Systemes Embarques CM1

Systmes embarqus
Introduction la programmation micro-contrleur
Julien DeAntoni
V1.0 2008
Pourquoi ce cours ?
Julien DeAntoni -- Polytech'Nice Julien DeAntoni -- Polytech'Nice
Diffrents types de systmes embarqus

Tlphones / PDA / Diffrents gadgets / Modem Avionique / Automobile / Chane de production
Diffrents besoins

Pas d'OS OS temps rel ddis
Linux embarqus ou pseudo Linux
Pourquoi ce cours ?
Diffrents types de systmes embarqus

Tlphones / PDA / Diffrents gadgets / Modem Avionique / Automobile / Chane de production
Diffrents besoins

Pas d'OS OS temps rel ddis Linux embarqus ou pseudo Linux
Contenu du cours
Gnralits

Les sytmes considrs Le dveloppement de tels systmes micro-contrleur sans OS, pourquoi, comment ? Stratgie d'implmentation

Programmation sans OS

programmation sans IT (Synchrone) programmation avec IT (Asynchrone)
Mise en oeuvre Programmation avec un OS temps rel...
Les systmes embarqus considrs
Systmes temps rels

En charge du contrle d'un processus Lis la dynamique du processus contrler Soumis des contraintes temporelles
Systmes temps rels

Pas forcment rapides (contrairement aux ides reues) Prdictibles (Souvent) Fortement enfouis
Systmes temps rels
Contraintes matrielles fortes

Mmoire Cot Taille
Systmes Critiques
Une faille peut mettre des vies en danger

Rgulateur de vitesse ABS
Prdictibilit accrue
Contenu du cours
Gnralits

Les sytmes considrs Le dveloppement de systmes temps rel micro-contrleur sans OS, pourquoi, comment ? Stratgie d'implmentation


programmation sans IT (Synchrone) programmation avec IT (Asynchrone)
Le dveloppement de systmes temps rel version simple :-)
Diffrence forte machine hte / machine cible Machine hte :

Entres / Sortie Standard IDE (spcifiques ou pas) Simulation de la cible / environnement / processus
10
Diffrence forte machine hte / machine cible Machine cible :

Entres / Sorties ? Difficilement utilisable hors de son environnement
11
Mthode de validation (fonction de la criticit)

Utilisation de mthodes formelles Tests (critres de couverture) Simulation fonctionnelle (exhaustive ou non) sur machine hte
12
Critres de validation

Temporelle nergtique Empreinte mmoire ...
13
Cross compilation (compilation croise)

Jeu d'instruction spcifique Configuration matrielle spcifique
En particulier mapping mmoire
Avec information de dbuggage (elf) ou non (s19)
14
Cross compilation et validation ?

Re-validation du code gnr Compilateurs certifis
Rpondent des critres stricts de gnration
15
Transfert ( jtag / SPI / ...)

Simple upload Transfert et pilotage

Permet le debug Mais l'environnement et le process ?
16
Contenu du cours
Gnralits

Les sytmes considrs Le dveloppement de systmes temps rel Micro-contrleur sans OS, pourquoi ? comment ? Stratgie d'implmentation


Programmation sans IT (Synchrone) Programmation avec IT (Asynchrone)

17
Micro-contrleur ?

Processeur Mmoire Priphriques Bus de communication Entres / Sorties
Dans le mme boitier

18
AT90S8535
Contenu du cours
Gnralits


19
Micro-contrleur sans OS
pourquoi ?
Un OS prend de la place et du temps de calcul
Perte financire (nombre d'exemplaire ?) L'OS prend la main ? Combien de temps ? Quand mon code est-il excut ? Est-il interrompu ? Ex.: le MSP430 ultra-low-power a 7 modes de mise en veille
Un OS complique la conception / validation

L'OS utilise-t'il toutes les possibilits matrielles ?
20
pourquoi ?
Un OS n'est pas disponible ! Vous tes en train de dvelopper un OS
21
pourquoi ?
Sans OS
Programmation mono-tche Prdictibilit forte Programmation proche du matriel
Optimisation possible Configuration fine et adapte
Gain de place Gain de performance
22
Contenu du cours
Gnralits


23
comment ?
Mettre en place votre environnement de dveloppement
Choisir un langage de dveloppement

Assembleur C / C++ Ada ...
Trouver / choisir un compilateur adapt Trouver un linker (pour faire le transfert) Trouver / choisir un simulateur si disponible Se procurer les datasheets du micro-contrleur
24
comment ?
Les datasheets en quelques mots

C'est la documentation du micro-contrleur Sont gnralement trs consquentes (environ 300 pages) Ne contiennent pas que des choses utiles pour les informaticiens Rverbatif si on ne sait pas ce que l'on cherche
25
comment ?
Informations importantes des datasheets

Les ports d'Entres / Sorties La description des priphriques intgrs
L'organisation de la mmoire
Timer ? Convertisseurs A/D ? liaison srie ? Intgre ou non
Les registres
Informations moins importantes

Brochages des pattes physiques Caractristiques lctriques (sauf les consos dans les diffrents mode de veille) Jeux d'instructions assembleur (a moins que...)
26
les ports d'E/S
Les ports d'Entres / Sorties
Permettent de communiquer avec l'electronique de la machine (notamment les capteurs et les actionneurs) Plus ou moins nombreux Multi fonctionnalits Multi Directionnels
27
68HC11
les priphriques intgrs
Les priphriques classiques
Timer

Permettent de mesurer le temps Sont lis la frquence physique d'oscillation Programmables et sources d'interruptions ou non
Liaison srie
SPI (serial Peripheral Interface) JTAG UART (universal asynchronous receiver transmitter) RS232 ... Permet souvent le 'transfert' et le debuggage in situ
Convertisseur Analogique numrique
Interface avec des capteurs analogiques
28
la mmoire
L'organisation de la mmoire ; un exemple
datasheets AT90S8535
29
la mmoire
Choisir son mapping
Une place pour le programme

En RAM pour les premiers tests En EEPROM (ou Flash) pour les tests plus pousss En ROM une fois en production
Une place pour les variables En RAM bien sr Une place pour la pile

En RAM mais pas n'importe o (dbut ou fin ?) Dpend des micro-contrleurs (implmentation matrielle de push / pop)
30
les registres
Stocks en RAM 2 types

Configuration Utilisateurs Peuvent tre redondants
Datasheets AT90S8535
31
les registres
Les registres de configuration

Souvent nombreux 8 / 16 / 32 bits une adresse mmoire particulire considrer bit par bit
Datasheets PIC16F84A
32
les registres
Les registres 'utilisateur'
8 / 16 / 32 bits une adresse mmoire particulire Permettent de stocker les donnes sur lesquelles travailler ( variables) Sont utiliss par les instructions de calcul assembleurs
33
Contenu du cours
Gnralits




34
comment ?
Stratgie d'implmentation
1) Sans interruption (Synchrone)
Boucle infinie
Lecture de tous les capteurs + tat systme (scrutation) Calculs criture actionneurs + tat systme (attente)
35
comment ?
Boucle infinie

Lecture de tous les capteurs + tat systme (scrutation) Calculs criture actionneurs + tat systme (attente)
36
comment ?
Avantages :

Trs simple mettre en oeuvre Calculs des temps de ractions simplifis Pas / peu de gestion de la pile
37
comment ?
Inconvnients :

Peu ractif, dpend beaucoup de la dure des calculs Difficile de grer la consommation lectrique (Attente active)
38
comment ?
Inconvnients :

39
comment ?
Inconvnients :

40
comment ?
Choisir sa stratgie d'implmentation

2) Avec interruption (asynchrone)

Idem que sans interruption + Traitement urgence Changement d'tats Attente non active
41
comment ?

42
comment ?
Choisir sa stratgie d'implmentation

2) Avec interruption

Avantages :

Purement ractif Permet l'conomie d'nergie Pas de scrutation non ncessaire
43
comment ?
Avantages :
Purement ractif
44
comment ?
Avantages :
Purement ractif
La fontion excute lors de l'arrive d'une interruption est appele handler

45
comment ?
Avantages :
Purement ractif
46
comment ?
Avantages :
Permet l'conomie d'nergie
47
comment ?
Inconvnient :
Demande un peu de technique
48
comment ?
2)
Avec interruption
Inconvnient :
Sauvegarde de contexte
49
comment ?
Inconvnient :
Sauvegarde de contexte 1.Mettre tous les valeurs des registres utilisateurs dans la pile l'entre dans l'interruption 0.Rcuprer les valeurs des registres et les rassigner la sortie du programme d'interruption
50
comment ?
Inconvnient :
51
comment ?
Inconvnient :

Quelle stratgie ?
1.On ignore les interruptions lors du traitement d'interruption 2.On masque les interruptions le temps du traitement 3.On compte les interruptions et on les traite successivement (si possible par le matriel)
52
comment ?
Inconvnient :

Quelle stratgie ?
On ignore les interruptions lors du traitement d'interruption
On masque les interruptions le temps du traitement
On compte les interruptions et on les traite successivement (si possible par le matriel)
Dpend de la smantique de l'interruption
53
comment ?
Inconvnient :
Quelle stratgie ?
54
comment ?
Inconvnient :
Quelle stratgie ?
Les interruptions ont des priorits matrielles non modifiables
55
comment ?
Inconvnient :
Quelle stratgie ?

56
comment ?
2)
Avec interruption
Inconvnient :
Limite du sans OS ?
Quelle stratgie ?

57
Contenu du cours
Gnralits




58
Mise en oeuvre
Le micro-contrleur
Atmel AT90S8535 (8MHz)

Architecture RISC 8Ko de Flash / 512o d'EEPROM, 512o de SRAM 32 entres / Sorties programmables Communication UART et SPI 2 timers 8 bits et 1 timer 16 bits 16 interruptions programmables ... (voir datasheet)
59
Mise en oeuvre
La chane d'outils : compiler
AVR-GCC and co

Cross compilateur bas sur gcc Linker, librairies pour architecture spcifiques Windows / Linux
http://www.avrfreaks.net/wiki/index.php/Documentation:AVR_GCC
ICCAVR

Cross compilateur propritaire Atmel Windows CD fourni
60
Mise en oeuvre
La chane d'outils : compiler
Dfinition des handlers diffrentes selon le compilateurs / linkers
AVR-gcc
//handlerdel'interruptionnommesINT_COMPA ISR(INT_COMPA_vect) { //traiterl'interruption }
ICCAVR
//handlerdel'interruptionnumroNUM #pragmanom_fonction_handlerISR:NUM [...] nom_fonction_handler { //traiterl'interruption }
61
Mise en oeuvre
La chane d'outils : simuler
SimulAVR

Simul le jeux d'instruction RISC AVR Permet de visualiser l'tat de la mmoire et des registres en pas pas...ou pas Windows / Linux
http://savannah.nongnu.org/projects/simulavr/ http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/install_tools.html
AVRStudio

Idem SimulAVR MAIS Solution professionnelle Windows CD fourni
62
Mise en oeuvre
La chane d'outils : 'linker' et transfrer
Avr-gcc (avr-objcopy) / iccAVR (?)
Avr-gcc produit le mapping seul d'aprs le type de micro-contrleur renseign lors de la compilation Avr-objcopy traduit le binaire (.elf) en format atmel , i.e. intel hexadecimal (.hex)
AVRProg (version windows)
Utilise le port srie pour communiquer avec le micro-contrleur crit soit en Flash, soit dans l'EEPROM Peut facilement tre utilis avec Wine
d'autres sont plus complet mais plus difficile mettre en oeuvre selon les noyaux linux (AvrDude, uisp, AvrProg(linux) ...)
63
Mise en oeuvre
Le code
Code C classique

Arrt des interruptions Configuration des registres Dmarrage des interruptions Boucle sans fin
Forte utilisation des nombres hexadcimaux / binaire
binaire hexa
64
1 D
1 211
0 3
Dcimal
Mise en oeuvre
Le code
Utilisation de types de donnes simples

Unsigned char = 8bits Unsigned int = 16 bits Les multiplications et divisions par des puissances de 2 se font par un simple dcalage gauche ou droite
Une page avec quelques rappels sympa :
http://wiki.jelectronique.com/avr-gcc (plus dispo mais toujours dans le cache google...)
65
Travaux Pratiques
vous de jouer... travailler
66

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Contraintes matrielles fortes

Mmoire Cot Taille

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Diffrence forte machine hte / machine cible Machine cible :

Entres / Sorties ? Difficilement utilisable hors de son environnement

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Mthode de validation (fonction de la criticit)

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Temporelle nergtique Empreinte mmoire ...

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Cross compilation (compilation croise)

Jeu d'instruction spcifique Configuration matrielle spcifique

En particulier mapping mmoire

Avec information de dbuggage (elf) ou non (s19)

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Cross compilation et validation ?

Re-validation du code gnr Compilateurs certifis

Rpondent des critres stricts de gnration

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Transfert ( jtag / SPI / ...)

Simple upload Transfert et pilotage

Permet le debug Mais l'environnement et le process ?

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