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CATEDRA DE ESTRUCTURAS III FACULTAD DE INGENIERIA U.N.L.P.

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TEOREMA DE LOS TRABAJOS VIRTUALES (TTV)

INDICE

1 INTRODUCCION............................................................................................... 2
2 TEOREMAS DE LOS DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES (TDV) ..................... 2
2.1 Cuerpos Rgidos..................................................................................... 2
2.2 Cuerpos Deformables............................................................................. 3
2.3 Estructuras Lineales ............................................................................... 6
2.4 Estructuras no lineales ........................................................................... 7
3 TEOREMA DE LAS FUERZAS VIRTUALES (TFV) ......................................... 9
4 CONSIDERACIONES FINALES........................................................................ 9
5 APLICACIONES................................................................................................ 9
5.1 Aplicaciones del TFV.............................................................................. 10
5.2 Aplicaciones del TDV.............................................................................. 11
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1 INTRODUCCION
Con este ttulo englobaremos dos teoremas, sumamente til en el desarrollo de los
temas que corresponden al anlisis estructural, que son el Teorema de los
Desplazamientos Virtuales (TDV) y el Teorema de las Fuerzas Virtuales (TFV).
Su importancia, en el anlisis estructural, estriba en su versatilidad y la simplicidad con
que su aplicacin permite demostrar la validez de muchos procedimientos que
utilizaremos en temas que abordaremos ms adelante en este curso.
Bsicamente en estos Teoremas se analiza el trabajo que realiza un conjunto de
fuerzas, en equilibrio interno y externo, y un conjunto de desplazamientos compatibles
con la vinculacin interna y externa, en una estructura.
En la bibliografa estos Teoremas se los sabe conocer como Principios, a partir de los
cuales se puede construir la esttica. Aqu utilizaremos el trmino Teorema y
demostraremos su validez, porque tradicionalmente la esttica, en cursos anteriores
en nuestra Facultad, se ha desarrollado a partir de otra serie de principios como el
paralelogramo de las fuerzas.
2 TEOREMAS DE LOS DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES (TDV)
2.1 Cuerpos Rgidos
El enunciado de este teorema dice: Si el sistema de fuerzas que acta sobre un
cuerpo rgido esta en equilibrio, el trabajo externo es nulo para cualquier
conjunto de desplazamientos virtuales.
Un desplazamiento virtual (u) es aquel que cumple que es pequeo, arbitrario y
compatible con los vnculos, o sea que es un parmetro independiente al cual se le
puede asignar un valor cualesquiera.
Para la demostracin de este teorema es necesario tener en cuenta las ecuaciones
generales de la esttica, las cuales fueron desarrollas en cursos anteriores.
Supongamos que tenemos un cuerpo rgido sobre l acta un sistema de fuerzas Fi y
nos proponemos demostrar que si este sistema se encuentra en equilibrio, el trabajo
externo es nulo para cualquier conjunto de desplazamientos u dados en forma
arbitraria.
Si al cuerpo le imponemos un desplazamiento de
traslacin u segn un eje n-n y analizamos el trabajo
total como el producto escalar de los vectores F y u.
Te = F u = F
i
u
i
cos
i

Si el desplazamiento u

es el mismo para todas las
fuerzas, resulta:
Te = u F
i
cos
i

Adems F

cos

es igual a la proyeccin de las
fuerzas sobre el eje n-n, y si el sistema de fuerzas
de encuentra en equilibrio se deben cumplir las ecuaciones generales de la esttica y
por lo tanto la suma de las proyecciones de todas las fuerzas sobre el eje n-n es nula,
o sea:
n
u
n
i
Fi
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F
i
cos
i
= 0
Esto verifica el enunciado del Teorema, es decir se cumple:
Te

= 0
Lo mismo se puede demostrar para el caso de un desplazamiento consistente en una
rotacin . Supongamos que al cuerpo le imponemos una rotacin en el punto A.
Todos los puntos del cuerpo se desplazan normal radio
vector r que vincula al punto con centro de giro, y cuyo
valor es:
u
i
= r
i

El trabajo que realiza cada fuerza al igual que en caso
anterior es:
Te = F u = F
i
u
i
cos
i

Te = F
i
r
i
cos
i

Como es constante para todo el cuerpo y dado que r

i
cos
i
es igual a la distancia d entre la fuerza y el
punto A, resulta:
Te = F
i
r
i
cos
i
= F
i
d
El producto F
i
d es el momento de la fuerza con respecto al punto A..Como el sistema
de fuerzas se encuentra en equilibrio, el momento de todas las fuerzas respecto a
cualquier punto debe nulo.
F
i
d = 0
Por lo tanto se cumple nuevamente el enunciado del teorema de:
Te

= 0
Con esto queda demostrado el teorema en forma general, dado que todo
desplazamiento se puede realizar componiendo dos desplazamientos y una rotacin.
Este Teorema es utilizado, habitualmente, en estructuras isostticas, donde rige el
principio de la esttica del rgido, para resolver problemas de fuerzas.
2.2 Cuerpos Deformables
El enunciado del Teorema dice: Si una estructura es sometida a un sistema de
fuerzas en equilibrio, el trabajo externo es igual al trabajo interno de
deformacin para cualquier sistema de desplazamientos virtuales.
Para la demostracin de este Teorema
supondremos una estructura como la de la
figura, bajo la accin de las cargas indicadas y
con un comportamiento nolineal. Cuando es
cargada, en la estructura se producirn
desplazamientos U, acompaados por el
crecimiento de los esfuerzos internos N, Q y
M, necesarios para equilibrar las acciones.
Podemos graficar, en forma genrica, la relacin entre cargas y desplazamientos, y
este grfico ser, en este caso, nolineal. Este estado lo denominaremos SE cuya
nica condicin exigible es: ser equilibrado.
u
i
A
d
r
Fi
i
P
q
u
P
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u+ u
P
Ur
u
q
u
u
P
A continuacin, manteniendo las carga en su valor actual, modificaremos los
desplazamientos en una pequea cantidad U, originados por causas que podrn ser
estticas y/o cinemticas y que
analizaremos mas adelante. Estos se
denominan Desplazamientos Virtuales
(DV) y tienen como condicin que son
pequeos y compatibles con la vinculacin
interna y externa.
Analizaremos el trabajo que realizan las
cargas, originalmente colocadas, cuando
aplicamos los desplazamientos virtuales
DV.
Para la demostracin del teorema separemos un elemento diferencial de barra dx, y lo
someteremos a la accin de las cargas SE y los DV.
El SE producir esfuerzos internos en ambas caras del
elemento, cuyas resultantes son los esfuerzos M, N y Q,
que debern estar en equilibrio con las cargas exteriores
que actan en el elemento. Los DV producen un estado
cinemtico, que se traduce en dos desplazamientos y una
rotacin (u, v, ) en cada seccin extrema del elemento.
Estos desplazamientos deben ser compatibles con los
desplazamientos de la estructura a la derecha e izquierda
del corte, debido a la condiciones exigidas a los DV.
El trabajo elemental dT que realizan las fuerzas
generadas en el SE y los desplazamientos de DV es el
siguiente:
dT = N1 u1+Q1 v1+M1 1 + N2 u2+Q2 v2+M2 2+
+ q dx v
q

El trmino q dx v
q
corresponde al trabajo que realiza la
carga exterior que acta sobre el elemento.
La ecuacin anterior puede ser tambin expresada en forma
matricial:
dT = p
t
1
u
1
+ p
t
2
u
2
+ q
t
u
donde p
1
, p
2
, u
1
y u
1
representan los vectores fuerza y desplazamiento en los
extremos del elemento
Para definir los desplazamientos del elemento son necesarios 6 parmetros, 3 en cada
extremo del mismo.
u2
v1
u1
u1
v2 v2
u2
2
1
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u1 u2
u1 = v1 u2 = v2
1 2
Ahora realizaremos un cambio de coordenadas y expresaremos los desplazamientos
del extremo 2 de la siguiente forma:
u2 = u1 + du
v2 = v1 + 1dx + dc (A)
2 = 1 + d
De esta manera, los desplazamientos de ambos extremos pue-
den tambin expresarse con los siguientes 6 parmetros:

u1 u1 + du
u1 = v1 u2 = v1 + 1 dx + dc
1 1 + d

O sea los desplazamientos del elemento pueden expresarse
ya sea mediante u1, v2, 1, u2, v2 y 2 o bien mediante
u1, v1, 1, du, dc y d, con el sistema de ecuaciones (A) que vincula ambas
formas de describir el movimiento.
Estos desplazamientos, como pueden observarse en las figuras, se han agrupado, en
un movimiento como rgido y en los desplazamientos du, dc, d, que provocan las
deformaciones propias del elemento. Estas deformaciones miden los desplazamientos
relativos de una cara del elemento con respecto a la otra. Al expresar de esta manera
los desplazamientos y teniendo en cuenta el TDV para los cuerpos rgidos, el trabajo
elemental de las fuerzas del SE en primer conjunto de desplazamiento es nulo por ser
un movimiento como rgido bajo un sistema de fuerzas en equilibrio.
Si expresamos los esfuerzos N, Q y M en el extremo de elemento de la siguiente
manera:
N1= N N2 = N + dN
Q1 = Q Q2 = Q + dQ
M1 = M M2 = M + dM
El trabajo resultante, analizado con estos esfuerzos y los ltimos desplazamientos
definidos, y adems despreciando el producto de los diferenciales dN du, dQ dc, dM
d y q dx dc por ser de pequea cuanta, es el siguiente:
dT = N du + Q dc + M d
Este trabajo se denomina "Trabajo Interno de Deformacin", debido a que este trabajo
que se desarrolla en el elemento se origina en su propia deformacin. Para cada ele-
mento diferencial podemos plantear la siguiente ecuacin:
dT = p
t
1
u
1
+ p
t
2
u
2
+ q
t
u = N du + Q dc + M d
dc
du
u1
d
1
v1
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Para analizar la estructura completa subdividamos la misma en elementos y
plantearemos para cada uno de ellos una ecuacin similar, y realicemos la suma
integral a lo largo de toda la estructura:

dT1 = (p
t
1
u
1
+ p
t
2
u
2
+ q
t
u)
1
= (N du + Q dc + M d)
1

dT2 = (p
t
1
u
1
+ p
t
2
u
2
+ q
t
u)
2
= (N du + Q dc + M d)
2

.......................... ...................
dTi = (p
t
1
u
1
+ p
t
2
u
2
+ q
t
u)i = (N du + Q dc + M d)
i


P
t
U + R U
t
r = N du + Q dc + M d

El resultado del primer miembro se debe a que las fuerzas
del SE deben estar en equilibrio tanto interna como
externamente y por lo tanto las fuerzas que actan en la
cara derecha de un elemento deben ser iguales y opuestas
a las fuerzas que actan en la cara izquierda del elemento
siguiente. Adems se deben cumplir las condiciones de
compatibilidad en los DV, por lo que los desplazamientos
de las caras antes mencionadas deben ser iguales. Estas
ltimas consideraciones muestran que el trabajo de las
fuerzas que actan en dos caras adyacentes es nulo y el
resultado final, a lo largo de toda la estructura, es el trabajo
entre las fuerzas exteriores P y R pertenecientes al SE y
los desplazamientos correspondientes U y Ur
pertenecientes a los DV. El primer trmino de la ecuacin es el trabajos externo y el
segundo el trabajo interno de deformacin, o sea se cumple:
Te = Ti
De esta manera queda demostrado el TDV para los cuerpos deformables donde se
verifica que el trabajo exterior es igual al trabajo interno de deformacin.
Es conveniente destacar que, no habindose requerido hasta el momento
caractersticas alguna del material ni la magnitud de los desplazamientos, el TDV
resulta aplicable a estructuras con comportamiento no lineal geomtrico y fsico.
2.3 Estructuras Lineales
Los DV se puede obtener ya sea mediante la aplicacin de fuerzas, desplazamientos
impuestos o variaciones de temperatura. Los valores de los desplazamientos
elementales en comportamiento lineal se pueden determinar con las conocidas
expresiones de la resistencia de materiales.
du = (N/EA + Tg )dx
dc = QK/GA dx
d = (M/EJ + (Ti - Ts) /h ) dx
Ts : temperatura en la cara superior de la barra
Q
N
M
u1
u2
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Ti : temperatura en la cara inferior de la barra
Tg : temperatura baricntrica
: coeficiente de dilatacin trmica
Si reemplazamos en la anterior tenemos la expresin general del Teorema de los
Desplazamientos Virtuales para material lineal.
dx
h
) Ts Ti (
M dx Tg N dx
EJ
M
M dx
GA
Q k
Q dx
EA
N
N r U R U P
L L L L L
T T


+ + + + = +




Esta es la expresin completa del TDV para estructuras lineales
que incluyen las causas que originan los DV.
Los desplazamientos originados por la flexin se producen como
una consecuencia de los giros relativos d de una seccin
respecto de otra el los elementos diferenciales dx, mientras que
los originados por el corte por un giro dc/dx de cada seccin
respecto al eje del elemento.
En el ejemplo de una mnsula podemos apreciar estos
conceptos.

2.4 Estructuras no lineales
Veamos un ejemplo donde no se cumple la
linealidad fsica. Supongamos que tenemos un
material cuya relacin s-e es nolineal del
tipo:

|
|
.
|

\
|

=
4
2
p

Aceptamos que las secciones planas de una
barra se mantienen planas despus de las
deformaciones, como as lo verifican los
ensayos, an cuando los materiales como el
que estamos utilizando no es lineal.
Como estas hiptesis y para el caso de la flexin simple, podemos, como se estudia
en la resistencia de los materiales, establecer la relacin M-c. Siendo c la curvatura
y r el radio de curvatura, a partir del grfico podemos establecer lo siguiente:
dx
d
r

= =
1

La curvatura , en una seccin, se relaciona con las
deformaciones
s
y
i
de la siguiente manera:
h h dx
d
s s i

2 =

= =
0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20
e(%)
s/sp
E
h
r
i
i
y
s
s
d
dx
dy
b
d
dc/dx
dx
P
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La deformacin a una distancia y del eje neutro vale: y y
dx
d

= =
y = dy d =
2
h
s
=
Si realizamos la integral de las tensiones extendida a toda la seccin su valor ser, por
razones de equilibrio, nulo ya que tambin lo es el esfuerzo N.
0
2
2
2
2
= =


h
h
h
h
dy b dA
Como diagrama - es idntico para solicitaciones de traccin o compresin el eje
neutro coincide con el eje baricntrico de la seccin.
La integral del momento de las tensiones en cambio ser igual al esfuerzo M que
acta en la seccin:

= = =

2
0
2
0
2
2
2 2
h h h
h
ydy b ydA ydA M
Con el diagrama - de nuestro ejemplo esta integral vale:


d ) ( b M
s
p
=
0
2
2
4
1
2
( ) ( )
(
(

=
(

=
=
256 24
1
2
16 3
1
2
4 3
2
2
0
4 3
2


h h
b b M
p
h
p
s

(

=
(

=
32
3
32
3
12
3 3 3


p p
J
bh
M
Por semejanza con el material lineal podemos
expresar:
( ) EJ M = siendo ( )
(

=
32
3
3


E
p

Para aplicar el TDV debemos utilizar:

= =
L L
dx M Md Ti
para lo cual debemos encontrar la funcin =(M), lo cual resulta sumamente
dificultoso por tratarse de una ecuacin cbica en , problema que podemos resolver
mediante el mtodo de la integracin numrica.
En el caso lineal

= =
dx
d

0.00
0.25
0.50
0.75
1.00
1.25
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20
b/sp
c(%)
Lineal
No Lineal
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3 TEOREMA DE LAS FUERZAS VIRTUALES (TFV)
El enunciado dice: Si una estructura tiene desplazamientos compatibles con la
vinculacin interna y externa, el trabajo externo es igual al trabajo interno de
deformacin para cualquier sistema de fuerzas virtuales.
En este caso dejaremos fijos los
desplazamientos y modificaremos las
cargas en una cantidad P, conjunto
de fuerzas que se denominan
Fuerzas Virtuales (FV). Estas
pueden ser las que originaron los
desplazamientos U, o cualquier otro
conjunto de fuerzas cuyos valores
son nulos en las cargas actuales. La
modificacin de las cargas no tienen
porque ser proporcionales, sino que son arbitrarias y cuya nica condicin es: ser
equilibradas. Esta modificacin P originar por razones de equilibrio, un conjunto de
solicitaciones internas N, Q y M.
Aqu analizaremos el trabajo que realiza un conjunto de desplazamientos cuando se
modifican las fuerzas. Si bien no tiene un significado fsico claro, por ser el trabajo de
un conjunto de desplazamiento ya producidos y un incremento de fuerzas, podemos
imaginarlo como que primero aplicamos las FV y luego las cargas que producen los
desplazamientos.
Para demostracin de este Teorema se puede utilizar un procedimiento igual al
seguido anteriormente, para lo cual se reemplazarn los desplazamientos virtuales u
por los desplazamientos u y las fuerzas p por las fuerzas virtuales p. Finalmente
demostraremos que: Te = Ti, que tendr como expresin final:

+ + = +
L L L
t t
Md Qdc Ndu R r U P U
y para materiales lineales:


+ + + + = +
L L L L L
t t
dx
h
Ts Ti
M dx Tg N dx
EJ
M
M dx
GA
Q
Q dx
EA
N
N R r U P U
Esta es la expresin completa del TDV para estructuras lineales que incluye la causas
que originan los DV
4 CONSIDERACIONES FINALES
Estos Teoremas verifican, tanto en un caso como en el otro, que el trabajo externo es
igual al trabajo interno de deformacin, debido a causas y efectos originados por
fuerzas y desplazamientos de distinto origen. Esto no es una exigencia sino por el
contrario una generalizacin ms amplia, como caso particular ambos pueden
pertenecer a la misma causa. Las nicas exigencias que tiene los teorema es para los
DV de la compatibilidad y equilibrio para las FV. Estos teoremas son vlidos para
estructuras lineales o no lineales.
5 APLICACIONES
Los Teoremas TDV y TFV anteriormente demostrados nos permiten contar con una
ecuacin, donde podemos colocar una incgnita cuyo resultado nos interese conocer.
P
q
u
P
u
P
P+ P
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Este resultado cumplir con las condiciones propias de los Teoremas, es decir, el
equilibrio y la compatibilidad.
5.1 Aplicaciones del TFV
Supongamos que deseamos determinar el desplazamiento horizontal del encuentro
superior del dintel y el parante del prtico del ejemplo. Para lo cual utilizaremos el
segundo de los Teoremas, TFV.
En este caso elegiremos como sistema de fuerzas virtuales P una fuerza horizontal
de valor unitario correspondiente con el desplazamiento que deseamos calcular, y el
sistema se completa con las reacciones que genera la vinculacin para equilibrar esta
fuerza unitaria. Podemos pensar que no se cumple el enunciado del Teorema porque
esta fuerza unitaria no exista en las cargas originales y por los tanto no podemos
modificar algo que no existe. En realidad podemos imaginar la existencia de cualquier
conjunto de fuerzas asociadas a las cargas definidas con valor nulo y de esta manera
podemos modificar solo alguna de ellas para resolver el problema. Realizada
aclaracin, podemos pasar a resolver nuestro problema, el sistema FV tiene los
siguientes diagramas:

Si aplicamos para este caso la ecuacin del TDV:
dx
EJ
M
M dx
GA
kQ
Q dx
EA
N
N U 1
L L L

+ + =
Tenemos una ecuacin con la incgnita buscada U, los datos de la derecha de la
ecuacin son todos conocidos y por lo tanto podemos resolver el problema planteado.
En ecuacin anterior hemos eliminado el signo , denominado variacin, por
comodidad de las expresiones y porque es la forma habitual que se encuentra en la
bibliografa. Adems hemos subrayado superiormente a N, Q y M, solicitaciones del
sistema FV, por ser originadas por un sistema unitario de fuerzas.
Como corolario final de este ejemplo podemos decir que si deseamos calcular un
desplazamiento cualquiera en un estructura: Cargamos la estructura con una causa
unitaria, fuerza virtual (FV), correspondiente con la efecto cinemtico que
deseamos determinar y aplicamos el TFV.
Esta manera de proceder nos permite contar con la ecuacin del TFV y con una sola
incgnita. El teorema es vlido para cualquier sistema de fuerzas con tal que el mismo
sea equilibrado, en la siguiente figura se muestran distintos sistemas de FV. En el
primer aparecen varias incgnitas en el trabajo externo y por lo tanto si bien podemos
aplicar el teorema tendremos mas de una incgnita y una ecuacin y por lo tanto no
podemos resolver este problema, siempre el sistema de FV debern estar formadas
por una sola fuerza unitario correspondiente con el desplazamiento incgnita y el
sistema reactivo.
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En este segundo caso si bien tenemos dos fuerzas, la aplicacin del TFV no permitir
encontrar el desplazamiento relativo de los puntos de aplicacin de las FV.


5.2 Aplicaciones del TDV
Para ilustrar la aplicacin de este teorema, tomemos la misma estructura del ejemplo
anterior y supongamos que deseamos calcular la reaccin horizontal Rc en C. Para
determinar una fuerza debemos aplicar a la estructura un conjunto de
desplazamientos virtuales DV tal que nos permita contar en la ecuacin del teorema
con una sola incgnita. Para este caso los DV ms cmodo es el indicado en la
siguiente figura.

Por ser esta una estructura isosttica, al aplicar el TDV el trabajo interno de de-
formacin es nulo dado que los DV son un movimiento como rgido.

5.2.1.1.1 P . 1 + 1 . Rc = 0
Rc = - P

En este ejemplo podramos haber aplicado otro conjunto de DV, aunque sera mas
complicado resolverlo. En la siguiente figura, tenemos otros DV y sus
correspondientes diagramas de N, Q, y M (estos valores se obtienen en una parte ms
avanzada del curso).

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en este caso la ecuacin del teorema es:
dx
EJ
M
M dx
GA
kQ
Q dx
EA
N
N c R 1
L L L

+ + =
Si bien de manera ms complicada, puede comprobarse que se llega al mismo
resultado.
El corolario final de este Teorema es que si deseamos determinar alguna magnitud
reactiva debemos: Cargamos la estructura con un desplazamiento unitario virtual
correspondiente con la fuerza que deseamos determinar y aplicar el TDV.

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