la determinacin de posicin y de hora precisa como servicio internacional.

El sistema ha evolucionado y de l han derivado nuevos sistemas de posicionamiento IPS-2 se refiere a Inertial Positioning System, sistema de posicionamiento inercial, un sistema de captura de datos, que permite al usuario realizar mediciones a tiempo real y en movimiento, el llamado Mobile Mapping. Este sistema obtiene cartografa mvil 3D basndose en un aparato que recoge un escner lser, un sensor inercial, sistema GNSS y un odmetro a bordo de un vehculo. Se consiguen grandes precisiones, gracias a las tres tecnologas de posicionamiento: IMU + GNSS + odmetro, que trabajando a la vez dan la opcin de medir incluso en zonas donde la seal de satlite no es buena.

[editar] Funcionamiento

Receptor GPS.

La situacin de los satlites puede ser determinada de antemano por el receptor con la informacin del llamado almanaque (un conjunto de valores con 5 elementos orbitales), parmetros que son transmitidos por los propios satlites. La coleccin de los almanaques de toda la constelacin se completa cada 12-20 minutos y se guarda en el receptor GPS. La informacin que es til al receptor GPS para determinar su posicin se llama efemrides. En este caso cada satlite emite sus propias efemrides, en la que se incluye la salud del satlite (si debe o no ser considerado para la toma de la posicin), su posicin en el espacio, su hora atmica, informacin doppler, etc.. El receptor GPS utiliza la informacin enviada por los satlites (hora en la que emitieron las seales, localizacin de los mismos) y trata de sincronizar su reloj interno con el reloj atmico que poseen los satlites. La sincronizacin es un proceso de prueba y error que en un receptor porttil ocurre una vez cada segundo.

Una vez sincronizado el reloj, puede determinar su distancia hasta los satlites, y usa esa informacin para calcular su posicin en la tierra. Cada satlite indica que el receptor se encuentra en un punto en la superficie de la esfera, con centro en el propio satlite y de radio la distancia total hasta el receptor. Obteniendo informacin de dos satlites se nos indica que el receptor se encuentra sobre la circunferencia que resulta cuando se intersecan las dos esferas. Si adquirimos la misma informacin de un tercer satlite notamos que la nueva esfera slo corta la circunferencia anterior en dos puntos. Uno de ellos se puede descartar porque ofrece una posicin absurda. De esta manera ya tendramos la posicin en 3D. Sin embargo, dado que el reloj que incorporan los receptores GPS no est sincronizado con los relojes atmicos de los satlites GPS, los dos puntos determinados no son precisos. Teniendo informacin de un cuarto satlite, eliminamos el inconveniente de la falta de sincronizacin entre los relojes de los receptores GPS y los relojes de los satlites. Y es en este momento cuando el receptor GPS puede determinar una posicin 3D exacta (latitud, longitud y altitud). Al no estar sincronizados los relojes entre el receptor y los satlites, la interseccin de las cuatro esferas con centro en estos satlites es un pequeo volumen en vez de ser un punto. La correccin consiste en ajustar la hora del receptor de tal forma que este volumen se transforme en un punto.

[editar] Fiabilidad de los datos

Debido al carcter militar del sistema GPS, el Departamento de Defensa de los EE. UU. se reservaba la posibilidad de incluir un cierto grado de error aleatorio, que poda variar de los 15 a los 100 m. La llamada disponibilidad selectiva (S/A) fue eliminada el 2 de mayo de 2000. Aunque actualmente no aplique tal error inducido, la precisin intrnseca del sistema GPS depende del nmero de satlites visibles en un momento y posicin determinados. Con un elevado nmero de satlites siendo captados (7, 8 o 9 satlites), y si stos tienen una geometra adecuada (estn dispersos), pueden obtenerse precisiones inferiores a 2,5 metros en el 95% del tiempo. Si se activa el sistema DGPS llamado SBAS (WAAS-EGNOSMSAS), la precisin mejora siendo inferior a un metro en el 97% de los casos. Estos sistemas SBAS no se aplican en Sudamrica, ya que esa zona no cuenta con este tipo de satlites geoestacionarios.

[editar] Fuentes de error

Un ejemplo visual de la constelacin GPS en conjuncin con la rotacin de la Tierra. Obsrvese como el nmero de satlites visibles en un determinado punto de la superficie de la Tierra, en este ejemplo a 45 N, cambia con el tiempo. La posicin calculada por un receptor GPS requiere el instante actual, la posicin del satlite y el retraso medido de la seal recibida. La precisin es dependiente en la posicin y el retraso de la seal. Al introducir el atraso, el receptor compara una serie de bits (unidad binaria) recibida del satlite con una versin interna. Cuando se comparan los lmites de la serie, las electrnicas pueden meter la diferencia a 1% de un tiempo BIT, o aproximadamente 10 nanosegundos por el cdigo C/A. Desde entonces las seales GPS se propagan a la velocidad de luz, que representa un error de 3 metros. Este es el error mnimo posible usando solamente la seal GPS C/A. La precisin de la posicin se mejora con una seal P(Y). Al presumir la misma precisin de 1% de tiempo BIT, la seal P(Y) (alta frecuencia) resulta en una precisin de ms o menos 30 centmetros. Los errores en las electrnicas son una de las varias razones que perjudican la precisin (ver la tabla).

Fuente

Efecto

Ionosfera

5m

Efemrides

2,5 m

Reloj satelital

2m

Distorsin multibandas 1 m

Troposfera

0,5 m

Errores numricos

1 m o menos

Retraso de la seal en la ionosfera y la troposfera. Seal multirruta, producida por el rebote de la seal en edificios y montaas cercanos. Errores de orbitales, donde los datos de la rbita del satlite no son completamente precisos. Nmero de satlites visibles. Geometra de los satlites visibles. Errores locales en el reloj del GPS.

[editar] DGPS o GPS diferencial

Estacin Leica de referencia DGPS.

Equipo de campo realizando levantamiento de informacin ssmica usando un receptor GPS Navcom SF-2040G StarFire montado sobre un mstil.

El DGPS (Differential GPS), o GPS diferencial, es un sistema que proporciona a los receptores de GPS correcciones de los datos recibidos de los satlites GPS, con el fin de proporcionar una mayor precisin en la posicin calculada. Se concibi fundamentalmente debido la introduccin de la disponibilidad selectiva (SA). El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema GPS afectan por igual (o de forma muy similar) a los receptores situados prximos entre s. Los errores estn fuertemente correlacionados en los receptores prximos. Un receptor GPS fijo en tierra (referencia) que conoce exactamente su posicin basndose en otras tcnicas, recibe la posicin dada por el sistema GPS, y puede calcular los errores producidos por el sistema GPS, comparndola con la suya, conocida de antemano. Este receptor transmite la correccin de errores a los receptores prximos a l, y as estos pueden, a su vez, corregir tambin los errores producidos por el sistema dentro del rea de cobertura de transmisin de seales del equipo GPS de referencia. En suma, la estructura DGPS quedara de la siguiente manera:

Estacin monitorizada (referencia), que conoce su posicin con una precisin muy alta. Esta estacin est compuesta por: o Un receptor GPS. o Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para generar la estructura del mensaje que se enva a los receptores. o Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los receptores de los usuarios finales. Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del enlace de datos desde la estacin monitorizada).

Existen varias formas de obtener las correcciones DGPS. Las ms usadas son:

Recibidas por radio, a travs de algn canal preparado para ello, como el RDS en una emisora de FM. Descargadas de Internet, o con una conexin inalmbrica. Proporcionadas por algn sistema de satlites diseado para tal efecto. En Estados Unidos existe el WAAS, en Europa el EGNOS y en Japn el MSAS, todos compatibles entre s.

En los mensajes que se envan a los receptores prximos se pueden incluir dos tipos de correcciones:

Una correccin directamente aplicada a la posicin. Esto tiene el inconveniente de que tanto el usuario como la estacin monitora debern emplear los mismos satlites, pues las correcciones se basan en esos mismos satlites. Una correccin aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los satlites visibles. En este caso el usuario podr hacer la correccin con los 4 satlites de mejor relacin seal-ruido (S/N). Esta correccin es ms flexible.

El error producido por la disponibilidad selectiva (SA) vara incluso ms rpido que la velocidad de transmisin de los datos. Por ello, junto con el mensaje que se enva de correcciones, tambin se enva el tiempo de validez de las correcciones y sus tendencias. Por tanto, el receptor deber hacer algn tipo de interpolacin para corregir los errores producidos. Si se deseara incrementar el rea de cobertura de correcciones DGPS y, al mismo tiempo, minimizar el nmero de receptores de referencia fijos, ser necesario modelar las variaciones espaciales y temporales de los errores. En tal caso estaramos hablando del GPS diferencial de rea amplia. Con el DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:

Disponibilidad selectiva (eliminada a partir del ao 2000). Propagacin por la ionosfera - troposfera. Errores en la posicin del satlite (efemrides). Errores producidos por problemas en el reloj del satlite.

Para que las correcciones DGPS sean vlidas, el receptor tiene que estar relativamente cerca de alguna estacin DGPS; generalmente, a menos de 1000 km. Las precisiones que manejan los receptores diferenciales son centimtricas, por lo que pueden ser utilizados en ingeniera.

[editar] Vocabulario bsico en GPS

Vehculo de la empresa Tele Atlas con GPS cartografiando y fotografiando las carreteras en Rochester, Nueva York (EE. UU.)

BRG (Bearing): el rumbo entre dos puntos de pasos intermedios (waypoints) CMG (Course Made Good): rumbo entre el punto de partida y la posicin actual EPE (Estimated Position Error): margen de error estimado por el receptor ETE (Estimated Time Enroute): tiempo estimado entre dos waypoints DOP (Dilution Of Precision): medida de la precisin de las coordenadas obtenidas por GPS, segn la distribucin de los satlites, disponibilidad de ellos... ETA (Estimated Time to Arrival): hora estimada de llegada al destino

[editar] Integracin con telefona mvil

Actualmente dentro del mercado de la telefona mvil la tendencia es la de integrar, por parte de los fabricante, la tecnologa GPS dentro de sus dispositivos. El uso y masificacin del GPS est particularmente extendido en los telfonos mviles smartphone, lo que ha hecho surgir todo un ecosistema de software para este tipo dispositivos, as como nuevos modelos de negocios que van desde el uso del terminal mvil para la navegacin tradicional punto-a-punto hasta la prestacin de los llamados Servicios Basados en la Localizacin (LBS).

[editar] Aplicaciones
[editar] Civiles

Navegador GPS de pantalla tctil de un vehculo con informacin sobre la ruta, as como las distancias y tiempos de llegada al punto de destino.

Navegador con un software libre de navegacin (Gosmore) usando mapas libres de OpenStreetMap.

Navegacin terrestre (y peatonal), martima y area. Bastantes automviles lo incorporan en la actualidad, siendo de especial utilidad para encontrar direcciones o indicar la situacin a la gra. Telfonos mviles Topografa y geodesia. Localizacin agrcola (agricultura de precisin), ganadera y de fauna. Salvamento y rescate. Deporte, acampada y ocio.

Para localizacin de enfermos, discapacitados y menores. Aplicaciones cientficas en trabajos de campo (ver geomtica). Geocaching, actividad deportiva consistente en buscar "tesoros" escondidos por otros usuarios. Para rastreo y recuperacin de vehculos. Navegacin deportiva. Deportes areos: parapente, ala delta, planeadores, etc. Existe quien dibuja usando tracks o juega utilizando el movimiento como cursor (comn en los GPS Garmin). Sistemas de gestin y seguridad de flotas.

[editar] Militares

Navegacin terrestre, area y martima. Guiado de misiles y proyectiles de diverso tipo. Bsqueda y rescate. Reconocimiento y cartografa. Deteccin de detonaciones nucleares.