CONTROL DE PROCESOS CONTINUOS

Sistemas: Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para alcanzar un objetivo especfico. Se lo llama dinmico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado. En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo cuando no est en su estado de equilibrio. Modelo: Un modelo de un proceso es un conjunto de ecuaciones (incluyendo los datos de entrada necesarios para resolverlas), que permiten predecir el comportamiento del sistema. Al aplicar las leyes fsicas a un sistema especfico, es posible desarrollar un modelo matemtico que lo describa. Las caractersticas ms importantes de un modelo son la simplicidad y la exactitud. La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito. La caracterstica ms importante del comportamiento dinmico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es crticamente estable si las oscilaciones de la salida continan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin lmite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema. Sistemas de primer Orden Los sistemas de primer orden vienen definidos a partir de la siguiente grfica. Fsicamente, este sistema representa un circuito RC, un sistema trmico o algo similar.

Los parmetros de un proceso de primer orden se pueden determinar aplicando la transformada de Laplace al modelo matemtico del sistema. Utilizando la grfica del comportamiento del sistema podemos estimar los valores de sus parmetros. Si un proceso de primer orden tiene el siguiente modelo: 2dy/dt + 3y = 4u Entonces si aplicamos en esta ecuacin la transformada de Laplace obtendremos la siguiente funcin de transferencia: G(s) = (4/3)/ (2s/3 + 1). Los parmetros de este proceso sern: k = 4/3 y T = 2/3. Estos parmetros son obtenidos a partir de la ecuacin general siguiente: G(s) = k/(Ts + 1) La respuesta del sistema a una seal de entrada del tipo escaln unitario vendr dada por la siguiente ecuacin general: Y(t) = k(1- e(-t/T)) En donde aplicando los parmetros de nuestro sistema obtendremos: Y(t) = 4/3(1 - e(-t/(2/3))). Para confirmar este comportamiento hacemos un simple programa en simulink y vemos el siguiente resultado.

Sistemas de segundo orden Si la curva de reaccin de un proceso de segundo orden subamortiguado es dada, podemos hallar sus parmetros midiendo o calculando a partir de la grfica cada uno de los parmetros. El tiempo de retardo (td) es el tiempo requerido para que la seal llegue al 50% del valor final. El tiempo de levantamiento (tr) es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%. El tiempo pico (tp) es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. El sobrepaso mximo (Mp) el sobrepaso mximo es el valor pico mximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Es usual representarlo en forma porcentual siendo: Porcentaje de sobrepaso mximo =
( ) ( ) ( )

. Esta cantidad indica de manera directa la estabilidad

relativa del sistema. El tiempo de asentamiento (ts) es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. Si un proceso de segundo orden ante una entrada tipo escaln presenta la respuesta que se muestra en la figura.

Para determinar la funcin de transferencia de este sistema deberemos primeramente sacar de la respuesta del mismo (grfica) todos los parmetros posibles. Como el tiempo de retardo, el tiempo de levantamiento, el sobrepaso mximo, el tiempo de asentamiento y el tiempo pico segn las definiciones hechas anteriormente. Para el sistema que se muestra en la figura esos parmetros son: td = 2,5s tr= 3,75s tp = 6,25s ts= 35s Mp= 53% A partir de la grfica de Mp en funcin de podremos hallar el valor de esta ltima variable.

Como podemos observar para un Mp del 53% tenemos un valor de = 0,2 Como , despejando tenemos

= 0,5 Como , despejando tendremos;

El ltimo parmetro que necesitamos es la constante de amplificacin k= 5 Entonces si colocamos estos parmetros en la funcin de transferencia general ( ) tendremos la funcin de transferencia que modela nuestro sistema. ( )

Si tenemos la siguiente funcin de transferencia para dejar de la siguiente manera ( ) , de ah vemos que: de ah:

( ) =

esto podemos reescribir , para hallar los valores de ( )

cada parmetro debemos confrontar esta ecuacin con la ecuacin general

( )

en el tiempo pico

Para obtener la respuesta en matlab debemos escribir el siguiente cdigo: num = [0 0 1.25] (define el parmetro del numerador) den = [1 0.2 0.25] (define el parmetro del denominador) step (num,den) (para graficar)

Si un ( )

sistema

de segundo orden tiene la siguiente transformada de Laplace ( ) esto podemos transformar a la funcin de transferencia ( )

Si en t=0 se aplica un escaln decreciente amplitud 1 a este sistema. El valor final de la salida ser cero, este valor alcanzar a los 55 segundos aproximadamente. La respuesta del sistema ser entonces: