O DE UN BRAZO MECANICO

e artculo mostramos la implementacin mecnica de un brazo "robot" uede ser puesto en funcionamiento por medio de circuitos electrnicos ados en otras ediciones de Saber Electrnica. Este proyecto surge del o de muchos lectores que desean iniciar la construccin de un Brazo ico controlado por computadora.

DUCCION

go de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn rlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados ponden a un modelo de brazo bastante complejo, ste puede ser adaptado de o a las posibilidades de cada uno.

ra 1 muestra el modelo terminado del brazo que luego se ver con ms en el transcurso del artculo.

magen corresponde a un modelo comercial denominado ARMDROID, que se con fines didcticos.

RIPCION TECNICA

gura 2 se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes das:

se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el ento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado amente, sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del

gura 3 se pueden apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas ciones.

no se aprecia el ngulo de giro de la base, sta posee un movimiento de a a izquierda y viceversa, con un ngulo de giro generalmente limitado por les que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas, buen diseo, es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360.

onstruccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es o para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar ento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca rriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura e del aprehensor de la mano.

otores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos ales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores otentes para lograr mover las mismas.

exin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza dio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en a 4.

rminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento mueca y la mano: corresponden a las figuras 5 y 6.

NANDO EL BRAZO DESDE LA PC

ontrolar el brazo desde la PC se puede hacer uso de la interfaz para puerto o (IPP01), publicada en esta misma seccin, en conjunto con la controladora motores paso a paso, tambin disponible en esta seccin.

este brazo utiliza 6 motores, podemos obviar el movimiento de la mueca cual podramos realizarlo con tan slo 4 motores paso a paso.

RNATICA A LOS MOTORES PASO A PASO

n es posible accionar un brazo mecnico mediante el uso de eductores o bien motores DC con cajas reductoras adecuadas.

o de la mecnica no cambia, pero hay que tener en cuenta que en los s DC, a diferencia de los motores paso a paso, no es posible controlar su stos giran una vez aplicada la energa y no hay forma de saber cunto han

olucionar esto, se puede hacer uso de un sistema de retroalimentacin que orme en que posicin se encuentra cada eje y de esta forma sabremos o debemos accionar o detener un motor y a su vez hacia qu lado debe girar mo.

stema es comnmente llamado Servomecanismo, y para realizarlo basta mente con hacer uso de un potencimetro lineal conectado mecnicamente da eje que se desee controlar. De esta forma, cada vez que el eje gire, n girar el potencimetro del cual podemos obtener una lectura analgica de cin del eje.

ente paso es transformar esta lectura analgica en digital, para poder etarla en la PC y tomar las acciones necesarias. Para esto existen en el do y a precios muy accesibles, chips A/D que con muy pocos componentes os permiten traducir una o varias lecturas analgicas y representarlas en un ue puede ser ledo e interpretado por cualquier dispositivo digital.

ejemplo podemos mencionar la lnea ADC de National cuyas caractersticas n apreciarse en la siguiente direccin: http://www.national.com/parametric/0,1850,502,00.html

poco de diseo, se podra acoplar uno de estos chips a la interfaz para el paralelo (IPP01) y de esta forma realizar la lectura de los potencimetros. n es factible realizar tu propio conversor A/D con componentes discretos y a a de tus necesidades.

LUSIONES

y importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo co, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y mica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen al es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y adamente liviano en comparacin con su dureza.