Robotică - Lucrarea de laborator nr.

2
Structura mecanică a dispozitivelor de prehensiune
Manipularea şi montajul presupun apucarea (prehensiunea) transportul şi desprinderea
obiectului de lucru (OL), utilizând un dispozitiv periferic de interacţiune cu OL ce se numeşte
dispozitiv de prehensiune (DP).
La celelalte aplicaţii dispozitivul periferic este integrat procesului şi depinde de aplicaţie.
Mai departe se va considera, în primul rând, ca aplicaţie manipularea OL. Formele OL pot fi:
- cilindrică;
- prismatică;
- forme complexe cum ar fi: carcase, cutii, etc.
Dispozitivele de prehensiune pot fi de diferite construcţii şi principii de lucru:
- mâini mecanice (MM);
- dispozitive magnetice;
- dispozitive cu vacuum;
- dispozitive adaptive la forma OL;
Dintre dispozitivele
vele de prehensiune cele mai importante pentru operaţiile de manipulare şi
montaj sunt mâinile mecanice (MM) care sunt prevăzute cu două sau trei degete, în general
rigide.
În fig. 1 este reprezentat sistemul celor două degete ale unei MM. Degetele 2 şi 2’ sunt
prevăzute cu bacurile prismatice 3 si 3’. Unghiul prismei bacurilor u = 1200. Unghiul de
calcul: θ = (180 – 120)/2 = 300.
Utilizarea bacurilor prismatice permite manipularea de OL cilindrice de diferite diametre.
Astfel, OL din fig. IV.1,b are un diametru D > D0 , D0 fiind diametrul nominal (faţă de care se
admit variaţii de diametre, pentru “acoperirea” domeniului de lucru). Adaptarea MM se face prin
prinderea OL cu degetele înclinate cu un unghi γ faţă
ţă de starea nominală (fig. IV.1,a).

a b
Fig. 1
1
 Mecanismul cu degete transformă momentul Mt aplicat articulaţiei O a degetului în forţă de
strângere Q, aplicată OL. Calculul dependenţei Q(Mt) se efectuează mai jos.
Constructiv, degetele pot fi alcătuite din două părţi (fig. 2), pentru a putea adapta MM la mai
multe diametre nominale. Degetul este format din două părţi: corpul 2 şi port-bacul
port 4, asamblate
cu şuruburile 3. Reglajul diametrului nominal D0 al piesei 7 se face prin deplasarea relativă
relati a
port-bacului.
bacului. Bacul prismatic 6 este asamblat de port
port-bac
bac prin şuruburile 8.

Fig. 2
Utilizarea bacului profilat după forma piesei (fig. 3), deşi dă presiuni mici de contact cu OL,
este limitată datorită inadaptării la variaţi
variaţia dimensiunilor OL.

Fig. 3

Rezolvarea manipulării OL prismatice se poate face în două moduri:

- prin folosirea degetelor oscilante şi mecanism paralelogram, port
port-bacul
bacul căpătând o mişcare
plan-paralelă;
- cu ajutorul MM cu bacurii cu mişcare de translaţie rectilinie.
MM cu degete oscilante şi mecanism paralelogram (fig. 4) are pe lângă degetul motor 3 şi

2
o bară 2 (element pasiv), cu care se realizează paralelogramul. Mişcarea port-bacului
port 4 şi a
bacului plan 5 este plan-paralelă,
paralelă, putând, astfel, manipula OL 6 de formă prismatică. Acest tip de
MM prezintă dezavantajele unui gabarit transversal G mare şi o scădere a rigidităţii prin numărul
mai mare de elemente şi de articulaţii.

Fig. 4

mişcare de translaţie rectilinie (fig. 5) sunt performante, dar au

MM cu bacuri cu mişc
un cost ridicat din cauza construcţiei complexe. Varianta din fig. IV.5 are acţionare
pneumatică cu cilindrul 9. Tija pistonului 10 este solidară cu două cremaliere identice, pentru
pen a
acţiona două degete.

Fig. 5
Pentru exemplificare, este descrisă acţionarea degetului inferior 5. Cremaliera angrenează
cu sectorul dinţat 2 solidar cu roata dinţată 3, care angrenează cu cremaliera 4 cuplată cu degetul
5. Degetul are mişcare rectilinie în ghidajul 6. Bacurile 7, fixate pe degete, strâng OL 8.
3
 Mâini mecanice cu mecanism cu camă
MM cu mecanism cu camă cu mişcare de translaţie rectilinie prezintă o caracteristică cu o
variaţie redusă a forţei de strângere pe ddomeniul
omeniul de lucru, comparativ cu cele ce au mecanism
bielă-manivelă. Sunt construite, în general, cu profilul camei rectiliniu cu unghiuri de înclinare δ,
uzual, de 300 ... 600. Există construcţii cu profil variabil dacă se urmăresc obţinerea anumitor
particularităţi: MM autocentrante, MM cu forţă de strângere constantă, MM cu profile diferite
pentru strângere şi deschiderea degetelor etc
etc.
În fig.6 sunt redate schematic câteva aplicaţii ale mecanismului cu camă cu mişcare rectilinie
la realizarea MM.

Fig. 6 a) MM cu camă cu profil rectiliniu; b) MM cu parghie de ordinul II; c) MM cu unghiul δ = 900 ; d)MM autocentrantă.

Mâini mecanice cu mecanism derivat din cel cu culisă oscilantă

Se utilizează mecanismul înlocuitor prin cuplă superioară (fig. 7,b) a mecanismului cu culisă
oscilantă (fig. 7,a).
În fig. 8 sunt prezentate două variante de MM cu
astfel de mecanism, diferind prin ordinul pârghiei-
pârghiei
deget. Varianta din fig. 8,a are valori
alori ale funcţiei forţei

Fig. 7 de strângere mai bune, în schimb, are dezavantajul

4
strângerii cu forţa Fc , obţinută pe aria redusă a pistonului.
MM cu mecanism derivat din cel cu culisă oscilantă au caracteristici comparabile cu cele ale
MM cu mecanism cu camă, dar nu prezintă flexibilitatea celor din urmă la proiectare, prin
modificarea profilului camei.

Fig. 8

5
UNIVERSITATEA „POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI Student(ă)______________
DEPARTAMENTUL MECATRONICĂ ȘI MECANICĂ DE PRECIZIE Grupa_________________

REFERAT
LUCRAREA DE LABORATOR NR. 2

STRUCTURA MECANICĂ A DISPOZITIVELOR DE PREHENSIUNE

1. Clasificarea DP:

2. Tipuri de structuri mecanice

3. Reprezentarea schematică a MM

4. Descrierea funcționării MM

5. Concluzii.