CAPTULO 6 TEOREMAS ENERGTICOS

LA ENERGA ELSTICA EXPRESADA EN FUNCIN DE LAS CARGAS APLICADAS

Hasta ahora, habamos utilizado la siguiente expresin de la densidad de energa elstica:

1 = ( x x+ y y + z z+ xy xy + yz yz + xz xz ) 2
Que, integrada a lo largo de todo el slido, nos proporcionaba la energa elstica almacenada por ste.

Podramos expresar dicha energa en funcin de las cargas aplicadas al slido o en funcin de los desplazamientos que en l se producen?

Supongamos que las cargas aplicadas al slido crecen, progresivamente, desde cero hasta su valor final de una manera continua. En ese caso, el trabajo W realizado por todas las cargas que actan sobre el slido quedara almacenado como energa elstica de deformacin U en el slido y, por tanto:

U =W

El trabajo realizado por las cargas exteriores aplicadas a un slido es la mitad de la suma del producto de dichas cargas por los desplazamientos de sus puntos de aplicacin (en las direccin de las mismas, por supuesto). Fi i

1 n W = Fi d i 2 i =1

di
Geometra sin deformar

Geometra deformada

Si entre las cargas aplicadas existiera algn momento, bastara con tener en cuenta que: - donde se dijera fuerza se debera decir momento - donde se dijera desplazamiento se debera decir giro - donde se expresara trabajo (W=Fd, en el caso de fuerzas) se debera escribir W=M.

F1 F2 2 1 F2 2

F1

2
d2

d1
1

EJEMPLOS:
P

W=1/2 P.d
d

W=1/2 M.

ENERGA ELSTICA ALMACENADA POR UNA BARRA A TRACCIN

x F

1 W = Fo xo 2
F = A

L A

d F

FL d = L = L = E AE 2 F L 1 W = U = Fd = 2 2 AE

COEFICIENTES DE INFLUENCIA
Consideremos dos puntos i y j del slido sobre los que actan, respectivamente, las cargas:

Fi

r Fi

r Fj

ji

Representemos por los vectores desplazamientos, de manera tal que:

ii

ii
Fj

= vector desplazamiento del punto i cuando slo acta la carga: r Fi = vector desplazamiento del punto j cuando slo acta la carga: r Fi

r ji

Si sobre el slido acta un sistema de cargas:

r r r F1 , F2 ,......Fn
i
r
en el punto i ser:

en los puntos: 1,2,n, el vector desplazamiento total

Fi

i = i 1 + i 2 + ........ + in
d ij
j

d ij

= coeficiente de influencia: proyeccin del desplazamiento que experimenta el punto r i , sobre la recta de accin de Fi cuando se aplica una carga unidad en el punto j con la r misma direccin y sentido que F j

di

= proyeccin del vector desplazamiento del punto i, segn la direccin de r la fuerza F cuando actan todas las cargas
i

d i = d i 1 F1 + d i 2 F2 + ........ + d in Fn

FRMULAS DE CLAPEYRON

Emile CLAPEYRON (1799-1864)

1 n U =W = Fi d i 2 i =1
Como: d i = d i 1 F1 + d i 2 F2 + ........ + d in Fn

1 U =W = 2

d ij Fi F j

i =1 j =1

Cabe otra expresin alternativa a la anterior si consideramos que, del sistema de n ecuaciones: d i = d i1 F1 + d i 2 F2 + ........ + d in Fn despejramos las fuerzas:

F j = k j 1 d 1 + k j 2 d 2 + ........ + k jn d n

1 n 1 n n U =W = Fj d j = k jm d j d m 2 j =1 2 j = 1m = 1

PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

Se denomina desplazamiento virtual de un punto a un desplazamiento arbitrario, concebido matemticamente y que no tiene lugar en la realidad, pero que es geomtrica y fsicamente posible. El sistema al que se aplica este Principio debe encontrarse en equilibrio Jean Baptiste Le Rond DALEMBERT (1717-1783)

Caso de una partcula puntual

F1 P F2 y x F3 F2 P

F1

= desplazamiento virtual

F3

r r r r r r r R = F1 + F2 + F3 = R x i + R y j + R z k r r r r = xi + y j + z k

r r r r r r rr T = F1 + F2 + F3 = R = 0 r r como R = 0, T=0 r

Caso de un slido rgido

F1 i Fin .. Fi2 Fi3

r Fi = fuerza exterior aplicada al slido en el punto i

r Fij = fuerza interior que ejerce el punto j sobre el i
r r r r R = Rx i + R y j + Rz k r r r r M O = M xi + M y j + M z k

F i1

r r r = x i + y j + z k r
r r r r Text = R r + M O = R x x + R y y + R z z + M x x + M y y + M z z = 0
x 0 , y = z = x = y = z = 0
Rx = 0

r r r r r = xi + yj + zk

r r r ,

Rx = R y = Rz = 0 Mx = My = Mz = 0

EJEMPLO
B NB

B yB

G . W x F? A xA NA y

yB

yG

. .G

A xA

2 2 x A + y B = ( x A x A ) + ( y B + y B ) 2

= L2

y B =

xA x A yB

y G =

y B
2

1 2

xA x A yB

Text = Fx A WyG = 0 Fx A = W

1 xA x A 2 yB

F=

W xA 2 yB

Caso de un slido deformable

Consideremos un slido en equilibrio bajo la accin de un sistema de r cargas Fi , como se muestra en la figura. En cualquier punto genrico (Q) del slido, el tensor de tensiones verificar las ecuaciones de r equilibrio interno. Sean ui los desplazamientos de los puntos del slido. r r F2 , u 2 u5 r

r r F1 , u1

[T ]
Q

r Sistema de desplazamientos reales: ui

r r F3 , u 3

Sistema de fuerzas reales:

Fi

r r F4 , u4
u7 u6

Slido elstico en equilibrio bajo la accin de un sistema de fuerzas y unas ligaduras

r Sometamos al slido anterior a un segundo sistema de fuerzas virtuales Fi r

como se muestra en la figura. Sean ui los desplazamientos virtuales de los puntos del slido, los cuales no violan las condiciones de contorno del slido. F5

r u 2
Sistema de tensiones virtuales: Sistema de deformaciones virtuales:

ij

ij

r r F1 , u1

ij ij
Q

r r F3 , u 3

F7

r u4

F6

Slido elstico en equilibrio bajo la accin de un sistema de fuerzas virtuales

Trabajo realizado por las fuerzas exteriores reales:

TExt

r r = Fi ui

Energa interna virtual almacenada en el slido:

U = ij ij dV

Se puede demostrar que, estos dos trabajos virtuales son iguales:

TExt = U

Lgicamente, si el cuerpo considerado fuese un slido rgido:

TExt = U = 0

De una manera ms formalista.

z fV y x [T], [D] u d f
Campo de desplazamientos virtuales (fsicamente posibles) impuestos al slido:

r r r = xi + y j + z k r

se llega a:

TExt =

U = x x + y + z z + xy xy + xz xz + yz dVol y yz
V

r r r r fV dVol + f d

TExt = U

Trabajo virtual realizado por las fuerzas reales (por unidad de volumen y en el contorno) aplicadas al slido cuando se le imponen los desplazamientos virtuales

r r r r fV dVol + f d =

= x x + y + z z + xy xy + xz xz + yz dVol y yz
V

Trabajo virtual de las tensiones internas caso de que el slido sufriera el campo de desplazamientos virtuales supuesto (las componentes de tensin son las que, realmente, existen dentro del slido, mientras que las componentes de deformacin , que aparecen se deducen del campo de desplazamientos virtuales)

TEOREMA DE RECIPROCIDAD DE MAXWELL-BETTI

Fi Pi Qj Gj

James Clerk MAXWELL (1831-1879)

SISTEMA I

SISTEMA II

r En un slido elstico, el trabajo realizado por un sistema de cargas F para los r desplazamientos resultantes de aplicar otro sistema de cargas G distinto es r G para los desplazamientos idntico al trabajo realizado por el sistema de cargas r resultantes de aplicar el sistema de cargas F .

{}

{}

{}

{}

qj=q Q1 F M P1 di=d Q1 di=d P1

F d = Mq

qj=q

Sistema I

Sistema II

d ij = d ji

EJEMPLO DE APLICACIN DEL TEOREMA DE RECIPROCIDAD

Una barra de longitud L se encuentra empotrada en su extremo B y sometida, de forma independiente, a dos sistemas de cargas diferentes (Sistema 1 y Sistema 2), tal como se representa en la figura. Cuando acta el sistema de cargas 1, las flechas (desplazamientos verticales, y) que experimentan los puntos de la barra vienen dados por la ecuacin (referida al sistema de ejes de la figura): y =
F (L x )2 (2 L + x ) , donde C C

es una constante conocida. Determinar la flecha del punto A cuando acta sobre la barra el sistema de cargas 2.

Sistema 2

F
A y

Sistema 1

F
B
x

L
I

L/2

L/2

5 FL3 Sistema 1: flecha en el punto medio: f = 8C 5 FL3 II I Teorema de reciprocidad: F f A = F f = F 8C

II A

5FL3 = 8C

TEOREMAS DE CASTIGLIANO PRIMER TEOREMA DE CASTIGLIANO:

U = 1 1 d ij Fi F j = k mn d m d n 2 2
Carlo Alberto CASTIGLIANO (1847-1884)

U = d ij F j = d i Fi
La derivada de la energa elstica respecto de una de las cargas aplicadas al slido es igual a la proyeccin del desplazamiento del punto de aplicacin de la carga considerada segn la direccin de la misma

SEGUNDO TEOREMA DE CASTIGLIANO:

U = k mn d n = Fm d m
La derivada de la energa elstica de un slido respecto del desplazamiento en uno de los puntos en los que acta una fuerza, proporciona la componente de dicha fuerza segn la direccin del desplazamiento considerado

EJEMPLO DE APLICACIN DEL SEGUNDO TEOREMA DE CASTIGLIANO

Sabiendo que la energa elstica almacenada en la viga de la figura toma el valor:

EI 2 U= 0,3d12 0,511d 2 d1 + 0,00476d 2 2

determinar el valor de la carga aplicada en la seccin 1. F1=P
1 2

F2=2P

2m 3m 6m

U = EI [0,3d1 0,2555d 2 ] = F1 = P d1
(Ver Ec.(2))

TEOREMA DE MENABREA (O DEL TRABAJO MNIMO)

P A B C D E

L. F. MENABREA (1799-1864)

RC

RD

RE

Las tres reacciones hiperestticas RC, RD y RE pueden calcularse liberando todas las coacciones excepto la de los apoyos en A y en B y, por tanto, resolviendo la estructura, ya isosttica, en funcin de las tres reacciones mencionadas. Si calculsemos la energa elstica U almacenada en la pieza (que resultara ser funcin de las tres reacciones incgnitas), podramos aplicar el primer teorema de Castigliano teniendo en cuenta que, en la estructura original, los puntos C, D y E no sufren desplazamientos verticales, por lo que:

U U U = = =0 RC R D R E
Los valores de las reacciones hiperestticas que actan sobre un slido hacen mnima su energa elstica