7.

Modelul geometric invers

Modelul geometric invers permite determinarea coordonatelor robot q când se cunosc
coordonatele carteziene xt şi orientarea obiectului de lucru xk, adică, în ansamblu, vectorul x.
Problema se poate, în principiu, rezolva analitic pentru structuri cu n < 4…5. Pentru structurile
comlexe rezolvarea sistemului de ecuaţii neliniare devine practic imposibilă.
Pentru exemplificare, mai jos se dă ca exemplu rezolvarea problemei inverse a poziţiei
(modelul geometric invers) pentru o structură simplă RRR.
7.1. Modelul geometric invers în rezolvare analitică
În & II. 5 a fost rezolvat modelul geometric direct pentru structura RRR din fig.II.8, fiind
obţinute funcţiile (II.19) pentru coordonatele carteziene ale puncului M. Modelul geometric
invers presupune cunoscute aceste coordonate şi se impune determinarea coordonatelor robot
corespunzătoare: q  q1 q 3  . Altfel spus, de această dată trebuie rezolvă sistemul:
T
q2

a  cos q1 cos q 3a  c  cos q1 sin q 3a  L1 cos q1 cos q 2  x (II.29)

a  sin q1 cos q 3a  c  sin q1 sin q 3a  L1 sin q1 cos q 2  y (II.30)

 a  sin q 3a  c  cos q 3a  L1 sin q 2  H  z (II.31)

Se prelucrează relaţiile (II.29) şi (II.30):

a  cos q 3a  c  sin q 3a  L1  cos q 2   cos q1  x
a  cos q 3a  c  sin q 3a  L1  cos q 2  sin q1  y
Din aceste două relaţii se poate determina q1 :

 y
q1  ArcTan 2  (II.32)
x
Funcţia ArcTan2 permite determinarea lui q1 în cele 4 cadrane funcţie de semnele lui x şi y.
Funcţia se găseşte în bibliotecile unor programe (Delphi, C++), altfel trebuie definită. Se
formează un nou sistem din una din relaţiile (II.29) sau (II.30) şi relaţia (II.31). De exemplu,
folosind (II.29):
a  cos q 3a  c  sin q 3a  L1  cos q 2  x / cos q1

 a  sin q 3a  c  cos q 3a  L1 sin q 2  z  H

Sistemul de mai sus are două necunoscute (acum q1 este cunoscut): q 2 şi q 3a . Se notează:

A  z  H şi B  x / cos q1 ,
şi se poate scrie sistemul sub forma:
a  cos q 3a  c  sin q 3a  L1  cos q 2  B (II.33)

 a  sin q 3a  c  cos q 3a  L1 sin q 2  A (II.34)

35
Se elimină q2 astfel:
L1  cos q 2  B  a  cos q 3a  c  sin q 3a

L1  sin q2   A  a  sin q3a  c  cos q3a

Se ridică la pătrat şi se adună relaţiile de mai sus, rezultând:
L1  A 2  B 2  a 2  c 2  c  B  a  A   sin q 3a  c  A  a  B  cos q 3a
2

 2a  c  sin q 3a cos q 3a
Dacă notează:
2
A 2  B 2  a 2  c 2  L1
P  c  B  a  A; Q  c  A  a  B; R  , (II.35)
2
forma ecuaţiei de mai sus devine:
P  sin q 3a  Q  cos q 3a  R (II.36)

Ecuaţiile de tipul (II.36) se rezolvă prin diferite metode, dând două soluţii: q 3a 1 si q 3a 2 .

Coordonata robot q 2 se deduce din una din relaţiile (II.33) sau (II.34) conducând la câte două
soluţii: q 2 1 si q 2 2 . Se determină valorile lui q 3 corespunzătoare:

q 3 1  q 3a 1  q 2 1
Din punct de vedere geometic sunt posibile ambele soluţii (fig. II.12), alegerea făcându-se
si q 3 2  q 3a 2  q 2 2
conform configuraţiei dorite a structurii: I (q3 < 0) sau
II (q3 > 0) . Dat fiind realizarea practică a spaţiului de
lucru la RI se adoptă varianta I.
În fişierul “Ex3 Str.mcd” este exemplificat
calculul de mai sus.
7.2. Modelul geometric invers în rezolvare numerică
Se apelează la metode numerice, dintre care cea mai
utilizată este metoda Newton (a gradientului):

Fig. II.12  
q p1  q p  J q p
1
 hq p  (II.37)

În relaţie sunt notate: q p - iteraţia de rang p; q p1 - iteraţia următoare. h(q p ) este

vectorul erorilor calculat în punctul q p :

 x 1p  x1 
 p 
  2
    x
h qp  xp qp  x   2
x
 (II.38)
  
x p  x 
 6 6

 
Punctul x este cel pentru care se fac calculele, iar x p q p este calculat la iteraţia p. Iteraţia

36
continuă până când q p1  q p scade sub o limită prestabilită. Se poate aprecia oprirea iteraţiei şi

la limitarea lui h . O problemă delicată în studiile teoretice este adoptarea punctului q 0 de

pornire al iteraţiei. Este necesară găsirea unui punct suficient de aproape cel corect, altfel seria:
q 0 , q1 ,..., q p , q p1 ,... nu este convergentă. Se poate apela şi la o metodă aleatoare de căutare a
unui punct q 0 . În practică, la structurile aplicate (de exemplu la roboţi) nu se pune problema de
mai sus, punctul de pornire este cunoscut, el fiind dat de starea concretă în care este structura.
Aici calculele se fac pentru puncte apropiate (succesive) ale traiectoriei urmate, numărul de
puncte de discretizare a acesteia asigurând convergenţa.
În fişierul “Ex4 Str.mcd” este redat un exemplu de calcul pentru modelul geometric
invers aplicat pentru structura RRR din fig. II.8. Calculul Jacobianului este făcut în două
variante: I) Elementele sale sunt determinate prin derivare analitică (calcul simbolic); II)
Elementele sunt calculate prin derivare numerică. Modificarea punctului de “pornire” q0 poate
conduce la una sau cealaltă din soluţiile posibile. Evident, un punct de “pornire prea depărtat”
sau care nu poate fi realizat de structură conduce la neconvergenţa iteraţiei.
8. Modelul dinamic
Modelul dinamic direct permite calculul forţelelor robot: Q1 , Q2 ,…, Qn ce acţionează
în articulaţii. Forţele robot sunt momente motoare, în cazul cuplelor de rotaţie şi forţe motoare,
în cazul cuplelor de translaţie. În fig. II.13 este reprezentată o structură RRTRR. Pentru cele
patru cuple de rotaţie dintre elementele 1/0; 2/1; 4/3 şi 5/4 forţele robot sunt cuplurile motoare
Q1; Q2; Q4 şi Q5 , respectiv. În cazul cuplei de translaţie dintre elementele 3-2 forţa robot
reprezintă forţa motoare Q3 .
În unele cazuri se cere şi determinarea
reacţiunilor pasive din articulaţii.
necesare calculelor de rezistenţă.
Modelul dinamic invers permite stabilirea
ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării când se cunosc
forţele robot. Modelul dinamic, atât cel direct, cât şi
cel indirect se pot principial rezolva prin folosirea
ecuaţiilor lui Lagrange. Modelul directpoate utiliza
metoda cinetostaticii (Newton-Euler), de tip recursiv.
Sunt cunoscute metode recursive şi la rezolvarea
modelului invers, pentru problema completă, cât şi
metode de liniarizare.
Fig. II.13

37
 8.1. Metoda bazată pe formalismul Lagrange de speţa a II-a pentru modelul
dinamic direct şi invers
Metoda derivată din ecuaţiile lui Lagrange permite direct deducerea forţelor robot. Prin
aplicare analitică, deşi laborioasă, acestă metodă se poate aplica şi pentru rezolvarea problemei
inverse a dinamicii.
Ecuaţiile lui Lagrange de speţa II sunt:

d  Ec  Ec Ep

Qi     ; i  1,2,..., n (II.39)
dt  q i  q i q i

S-au notat cu Ec şi Ep energia cinetică şi, respectiv, energia potenţială a sistemului:

n n
Ec   Eci ; Ep   Ep j
i 1 i 1

Energia cinetică a unui element se poate calcula cu relaţia de mai jos. Pentru
simplificarea scrierii nu a mai fost notat indicele i al corpului.


E c  1 / 2 mv x 2  mv y 2  mv z 2  J x  x 2  J y  y 2  J z z 2 

 2m v y z  vz y   2m vz x  vx z   2m vx y  v y z 

 2J xy x  y  2J yz  y z  2J zx z x  (II.40)

Au fost notate: m- masa corpului; Oxyz - sistemul local de axe legat de corp; Jx , Jy , Jz -
momentele de inerţie faţă de axele x , y , z; Jxy , Jyz , Jzx – momente de inerţie centrifugale. Dacă
x, y, z sunt axe principale de inerţie ale corpului, atunci momentele de inerţie centrifugale sunt
nule; vx , vy , vz - componentele vitezei originii sistemului local de axe , faţă de sistemul
absolut; x , y , z – componentele vectorului vitezei unghiulare a corpului;  ,  ,  -
coordonatele centrului de masă în sistemul local de axe; Momentele de inerţie centrifugale sunt
nule când axele adoptate coincid cu axele principale de inerţie ale elementelor.
În Anexa 1 este dat un exemplu de calcul.

8.2. Metoda cinetostatică (Newton-Euler) pentru modelul dinamic direct

Metodele bazate pe relaţiile cinetostaticii introduc în echilibrul fiecărui element torsorul
forţelor de inerţie. Metodele sunt relativ simple, în special în varianta calculului recursiv.
Acceleraţiile, de care depinde torsorul forţelor de inerţie, se calculează recursiv pornind de la
primul element, iar forţele şi reacţiunile, deasemenea, recursiv, pornind de la ultimul element
spre bază. Metoda cinetostatică este avantajoasă şi în ceea ce priveşte viteza de calcul.
Această metodă transformă calculul dinamic al corpului într-un calcul de echilibru static
prin introducerea torsorului de reducere a forţelor de inerţie. Pentru simplificarea calculelor se

38
recomandă adoptarea unor sisteme de axe cu originea în centrul de masă al corpului.
8.2.1. Calculul recursiv al elementelor cinematice ale elementelor
Calculele cinematice vor permite, ca, din aproape în aproape, pornind de la elementul 0
până la elementul 6, pe baza relaţiilor de recurenţă prezentate mai jos (deducerea relaţiilor este
prezentată în Anexa 2), să fie determinate acceleraţiile centrului de masă Oi al corpurilor
structurii (fig. II.14).
Pentru a separa cazul legării corpurilor prin cuple de rotaţie sau/şi de translaţie a fost
introdus pentru corpul oarecare i , la cupla sa dinspre elementul de rang inferior (i-1),
parametrul  i definit astfel:  i  0; ( i  1) pentru cupla de rotaţie şi 1  1; i  0 pentru
cupla de translaţie.
Versorii axelor cuplelor sunt notaţi cu ei .

Fig. II.14

Sunt necesare, în primul rând, relaţiile iterative pentru calculul vitezelor

unghiulare şi pentru calculul acceleraţiilor unghiulare:
  
i  i1  q i  ei  i (II.41)
    
i  i1  qi  ei  q i  i1  ei   i (II.42)
Pentru vitezelor şi acceleraţiile originilor Oi ale sistemulor de axe se utilizează relaţiile:

     
v i  v i 1  i  r a i  i1  r b i1
           
a i  a i1  i  ra ,i  i  i  r a i   i1  r b i1  i1  i1  r b i1  
   (II.43)
 2  q i  i1  ei  qi  ei    i

Relaţiile (II.41)…(II.43) permit calculul recurent al elementelor cinematicii corpurilor.

39
 8.2.2. Calculul dinamic prin metoda Newton-Euler
În fig. II.15 este reprezentat corpul i. Sistemul de axe este cel descris mai înainte. Torsorul

forţelor de inerţie redus în centrul de masă Oi are componentele: forţa de inerţie Fin i şi

momentul de inerţie Min i :
 
Fin i  m i  a i (II.44)
   
Min i   J i   i  i  J i  i  (II.45)
Matricea Ji are expresia:
 J i ,x  J i ,xy  J i ,xz 
 
J i    J i ,yx J i,y  J i ,yz  (II.46)
 J  J i ,zy J i ,z 
 i ,zx

Fig.II.15

 
În cupla Ai apare torsorul forţelor provenite de la elementul i-1: Fa ,i şi M a ,i . În cupla

Ai+1 torsorul forţelor provine de la elementul i+1. Acesta este reacţiunea torsorului din cupla
   
Ai+1 ce acţionează asupra elementului i+1, adică: Fb,i  Fa ,i1 şi M b,i  M a ,i1 .

Asupra corpului mai acţionează greutatea sa G i . De asemenea, este posibilă acţiunea
 
unei forţe exterioare Fe i şi a unui cuplu exterior Me i . Ecuaţiile de echilibru ale acestui element
sunt:
    
Fa ,i  Fa ,i1  Fin i  G i  Fe i  0

 
         
M a ,i  ra ,i  Fa ,i  rb,i   Fa ,i1  Min i  Me i  ri,e  Fe i  M a ,i1  0

Metodica de calcul se face pornind de la echilibrul elementului n, urmând elementul n-1,

40
  
până la elementul 1. Aceasta presupune calculul succesiv al torsorului Fa ,i , M a ,i . Din relaţiile de

mai sus se deduce:

    
Fa ,i  Fa ,i1  Fin i  G i  Fe i (II.47)
         
M a ,i  M a ,i1  ra ,i  Fa ,i  rb,i  Fa ,i1  Min i  ri,e  Fe i  Me i (II.48)

Efectul vectorilor de mai sus asupra elementului depinde de tipul cuplei (fig. II.16).

Fig. II.16

Cazul cuplei de rotaţie

În acest caz forţa robot Qi este de fapt un cuplu (Mti) şi se calculează proiectând pe

M a ,i pe axa cuplei, adică:
 
Q i  Mt i  M a ,i  ei (II.49)

Componenta forţei Fa ,i pe axa cuplei reprezintă sarcină axială a lăgăruirii respective:
 
Fax i  Fa ,i  ei (II.50)

Cazul cuplei de translaţie

Forţa robot este sarcina axială ce trebuie realizată la acţionarea cuplei:
 
Fm i  Q i  Fa , i  ei (II.51)

Componenta Maxi a M a ,i pe axa cuplei reprezintă o solicitare a sistemului de

împiedicare a rotirii ghidajului:

 
Max i  M a ,i  ei (II.52)

Componente cu semnificaţie comună ambelor tipuri de cuple


Componenta lui M a ,i perpendiculară pe axa cuplei reprezintă încărcare transversală a

41
lagărului, respectiv ghidajului. Calculul acestei componente se face cu relaţia:
 
   
Mn i  ei  M a ,i  ei (II.53)

Dacă interesează numai mărimea, aceasta se poate calcula astfel:

2 2
Mn i  Ma i  Max i (II.54)

Componenta lui Fa ,i perpendiculară pe axa cuplei reprezintă sarcină radială pentru

lăgăruire (ghidaj):
 
   
Fn i  ei  Fa ,i  ei (II.55)

Mărimea se poate calcula direct:

2 2
Fn i  Ma i  Max i (II.56)

Ca exemplificare, în fişierul “Ex5 Str.doc” este redat calculul dinamic pentru structura
RRR de tipul din fig. II.8. Se calculează momentele motoare din cuple şi reacţiunile din cuple.
Pe lângă elementele geometrice se cunosc, în plus, elementele inerţiale mi şi momentele de
inerţie ale elementelor faţă de axele proprii, date prin matricele Ji. Vectorul acceleraţiei
gravitaţionale este g  0 0  9,81 , dată fiind orientarea axei OZ0 . Se calculează vectorii
T

forţelor din cuple Fa şi vectorii momentelor Ma cu relaţiile (II.47) şi (II.48). Deoarece calculul
recursiv porneşte de la elementul fictiv cu i = 4 şi aceste matrice apar cu 4 coloane. Vectorul
corespunzător unui element i (i = 1…3) este cuprins în coloana respectivă, ce se poate extrage
introducând indice superior: Fa< i >
şi Ma< i >
. Matricele sunt calculate ca funcţii de vectorul
coordonatelor robot q.
Forţele robot Qi sunt de natură momente de torsiune având de a face cu cuple de rotaţie.
Sunt calculate cu relaţiile (II.52) şi sunt redate printr-un vector ale cărui componente corespund
celor trei elemente. Mai sunt calculate: forţa axială din cuple cu relaţia (II.50); forţa normală
(radială) cu relaţia (II.55); momentul normal (transversal) dat de relaţia (II.53). Forţa normală şi
momentul normal sunt vectori; din componentele lor li se poate determina direcţia. Se pot
calcula şi modulele aspect ce nu este cuprins în program.
Aşa cum s-a mai spus programul Matcad este ilustrativ, fiind lent. Pentru lucru în timp
real se vor folosi programe adecvate: C sau Pascal.

42
 III. CALCULUL ŞI CONSTRUCŢIA SUBANSAMBLELOR
ROBOŢILOR
Aşa cum s-a arătat în cap. I structura mecanica a roboţilor industriali este în lanţ
cinematic deschis, elementele fiind legate prin cuple inferioare de rotaţie (R) sau translaţie (T).
Construcţia şi calculul diferitelor subansamble va depinde în consecinţă de tipul de cuplă.
Un alt factor care influenţează este tipul acţionării: electrică, hidraulică sau pneumatică.
În cadrul cuplelor de rotaţie se impun cerinţe funcţionale diferite depinzând de poziţia
cuplei în lanţul cinematic. Astfel când prima cuplă a structurii este de rotaţie (unitatea rotaţiei
verticale) acesteia i se impun cerinţe de rigiditate, încărcare şi precizie deosebite deoarece
influenţează întregul lanţ cinematic ce urmează. Alte cerinţe apar pentru celelalte cuple de rotaţie
ale strucrurii, cum ar fi cele ce leagă elementele unei structuri articulate. Aici contează şi
reducerea masei proprii şi a acţionării aferente.
În ceece priveşte acţionarea electrică a diferitelor cuple de rotaţie va fi prezentată
utilizarea diferitelor reductoare, şi , în primul rând, a reductorului armonic.
Construcţii deosebite apar în cazul cuplelor de rotaţie ce formează sistemul de orientare,
legate , în primul rând, de utilizarea transmisiilor cu roţi dinţate conice [11]. În cadrul capitolului
referitor la sistemul de orientare (SO) vor fi prezentate şi cinematica şi dinamica analitică a
structurii acestuia.
În ceea ce priveşte cuplele de translaţie apar deosebiri constructive între situaţiile când
este vorba de prima cuplă a structurii sau de o cuplă cuprinsă mai departe în structură. În primul
caz, cerinţele sunt, ca şi în cazul primei cuple de rotaţie, de rigiditate, încărcare şi precizie.
Prezentarea subansamblelor structurii se va face în următoarea grupare:
- unitatea rotaţiei verticale;
- construcţia roboţilor articulaţi;
- unităţi de translaţie ale roboţilor;
- calculul şi construcţia sistemelor de orientare;
Prezentarea va fi făcută considerând particularităţile date de tipul acţionării. Pe cât a fost
posibil într-un volum limitat al unui curs, s-au dat şi soluţii constructive de detaliu.

43