Apuntes Regulacion Automatica

E. T. S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES. UNIVERSIDADE DE VIGO.
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
APUNTES DE REGULACION AUTOMATICA

(Automatica y Mecanica)
autor: Jose Cesareo Raimundez Alvarez ABRIL 1998
Indice General
1 Introduccion a la Regulacion Automatica
1.1 Breve Rese~a Historica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n 1.1.1 Escuela Americana (EEUU) . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Escuela Rusa (Antigua URSS) . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Glosario de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Regulacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6 Lazo Abierto Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.7 Ley de Control o Regulacion . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.8 Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Modelado de Sistemas T picos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Caldera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Masa-Muelle-Rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Inversion del Operador Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.1 Retardos Puros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4.2 Controlador Lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Representacion de Sistemas Lineales por Funciones de Transferencia 1.6 Linealizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1 Pendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2 Deposito de Seccion Variable y perdidas . . . . . . . . . . 1.7 Representacion de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . 2.2 Estabilidad Asintotica . . . . . . . 2.3 Estabilidad en Sistemas Lineales . 2.3.1 Criterio de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 9 10 10 10 10 10 10 10 11 11 12 13 13 15 15 17 17 18 20 20 20 21
2 Estabilidad
26
26 26 27 29
INDICE GENERAL
3 Tecnicas Temporales
3.1 Desempe~o Temporal en Sistemas Lineales . . . . . . . . . . . . 32 n 3.1.1 Polos Dominantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3.1.2 Lugar de las Ra ces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 4.1 Criterio de Nyquist . . . . . . . . 4.1.1 Principio del Argumento . 4.1.2 Criterio de Mikhailov . . 4.1.3 Criterio de Nyquist . . . . 4.2 Medida de la Robustez . . . . . . 4.2.1 Nota Importante . . . . . 4.2.2 Ejemplos . . . . . . . . . 4.3 Gra cas de Bode . . . . . . . . . 4.3.1 Aproximacion Asintotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
4 Tecnicas de Frecuencia
47
47 47 48 50 54 57 58 70 72
5 Controladores
5.1 Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Ampli cadores Operacionales . . . . . . . . . . . 5.3 Realizacion de las Redes de Adelanto y Retardo . 5.3.1 Redes de Adelanto . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Redes de Retraso . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Redes de Retraso-Adelanto . . . . . . . . 5.3.4 PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Sinton a por Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . 5.5 Predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
78 78 80 80 81 82 82 86 88
6 Compensacion
6.1 Objetivos de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Estabilidad Interna . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Desempe~o Nominal . . . . . . . . . . . . . n 6.2 Medidas de Desempe~o . . . . . . . . . . . . . . . n 6.2.1 Seguimiento a Consigna . . . . . . . . . . . 6.2.2 Rechazo de perturbaciones . . . . . . . . . 6.3 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Compensacion con controlador integral I . 6.3.2 Compensacion con PID . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Compensacion con Adelantador . . . . . . . 6.3.4 Compensacion con Atrasador . . . . . . . . 6.3.5 Compensacion con Atrasador-Adelantador . 7.1 7.2 7.3 7.4 Introduccion . . . . . . . . . Controlabilidad . . . . . . . Observabilidad . . . . . . . Descomposicion de Kalman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91 91 92 93 94 94 95 96 96 100 103 108
91
7 Elementos de la Representacion de Estado
115
115 115 116 116
INDICE GENERAL
7.5 Control por Realimentacion de Estados . . . . . . . . . . . . . . 117 7.5.1 Ampliacion de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 7.6 Observadores de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
A Apendice
125
Indice de Figuras
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 4.17 Regulacion en Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . . . Lazo Cerrado T pico . . . . . . . . . . . . . . . Caldera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masa-muelle-rozamiento viscoso . . . . . . . . . Representacion de una funcion de transferencia Grafo de transferencia . . . . . . . . . . . . . . Retardo puro T de u(t) . . . . . . . . . . . . . Representacion de subsistemas de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 12 13 14 15 17 17 18 19 34 35 35 40 44 44 50 52 53 55 57 58 60 61 61 62 63 63 64 64 65 66 66
Respuesta a escalon unitario2. . . . . . . . . . . . . n 2 Especi caciones sobre s2 +2 !!n +!n . . . . . . . . . s=( )+1 Respuesta a escalon unitario de (s=!n )2 +2!ns=!n )+1 ( Lugar de las ra ces para s(s+4)((s1+4)2 +42 ) . . . . . . Compensador con ceros reales . . . . . . . . . . . . Compensador con ceros complejos . . . . . . . . . Gra ca de den(j!) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gra ca de Gp (j!) . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gra ca de Gp (j!) con retardo . . . . . . . . . . . Puntos de margen de fase y margen de ganancia . Gra ca de Nyquist para sistema de orden elevado . Interior Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . caso 1 Gra ca de Nyquist sin retardo . . . . . . . caso 1 Lugar de las Ra ces sin retardo . . . . . . . caso 1 Gra ca de Nyquist con retardo T = 0:4 s] . caso 2 Gra ca de Nyquist sin retardo . . . . . . . caso 2 Lugar de las Ra ces sin retardo . . . . . . . caso 2 Gra ca de Nyquist con retardo T = 0:4 s] . caso 3 Gra ca de Nyquist sin retardo . . . . . . . caso 3 Lugar de las Ra ces sin retardo . . . . . . . caso 3 Gra ca de Nyquist con retardo T = 0:4 s] . caso 4 Gra ca de Nyquist sin retardo . . . . . . . caso 4 Lugar de las Ra ces sin retardo . . . . . . . 5
INDICE DE FIGURAS
....... ....... ....... ....... ....... ....... ....... Modulo y Fase para el elemento ((j!=!n ) + 1);1 . . . . . . . . . Modulo y Fase para el elemento ((j!=!n )2 + 2 n j!=!n + 1);1 . Modulo y Fase comparativas. Aproximacion asintotica ( )y exacta (-) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.28 Representaciones de Bode y Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 5.13 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 Representacion de un ampli cador operacional . . . . . . . . . . Realizacion de un integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacion de la red de adelanto con z = 0:1 y p = 1 . . . . Representacion de la red de retardo con z = 1 y p = 0:1 . . . . . Red generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Red de retardo-adelanto con z1 = 1 p1 = 0:1 y z2 = 10 p2 = 100 balanceada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Red de retardo-adelanto con z1 = 1 p1 = 0:1 y z2 = 2 p2 = 100 no balanceada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gra cas para el PID ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitacion del efecto integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con guraciones del controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta t pica a escalon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flujo de se~ales en el predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . n Modelo equivalente del predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . 4.18 4.19 4.20 4.21 4.22 4.23 4.24 4.25 4.26 4.27
6 67 67 68 68 69 69 70 73 74 75 77 79 79 80 81 82 82 83 83 84 85 87 89 89 92 93 95 97 98 99 99 100 101 104 104 107 107
caso 4 Gra ca de Nyquist con retardo T = 2 s] . . . caso 5 Gra ca de Nyquist sin retardo . . . . . . . . caso 5 Lugar de las Ra ces sin retardo . . . . . . . . caso 5 Gra ca de Nyquist con retardo T = 1 s] . . . caso 6 Gra ca de Nyquist sin retardo . . . . . . . . caso 6 Lugar de las Ra ces sin retardo . . . . . . . . caso 6 Gra ca de Nyquist con retardo T = 0:6seg: .
Diagrama de las se~ales en un lazo t pico de realimentacion . . . n Sensibilidad S (j!) y Sensibilidad Complementaria T (j!) . . . . Esquema del deposito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . In uencia del retardo en la fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gra ca de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de la compensacion con integrador . . . . . . . . . . . Diagrama de Nyquist de la compensacion con integrador . . . . . Diagrama de la compensacion con PID . . . . . . . . . . . . . . . Gra ca de Nyquist de la compensacion con PID . . . . . . . . . . Gra cas de Bode del sistema antes de la compensacion por Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.11 Gra cas de Bode del sistema despues de la compensacion por Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.12 Gra cas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.13 Gra cas de Bode del sistema despues de la compensacion por Atrasador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
INDICE DE FIGURAS
6.14 Gra cas de Bode del sistema antes de la compensacion por AtrasadorAdelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 6.15 Gra cas de Bode del sistema despues de la compensacion por Atrasador-Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 6.16 Gra cas de Bode del sistema antes de la compensacion por AtrasadorAdelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 6.17 Gra cas de Bode del sistema despues de la compensacion por Atrasador-Adelantador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 7.1 Respuesta a Escalon del Sistema con Realimentacion de Estado . 121 7.2 Estados del Sistema Ampliado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 7.3 Respuesta a Escalon del Sistema Ampliado . . . . . . . . . . . . 122 A.1 Representacion del reloj de Ktesibios . . . . . . . . . . . . . . . . 126 A.2 Diagrama del regulador de Watt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Indice de Tablas
1.1 Cuadro sinoptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.2 Relacion de algunas Transformadas de Laplace . . . . . . . . . . 25 2.1 Tabla de calculo de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.2 Tabla de calculo para el ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 5.1 Parametros Ziegler-Nichols Lazo Abierto . . . . . . . . . . . . . . 87 5.2 Parametros Ziegler-Nichols Lazo Cerrado . . . . . . . . . . . . . 88
Cap tulo 1
Introduccion a la Regulacion Automatica

1.1 Breve Rese~a Historica n
La regulacion como ciencia con cuerpo organico independiente, es relativamente joven, con apenas poco mas de un siglo de existencia. Los primeros dispositivos de los que se tiene noticia remontan al a~o 300 A.E. en el ingenioso reloj de n agua de Ktesibios A]. Ya en nuestra era se registran : Cornelius Drebbel Dennis Papin James Watt A] J. C. Maxwell 1572 - 1633 1647 - 1712 1769 1868 reg. temperatura reg. presion reg. vel. maq. vapor "On governors"
Tabla 1.1: Cuadro sinoptico En los ultimos 50 a~os, con la industrializacion y las guerras calientes y fr as, n hubo un sensible incremento en el desarrollo de las tecnicas de control ahora dentro de un cuerpo teorico que se encauzo en dos vertientes principales, a saber: Las aplicaciones principales se hicieron dentro de la telefon a lineal dando enfasis a los metodos frecuenciales, con aportaciones importantes de guras como: Bode (1964), Nyquist (1932), Black (1977), R. Bellman (1960), Kalmann (1970).
1.1.1 Escuela Americana (EEUU)
CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 10

El enfoque t pico se efectua a traves de ecuaciones diferenciales lo que redunda en una metodolog a temporal. Esta escuela se caracteriza por su profunda base teorica siendo su enfoque amplio y general tanto para sistemas lineales como para sistemas nolineales. Son guras de destaque Liapounov, Minorski, L. S. Pontriaguin, Popov, Utkin.
1.1.2 Escuela Rusa (Antigua URSS)
1.2 Glosario de Control

En el desarrollo de la teor a, algunas palabras adquieren sentido mas tecnico dentro del contexto. Regulacion debe entenderse como imposicion de un comportamiento predeterminado sobre un paciente. En el contexto presente, el paciente se designara por el nombre de Planta.
1.2.1 Regulacion
1.2.2 Sistema
El concepto de Sistema esta asociado a una vision utilitaria segun un determinado interes sobre una parte del entorno en que se quiere ejercer la actividad de regulacion. Hacen parte y de nen un sistema sus componentes que se relacionan entre s y la frontera con su entorno.
1.2.3 Variable 1.2.4 Estado
Cualquier efecto capaz de medirse o con sentido f sico, que describa la forma de interaccion entre dos o mas subsistemas. El conjunto m nimo de variables que con sus interrelaciones describen el comportamiento de un sistema determinado.
1.2.5 Modelo
El ejercicio de abstraccion que a sla aspectos peculiares de un sistema de acuerdo con nuestro interes, conlleva a un conjunto de reglas que relacionan un conjunto de variables que pueden describir cualitativa o cuantitativamente el comportamiento de este sistema cuando es sometido a determinados est mulos.
1.2.6 Lazo Abierto Lazo Cerrado
El control en su acepcion moderna esta ntimamente asociado al concepto de lazo cerrado. El control moderno se basa en la actuacion sobre el error existente entre lo deseado (consigna) y lo realizado (salida actual). Para saber el valor de lo realizado es necesario incluir lo que se entiende como observador. La regulacion en lazo abierto no cuenta con el recurso de observacion de la salida actual. Como ejemplo de lazo abierto podr a pensarse en mantener la temperatura en un valor determinado en el aula a lo largo del d a, por fuerza de inyectar calor a traves de uno o mas radiadores. Sabiendose que la temperatura ambiente cambia de acuerdo con un per l determinado a lo largo del d a, se podr a establecer una tabla de caudal de vapor caliente para los radiadores de forma a complementar el calor actual en el aula y as alcanzar el per l deseado de temperatura. Esta estrategia estar a condenada al fracaso, ya que a cualquier cambio en el ambiente (abrir una ventana) o en el sistema de liberacion de vapor (perdidas de vapor en las ca~er as) conllevar a a errores que podr an ser acumulativos. n La realizacion de esta misma regulacion en lazo cerrado se efectuar a sencillamente incorporando la observacion de la temperatura realizada y actuando no de acuerdo con una tabla temporal pero s en funcion del error existente entre la temperatura realizada y la temperatura deseada. En la gura 1.2.6] puede observarse el lazo cerrado por excelencia. Dependiendo del valor de la temperatura de salida y su valor en relacion a la temperatura deseada, el operador actua en la valvula de vapor abriendola o cerrandola de acuerdo con esta diferencia (error). Aqu Te es la temperatura del agua que entra en la caldera, Ts la temperatura alcanzada y se hace necesario el mezclador para que la temperatura a la salida sea la temperatura homogenea del tanque. El elemento esencial en el cierre del lazo es la observacion efectuada por el operador sobre la temperatura medida (observada) por el termometro ubicado a la salida. La ley de control o regulacion es la estrategia de accion a seguir, dependiente de los valores de las grandezas a regular, y eventualmente de su historia reciente. En el caso del regulador de temperatura en que se debe mantener una temperatura constante del agua a la salida, una estrategia sencilla ser a: Si la temperatura de salida supera a la temperatura de referencia, cerrar el vapor. En caso contrario, si la temperatura a la salida alcanza un valor m nimo establecido se
1.2.7 Ley de Control o Regulacion

Termometro
Ts
Temperatura de Salida
Vapor
Serpentina
Tanque de Agua Operador T e
Mezclador
Figura 1.1: Regulacion en Lazo Cerrado abre el vapor. Esta estrategia permitir a, desde que se contase con volumen de vapor su ciente, mantener la temperatura a la salida oscilando entre los valores de referencia y el m nimo establecido. En la practica se sabe que la temperatura en su oscilacion supera a la temperatura de referencia y baja mas que la temperatura m nima. Cada estrategia con gura un controlador o regulador. Para tratar los aspectos espec cos de regulacion se utiliza le tecnica de los diagramas de bloques que consiste en reducir cada subsistema considerado a una caja caracterizada por su dinamica, las variables de entrada y las variables de salida. Es una tecnica que cuida de la representacion de las se~ales que n circundan en el lazo de control y sus interacciones.
1.2.8 Diagrama de Bloques
Ts ref
Te
Q PLANTA
Ts
CONTROLADOR
Figura 1.2: Diagrama de Bloques

En la gura 1.2] la caja denominada PLANTA representa la caldera y su modelo dinamico descriptivo del proceso termico que en ella se desarrolla. En la planta entran las variables Te y Q y sale Ts . Te es considerada como una perturbacion independiente que entra en el proceso termico, Q es la cantidad de calor inyectada en la caldera y Ts es la temperatura de salida del agua de la caldera, o temperatura realizada. La caja denominada CONTROLADOR representativa del sistema de regulacion o control, recibe como entradas Tref y Ts teniendo como salida Q. Aqu Tref es la temperatura de referencia a mantener, Ts es la temperatura realizada por el proceso y Q la cantidad de calor proporcionada por el controlador. La ley de control comprende la actuacion experta del operador. Generalizando un poco mas esta representacion se llega al diagrama de bloques que describe el lazo cerrado conforme se puede observar en la gura 1.3]
Perturbacion
Referencia CONTROL
Actuacion PLANTA
Valor Realizado
OBSERVA Salida Observada
Figura 1.3: Lazo Cerrado T pico
1.3 Modelado de Sistemas T picos

Siguen algunos ejemplos sencillos de plantas t picas en el ambito lineal. Tales ejemplos pueden servir para dar una idea cualitativa de sus comportamientos. Las plantas reales suelen ser bastante mas complejas y con caracter sticas n tidamente nolineales (saturaciones por ejemplo.) El modelo termico simpli cado de una caldera de calentamiento de agua efectuado de acuerdo con el diagrama de la gura 1.4] resulta de la aplicacion de la ley de conservacion de la cantidad de calor. Sea: Te Temperatura del l quido que entra en la caldera. Ts Temperatura del l quido que sale de la caldera.
1.3.1 Caldera

c Calor espec co del l quido. V Caudal de entrada del l quido. m Masa de l quido en el volumen de control de la caldera. Q Flujo de calor aplicado en la caldera. t Variable tiempo.
Ts Vapor Q Serpentina
Volumen de Control Te
Mezclador
Figura 1.4: Caldera En estas condiciones se tiene:
mc Ts = (Q + V c(Te ; Ts )) t
y haciendo el l mite t ! 0
(1.1) (1.2) (1.3) (1.4) (1.5)
mc Tts = Q + V c(Te ; Ts ) mc dTs = Q + V c(Te ; Ts ) dt
mc dTs + V cTs = Q + V cTe dt

Siendo la incognita Ts se puede por lo menos formalmente efectuar:
d mc dt + V c Ts = Q + V cTe

;1 d Ts = mc dt + V c (Q + V cTe )
(1.6)
Aqu ; d se trata de poder efectuar la inversion del operador diferencial D(t) = mc dt + V c para poder poner en evidencia la incognita. En el diagrama de la gura 1.5] puede observarse una planta sencilla de ndole mecanica que consiste en una masa m acoplada a un muelle de constante k apoyada en una super cie con la cual tiene rozamiento viscoso proporcional a la velocidad con constante , solicitada por una fuerza F . Se desea saber el comportamiento x(t) cuando a partir del reposo, se aplica la fuerza F (t). Aplicando la primera ley de Newton se llega a: O tambien:
1.3.2 Masa-Muelle-Rozamiento
mx = F (t) ; x ; kx _ d2 d x(t) = (m dt2 + dt + k);1 F (t)

x k m v
(1.7) (1.8)
Figura 1.5: Masa-muelle-rozamiento viscoso
1.4 Inversion del Operador Diferencial

Los operadores diferenciales que surgen en ecuaciones diferenciales lineales ordinarias a coe cientes constantes son facilmente inversibles utilizando la transformada de Laplace. Esta transformada lleva una funcion real de variable real a una funcion compleja de variable compleja que se llama su transformada. Para una cierta categor a de funciones esta transformacion posee inversa unica siendo entonces que se puede establecer una correspondencia biun voca entre funciones reales de variable real de este conjunto, y sus transformadas complejas de variable compleja.

La transformada de Laplace denotada por L ] se de ne como:
L x] L x + n y] f L d n] dt L f (t ; t0 )] L f (t= )] L f g]
Z1 e;st x(t)dt = X (s)

0
y entre otras, goza de las propiedades: = L x] + L y ] = sn F (s) ; sn;1 f (0) ; sn;2 f 0 (0) ; ; f (n;1) (0) = e;t0 s F (s) = F ( s) = F (s)G(s) (1.9) Aplicando estas propiedades a un operador diferencial lineal a coe cientes constantes generico se obtiene: (1.10) donde P n (s) es un polinomio del mismo orden del operador diferencial. Si ademas se exige que las condiciones iniciales sean nulas se obtendra:
L Dn (t)x(t)] = P n (s)X (s)
De esta forma una ecuacion diferencial t pica surgida del modelado de una planta generica con una entrada u(t) y una salida y(t) bajo la hipotesis de condiciones iniciales nulas tendr a como solucion:
d d L (an dtn + an;1 dtn;1 + + a0 )x(t)] = (an sn + an;1sn;1 + a0 )X (s) (1.11)
n;1
(1.12) m. La fraccion P m (s)=P n (s) recibe el nombre de funcion de transferencia entre U (s) e Y (s) siendo que gra camente se representa de acuerdo con la gura 1.6] Para grafos mas complejos se puede obtener la funcion de transferencia global, aplicando una regla bastante sencilla. As , para el sistema presentado en la gura 1.7] se puede obtener y para que L;1 Y (s)] tenga sentido f sico es necesario que se veri que n aplicando la regla: el numerador se compone por la suma algebraica de los caminos independientes en la direccion entrada-salida. Ya el denominador se compone por la unidad restada algebraicamente de los diversos lazos de realimentacion independientes.
Dn (t)y(t) = Dm (t)u(s) s Y (s) = P m((s)) U (s) Pn P n (s) = an sn + an;1 sn;1 + + a0 P m (s) = bmsm + bm;1sm;1 + + b0
G(s) = 1 ; G G G ; G G1 G2 G3 G4 G G ; G G G 1 2 5 3 G8 ; G1 G2 5 7 1 2 3

U(s) P (s) m P(s) n Y(s)
Figura 1.6: Representacion de una funcion de transferencia

G5
G1
G2
G3
G4
G6
G8
G7
Figura 1.7: Grafo de transferencia Se entiende por retardo puro el tiempo de propagacion de una se~al entre dos n puntos de medida. En la gra ca 1.8] se representa la se~al u(t) y su version n u(t ; T ) retardada de un tiempo T . La transformada de Laplace de u(t ; T ) se obtiene facilmente a partir de u(t) pues:
1.4.1 Retardos Puros
L u(t ; T )] = e;sT L u(t)] = e;sT U (s)
1.4.2 Controlador Lineal
La dinamica de los controladores lineales se puede describir a traves de la ecuaciion diferencial
Dp (t)u(t) = Dq1 (t)yref (t) + Dq2 (t)y(t)

siendo que la ecuacion transformada queda:

u(t-T) u(t)
Figura 1.8: Retardo puro T de u(t)
s s U (s) = P q1((s)) Yref (s) + P q2((s)) Y (s) P P

p p
d PID u(t) = kc e(t) + ki 0t e( )d + kd dt e(t) o controlador PID.
Normalmente se utilizara la version particular P U (s) = P q (s) E (s) p (s) donde E (s) = Yref (s) ; Y (s) Los controladores deben ser propios o sea deben obedecer q1 q2 p. Ademas deben poseer sus ceros y polos en C ; f0g. Los controladores mas usuales son: P u(t) = kc e(t) conocido como controlador proporcional. R I u(t) = ki 0t e( )d o controlador integral. d D u(t) kd dt e(t) o controlador derivativo. Este ultimo se aproxima por la d d ecuacion diferencial b0 dt u(t)+b1 u(t) = a0 dt e(t)+a1 e(t) con b1 =b0 a1 =a0
s+z U (s) = kc s+p con 0 < z < p caracterizado como adelantador. s+z U (s) = kc s+p con 0 < p < z caracterizado como atrasador. s+z1 )(s+z U (s) = kc ((s+p1 )(s+p2 )) con 0 < p1 < z1 2
atrasador-adelantador
z2 < p2 caracterizado como
1.5 Representacion de Sistemas Lineales por Funciones de Transferencia

En un problema t pico de regulacion estan envueltos por lo menos tres subsistemas a saber: Planta, Controlador y Observador. En el ciclo cerrado de

regulacion ya presentado para la caldera de calentamiento de agua, el CONTROLADOR queda caracterizado por el operador que aqu actua sobre el error e(t) = yref (t) ; y(t), la PLANTA por la caldera y el OBSERVADOR por el termometro. Cada uno de estos subsistemas posee dinamica propia que puede describirse de modo general en la forma: PLANTA Dn (t)x(t) = Dm (t)u(t) CONTROLADOR Dq (t)u(t) = Dp (t)e(t) OBSERVADOR Ds (t)y(t) = Dr (t)x(t) y que para condiciones iniciales nulas despues de transformar segun Laplace pueden representarse como: PLANTA X (s) = (P m (s)=P n (s))U (s) CONTROLADOR U (s) = (P p (s)=P q (s))E (s) OBSERVADOR Y (s) = (P r (s)=P s (s))X (s) y el diagrama de bloques resultante tendr a el aspecto:
E(s) P p P q U(s) P m P n X(s)
Y(s)
Pr Ps
Figura 1.9: Representacion de subsistemas de transferencia como resultado directo se tiene:
s (s) (s) Y (s) = P r (s) P m((s)) P p(s) E (s) P P P

s n q
como E (s) = Yref (s) ; Y (s) se puede obtener nalmente
Y (s) = G(s)E (s) = G(s)(Yref (s) ; Y (s)) G ) = 1 + (s(s) Yref (s) G
(1.13)
(s) (s) siendo G(s) = P r (s) P m((ss)) P p(s) Esta expresion obtenida para Y (s) viene a ser Ps Pn Pq la funcion de transferencia en lazo cerrado entre la consigna Yref (s) y la salida Y (s). Esta version entre las posibles presentaciones para un sistema lineal se conoce por el nombre de presentacion en la forma entrada-salida
1.6 Linealizacion
El arsenal de herramientas disponible para sistemas lineales puede usarse tambien para localmente, estudiar el comportamiento de sistemas nolineales. Para ello es necesario efectuar una linealizacion que valga en un entorno del punto nominal de funcionamiento. En el proceso de linealizacion se representa el comportamiento de una funcion continua de derivada continua a traves de su plano tangente en un entorno del punto de contacto. Sea f : <n ! <. Entonces en un entorno del punto x usando la expansion en serie de Taylor se obtiene: siendo que en la practica se considera apenas
@f donde @ x es calculado en x = x .
@f f (x) = f (x ) + @ x (x ; x ) + O(j x ; x j2 ) @f f (x) f (x ) + @ x (x ; x )
(1.14) (1.15)
1.6.1 Pendulo Invertido
A guisa de ejemplo, la dinamica de un pendulo colgado en la vertical con masa puntual m y longitud de brazo l bajo el campo gravitacional efectuando un angulo con la vertical, puede representarse por la ecuacion diferencial (1.16) pero sin( ) sin( ) + cos( )( ; ). Si se desea estudiar el comportamiento en un entorno de la posicion vertical entonces = 0 y la aproximacion lineal vale sin( ) . Esta aproximacion vale para j j < 5 . El sistema linealizado en un entorno del punto nominal = 0 pasa a ser:
J = ;lmg sin( )
J = ;lmg
(1.17)
1.6.2 Deposito de Seccion Variable y perdidas
Otro ejemplo ilustrativo es el de un deposito de l quido que posee volumen V (h) dado en funcion de su altura y recibe el caudal qe (t) y tiene perdidas a traves p de una singularidad con un caudal de salida dado por qs (t) = K h donde h es la altura del nivel de l quido en relacion al centro de la singularidad de salida. La ecuacion que rige el proceso de llenado del deposito es: dV (h) = q (t) ; q (t)
considerando una aproximacion lineal en un entorno del punto operativo qe h tendremos:
dt

V (h) V (h ) + dV jh=h (h ; h ) dh qe (t) = qe + qe (t) p p 1 h h + p (h ; h ) (1.18) 2 h Llamando ahora h = h ; h se tiene la ecuacion diferencial linealizada para un
entorno del punto operativo
dV j dh K dh h=h dt = qe (t) ; 2ph h

ya que en el punto operativo, en regimen permanente, vale:
qe = K h
Aqu en este ejemplo queda bien caracterizado el procedimiento de linealizacion local. El modelo no lineal cuya entrada era qe (t) su perturbacion era qs (t) y con la variable de estado h se transforma en el modelo linealizado con entrada qe (t) perturbacion qs (t) y variable de estado h. El punto de equilibrio del sistema linealizado pasa a ser en h = 0 o lo que es equivalente h = h punto nominal de linealizacion. Estas linealizaciones deben utilizarse con cuidado ya que en este modelo tan sencillo, la linealidad se observa apenas para valores de qe (t) 0 y qs (t) 0. (la actuacion no puede retirar l quido del deposito y las perdidas son siempre positivas).
1.7 Representacion de Estado

La representacion entrada-salida es una de las formas de representar sistemas dinamicos transformados por Laplace. Se puede tambien efectuar lo que se entiende como representacion de estado que se ilustra a seguir. Sea el sistema general descrito por: (an sn + an;1 sn;1 + + a0 )Y (s) = (bm sm + bm;1sm;1 + + b0 )U (s) (1.19)
El mismo operador a la izquierda solicitado por la funcion u(t) a la derecha se representa como: o bien (an sn + an;1 sn;1 + ^ + a0 )Y (s) = U (s) (1.20) (1.21)
^ Y (s) = P ;1 U (s) n

y por linealidad se puede efectuar:
X Y (s) = P ;1 U (s) bk sk n X k^ k = bk s Y (s)

k
(1.22)
^ llamando ahora X1 (s) = Y (s) y Xk (s) = sXk;1 (s) para k = 2 + a0 X1 (s) = U (s) Agrupando estos resultados y suponiendo que an = 1 tendremos:
n se obtiene:
(1.23)
an Xn+1 (s) + an;1 Xn (s) +
sX1 = X2 sXn = (U (s) ; an;1 Xn ; an;2 Xn;1 ; X Y = bk Xk

k
; a0 )
(1.24)
que en forma matricial adquieren el aspecto:
sX (s) = AX (s) + B U (s) Y (s) = CX (s) + DU (s)

donde
(1.25)
2 6 6 6 A=6 4
X = X1 X2
0 0 .. . 0 1 0 .. . 0 0 1 .. . 0 .. .
Xn ]T
0 0 .. . 1
;a0 ;a1 ;a2
C = b0 b1
B=
0 0
la representacion temporal es inmediata:
D=0
bm 0
1 ]T
;an;1
0]
3 7 7 7 7 5
_ x = Ax + Bu(t) y(t) = Cx + Du(t)
(1.26)
A t tulo de ejemplo se puede determinar la version de estado del compensador de funcion de transferencia dada por:

s+z Gc (s) = s + p
Inicialmente debe reducirse a una suma de una fraccion propia mas una constante s+z = s+p s+z + y enseguida, efectuar la equivalencia: Es inmediata tambien la relacion entre las versiones de estado y entrada-salida pues efectuando unas operaciones basicas de algebra matricial se llega a: Y (s) = C (sI ; A);1 B + D U (s) Se demuestra facilmente 1 que para una representacion en la forma entradasalida existen in nitas formas equivalentes en la forma de estado. En MATLAB se obtienen las formas de estado o entrada-salida utilizando los comandos:
A,B,C,D] = tf2ss(num,den) % entrada-salida para estado . . . num,den] = ss2tf(A,B,C,D) % estado para entrada-salida % % sea la planta dada por num_p, dem_p % el controlador por num_c, den_c % y el observador por num_o, dem_o
s+z +
;z 1
(1.27)
Sea T una transformacion de coordinadas inversible que efectua x = Tz entonces _ T z = ATz + Bu(t) y(t) = CTz + Du(t) (1.28)
y nalmente
_ z = T ;1 ATz + T ;1 Bu(t) y(t) = CTz + Du(t) que posee como version entrada-salida Y (s) = CTT ;1 (sI ; A);1 TT ;1 B + D U (s) ;1 = I queda demostrada la a rmacion. pero como TT
(1.29)

% % el lazo cerrado con realimentacion negativa % en la version entrada salida se obtiene: num_d = conv(num_p,num_c) den_d = conv(den_p,den_c) num_lc,den_lc] = feedback(num_d,den_d,num_o,den_o) % si se quiere saber la respuesta a escalon del lazo cerrado se hace step(num_lc,den_lc)

F (s)
1
1 sn 1 s+ 1 (s+ )(s+ ) s+c (s+ )(s+ ) 1 s(s+ )(s+ ) s+c s(s+ )(s+ ) s2 +c1 s+c0 s(s+ )(s+ ) 1 (s+ )(s+ )(s+ ) s+c (s+ )(s+ )(s+ ) 2 +c s+c s 1 0 (s+ )(s+ )(s+ ) 1 s2 + 2 1 s2 ; 2 s s2 + 2 s s2 ; 2 1 (s+ )2 + 2
f (t) ( t)
t( n;1) 1(t) (n;1)! e; t 1(t) e; t ;e; t 1(t) ; (c; )e; t ;(c; )e; t 1(t) ; 1 + e; t ; e; t 1(t) ( ; ) c; ; t 1(t) c + c; ; t ( ; ) e + ( ; )e c0 + 2 ;c1 +c0 e; t + 2 ;c1 +c0 e; t 1(t) ( ; ) ( ; ) e; t e; t e; t ( ; )( ; ) + ( ; )( ; ) + ( ; )( ; ) 1(t) c; c; c; ; t ;t ; t 1(t) ( ; )( ; ) e + ( ; )( ; ) e + ( ; )( ; ) e 2 ;c +c 2 ;c +c 2 ;c +c 1 0 ; t 1 0 ; t 1 0 ; t 1(t) ( ; )( ; ) e + ( ; )( ; ) e + ( ; )( ; ) e 1 sin( t)1(t) 1 sinh( t)1(t) cos( t)1(t) cosh( t)1(t) 1 e; t sin( t)1(t)
Tabla 1.2: Relacion de algunas Transformadas de Laplace
Cap tulo 2
Estabilidad
2.1 Introduccion
La idea de estabilidad aplicada a la regulacion esta asociada al comportamiento temporal de un sistema dinamico cuando es estimulado por una o mas perturbaciones externas. Considerando que un sistema dinamico sea modelado de acuerdo con determinada necesidad y que todas sus variables de interes constituyan su estado y puedan observarse de alguna forma, que su conjunto de est mulos y perturbaciones formen lo que se entiende como entradas, se puede de nir estabilidad basicamente como: Un sistema dinamico se considera estable siempre y cuando para una entrada limitada se obtenga un estado limitado. Conforme a esta de nicion, la caldera de calentamiento de agua modelada en el primer cap tulo puede considerarse estable.
2.2 Estabilidad Asintotica

Se dice que un sistema dinamico es asintoticamente estable bajo condiciones iniciales, cuando con el tiempo, a partir de un estado cualquiera, sus variables de estado tienden a anularse. El punto cero como punto de equilibrio no saca generalidad al concepto ya que a traves de una traslacion, este concepto podr a estudiarse en cualquier otro punto. La estabilidad es una condicion necesaria en el comportamiento de cualquier sistema regulado. No es su ciente ya que no nos cuenta cuanto tiempo puede llevar esta transicion o de que forma o con que historia temporal el estado tiende a cero. Estas exigencias de tiempo hasta llegar al equilibrio, la forma con que se llega y su estudio constituyen lo que se llama desempe~o. n 26
CAPITULO 2. ESTABILIDAD
27
Desde el punto de vista de ingenier a, los sistemas dinamicos regulados deben obedecer necesariamente a los criterios de estabilidad y desempe~o. n
2.3 Estabilidad en Sistemas Lineales

Los sistemas lineales estan caracterizados en su forma operativa como: y en su forma transformada Laplace
Dn (t)x(t) = Dm (t)u(t)
(2.1) (2.2)
P j! bs (2.3) X (s) = P j aj sk U (s) k k P P siendo que Gp (s) = ( j bj sj )=( k ak sk ) se conoce como funcion de transferencia entre U (s) y X (s). Sea ahora
U
lo que conlleva a relaciones entrada-salida del tipo:
P n (s)X (s) = P m (s)U (s)
= f (t) 1(t) 1(t)t 1(t)e t 1(t) cos( t) 1(t) sin( t) 1(t) cosh( t) 1(t) sinh( t)g
donde (t) 1(t) son respectivamente la funcion impulso y la funcion escalon. El conjunto de las funciones tecnicas constituido por U que viene a ser la combinacion de las funciones de U multiplicandolas y sumandolas algebraicamente entre s y sus combinaciones lineales trasladadas 2 o no en el tiempo, tiene como transformada el conjunto de fracciones polinomiales a coe cientes reales o sea, L U ] = FP (s). Para los propositos de estos apuntes, todas las funciones utilizadas como entradasalida seran por hipotesis pertenecientes al conjunto de funciones tecnicas. En otro caso, otra funcion podr a ser aproximada arbitrariamente por funciones pertenecientes al conjunto de funciones tecnicas. As , salvo indicacion expresa en sentido contrario, U (s) 2 FP (s). Una propiedad interesante de FP (s) es la de que para cada uno de sus elementos, vale la relacion m n donde m es el grado del numerador de la fraccion y n es el grado del denominador. En estas condiciones se concluye que si Gp (s) 2 FP (s) entonces X (s) 2 FP (s) y que por tanto puede expandirse en la forma: 2 Si x(t) , X (s) entonces x(t ; t ) , e;st0 X (s). Para considerar las traslaciones se debe 0
CP m (s) =
m X
ampliar el conjunto de las fracciones polinomiales incorporando las fracciones cuyo numerador es un casi-polinomio. En este contexto, casi-polinomio sera toda expresion del tipo
k=0
e;stk bk sk
=n iX1 A jX2 =n i+ X (s) = A0 + i j =1 i=1 s
28
p p (s + j )
Bjp
! k=n3 X X
+
k=1
2q 2 q ((s + k ) + k )
q q Ck s + Dk
Suponiendo que p = q = 1 o sea que las ra ces reales o complejas distintas de cero son todas sencillas, lo que no saca generalidad a las conclusiones y facilita el desarrollo de las expresiones, tendremos:
X (s) = A0 +
=n iX1 A jX2 B =n k=n3 i+ j + X Ck s + Dk 2 i 2 i=1 s j =1 (s + j ) k=1 (s + k ) + k
Consultando la tabla de transformadas de Laplace se puede facilmente elaborar L;1 X (s)] obteniendose:
x(t) = A0 (t) + + 0i=n1 1 =n =n X Ai ti;1 jX2 ; j t kX3 Ck q k 2 + 2 e; k t sin( t + @ + Bj e + (a0 ; k ) k k )A 1(t) k i=1 (i ; 1)! j =1 k=1 k ; donde ak = Dk =Ck y k = arctan k =(ak ; k ) . Conforme se puede observar, 0 0
si no es aceptable una componente impulsiva en la respuesta de un sistema lineal, es su ciente que Gp (s) sea propia lo que se traduce en:
grado(numerador(
Gp (s))) < grado(denominador(Gp (s)))
Conforme se puede inferir de la respuesta t pica presentada, para que x(t) se mantenga limitada con el tiempo, es su ciente que: 1. 2. 3. 4.
A0 = 0 Ai = 0 para i = 2 j > 0 para j = 1 k > 0 para k = 1
n1 n2 n3
Estas condiciones su cientes podr an resumirse a tres a saber: 1. X (s) debe veri car grado(numerador(X (s))) < grado(denominador(X (s))). 2. X (s) debe poseer como maximo un cero en el origen. 3. Las ra ces del polinomio del denominador de Gp (s) deben estar situadas en el semiplano complejo negativo. Si por otro lado se sabe que u(t) es limitada entonces las condiciones anteriores para salida limitada cambian ligeramente para:
29
1. grado(numerador(Gp (s))) grado(denominador(Gp (s))) 2. Gp (s) no puede poseer ceros en el origen. 3. Las ra ces del polinomio del denominador de Gp (s) deben estar situadas en el semiplano complejo negativo. Para un sistema lineal en version de estado, por la equivalencia
~ ~ (sI ; A);1 = det(sA;A) donde A es la transpuesta de la matriz de cofactores de I A la segunda condicion se entiende equivalente a: det(sI ; A) = 0 debe poseer todas las ra ces ubicadas en el semiplano complejo negativo, o tambien que los autovalores de la matriz A esten situados en el semiplano complejo negativo.
Gp (s) C (sI ; A);1 B + D
2.3.1 Criterio de Routh-Hurwitz
Las condiciones necesarias y su cientes para estabilidad en un sistema lineal propio estan asociadas a la traza del polinomio caracter stico o denominador de su funcion de transferencia. Si la traza del denominador (o lo que es lo mismo sus ra ces) esta contenida en el semiplano complejo negativo, el sistema sera considerado estable a condiciones iniciales. Independientemente Routh (1874) y Hurwitz (1895) desarrollaron una condicion necesaria para la estabilidad de sistemas lineales, que consiste en el calculo de un arreglo sobre los coe cientes del polinomio caracter stico (fak g). La condicion su ciente es que se veri que fak > 0g8k. O sea: si en la ecuacion + a0 (2.4) ; entonces necesariamente tendremos que fak gk=n;1 > 0. se veri ca que sk 2 C k=0 (s + 2)(s2 ; s + 4) = s3 + s2 + 2s + 8 posee ra ces en C +
k=n (s + sk ) = sn + an;1 sn;1 + k=1
Ocurre que esta condicion no es su ciente ya que por ejemplo, el polinomio
n n;1 n;2 n;3

.. . 0
an an;1 bn;1 cn;1

.. .
an;2 an;3 bn;3 cn;3
an;4 an;5 bn;5 cn;5
hn;1
Tabla 2.1: Tabla de calculo de Routh-Hurwitz
30
En el arreglo de Routh-Hurwitz se disponen en las dos primeras l neas los coecientes del polinomio
pn (s) = an sn + an;1 sn;1 +
+ a0
las l neas siguientes (totalizando n + 1 para el arreglo completo) se calculan de acuerdo con el procedimiento: b = ; 1 an an;2
an;1 an;1 an;3 bn;3 = ; a 1 aan an;4 n;1 n;1 an;5 cn;1 = ; b 1 an;1 an;3 n;1 bn;1 bn;3
n;1
Segun el resultado de este arreglo, habra tantas ra ces en el semiplano C + como cambios de signo entre los elementos de la segunda columna del arreglo. o sea en: an an;1 bn;1 hn;1 . Hay una serie de casos particulares de detallado del metodo que vienen en la literatura de control. En este caso apenas nos interesa la existencia o no de ra ces inestables. A t tulo de ejemplo supongamos que se necesita controlar una planta con funcion de transferencia
kp Gp (s) = s(s + 2)(s + 3)
utilizando para ello un controlador que posee dinamica de acuerdo con Gc (s) = kc s + a s+1 Utilizando la estructura de lazo cerrado se tiene:
X (s) U (s) Y (s) E (s)

y por tanto
= = = =
Gp (s)U (s) planta Gc (s)E (s) controlador X (s) observador Yref (s) ; Y (s)
G ( )G G(s) = 1 + G c ssG p (s) (s) c ( ) p (s)Go

lo que conlleva a un polinomio caracter stico
4 3 2 1 0 1 6
31
b3 c3 Ka
K +6 Ka
11
Ka
Tabla 2.2: Tabla de calculo para el ejemplo
1 + Gc (s)Gp (s)Go (s) = 0 ) s(s + 1)(s + 2)(s + 3) + kc kp (s + a) = 0 Llamando K = kc kp y efectuando el calculo del arreglo se llega a: donde b3 = (60 ; K )=6 y c3 = K + 6 ; 6Ka=b3 imponiendo ahora que no haya cambios de signo en la primera columna del arreglo se obtiene la condicion: 0 < a < (60 ; K )(K + 6) 36K los valores de a y kc kp que cumplan esta condicion conllevan necesariamente a estabilidad. Escogiendo valores convenientes de a y kc kp puede amoldarse dentro de ciertos l mites, el desempe~o del sistema en lazo cerrado. n
Cap tulo 3
Tecnicas Temporales
3.1 Desempe~o Temporal en Sistemas Lineales n
Desempe~o implica necesariamente en estabilidad. Para los sistemas lineales n ademas de estabilidad, se exige muchas veces estabilidad asintotica y la observancia de ciertos ndices en la respuesta a escalon unitario. Entre los ndices mas usuales se cuentan:
ts Tiempo de subida. Tiempo necesario para alcanzar el nivel del escalon de ta SO e(1)
referencia. Tiempo de asentamiento. Tiempo a partir del cual la respuesta a escalon di ere de la unidad en menos de 1% de la amplitud del escalon. Sobreoscilacion. Maxima excursion porcentual de la se~al en la fase inicial n del transitorio, en relacion a la amplitud del escalon de referencia. Error nulo en regimen permanente para cambio en escalon en la referencia.
3.1.1 Polos Dominantes
La respuesta transitoria de un sistema lineal a entrada a escalon, caracteriza el comportamiento dinamico en relacion a cualquier otra entrada por compleja que pueda ser. La respuesta transitoria en la mayor a de los casos practicos se puede asociar a la fraccion poseyendo denominador con ra ces mas proximas al eje imaginario. Siendo atenuadas por un factor exponencial, su amortiguamiento para 1 > 2 > 0 cumple 0 < e; 1 t < e; 2 t y si por ejemplo 2 = 0:1 y 1 = 0:8 entonces la atenuacion relativa valdr a e;0:7 0:5 o sea que despues del primer segundo t 1 la componente afectada por e;0:8t esta por lo menos atenuada el doble de la componente afectada por e;0:1t por tanto entre las dos, la dominante es la afectada por el factor e;0:1t. Siguiendo esta l nea de raciocinio, el desempe~o de los sistemas lineales sera estudiado apenas para su n par dominante de polos. Se supondra que de modo general se pueda hacer: 32
CAPITULO 3. TECNICAS TEMPORALES
33
Cs + Gp (s) (s + )2 D 2 + Inicialmente se estudiara el caso en que C = 0. En estas condiciones 2 D D n = !2 s2 + 2 !! + !2 (s + )2 + 2 n n n 2 con !n = 2 + 2 , = =( 2 + 2 ). Suponiendo sin perdida de generalidad que 2 = 1 la respuesta a escalon unitario queda en la forma: D=!n X (s) = (s=! )2 + 21 (s=! ) + 1 1 s n n supondremos apenas el caso en que 0 < < 1. p estas condiciones las ra ces En del denominador de Gp (s) son: s = !n (; j 1 ; 2 ) o de acuerdo con otra lectura s = ; j y la respuesta temporal x(t) viene dada por: ! p 2 2 + e; t sin( t ; ) 1(t) x(t) = 1 +
o en otra lectura
e; !nt sin(! p1 ; 2 t ; ) x(t) = 1 + p n 2

1;
1(
t)
con = arctan (; = ). Los s mbolos utilizados se llaman:
!n Frecuencia natural no amortiguada.

Razon de amortiguacion. Para el caso sencillo de un par de polos dominantes conforme el presentado, se puede hacer una correspondencia entre ndices f1 ( !n ) f2 ( !n ) f3 ( !n ) y el aspecto de x(t) como respuesta a escalon unitario. La condicion de tiempo de asentamiento j x(t) ; 1(t) j< 0:01 nos da aproximadamente:
e; !nta = 0:01 de donde se saca: ; !n ta = ln 0:01 y por ende ta = 4:6=( !n) = 4:6= = f1 ( !n ).
La maxima sobreoscilacion se veri ca para: max x(t) t

x(t) SO 0.1
34
0.1 ts ta
Figura 3.1: Respuesta a escalon unitario lo que ocurre para x(tSO ) = 0 donde tSO es el instante en que ocurre el primer _ maximo en x(t). Derivando se tiene la condicion: 0 = ; e; t sin( t ; ) + e; t cos( t ; ) sin( = cos( t ; ) t; ) tan( t ; ) = arctan( ) = t ; t = k
(3.1)
Escogiendo para k = 1 se llega a tSO = . Evaluando x(tSO ) se llega a:
x(tSO ) = 1 + SO ;p = 1 + e 1; 2
y por ende SO = e
; p1; 2
(3.2)
= f2 ( !n ) para 0 < < 1.
La condicion de tiempo de subida se efectua sobre el comportamiento medio de las respuestas a escalon y adoptando la curva relativa a = 0:5 como representante media. Se obtiene as el tiempo que tarda la respuesta desde el valor 0.1 asta 0.9 del escalon: ts = 1:8=!n = f3 ( !n ). Para el caso C 6= 0 apenas se veri ca la relacion f1 ( !n ) siendo las otras a depender de los valores de C y D de poca ayuda. En este caso la representacion normalizada para el par de polos dominantes viene a ser:
35
= sin( ) n
n 2 Figura 3.2: Especi caciones sobre s2 +2 !!n+!n

2
Cs + D s=( !n ) + 1 (s + )2 + 2 = (s=!n )2 + 2 (s=!n) + 1

donde
!n = D=C =
3
2.5
2
Amplitud
1.5
0.5
0 0
6 8 Tiempo (segs)
10
12
14
s=( )+1 Figura 3.3: Respuesta a escalon unitario de (s=!n )2 +2!ns=!n )+1 (
En la gura 3.3] se puede observar el comportamiento de la respuesta a escalon unitario para 0:5 < < 4 y para = 0:5 y !n = 1. Las sobreoscilaciones y el tiempo de subida son sensibles a valores peque~os de y para valores grandes de n los resultados coinciden con los del caso en que no existe cero en el numerador.

El programa en MATLAB para obtener estas gra cas sigue:
lambda n zeta omega_n zetaomega_n den = = = = = = 0.5:0.1:4 length(lambda) 0.5 1 zeta*omega_n 1/omega_n^2 2*zeta/omega_n 1]
36
for k = 1:n num = 1/(lambda(k)*zetas^{k}omega_n) 1] step(num,den) if k == 1 hold on end end grid
Si se desea limt!1 e(t) = 0 para cambio de referencia en escalon se debe tener:
E (s) = Yref (s) ; Y (s) = Yref (s)(1 ; G(s))

si ahora Yref = 1 se tendra: s
Para que limt!1 e(t) = 0 es necesario que la expansion de (1 ; G(s))=s no posea terminos del tipo A0 A1 =s Ak =sk lo que conlleva a 1 ; G(s) = s G0 (s) y 0 (s) sea estable. En el caso del lazo cerrado se tiene: que G ) G c N() G(s) = 1 + G c (s)Gp (s) (s) = D (s)D (sND(s()s) p+sND(os()sN (s)N (s) c (s)Gp (s)Go c p ) o c p o donde se puede veri car que los ceros de lazo cerrado son los de Nc (s)Np (s)Do (s) y tambien (s (s N ) 1)N 1 ; G(s) = Dc(s)DpD )DoD )(+)(+ o (s(s;N (sc(s)Np (s) D (s) (s) s N ) )N (s)
c p o c p o
G E (s) = 1 ; s (s)
por tanto s tiene que ser uno de los factores de
Dc(s)Dp (s)Do (s) + (No (s) ; 1)Nc(s)Np (s)

Si Go (s) = 1 entonces es necesario que s sea factor de Dc (s)Dp (s) y por tanto se puede concluir:
37
Cuando le falten factores s a la planta en su denominador, el controlador puede prestarselos de modo a cumplir la condicion limt!1 e(t) = 0.
o su corolario
No se puede alcanzar la condicion limt!1 e(t) = 0 en sistemas realimentados con Go (0) 6= 1 donde3 Go (s) = numo(s)=deno (s). Cuando el par de polos dominantes se presenten en la forma s=( !n ) + 1 (s=!n )2 + 2 (s=!n) + 1
puede a~adirse un compensador Gc (s) en serie con la planta de forma a eliminar n por cancelacion, el efecto del cero en !n pues: Y (s) = s=( !n ) + 1 Yref (s) (s=!n)2 + 2 (s=!n ) + 1 Gc (s) con: Gc (s) = s=(s= !+)1+ 1 n donde !n . As , a sabiendas de que esta incorporado Gc (s) se puede efectuar el desarrollo del controlador con las condiciones ts ta SO relativas a 1 (s=!n )2 +2 (s=!n )+1 . De todos modos, estas consideraciones ense~an que para atender especi cacion nes temporales salvo en sistemas extremadamente sencillos, debe utilizarse la simulacion del resultado completo obtenido, ya que las simpli caciones pueden conllevar a errores substanciales. Este metodo desarrollado por W. R. Evans (1948) permite veri car el lugar geometrico en el plano complejo, de los ceros del polinomio caracter stico en funcion de un parametro. Esto conlleva a poder veri car el desempe~o de un n controlador de lazo cerrado cuando se pueda elegir un parametro de sinton a. Sea el polinomio pn (s) = sn an + sn;1 an;1 + + sk + sk;1 ak;1 + + a0 Se llama Lugar de las Ra ces en funcion del parametro al lugar construido con
3
3.1.2 Lugar de las Ra ces
Se dice que un observador es justo cuando ocurre: Es estable. Go (0) = 1. Tiempo de subida ts de la planta en respuesta a escalon mucho menor que el tiempo de subida de la planta tambien en respuesta a escalon.
38
las soluciones de pn (s) = 0 para cada en un intervalo de interes. Se obtiene as s( ).
rn;k (s)sk + sk + tk;1 (s) = 0 k (3.3) + rn;k (s)s sk+ tk;1 (s) = 0 Llamando ahora K = y G(s) = sk =(rn;k (s)sk +tk;1 (s)) tendremos la relacion:
1 + KG(s) = 0 (3.4) La ecuacion compleja (3.4) en coordenadas polares es equivalente a las dos ecuaciones: 1 j G(s) j = K
\G(s) = 180 + k 360 (k = 0 1 2
(3.5)
utilizando los comportamientos asintoticos de estas ecuaciones se pueden elaborar gra cas que estimen la evolucion de s(K ). Examinando la ecuacion (3.4) y haciendo G(s) = num(s)=den(s) tendremos otra lectura en la forma:
den(s) + K num(s) = 0
de donde se concluye que el lugar de las s(K ) sale de los ceros de den(s) para K = 0 y se acaba en los ceros de num(s) para K ! 1. Habra un numero de ramas en esta gra ca igual al numero de ceros de den(s). Los ceros de G(s) estan formados por los ceros propios que son las soluciones de num(s) = 0 y por los ceros impropios o ceros asintoticos. Estos ultimos son en numero de n ; m donde n es el grado del denominador de G(s) y m el grado del denominador. Los ceros impropios o asintoticos poseen ramas ilimitadas que se dirigen en direcciones asintoticas bien determinadas. As para valores de j s j muy grandes se veri ca: (s + )m;n bm =an \(s + )m;n m;n = (m ; n)\(s + ) \(s + ) (m ; n)\(s + ) = 180 + k360
G(s) \G(s)
(3.6) )
(se supone que an bm > 0) y entonces se concluye que: \(s(K ) + ) = ; 180n + k360 (k = 0 1 2 ;m
Ya el centro de as ntotas se calcula de acuerdo con la misma idea:

G(s) (s + )m;n bm =an n;m num(s) (s + ) X den(s)bm =an X (s + )n;m b s = ( aj sj )bm =an j
igualando 4 ahora los coe cientes en ambos lados se llega a: =
39
(3.7)
donde fp g son los ceros del denominador de G(s) y fzj g son los ceros del numerador de G(s). Hay una serie de propiedades 5 que facilitan la elaboracion de un boceto rapido del lugar de ra ces. 1. A la izquierda de un numero impar de polos o/y ceros, el lugar de las ra ces pertenece al eje real. 2. En caso de que el lugar de ra ces cruce el eje imaginario los puntos de cruce estan entre las soluciones de: 1 + KG(j!) = 0. 3. El lugar de ra ces es simetrico con respecto al real. 4. Las ramas del lugar nunca se cruzan. El programa MATLAB que dibuja el lugar de las ra ces de la gura 3.4] se presenta en seguida:
4
P p ; zj n;m
Asintoticamente vale:
X (s + )n;m b0 s = X (sn;m + (n ; m) sn;m;1 + + n;m ) b0 s = ; (sn + b0m;1 + (n ; m) sn;1 + + b00 + n;m ) =

m ;1 = P zj y a0 = P pj
X0j aj s j X0 aj j X0j
j
aj s
(3.8)
y as se llega a:
pero se sabe que b0m;1 n;1 5 Estas propiedades sirven para sistemas cuyos polinomios del numerador y denominador poseen coe cientes de orden maximo con el mismo signo. En caso contrario debe efectuarse una multiplicacion previa por (;1) para corregir este detalle. En este caso las formulas cambian un poco pues (n ; m)\(s + ) = k360 y consecuentemente \(s + ) = k n360m ; lo que cambia las direcciones de las as ntotas.
b0
+ (n ; m) = a0n;1

8
40
Eje Imaginario
8 8
0 Eje Real
Figura 3.4: Lugar de las ra ces para s(s+4)((s1+4)2 +42 )

num = 1] den = conv(conv( 1 0], 1 4]), 1 8 32]) rlocus(num,den) grid hold on ro = 10 conv = pi/180 n = 4 m = 0 sp = -4-2*4 sz = 0 alfa = (sp-sz)/(n-m) fi1 = -(180+0*360)/(n-m) fi2 = -(180+1*360)/(n-m) fi3 = -(180+2*360)/(n-m) fi4 = -(180+3*360)/(n-m) plot plot plot plot hold ( alfa ( alfa ( alfa ( alfa off
% % % % % % %
Suma de los polos Suma de los ceros Centro de asintotas Direccion asintota 1 Direccion asintota 2 Direccion asintota 3 Direccion asintota 4 0 0 0 0 ro*sin(conv*fi1)],':r') ro*sin(conv*fi2)],':b') ro*sin(conv*fi3)],':g') ro*sin(conv*fi4)],':y')
alfa+ro*cos(conv*fi1)], alfa+ro*cos(conv*fi2)], alfa+ro*cos(conv*fi3)], alfa+ro*cos(conv*fi4)],
El lugar de las ra ces es por tanto una parametrizacion unidimensional de las ra ces de la ecuacion (3.4). La utilidad estriba en la formulacion del lazo cerrado de una planta que se intenta controlar utilizando apenas un controlador de accion proporcional: Consideremos como ejemplo la caldera que posee como funcion de transferencia Gp (s) para entrada en ujo de calor y salida en temperatura. La temperatura sera medida por un termometro que tiene como entrada ujo

de calor y salida temperatura, con funcion de transferencia Go (s).
41
Gp (s) Go (s) Gc (s) o (s) U (s) (s) E (s)
= = = = = = =
kp =(s + ) caldera Ko=(s + ) termometro kc E (s) controlador Go (s) (s) Gc (s)E (s) Gp (s)U (s) ref (s) ; o (s)
(3.9)
Calculando la funcion de transferencia de lazo cerrado entre ref (s) y (s) se obtiene: G ( )G G(s) = 1 + G c ssG p (s) (s) c ( ) p (s)Go Efectuando las simpli caciones se llega a: (s) = 1 + kkc Gp (s) (s) ref (s) c Gp (s)Go sabiendose que la estabilidad de (t) depende de la ubicacion de las soluciones de 1+ kcGp (s)Go (s) = 0 si se efectua el lugar de las ra ces de esta ecuacion se podra saber para que valores de kc sus ra ces estan ubicadas en C ; y escogiendo uno de estos valores (si existen) obtener un regulador de lazo cerrado que estabilice el sistema. En este caso particular tendremos:
KGp (s)Go (s) = (s + Ks + ) )(

y por tanto la ecuacion caracter stica queda: (s + )(s + ) + K = 0 y por ende ( + )2 ; ( + K ) s(K ) = ; ( + ) 2 4 para 0 < K < ( =2)2 + ( =2)2 las ra ces s(K ) son reales y distintas. Se dirigen de s(0) que corresponde al inicio de las dos ramas respectivamente ; + j 0 y ; + j 0 hasta s(K ) donde las dos ramas alcanzan el valor de ;( + )=2 + j 0. Para K > K las ra ces de s(K ) son complejas y conjugadas, manteniendo el valor de la parte real constante en ;( + )=2. En este ejemplo se caracteriza perfectamente la parametrizacion de las ramas del lugar de las ra ces como funcion del valor del parametro K .
42
Esta tecnica se utilizo bastante hasta un pasado reciente, para efectuar la s ntesis de controladores con exigencias de desempe~o temporal. Es esencialmente una n tecnica gra ca en que se intenta alterar el lugar de las ra ces original de la planta, bajo in uencia de un controlador, de modo que los polos de lazo cerrado parametrizados a traves de un parametro que normalmente es una ganancia, se situen en una region determinada del semiplano C ; , de modo a tener garant a de desempe~o temporal (basicamente respuesta a escalon). As caso se desee n que el lugar pase por el punto sd para un valor determinado del parametro que parametriza el lugar, normalmente una ganancia, se hace: 1 + Gc (sd )Gp (sd ) = 0 donde Gc (s ) es la funcion de transferencia del compensador con indicando el conjunto de parametros de proyecto del compensador y Gp (s) representa la planta. Se obtienen as las condiciones:
\Gc (sd )Gp (sd ) = 180 y entonces se sacan las relaciones:
j Gc (sd )Gp (sd ) j = 1
j Gc (sd ) j = j G 1s ) j p( d \Gc (sd ) = 180 ; \Gp (sd )

Debe notarse que el hecho de que el lugar de ra ces pase o realice en lazo cerrado el valor escogido sd no es condicion su ciente de exito ya que al introducir la dinamica del compensador el lugar de ra ces ahora posee mas ramas y en cada una de ellas aparecera para el valor parametrico estipulado, un polo en lazo cerrado. Si estos polos se encuentran fuera de la region sensible de C ; el problema de compensacion queda resuelto. Caso contrario se tendra que buscar otra solucion. Para el pendulo invertido con torque aplicado en su v nculo vale la ecuacion diferencial: Jo = (t) + lmg sin efectuando la linealizacion del operador diferencial en un entorno de la vertical = 0, se llega a:
Ejemplo
Jo ; lmg
2
(t )
d (Jo dt2 ; lmg) = (t)
43
de donde se obtiene la ecuacion de transferencia del sistema linealizado que vale en un entorno j j< " del punto vertical. 1 T (s) (s) =
Jo s2 ; lmg
Se desea estabilizar el pendulo en la vertical con el desempe~o m nimo exigido n de: 1. Error nulo en regimen permanente para entrada en escalon. 2. Tiempo de acomodamiento o asentamiento m nimo de ta Suponiendo que el controlador viene dado por Gc (s) haciendo la funcion de transferencia del lazo cerrado con Go (s) = 1 se obtiene:
p 1 ; G(s) = N (s)ND(cs()s)DD(s) )D (s) c p + c (s p
0 Se puede observar que necesariamente Dc(s) = sDc (s). El lugar de las ra ces parametrizadas ahora por la ganancia del compensador kc tendra que modi carse por la inclusion del controlador. El lugar de las ra ces se dirige de las ra ces del denominador del conjunto planta-compensador, para las ra ces del numerador del conjunto planta-controlador. Ya que la planta no posee ceros propios, el controlador le puede prestar los que necesite desde que se mantenga como un controlador realizable (n m) . Siguiendo esta l nea de raciocinio se llega a una propuesta de estructura para el controlador conforme a:
2 1 Gc (s) = kc s s+sb+sa+)b0 ( 1
Suponiendo que se exija del sistema controlado una dinamica mas rapida que lap la planta, los polos de lazo cerrado deberan situarse a la izquierda de de ; lmg=Jo + j 0. Esto se arregla haciendo conp el controlador contribuya que al lazo cerrado con ceros a la izquierda de ; lmg=Jo + j 0. El polinomio caracter stico del lazo cerrado con el controlador a~adido queda: n
donde = lmg=Jo. En este punto se puede optar por: Colocar un par p ceros complejos conjugados en el numerador a la izde quierda de = lmg=Jo. Colocar dos cerosp reales uno cancelando 6 el polo (s + ) y el otro a la izquierda de = lmg=Jo.
2 1 1 + Gc (s)Gp (s) = kc s s+sb+sa+)b0 (s2 kp 2 ) ( ; 1

6
44
2
Eje Imaginario
6 10
4 Eje Real
Figura 3.5: Compensador con ceros reales

6
2
Eje Imaginario
6 10
4 Eje Real
Figura 3.6: Compensador con ceros complejos
45
Si se busca un desempe~o en lazo cerrado lo mas parecido con un factor del tipo n 2 (Cs + D)=((s + o )2 + o ) lo logico es que a1 se haga lo su ciente grande como para que su aportacion dinamica no inter era en la respuesta deseada. Los programas MATLAB que siguen, describen la compensacion en ambos casos.
%------------------% % ceros reales % %------------------% alfa k_p num_p den_p num_c den_c = = = = = = 1 1 k_p] 1 0 -alfa^2] conv( 1 alfa], 1 2*alfa]) conv( 1 0], 1 15*alfa])
num = conv(num_c,num_p) den = conv(den_c,den_p) rlocus(num,den) grid sgrid axis( -10 2 -6 6]) K,polos] = rlocfind(num,den) %---------------------% % ceros complejos % %---------------------% alfa beta k_p num_p den_p num_c den_c = = = = = = = 1 2 1 k_p] 1 0 -alfa^2] 1 2*(2*alfa) (2*alfa)^2+beta^2] conv( 1 0], 1 15*alfa])
num = conv(num_c,num_p) den = conv(den_c,den_p) rlocus(num,den) grid sgrid
La cancelacion propuesta nunca es perfecta pues de modo general, la planta se conoce dentro de determinada incertidumbre. De cualquier forma, el factor (s + a + ")=(s + a) contribuye en una respuesta a escalon con los factores: a Y (s) = s + + + " 1 = A1 + sA2a s a s s + con A1 = 1 + "=a y A2 = ;"=a lo que conlleva a una participacion en la respuesta " " y(t) = (1 + a )1(t) ; a e;at 1(t) 1(t)
6
lo que suele ser despreciado desde que la cancelacion se veri que sobre polos estables.

axis( -10 2 -6 6]) K,polos] = rlocfind(num,den)
46
En primer caso se puede imponer una respuesta a escalon de acuerdo con un 2 2 factor del tipo !n =(s2 + 2 !ns + !n). Ya en el segundo, debido a la proximidad del duplo par de polos que surge en el lazo cerrado, las especi caciones efec2 2 tuadas sobre !n =(s2 + 2 !n s + !n ) no necesariamente se veri can. El comando rlocfind se utiliza para determinar el valor de kc que conlleva a ubicar los polos indicados con el signo + en las gra cas del lugar de las ra ces.
Obtencion del par de polos dominantes
Si una funcion de transferencia puede aproximarse por un par de polos dominantes vale la aproximacion:
A A s+ +j + s+ ;j
y por tanto ~ A = G (; ; j )
G(s)
~ donde G representa la funcion G despues de habersele retirado el factor s+ +j en el denominador. Entonces se obtiene
C = 2<(A) D = 2( <(A) + =(A))

que cali can el cero del numerador en la forma Cs + D
(3.10)
Cap tulo 4
Tecnicas de Frecuencia
4.1 Criterio de Nyquist
Larry Nyquist desarrollo alrededor de 1932 un criterio de estabilidad que vendr a a consagrarse como una de las herramientas mas adecuadas para la determinacion de la estabilidad de un sistema dinamico lineal y sus margenes de estabilidad. Su comprension se facilita presentando antes algunos resultados posteriores como por ejemplo el principio del argumento y el criterio de Mikhailov de 1938. La gran fuerza de este criterio reside en el hecho de no ser necesaria la expresion algebraica de la funcion de transferencia para aplicarlo. Tambien es muy relevante el hecho de que a traves de este criterio se saquen conclusiones sobre el comportamiento transitorio-permanente en lazo cerrado, a partir de informaciones de la planta en regimen permanente en lazo abierto.
4.1.1 Principio del Argumento
Sea el polinomio caracter stico de un sistema t pico, dado por el polinomio se puede representar en su version factorial o sea:
P n (s) = an sn + an;1 sn;1 +
+ a0 = 0
(4.1)
P n (s) = an k=n (s + sk ) = 0 (4.2) k=1 donde fsk g son las ra ces de P n (s) = 0. Poniendo ahora s = j! tendremos:
o tambien
\fP n (j!)g = \fan k=n (j! + sk )g k=1 \fP n (j!)g = \fan g +

47
k=n X k=1
(4.3) (4.4)
\f(j! + sk )g
CAPITULO 4. TECNICAS DE FRECUENCIA
48
Siendo an > 0 entonces \fang = 0 y si ahora ! se hace variar de ;1 hasta +1 se tendra como variacion del argumento de P n (j!)
\fP n (j!)gj+1 = \fP n (j!)g = ;1
k =n X k=1
\f(j! + sk )g
Para el factor generico \f(j! + sk )g si sk 2 C ; la variacion correspondiente vale conforme se puede veri car gra camente. Por otro lado, si s 2 C + se obtiene \f(j! + s )g = ; de donde se concluye inmediatamente que:
La variacion del argumento de P n (j!) con ;1 < ! < +1 es igual a la diferencia entre el numero ne de ra ces estables y el numero ni de ra ces inestables multiplicado por
o sea:
\fP n (j!)g = (ne ; ni )

pero como n = ne + ni vale la relacion:
\fP n (j!)g = (n ; 2ni )

Para que el sistema asociado al polinomio (4.1) sea estable, todas sus ra ces deben localizarse en el semiplano complejo negativo, lo que equivale a veri car:
4.1.2 Criterio de Mikhailov
\fP n (j!)g = n
ya que en este caso ni = 0: Se puede simpli car algo mas 7 llegando a la forma:
\P n (j!) = !!+1 \P n (j!) ; !!+1 \P n (;j!) = 2 !!+1 \P n (j!) lim lim lim
y as se obtiene:
7
con
P n (j!) = an (j!)n + an;1 (j!)n;1 +
+ a0 = U (!) + jV (!)
y por tanto se veri ca:
U (!) = a0 ; a2 !2 + a4 !4 ; V (!) = a1 ! ; a3 !3 + a5 !5 ; U (;!) = U (!) V (;!) = ;V (!) P n (;j!) = P n (j!)

lim \fP n (j!)g ; !lim \fP n (j!)g = n 2 !+0
49
!!+1
para 0 < ! < +1 que realiza el criterio de Mikhailov en su forma nal. Este principio tiene una presentacion gra ca extremadamente sencilla.
Para un sistema estable caracterizado por el polinomio P n (s), el vector P n (j!) saliendo del punto de partida P n (0) = a0 debe atravesar sucesivamente n cuadrantes en el sentido anti horario, para 0 < ! < +1
Ejemplo
Un sistema con funcion de transferencia
k Gp (s) = (1 + s)(1 + p s)(1 + s) 1 2 3
debe ser estabilizado en lazo cerrado por un controlador proporcional de ganancia kc . Se pide discutir la estabilidad en funcion de la ganancia del controlador, para los valores 1 = 2s, 2 = 0:5s y 3 = 0:1s En lazo cerrado la funcion de transferencia viene dada por: kG G(s) = 1 +ck p (s)s) c Gp (
C ; . Aplicando el criterio de Mikhailov se tiene que:
y la condicion de estabilidad es que 1 + kc Gp (s) = 0 posea todas sus ra ces en
para 0 < ! < +1. El programa en MATLAB que sigue veri ca gra camente el rango de estabilidad asociado a kc .
k_p tau_1 tau_2 tau_3 = = = = 1 2 0.5 0.1
\f(1 + 1 s)(1 + 2 s)(1 + 3 s) + kc kp g = 32
den = conv( tau_1 1],conv( tau_2 1], tau_3 1])) jw = sqrt(-1)*logspace(-2,0.8,100) y = polyval(den,jw) plot(y) grid axis( -35 5 -10 10])
50
Bien se observa que den(0) = 1 y que el vector den(j!) invade consecutivamente en el sentido anti horario el segundo y tercer cuadrante y en este ultimo tiende asintoticamente a la direccion 3 =2. Esto para kc = 0. Si kc aumenta equivale a trasladar el lugar de den(j!) para la derecha por el valor de kc . As se puede veri car en la gura 4.1] que el l mite de estabilidad corresponde a kc 31:5
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10 35
30
25
20
15
10
Figura 4.1: Gra ca de den(j!)
El criterio de Nyquist posee relevancia del punto de vista f sico, pues relaciona propiedades estacionarias del lazo abierto con propiedades transitorias del lazo cerrado. Sea la planta Gp (s) y propongamos controlarla con un controlador proporcional kc en lazo cerrado, con observador Go (s) = 1. Entonces la funcion de transferencia del lazo cerrado kG G(s) = 1 +ck p (s)s) c Gp ( pero Gp (s) = Np (s)=Dp (s) y as , la condicion de estabilidad + 1 + kc Gp (s) = Dp (s)D (ksc)Np (s) = F (s)
p
4.1.3 Criterio de Nyquist
entonces
\fF (j!)g = =
) kc \f Dp(j!D+(j!Np (j!) g p ) \fDp (j!) + kc Np (j!)g ; \fDp (j!)g
(4.5)
51
Haciendo el computo de vueltas sobre el punto 0 + j 0 efectuadas por F (j!) cuando 0 < ! < +1 se llega a: 2 \fF (j!)g = n2 ; (n ; 2 ni ) = ni donde ni es el numero de ra ces inestables del denominador de la planta en lazo abierto. Tambien debe notarse que el hecho de que el lugar F (j!) circunde el punto 0 + j 0 es equivalente a que el lugar kc Gp (j!) circunde el punto ;1 + j 0 o aun a que el lugar Gp (j!) circunde el punto (;1=kc + j 0). Se puede entonces enunciar el criterio de Nyquist como sigue:
Un sistema de control es estable si con s 2 ; con ; orientada en el sentido horario, el lugar de la planta en lazo abierto Gp (;) circunda ni veces el punto (;1=kc + j 0) en el sentido anti horario, siendo ni el numero de ra ces de Dp (s) en C + donde 8 para 0 < ! ! < j! ; = : j! e;j para 0 < ;j! para ! > ! 0
Este criterio puede aplicarse a sistemas que poseen funciones de transferencia irracionales o a sistemas que sufren de retardos puros.
Ejemplo de Planta Irracional
Un sistema de calor radiante posee como funcion de transferencia el controlador posee la funcion de transferencia
k Gp (s) = pps
kc Gc (s) = ( s + 1)( s + 1) 1 2 se pide determinar los valores de kc que proporcionan estabilidad en lazo cerrado. Con el programa MATLAB se determina que ;1=kc ;0:1 y por tanto, se obtiene que kc kp 10 es el l mite de estabilidad. Si kc > 10 el sistema queda inestable pues pasar a a circundar el punto ;1 + j 0. El resultado puede observarse en la
gura 4.2].
tau_1 = 1 tau_2 = 2 jw = sqrt(-1)*logspace(-0.1,2,100) den1 = sqrt(jw) den = polyval(conv( tau_1 1], tau_2 1]),jw) .* den1 L_nyq = 1./ den plot(L_nyq) grid

0.05
52
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3 0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
Figura 4.2: Gra ca de Gp (j!)
Ejemplo de Planta con Retardo Puro
Una planta tiene como funcion de transferencia en lazo abierto a: El controlador con un retardo puro de segundos, posee funcion de transferencia s Gc (s) = kc 2 s + 1 e; s 3 +1 siendo que la observacion posee funcion de transferencia Go (s) = 1. Se desea saber para que gama de ganancias kc la planta puede estabilizarse en lazo cerrado.
tau = 0.1 tau_1 = 1 tau_2 = 2 tau_3 = 0.1 jw = sqrt(-1)*logspace(-1,3,300) num = polyval( tau_2 1],jw) den = polyval(conv( tau_1 1], tau_3 1]),jw) L_nyq = num ./ den .* exp(-tau*jw) plot(L_nyq) grid
k Gp (s) = s p 1 1 +
53
Conforme puede observarse por la gra ca 4.3] producida por el programa MATLAB la circunvalacion del punto (;1=kc + j 0) ocurre en ;0:82. As , se concluye que para obtener estabilidad en lazo cerrado es necesario que kc < 1=0:82
1
0.5
0.5
1.5
2 1
0.5
0.5
1.5
Figura 4.3: Gra ca de Gp (j!) con retardo El metodo o criterio de Nyquist es el mas general y se aplica incluso en los casos en que se conocen apenas datos experimentales. La respuesta en frecuencia 8
8 Un sistema lineal estable caracterizado por una funcion de transferencia hipotetica llamada Gp (s) cuando sometida en lazo abierto a est mulos sinusoidales responde dando los elementos para poder construir numericamente la funcion de transferencia en la forma Gp (j!) pues:
y la respuesta temporal tendra la estructura: rD ! C 2 y(t) = yh (t) + ! C + ! sin(!t + ) donde con el tiempo limt!1 = 0 y tambien = arctan(!=(D=C )). O sea que haciendo este ensayo para un !k determinado se obtendra con respuesta forzada
(s) Gp (s) = Y (s) U Y (s) = Gp (s)U (s) Y (s) = Gp (s) s2 + 2 Cs + D n0 Y (s) = den(s) ) + s2 + !2 (s
p
54
es un metodo t pico utilizado para identi car sistemas lineales de modo no parametrico. Teniendo los datos de los ensayos efectuados se puede contestar sobre la estabilidad en lazo cerrado de la planta identi cada en lazo abierto.
4.2 Medida de la Robustez

El criterio de Nyquist permite veri car cuanto margen de estabilidad posee un sistema determinado. Para esto se de ne margen de ganancia y margen de
Ck !k
con
Dk + !2 sin(! t + ) k k Ck k
k = arctan(!k =(Dk =Ck )) Se puede entonces construir una tabla con los valores f!k Yk k g donde
yk (t) = Yk sin(!k t + k ) Despues de haber cesado la componente transitoria de la respuesta. La relacion de fYk k g con la funcion de transferencia Gp (j!k ) es directa pues considerando el regimen permanente, Cs + D A1 A2 s2 + !2 = s + j! +!s ; j! = Gp (s) 2 2 s +! limj!(s + j!)Y (s) = A1 s!; lim s!+j!(s ; j!)Y (s) = A2 ; A1 = ; Gp (2jj!) (j! A2 = Gp2j ) (;j! Y (s) = 21j Gp (j!) ; Gsp+ j! ) s ; j! Gp (j!) = j Gp (j!) j \fGp (j!)g = j Gp (j!) j \fGp (j!)g ! = !k Yk = j Gp (j!k ) j k = \fGp (j!k )g ;j k j k Y (s) = Yk s e j! + se+ j! ; k k ! ej(!k t+ k ) ; e;j(!k t+ k ) y(t) = Yk 2j = Yk sin(!k t + k ) y consecuentemente Yk = j Gp (j!k ) j k = \fGp (j!k )g
55
fase que miden cuanto le falta a un sistema para circundar el punto fat dico ;1 + j 0 o tambien equivalentemente el punto ;1=kc + j 0. Para ello, se dibuja una circunferencia de radio 1 o equivalentemente de radio 1=kc con centro en el punto origen de coordinadas. A seguir se observan los puntos:
MF Interseccion del lugar kc Gp (j!) con el lugar j z j= 1 o equivalentemente Gp (j!) con j z j= 1=kc: Supondremos que este punto sea unico. MG Interseccion del lugar kc Gp (j!) con el lugar j! = 0 o equivalentemente Gp (j!) con el lugar j! = 0. Tomaremos el valor cuya interseccion este mas alejada del eje imaginario. En la gura 4.4] aparecen los puntos que de nen el margen de fase y el margen de ganancia para el sistema que posee en lazo abierto la funcion de transferencia s+ Gp (s) = ( s +21)( 1s + 1) e; s 1 3
1
0.5
0.5
1.5
2 1
0.5
0.5
1.5
Figura 4.4: Puntos de margen de fase y margen de ganancia

tau tau_1 tau_2 tau_3 jw = = = = = 0.1 1 2 0.1 sqrt(-1)*logspace(-1,3,300)

num = polyval( tau_2 1],jw) den = polyval(conv( tau_1 1], tau_3 1]),jw) L_nyq = num ./ den .* exp(-tau*jw) plot(L_nyq) hold on teta = -pi:0.01:pi plot(cos(teta),sin(teta),':') grid %--------------% margen de fase %--------------atemp = abs(L_nyq(10:200)) temp = atemp-ones(size(atemp)) r_min = min(abs(temp)) ind = find(abs(temp) == r_min) plot(L_nyq(ind+10-1),'or') plot( real(L_nyq(ind+10-1)) 0], imag(L_nyq(ind+10-1)) 0],':r') %------------------% margen de ganancia %------------------itemp = imag(L_nyq(ind+10:200)) i_min = min(abs(itemp)) indi = find(abs(itemp) == i_min) plot(L_nyq(ind+indi+10-1),'or') hold off
56
Es el angulo entre la semirrecta que con origen en 0 + j 0 describe el eje real negativo y la semirecta que saliendo del punto (0 + j 0) pasa por la interseccion Gp (j!) \ (j z j= 1). Este angulo mide cuanto le falta en fase sobre el lugar (j z j= 1), a la funcion de transferencia Gp (j!) para llegar al l mite de estabilidad. El sistema sera en principio tanto mas estable cuanto mas grande y positivo sea este margen. Son valores usuales 30 MF 45 . El margen de ganancia viene dado en decibelios y se calcula como sigue: MG = 20 log j G (1 ) j p j! donde ! es la frecuencia para la que se veri ca la interseccion Gp (j!)\(j! = 0). Normalmente se considera un MG adecuado para los valores 8db MG 12db
Margen de Fase (MF)
Margen de Ganancia (MG)
57
El criterio de Nyquist en una forma mas general puede enunciarse como sigue: 1. El numero total de circunvalaciones en el sentido horario efectuadas por F (j!) en torno al punto origen de coordinadas es igual al total de sus zeros Z + situados en el semiplano derecho. 2. El numero total de circunvalaciones en el sentido anti horario efectuadas por F (j!) en torno al punto origen de coordinadas es igual al total de sus polos P + situados en el semiplano derecho. 3. El total neto N de circunvalaciones efectuadas por F (j!) en torno al punto origen de coordenadas es igual al numero de polos inestables en lazo abierto P + , menos el numero de ceros inestables en lazo abierto Z + . N puede ser positivo (sentido anti horario) negativo (sentido horario) o nulo.
N = P + ; Z+
Los margenes de ganancia y de fase considerados anteriormente son concluyentes apenas en sistemas con dinamica relativamente sencilla: Para sistemas de dinamica elevada son frecuentes los ejemplos en que se obedecen los margenes conforme fueron de nidos y aun as , estan proximos a la inestabilidad 4.5]
1/MG
4.2.1 Nota Importante
-1
MF
Figura 4.5: Gra ca de Nyquist para sistema de orden elevado

A
58
Figura 4.6: Interior
Exterior
Los margenes de ganancia y de fase fueron de nidos teniendo como base un sistema cuya region de estabilidad se encuentra en el exterior de la curva-frontera de Nyquist. Para sistemas en que las regiones de estabilidad son interiores a la frontera (sistemas con polos y/o ceros de lazo abierto inestables) estos conceptos conforme de nidos, no son mas correctos. El concepto de interior-exterior a una curva cerrada simetrica en relacion al eje real (ramas auto-conjugadas) se traduce en que las sub trayectorias cerradas que coincidan en orientacion con la trayectoria mas externa, envuelven a la region que contienen. Las de sentido contrario no envuelven. As , en la gura 4.6] las trayectorias B y D y E contienen a su interior y C no lo contiene.
4.2.2 Ejemplos
%-----------------------------------------------------------------% % verificar margen de ganancia, margen de fase con y sin retardos % % interpretar las regiones de estabilidad % %-----------------------------------------------------------------% T w_0 zeta w_min w_max = = = = = 0.4 % duracion del retardo puro 1 0.1 0.01 100
%--------------- caso 1 %num = 3 1] %den = 1 -1 0] %rho = 0.5

%--------------- caso 2 %num = 1] %den = 1 1 0] %rho = 0.5 %--------------- caso 3 num = 1] den = conv( 1 5],conv( 1 0], 1 1])) rho = 0.1 %--------------- caso 4 %num = 1] %den = conv( 1 0], 1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]) %rho = 1 %--------------- caso 5 %num = 1 1] %den = conv( 1 0], 1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]) %rho = 2 %--------------- caso 6 %num = 1 1] %den = conv( 1 0 0], 1/w_0^2 2*zeta/w_0 1]) %rho = 1.5 %--------------sgrid('new') w = logspace(log10(w_min),log10(w_max),1000) jw = sqrt(-1)*w num_w = polyval(num,jw) den_w = polyval(den,jw) G_w = num_w ./ den_w if T > 0 linea_roja linea_azul else linea_roja linea_azul end
59
= ':r' = ':b' = '-r' = '-b'
plot(G_w,linea_roja) hold on plot(conj(G_w),linea_azul) if T > 0 linea_roja = '-r' linea_azul = '-b' eTjw = exp(-T*jw) G_w = G_w .* eTjw plot(G_w,linea_roja) plot(conj(G_w),linea_azul) end axis(rho* -9 1 -5 5])

2.5
60
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5 4.5
3.5
2.5
1.5
0.5
0.5
Figura 4.7: caso 1 Gra ca de Nyquist sin retardo

% sgrid grid hold off num_r,den_r] = pade(T,4) if T == 0 figure(gcf+1) axis normal rlocus(num,den) k_c = rlocfind(num,den) num_r = 1 den_r = 1 end
caso 1
s+1 Gp (s) = s3s ; 1) ( ni = 1 veces por la gra ca quedando as estipulado el l mite de estabilidad para el compensador proporcional en kc = 0:33 conforme se puede rati car en la
gura 4.8]. En la gura 4.9] se puede observar el efecto de un retardo puro de despues inestable. En la gura 4.7], se puede observar que la region de estabilidad esta envuelta
T = 0:4 s]. De acuerdo con la interpretacion correcta, se puede observar una region de estabilidad que va desde ;1=kc ;2:4 hasta ;1=kc ;1 haciendose
61
1 0.8 0.6 0.4 Kc = 0.33 0.2

Imag Axis
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0.2 Real Axis
0.4
0.6
0.8
Figura 4.8: caso 1 Lugar de las Ra ces sin retardo
: sin retardo retardo T = 0.4 s 2.5
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5 4.5
3.5
2.5
1.5
0.5
0.5
Figura 4.9: caso 1 Gra ca de Nyquist con retardo T = 0:4 s]

1.5
62
0.5
0.5
1.5 2
1.5
0.5
0.5
caso 2
Gp (s) = s(s 1 1) +
En la gura 4.10], se puede observar que la region de estabilidad es todo semiplano real negativo ya que ni = 0. El lugar de las ra ces as lo con rma siendo que 4.11] el compensador proporcional estabiliza la planta en lazo cerrado para cualquier valor real positivo. En la gura 4.12] puede observarse el efecto de un retardo de T = 0:4 s] reduciendo el rango del controlador proporcional hasta ;1=kc ;0:4.
caso 3
1 Gp (s) = s(s + 1)(s + 5) En la gura 4.13] podemos observar la region de estabilidad en todo eje real negativo a la izquierda de ;1=kc ;0:03 lo que es rati cado por la gra ca 4.14] del lugar de las ra ces. En la gura 4.15] puede observarse el efecto de un retardo puro de T = 0:4 s]. Conforme se puede observar la estabilidad ahora esta a la izquierda de ;1=kc ;0:11
caso 4
Gp (s) = s((s=w )2 + 21 (s=w ) + 1) k k k
63
1.5
0.5
Imag Axis
0.5
1.5 2
1.5
0.5 Real Axis
0.5
: sin retardo retardo T = 0.4 s 1.5
0.5
0.5
1.5 2
1.5
0.5
0.5
Figura 4.12: caso 2 Gra ca de Nyquist con retardo T = 0:4 s]
64
0.15
0.1
0.05
0.05
0.1
0.2
0.15
0.1
0.05
0.05
6 Kc = 30.35 4
2
Imag Axis
8 7
2 Real Axis

0.15
65
0.1
0.05
0.05
0.1
0.2
0.15
0.1
0.05
0.05
Figura 4.15: caso 3 Gra ca de Nyquist con retardo T = 0:4 s] Con k = 0:1 y !k = 1 se puede observar en la gura 4.16] que el l mite de estabilidad queda a la izquierda de ;1=kc ;5 lo que viene rati cado por la gra ca 4.17] del lugar de las ra ces. Este caso es curioso puesto que la presencia de un retardo T = 2 s] ampl a la region de estabilidad hasta ;1=kc ;2:2 conforme se puede observar en la gura 4.18].
caso 5
s+ Gp (s) = s((s=w )2 + 2 1(s=w ) + 1) k k k
Con k = 0:1 y !k = 1 se puede observar en la gura 4.19] que el l mite de estabilidad queda a la izquierda de ;1=kc ;4 lo que es rati cado por la gra ca del lugar de las ra ces conforme gura 4.20]. La inclusion de un retardo de T = 1 s] rebaja la estabilidad, ahora a la izquierda del punto ;1=kc ;7 conforme puede observarse en la gura 4.21].
caso 6
s Gp (s) = s2 ((s=w )2 + + 1 (s=w ) + 1) 2k k k
Con k = 0:1 y !k = 1 se puede observar en la gura 4.22] que la region de estabilidad esta a la izquierda de ;1=kc ;6:5 lo que es rati cado por la gra ca del lugar de las ra ces en la gura 4.23]. La introduccion de un retardo de T = 0:6 s] curiosamente ampl a la region de estabilidad. Aleja la region de estabilidad ahora a la izquierda de ;1=kc ;5. Ya el margen de fase empeora considerablemente, conforme puede observarse en la gura 4.24].
66
5 9
2.5
1.5
0.5
Imag Axis
Kc = 0.2
0.5
1.5
2.5 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 Real Axis
0.2
0.4
0.6
0.8
67
: sin retardo retardo de T = 2 s 8
8 8
Figura 4.18: caso 4 Gra ca de Nyquist con retardo T = 2 s]
10
10 18
16
14
12
10
68
1
Imag Axis
Kc = 0.287
5 2
1.5
0.5 Real Axis
0.5
10
10 18
16
14
12
10
Figura 4.21: caso 5 Gra ca de Nyquist con retardo T = 1 s]
69
12
10
1.5
0.5
Imag Axis
Kc = 0.165 0
0.5
1.5
2 2
1.5
0.5 Real Axis
0.5

T = 0.6 seg
70
12
10
Figura 4.24: caso 6 Gra ca de Nyquist con retardo T = 0:6seg:
4.3 Gra cas de Bode

H. W. Bode publico en 1945 Network Analysis and Feedback Ampli er Design un libro considerado como un marco en las tecnicas de compensacion en frecuencia. Basicamente sus tecnicas de compensacion consisten en utilizar una representacion logar tmica del criterio de Nyquist sacando partido de la sencillez de representacion a traves de versiones asintoticas de los elementos basicos utilizados en la composicion de una funcion de transferencia racional. Esta metodolog a posee todas las ventajas del metodo de Nyquist ya que se puede utilizar con funciones de transferencia obtenidas experimentalmente. Consideremos una funcion de transferencia de una planta en lazo abierto a traves de su representacion racional, y suponiendo que posee ceros y polos simples, salvo los polos en el origen que pueden ser multiplos. Esto para facilitar las operaciones algebraicas y no representa perdida de generalidad en los resultados. Sea por tanto i=m1 k=m2 ( 2 2) Gp (s) = bmn0i=1=n(1s + zi ) k=1 n2 s 2+ 2 k !k s + !k2 l (s + pl ) = (s + 2 ! s + ! ) an s l=1 =1 con m = m1 + 2m2 y n = n0 + n1 + 2n2 . Ahora normalizando los factores del numerador y denominador se obtiene: i=m1 k=m2 2 Gp (s) = Knp0 il=1n1 (s=zi + 1) k=1 2 ((s=!k )2 + 2 k (s=!k ) + 1) s l= (s=pl + 1) =n ((s=! ) + 2 (s=! ) + 1) =1 =1 siendo que
i=m1 Kp = bm il=1n1 zi an l= pl =1 k=m2 ! 2 k=1 k =n2 !2 =1
71
haciendo ahora s = j! y efectuando la transformacion logar tmica preconizada log Gp (j!) = log j Gp (j!) j +j \fGp (j!)g La tecnica de Bode consiste en representar bajo una misma ordenada (log !) las gra cas de log j Gp (j!) j y \fGp (j!)g. Para sistemas de fase m nima 9 la representacion es un voca y tambien se veri ca:
donde T 1 y T 2 son transformaciones integrales. La representacion dilogar tmica para j Gp (j!) j y mono logar tmica para \fGp (j!)g evidencian propiedades asintoticas de los elementos (j!)n0 ,(j!=!0 +1) y (2j 0 (!=!0)+1 ; (!=!0 )2 ) que pueden utilizarse en la representacion gra ca de las funciones de transferencia.
T 1 (\fGp (j!)g) = j Gp (j!) j T 2 (j Gp (j!) j) = \fGp (j!)g
Gp (j!) =
9 Un sistema se dice de fase m nima cuando todos sus ceros y polos se encuentran en C ; . Los sistemas (s + ) y (s ; ) tienen mismo modulo o sea j (j! + ) j=j (j! ; ) j pero las fases son distintas siendo que \f(j! + )g < \f(j! ; )g. Para un modulo determinado existe una unica realizacion de fase m nima, e in nitas de fase no m nima.Para las funciones de fase m nima vale un resultado obtenido por Hilbert (1862-1943) que a rma: Sea F (j!) = <fF (j!)g + j =fF (j!)g entonces vale:
Kp ii=m1 (j (!=zi ) + 1) k=m2 (2j k (!=!k ) + 1 ; (!=!k )2 ) =1 k=1 (j!)n0 ll=n1 (j (!=pl ) + 1) =n2 (2j (!=! ) + 1 ; (!=! )2 ) =1 =1
Z 1 ln j Gp (j!) j \fGp (j!)g = 1 dv (4.7) ;1 v ; ! A guisa de ejemplo, determinar la fase (!) del elemento de fase m nima que posee modulo dado por (1 + (!=!n )2 ) . Tenemos F (!) = ln((1 + (!=!n )2 ) ) = ln(1 + (!=!n )2 ) y nalmente Z 1 ln(1 + (!=!n )2 ) dv = 2 arctan(!=!n ) (!) = v;! ;1 que corresponde al elemento de fase m nima 2 E (s) = 1 + !s n
;1 v ; ! 1 Z 1 <fF (j!)g dv (4.6) =fF (j!)g = ;1 v ; ! La funcion F (j!) = ln Gp (j!) = ln j Gp (j!) j + j \fGp(j!)g siendo Gp (s) de fase m nima, cumple las condiciones. Entonces
<fF (j!)g = ; 1
Z 1 =fF (j!)g dv

log j Gp (j!) j = log Kp +
i=m1 X
72
kX2 =m
;n0 log ! ;
\fGp (j!)g = \fKp g +
i=1 lX =n1 l=1
log (!=zi )2 + 1 +
log (!=pl )2 + 1 ;
kX2 =m
k=1 =n X2
log (2 k !=!k )2 + (1 ; (!=!k )2 ))2 +
=1
p log (2 !=! )2 + (1 ; (!=! )2 ))2
2 !=! arctan 1 ; k!=! k)2 + ( k i=1 k=1 lX =n1 =n2 X 2 !=! ;n0 =2 ; arctan(!=pl ) ; arctan 1 ; (!=! )2 =1 l=1 arctan(!=zi ) +
i=m1 X
4.3.1 Aproximacion Asintotica
Las aproximaciones asintoticas se hacen sobre un sistema de ejes x y. Para los modulos ydb = 20 log10 j e j y para las fases y = arctan(=(e)=<(e)). En ambos casos x = log10 !. Aqu e representa un elemento generico. Este elemento es representado por una constante con el valor en decibelios ydb = 20 log10 Kp Este elemento es caracterizado por la recta ydb = ;20n0x ((!=!n )2 + 1)
1 2
Kp ]
!;n0 ]
Para valores de ! !n se aproxima por la recta ydb = 0 y para valores de ! !n por la recta ydb = 20(x ; xn ) donde xn = log10 !n .
1 ((2 n !=!n)2 + (1 ; (!=!n)2 ))2 ) 2 Para valores de ! !n se aproxima por la recta ydb = 0 y para valores de ! !n por la recta ydb = 40(x ; xn ) donde xn = log10 !n. Para valores de !=!n proximos a la unidad esta aproximacion presenta un m nimo/maximo p p p 2 2 cuando n > 2=2 para !=!n = 1 ; 2 n cuyo valor es 20 log10 (2 n 1 ; n )
\fKpg] La constante Kp asumida positiva posee fase nula. \f(j!);n0 g] Esta fase vale y = ;90 n0 .
73
arctan (!=!n)] Para !=!n = 1 tendremos y = 45 y para una decada abajo y arriba de !n se tiene respectivamente y = arctan 0:1 6 y y = arctan 10 84 . La fase en estos casos suele aproximarse por tres tramos:
Para !=!n = 1 tendremos y = 90 y para una decada abajo y arriba de !n se tiene respectivamente y arctan 0:1 6 yy arctan 10 174 . La fase en estos casos es funcion de n y debe aproximarse de acuerdo con gra cas adecuadas.
0 5
Modulo (dB)
arctan( 1;(!=!n )2 )
1 < x < xn ; 1 ! y xn ; 1 < x < xn + 1 ! y xn + 1 < x < 1 ! y i 2 n !=!n
= 0 = 45 (x ; xn + 1) = 90
10 15 20 25 1 10
10 Frecuencia (rad/seg)
10
0 20 40 60 80 100 1 10
Fase
10
Figura 4.25: Modulo y Fase para el elemento ((j!=!n) + 1);1

w_n w jw p1 = 1 = logspace(-1,1,200) = sqrt(-1)*w = 1/w_n 1]

y = polyval(p1,jw) my = -20*log10(abs(y)) fy = -180/pi*angle(y)
74
subplot(211),semilogx(w,my),grid,ylabel('Modulo (dB)'),xlabel('Frecuencia (rad/seg)') subplot(212),semilogx(w,fy),grid,ylabel('Fase'),xlabel('Frecuencia (rad/seg)')
50
Modulo (dB)
50 1 10
10 rad/seg
10
0 50
Angulo ()
100 150 200 1 10
10 rad/seg
10
Figura 4.26: Modulo y Fase para el elemento ((j!=!n)2 + 2 n j!=!n + 1);1

zeta_n w_n w jw = = = = 0.01:0.1:1 1 logspace(-1,1,400) sqrt(-1)*w
for k = 1:length(zeta_n) p2 = 1/w_n^2 2*zeta_n(k)/w_n 1] y = polyval(p2,jw) my = -20*log10(abs(y)) fy = -180/pi*angle(y) subplot(211),semilogx(w,my) subplot(212),semilogx(w,fy) if k == 1 subplot(211),hold on

subplot(212),hold on end end subplot(211),ylabel('Modulo (dB)'),xlabel('rad/seg'),grid subplot(212),ylabel('Angulo '),xlabel('rad/seg'),grid subplot(211),hold off subplot(212),hold off
75
100
50
Modulo (dB)
50
100 3 10
10
10 10 Frecuencia (rad/seg)
10
10
60 80 100
Fase
120 140 160 180 3 10

2 1 0 1 2
10
10
10
Figura 4.27: Modulo y Fase comparativas. Aproximacion asintotica ( )y exacta (-)

%----------------------------------% Programa comparativo para % la aproximacion asintotica (...) % y la exacta (-) %----------------------------------w = logspace(-3,2,300) jw = sqrt(-1)*w x = log10(w) o = ones(1,length(w)) z1 = 0.1 p1 = 0.2 p2 = 0.5 lz1 = log10(z1)*o lp1 = log10(p1)*o

lp2 = log10(p2)*o k_p = 1 K_p = k_p*z1/(p1*p2) n1 = 1/z1 1] d1 = 1/p1 1] d2 = 1/p2 1] K = 20*log10(K_p)*o yx = x yz1 = max(0,x-lz1) yp1 = max(0,x-lp1) yp2 = max(0,x-lp2) ya = K - yx + yz1 - yp1 - yp2 subplot(211),semilogx(w,20*ya,':b'),ylabel('Modulo (dB)') subplot(211),xlabel('Frecuencia (rad/seg)'),grid hold on num = polyval(n1,jw) den = polyval(conv( 1 0],conv(d1,d2)),jw) y = num ./ den subplot(211),semilogx(w,20*log10(abs(y)),'-r') fx = 90*o fz1 = max(0,min(45*(x-lz1+o),90*o)) fp1 = max(0,min(45*(x-lp1+o),90*o)) fp2 = max(0,min(45*(x-lp2+o),90*o)) fa =-fx + fz1 - fp1 - fp2 subplot(212),semilogx(w,fa,':b') hold on subplot(212),semilogx(w,180/pi*angle(y),'-r'),ylabel('Fase') subplot(212),xlabel('Frecuencia (rad/seg)'),grid hold off
76
Considerando ahora el sistema con funcion de transferencia dada por: 12 p ( ) = ( + 1)( + 4) se presentan las gra cas de Nyquist y Bode 4.28] para veri car el signi cado del margen de fase y margen de ganancia.
G s s s s
77
30 20
Modulo (dB)
10 0 10 20 30 40 1 10 10 Frecuencia (rad/seg)
0
0.5
0
1
10
0.5
50
100
Fase
150
1.5
200
250 1 10
10
2 2.5
1.5
0.5
0.5
Figura 4.28: Representaciones de Bode y Nyquist
Cap tulo 5
Controladores
5.1 Introduccion
Entenderemos como controladores, sistemas lineales que pueden incluirse en la fase de se~al de un arreglo controlador de lazo cerrado. Su realizacion se obtiene n a traves de la utilizacion de circuitos realizados con ampli cadores operacionales 5.1] y elementos estructurales del tipo resistencia y capacitancia. Se pueden construir utilizando apenas elementos pasivos, pero en este caso la ganancia resultante es siempre inferior a la unidad. Su dinamica prestada a la planta, estara encargada del cumplimiento de las especi caciones requeridas para el lazo cerrado. Se presentaran los elementos mas sencillos y entre ellos las redes de adelanto, retardo, retardo-adelanto, y PID. Existen dos compromisos basicos que los caracterizan a saber: Que sean realizables, lo que pasa por la posibilidad de poder representarse a traves de un conjunto Ac Bc Cc Dc . (1.26) Que produzcan estabilidad interna en lazo cerrado. (6.1)
5.2 Ampli cadores Operacionales

Entre las conexiones de entrada y salida de un controlador operacional vale:
vo = K (v2 ; v1 )
siendo K muy grande. Para el arreglo del integrador en la gura 5.2] se obtiene: 78
CAPITULO 5. CONTROLADORES
K +
79
v1 v2 vo
Figura 5.1: Representacion de un ampli cador operacional

R2
R1 a K +
vi vo
Figura 5.2: Realizacion de un integrador
y por consiguiente la relacion entrada-salida queda: haciendo ahora R2 ! 1 se obtiene:
vi ; va + vo ; va + C d (v ; v ) = 0 R1 R2 dt o a Substituyendo vo = K (v2 ; va ) y haciendo v2 = 0 y K ! 1 se tiene que va ! 0 v v d ; Ri ; Ro ; C dt vo = 0 1 2
d v ;C dt vo = Ri 1 Zt vo = ; R1C vi ( )d
1 0
80
5.3 Realizacion de las Redes de Adelanto y Retardo

Las redes de adelanto y retardo poseen la estructura s+z Gc (s) = kc s + p siendo que para 0 < z < p se obtienen redes de adelanto y para 0 < p < z se obtienen redes de retardo. Utilizando las gra cas de Bode para representar el desempe~o en frecuencia se aclara esta distincion. Antes se normaliza la funcion n de transferencia en la forma: z Gc (s) = kc p s=z + 1 s=p + 1 y llamando Kc = kc z=p se efectua la representacion de Gc (s)=Kc
5.3.1 Redes de Adelanto

20 15
Modulo (dB)
10
0 2 10
10
10
60 50 40
Fase
30 20 10 0 2 10
1 0 1
10
10
Figura 5.3: Representacion de la red de adelanto con z = 0:1 y p = 1 La ganancia en altas frecuencias vale 20 log10 (p=z ) siendo quep frecuencia resla ponsable del mayor aporte de fase se calcula como: !m = z p o sea es la media geometrica de los valores del cero y del polo. La expresion de la maxima fase obtenida por una red de este tipo se obtiene facilmente elaborando la gra ca de Nyquist de la funcion Gc (j!)=Kc pues: +1 Gc (j!)=Kc = x + jy = j!=z + 1 j!=p que desarrollando para x e y eliminandose ! se llega a: (x ; x0 )2 + y2 = r2
0 5
81
Modulo (dB)
10
15
20 2 10
10
10
0 10 20
Fase
30 40 50 60 2 10
1 0 1
10
10
Figura 5.4: Representacion de la red de retardo con z = 1 y p = 0:1 con x0 = (1 + p=z )=2 y r = (p=z ; 1)=2 que representa una circunferencia con centro en 0:5(p=z +1)+ j 0 y de radio 0:5(p=z ; 1). La maxima fase alcanzada es pues m = arcsin((p;z )=(p+z )). La red de adelanto enfatiza las frecuencias mas altas no siendo recomendable en casos de plantas ruidosas. Su comportamiento es el de un diferenciador para frecuencias z < ! < p. La red de retardo suele indicarse para sistemas ruidosos en que se desee reducir el ruido. El sistema en lazo cerrado consecuentemente perdera parte de su agilidad natural. Las redes de retardo o adelanto se pueden modelar de acuerdo con el esquema de la gura en que aparecen como impedancias generalizadas Z1 (s) y Z2 (s) pues: Vi (s) ; Va (s) + Vo (s) ; Va (s) = 0 Z1 (s) Z2 (s) utilizando Vo (s) = ;KVa(s) se llega a: Vi (s) + Vo (s)=K + Vo (s) + Vo (s)=K = 0 Z1 (s) Z 2 (s ) y haciendo K ! 1 se llega a: Z (s) Vo (s) = ; Z2(s) Vi (s) 1 si ahora Z1 (s) = R1 =(R1 Cs + 1) + R2 y Z2 (s) = Rf se obtiene Vo (s) = ;k 1 s + 1 c s+1 Vi (s) 1 con 1 = R1 C , = R2 =(R1 + R2 ),kc = Rf =(R1 + R2 )
5.3.2 Redes de Retraso
Z2
82
a Z1 K +
vi vo
Figura 5.5: Red generalizada

5 0
Modulo (dB)
5 10 15 20 2 10
10
10
10
60 40 20
Fase
0 20 40 60 2 10
1 0 1 2 3
10
10
10
Figura 5.6: Red de retardo-adelanto con z1 = 1 p1 = 0:1 y z2 = 10 p2 = 100 balanceada La red de retraso-adelanto se compone de una red de retraso en serie con una red de adelanto de modo que sus parametros (ceros y polos) obedezcan a la relacion p1 < z1 z2 < p2 donde z1 p1 pertenecen a la red de retardo y z2 p2 a la red de adelanto. La red de retardo-adelanto se dice balanceada siempre y cuando se veri que z1 z2=(p1 p2 ) = 1. El control por PID es muy popular en la industria. Es casi siempre la primera propuesta de control que se hace. La estructura usual o academica tiene la forma:
5.3.3 Redes de Retraso-Adelanto
5.3.4 PID
15 10
83
Modulo (dB)
5 0 5 10 15 20 2 10 10
1
10
10
80 60 40
Fase
20 0 20 40 60 2 10 10
1
10
10
Figura 5.7: Red de retardo-adelanto con z1 = 1 p1 = 0:1 y z2 = 2 p2 = 100 no balanceada

30 20
Modulo (dB)
10 0 10 20 30 40 1 10 10 Frecuencia (rad/seg)
0
10
100
50
Fase (grados)
50
100 1 10
10
Figura 5.8: Gra cas para el PID ideal
e( )d + Td de (5.1) dt i 0 donde u(t) es la variable de control, e = yref ; y el error entre la referencia de regulacion yref y la variable regulada y.
1 u(t) = kp e(t) + T El comportamiento frecuencial para la version normalizada sirve como base para la elaboracion del proyecto del compensador. En la practica se usa una funcion de transferencia con algunas modi caciones de ndole constructiva. 2 PID(s)=k = (s=!n ) + 2 s=!n + 1
c
Zt
s=!n
En las implantaciones practicas se utiliza una version mas adecuada a los problemas que puedan surgir como por ejemplo, cambio de modo manual para
1 sT s y ref +
84
+ -
PID u(t)
actuador v(t)
Figura 5.9: Limitacion del efecto integral automatico, prevencion del anti-windup, eliminar ampliacion de las perturbaciones por causa del efecto derivativo, etc. La version presentada a seguir sirve a los propositos didacticos perseguidos, no siendo todav a la mas general que se podr a desear. donde:
u(t) = P (t) + I (t) + D(t)
(5.2)
Aqu b es una constante de enfasis sobre y, Ts es una constante de tiempo que modela el seguimiento necesario entre el valor real obtenido a la salida del actuador v que sera igual a u cuando no exista saturacion para prevencion del anti windup, 5.9] siendo que N usualmente recibe el valor N = 10. El valor de la constante de seguimiento Ts es una fraccion del valor de Ti . El derivador se sustituye por un ltro que coincide con el derivador ideal en la gama de frecuencias ! < N=Td. La forma contemplada en 5.10] es usual en los libros de texto y recibe su nombre. Hay otras propuestas que obedecen a propositos espec cos. Si se quiere mitigar la in uencia de cambios en escalon en la referencia, el arreglo mas interesante es el 5.10] abajo izquierda. Si por otro lado se busca baja sensibilidad en los cambios de modo manual para automatico suele utilizarse la forma de la gura 5.10] alto derecha. El ltro derivador puede utilizarse de diversas formas, siendo posible aplicarlo a la parcela proporcional o tambien a la integral. La intencion clara de este ltro es la de atenuar los ruidos de medida de alta frecuencia.
P (t) = kp (yref ; by(t)) dI = kp (y ; by(t)) + 1 (v(t) ; u(t)) dt Ti ref Ts Td dD + D = ;k T dy p d dt N dt
(5.3)
y
ref
85
u + I + -
y
ref
u
PD
+ -
PID
y
ref
y
ref
T R + -
u + PI + -
S
D
Figura 5.10: Con guraciones del controlador PID La estructura general en la gura 5.10] bajo-derecha, caracteriza el controlador con dos grados de libertad 10 ya que si la planta esta caracterizada por la funcion de transferencia Gp (s) = B (s)=A(s) y existe un ruido w(s) en la observacion, la relacion entre salida Y (s) entrada Yref (s) y ruido W (s) queda: ( ( Y (s) = A(s)RTs()s)BBs()s)S (s) Yref (s) + A(s)RAs()s)RBs()s)S (s) W (s) ( + ( + Ya la ecuacion del error E (s) = Yref (s) ; Y (s) queda
10 El controlador de la gura 5.10] alto-izquierda conocido tambien por el nombre textbook controller, si utilizado en la gura 6.1] con V = W = 0 y con ruido de observacion N tendr a como expresion para el error en lazo cerrado a:
(5.4)
Yref ; Y ; N Yref ; Gc Gp E ; N Yref ; N 1 + Gc Gp de donde se puede observar que no se puede efectuar por separado la correccion necesaria sobre Yref y N independientemente, pues solo se cuenta con un parametro (Gc ) de ajuste. E = = =
( ( E (s) = 1 ; A(s)RTs()s)BBs()s)S (s) Yref (s) ; A(s)RAs()s)RBs()s)S (s) W (s) ( + ( +
86
(5.5) Aqu R(s) y T (s) pueden escogerse de forma a rechazar la perturbacion W (s) (con R(s)) y efectuar un seguimiento de consigna adecuado con T (s). Siendo el contenido de Yref (j!) de frecuencias bajas y por otro lado el de W (j!) de frecuencias altas, se desea que en frecuencias bajas se veri que T (j!)B (j!) A(j!)R(j!) + B (j!)S (j!) 1 y en altas frecuencias A(j!)R(j!) A(j!)R(j!) + B (j!)S (j!) 0
5.4 Sinton a por Ziegler-Nichols
La asignacion o sinton a de valores a los parametros de un controlador PID puede efectuarse sobre experimentos de respuesta transitoria en el proceso a controlar. Muchos procesos industriales estables en lazo abierto, tienen una respuesta del tipo mostrado en la gura 5.11]. Este tipo de respuesta puede ser aproximado por la funcion de transferencia
en 1942 por Ziegler y Nichols, se pueden sacar los parametros del controlador que estabilice en lazo cerrado a la planta con respuesta a escalon de acuerdo con la gura 5.11]. Esta tabla que fue elaborada para un amortiguamiento de 0.25 entre maximos consecutivos, proporciona en la practica reguladores pobremente amortiguados. Sistemas con mejor amortiguamiento podran elaborarse modi cando los parametros de la tabla a5.4`. As si la constante de tiempo T esta convenientemente determinada, la tabla a5.4` es aplicable si Para valores grandes de =T es ventajoso usar leyes de control que expl citamente compensen el tiempo muerto. Tambien puede sintonizarse el controlador utilizando informaciones sobre el comportamiento de la planta en lazo cerrado. Para ello suele utilizarse el metodo 0:1 < T < 1 (5.7)
k Gp (s) = 1 +p s e;sT (5.6) siendo que kp es la ganancia estatica, T el tiempo de retraso y la constante de tiempo aparente. Llamando a = kp =T y de acuerdo con las tablas publicadas
87
kp
Figura 5.11: Respuesta t pica a escalon Parametros P PI PID
kp
1 a 0:9 a 1 :2 a
Ti Td
3 2
T T
T 2
Tabla 5.1: Parametros Ziegler-Nichols Lazo Abierto del rele que consiste en emplear un rele de amplitud determinada, como controlador en lazo cerrado. Una vez alcanzado el comportamiento c clico en regimen permanente 11 , se sacan los valores de los parametros Ku y Tu Siendo kp la ganancia estatica del proceso obtenida con el ensayo en lazo abierto a respuesta a escalon, puede utilizarse el producto kp Ku para evaluar si el ajuste del regulador PID determinado por la tabla a5.4` es adecuado. As si
11 Para procesos estables, se pueden sacar parametros esenciales forzando la ocurrencia de un ciclo l mite por fuerza de la inclusion en el lazo de realimentacion de una saturacion sin dinamica o mejor, de un rele de amplitud determinada d. Suponiendo que la planta pueda modelarse por un ltro pasa bajas, con funcion de transferencia Gp (s). Suponiendo que al cerrarse el lazo exista una oscilacion auto mantenida de frecuencia !u , la salida de la saturacion no lineal sera z = N (e). Si e(t) = E0 sin(!u t) a la salida tendremos nuevas frecuencias generadas por la no linealidad. Siendo 2!u 3!u el conjunto de las nuevas frecuencias. Se supone que la planta atenua las frecuencias mas altas y que apenas se mantiene en el lazo la fundamental o sea !u . Considerando un rele con amplitud d la se~al que lo atraviesa se puede n aproximar por una serie de Fourier cuya componente fundamental tiene el valor Ku = 4d= . El error al atravesar la planta posee la amplitud Y0 = Ku j Gp (j!u ) j. La condicion para que la oscilacion se auto mantenga esta dada por:
\Gp (j!u ) = ; Ku j Gp (j!u ) j = 1 siendo que el valor de Tu se hace por inspeccion del periodo de oscilacion.
(5.8)
Parametros P PI PID
88
Kp
Ti
Td
0:5 Ku 0:4 Ku 0:8 Tu 0:6 Ku 0:5 Tu 0:12 Tu
Tabla 5.2: Parametros Ziegler-Nichols Lazo Cerrado 2 kp Ku 20 podran utilizarse los valores de la tabla. Valores mas peque~os n indican que debe utilizarse una ley de control que lleve en cuenta expl citamente el tiempo muerto, y valores mas grandes indican que debe utilizarse un algoritmo de control mas complejo.
5.5 Predictor de Smith

El predictor de Smith es un arreglo que se utiliza para controlar procesos con retardos puros. Las se~ales intervinientes se pueden observar en la gura 5.12]. n Calculando la funcion de transferencia controlador-planta siendo Gp (s) la funcion de transferencia de la planta, se obtiene: Y (s) Gc (s)Gp (s) Yref (s) = 1 + Gc (s)Gp (s)esT Si ahora la planta posee un retardo puro de T segundos, o sea
Gp (s) = G0p (s)e;sT

se obtiene la funcion de transferencia en lazo cerrado dada por: Y (s) = Gc (s)G0p (s) e;sT Yref (s) 1 + Gc (s)G0p (s) La version continua equivalente se puede observar en la gura 5.12]. La realizacion continua presenta di cultades por el mantenimiento de retrasos necesarios en el lazo de realimentacion. La version discreta ya no presenta di cultades de realizacion y es igualmente e caz. En el arreglo de Smith se observa la necesidad de poseer una estimativa adecuada del tiempo T de retraso puro y un modelo adecuado de la planta. Siendo Gp (s) la funcion de transferencia que modela la planta y siendo Gc (s) la funcion de transferencia del controlador se obtiene de acuerdo con la gura 5.13] E (s) = Gc (s) (5.9) ;sT )Gc (s)Gp (s) U (s) 1 + (1 ; e
89
e(t) + control
u(t)
+-
y(t)
y(t+T)
Figura 5.12: Flujo de se~ales en el predictor de Smith n
e(t) + Control
u(t)
-sT 1-e
Planta
Figura 5.13: Modelo equivalente del predictor de Smith
90
Colocando en serie con la planta a controlar dada por Gp (s)e;sT y realimentando negativamente se obtiene como funcion de transferencia en lazo cerrado Y (s) Gc (s)Gp (s) ;sT (5.10) Yref (s) = 1 + Gc (s)Gp (s) e lo que es equivalente a obtener una regulacion sin retardos en el lazo pero s trans riendo este retardo para la referencia Yref (s).
Cap tulo 6
Compensacion
6.1 Objetivos de Control
N tidamente el objetivo de un controlador a~adido a una planta, es el de obtener n con el conjunto un comportamiento en circunstancias operativas determinadas, mejores que las obtenidas en la manipulacion en lazo abierto. Requerimientos basicos son: estabilidad y desempe~o. Ambos conceptos deben entenderse en n sentido nominal o sea, para el entorno operativo nominal. Una planta controlada debe ser internamente estable con relacion a todos los est mulos y respuestas considerados. Tambien debe poseer desempe~o nominal m nimo asegurado a n traves de la obediencia de restricciones en su comportamiento. Para el sistema ilustrado en el diagrama 6.1] con v 6= 0 w = 0 n = 0 perturbaciones e yref y consigna y est mulo obtenido como respuesta, se puede efectuar con Go (s) = 1 la relacion entrada-salida:
6.1.1 Estabilidad Interna
! Gc (s)Gp (s) G (s) Y (s) = 1+Gc (s)Gp (s) 1+Gc (ps)Gp (s) Yref (s) (6.1) Gc (s)Gp (s) Gc (s) U (s) V (s) 1+Gc (s)Gp (s) ; 1+Gc (s)Gp(s) Si Gc (s) = (1 ; s)=(s + 1) y Gp (s) = 1=(1 ; s) la ecuacion caracter stica es
1 1 + Gc (s)Gp (s) = 1 + s + 1 = 0
lo que conlleva a la ra z s = ;2 lo que implicar a estabilidad. Si ahora observamos la relacion matricial de estabilidad interna notaremos que la respuesta y(t) es inestable para cualquier v(t) 6= 0, aun cuando la cancelacion fuere perfecta. Conforme se puede observar, la condicion de estabilidad sobre el polinomio caracter stico 1+ Gc(s)Gp (s) = 0 solo vale cuando simultaneamente Gc (s) y Gp (s) son estables. 91
CAPITULO 6. COMPENSACION
92
E Yref + Gc -
U + + Gp + Y +
N Go + +
Figura 6.1: Diagrama de las se~ales en un lazo t pico de realimentacion n El objetivo basico en un lazo de control es el de mantener el error entre la salida de la planta y(t) y la referencia yref (t) por debajo de un umbral determinado principalmente cuando el lazo esta afectado por perturbaciones externas como v(t) o w(t). El desempe~o se puede resumir de manera escueta en acomn pa~amiento de consigna lo que normalmente ocurre a bajas frecuencias y rechazo n a perturbaciones lo que normalmente indica rechazo a ruidos de alta frecuencia. Para estudiar estos tipos de desempe~o en bajas y altas frecuencias se de nen n las funciones de sensibilidad S (s) y sensibilidad complementaria T (s)
6.1.2 Desempe~o Nominal n
Sensibilidad
La funcion de sensibilidad S (s) relaciona las entradas W (s) e Yref (s) con el error E (s). Comprende tambien el efecto de la perturbacion W (s) en la salida Y (s). Esta funcion es de primordial importancia en la evaluacion del desempe~o de n cualquier sistema realimentado. Es adecuado hacer S (s) lo mas peque~a posible. n Si Gc (s) y Gp (s) son estrictamente propias
grado(numerador(
Gc (s)Gp (s))) < grado(denominador(Gc (s)Gp (s)))

lim G (s)Gp (s) = 0 s!1 c
!lim j 1 + Gc (j! )Gp (j! ) j= 1 !1
entonces y por tanto
siendo as j S (j!) j solo puede hacerse peque~a sobre un rango limitado en n p frecuencia. La frecuencia !B en que j S (j!) j excede 1= 2 se conoce por el nombre de ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
Funcion S(jw) 10 0
modulo (dB)
93
10 20 30 40 2 10
10
10 frecuencia (rad/seg) Funcion T(jw)
10
10
20 0
modulo (dB)
20 40 60 80 100 120 2 10 10
1
10 frecuencia (rad/seg)
10
10
Figura 6.2: Sensibilidad S (j!) y Sensibilidad Complementaria T (j!)
Sensibilidad Complementaria
La sensibilidad complementaria T (s) deriva su nombre de la igualdad
S (s) + T (s) = 1 T (s) relaciona la referencia Yref (s) con la salida Y (s). En este caso T (s) debe hacerse lo mas proxima posible a la unidad. Pero, como ocurre con S (s) esto solo se consigue en una banda limitada de frecuencias pues lim j Gc (j!)Gp (j!) j= 0 !!1 1 + Gc (j! )Gp (j! )
Tambien expresa el efecto del ruido de medida N (s) en la salida Y (s). Desde este punto de vista, N (s) tiene que hacerse peque~o. Existe pues un compromiso n adecuado para alcanzar los propositos del control, lo mejor posible.
6.2 Medidas de Desempe~o n

Las medias de desempe~o mas usuales en la frecuencia estan relacionadas con n las funciones S (s) y T (s).
94
Para obtener como garant a de desempe~o el seguimiento a consigna se supone n que el contenido de frecuencias de la se~al de referencia Yref (s) es peque~o n n relativamente al ancho de banda del sistema compensado. En estas condiciones, acotando el contenido de frecuencias a traves de !min , se puede formular la condicion de seguimiento porcentual de la referencia usando para ello el ndice j YE (j!) ) j=j S (j!) j min ref (j! 8! !min . Se espera que este ndice sea lo menor posible, lo que implica que se debe disponer de j Gc (j!)Gp (j!) j 1 donde vale la aproximacion j S (j!) j j G (j!)1G (j!) j c p 8! !min que en dB vale:
6.2.1 Seguimiento a Consigna
;20 log10 j Gc (j!)Gp (j!) j 20 log10 j Gc (j!)Gp (j!) jdB 8!
min
lo que puede interpretarse como una barrera sobre el desempe~o de n (1= min )dB
!min
El rechazo a perturbaciones con contenido de altas frecuencias se efectua imponiendo una atenuacion determinada m nima en la gama de frecuencias de desarrollo del ruido. La funcion T (s) se presta a esto ya que controla la atenuacion entre entrada y salida.
6.2.2 Rechazo de perturbaciones
j YY (j!) ) j=j T (j!) j ref (j! 8!
max !max
En condiciones de altas frecuencias (proximas a la frecuencia de corte) los sistemas f sicos se comportan como ltros pasa-bajas. As , en la gama ! !max se tendra j Gc (j!)Gp (j!) j 1 y por lo tanto,
j T (j!) j 8!
j Gc (j!)Gp (j!) j
!max
siendo que la condicion de rechazo se puede asociar a la elusion de una barrera en las frecuencias ! !max o en dB
95
j Gc (j!)Gp (j!) jdB 20 log10 ( max ) 8! !max Las condiciones sobre j S (j!) j y j T (j!) j se representan en las gra cas de Bode por sendas barreras que deben ser eludidas por j Gc (j!)Gp (j!) j eso sin perder
control de las condiciones necesarias que son las condiciones de estabilidad.
6.3 Ejercicios
Un sistema de control de nivel conforme la gura 6.3] se compone de un actuador que comanda la valvula de control de caudal, un observador del tipo otador, y un deposito de dinamica linealizada en un entorno del punto operativo. La actuacion y la observacion no estan colocadas en el mismo sitio ocurriendo por tanto un retardo de valor medio dado por T = d=v donde d es la distancia entre la actuacion y la observacion y v es la velocidad media de propagacion (caudal medio). Una realizacion particular de la planta tiene los valores:
Href Ga Gc
v H
Go
Gp
Figura 6.3: Esquema del deposito
= (s=3)2 +1(s=3) + 1 = 1 (6.2) Se desea discutir la posibilidad de estabilizar el conjunto en lazo cerrado utilizando para ello diversas propuestas de control. La ecuacion caracter stica
Ga (s) Gp (s) Go (s) T
= s 10 1 + 3 = 30s:15 1 +
96
con la participacion de un controlador que inicialmente se supondra unitario (Gc (s) = 1) viene dada por 1 + Ga (s)Gp (s)Go (s)e;sT = 0 De acuerdo con las gra cas de Bode y Nyquist puede veri carse el papel desestabilizador del retardo T . En las gra cas 6.4] y 6.5] se tiene con (-) la traza exacta y con ( ) la traza aproximada. Se representa tambien el margen de fase en ambos casos, siendo negativo cuando se considera el efecto del retardo. Es evidente que el lazo cerrado puede compensarse utilizando un mero compensador proporcional. Esto puede concluirse examinando tanto las gra cas de Bode como la de Nyquist. La compensacion con controlador proporcional conlleva en este caso a una reduccion del ancho de banda del sistema y no arregla el error en regimen permanente en respuesta a escalon que viene a ser del orden de 1 lim (1 ; G(s)) = 1 + 31:5k s!0 c donde G(s) = kc Ga (s)Gp (s)=(1 + kc Ga (s)Gp (s)Go (s)) siendo kc el valor de la ganancia del controlador proporcional.
6.3.1 Compensacion con controlador integral I

Utilizando un integrador en la forma
I(
se obtienen las gra cas de Bode correspondientes. Se observa en este caso una fuerte reduccion del ancho de banda del sistema por fuerza de la compensacion utilizada.
s) = ksc
6.3.2 Compensacion con PID
En la compensacion a traves de un PID teorico con la estructura

2 PID(s) = kc (s=!n) + 2 (s=!n ) + 1 s=!
n
con los valores kc = 0:4,!n = 0:3 rad/seg] y = 0:5 se obtienen las gra cas de Bode y Nyquist resultantes. En este caso la compensacion no es satisfactoria ya que segun se puede observar en las gra cas, el punto de cruce del modulo no queda bien de nido dando ocasion a que por cualquier eventual cambio en la ganancia, se veri quen problemas con el margen de fase. Lo indicado en la buena compensacion es mantener los -20dB/decada de pendiente en el punto de cruce del modulo.
50
Modulo (dB)
97
0 50 100 1 10 0 100
10 Fase sin retardo
10
Fase
200 300 400 1 10 0 100 200 300 1 10

0 1
10 Fase con retardo w*T
10
Fase
10
Figura 6.4: In uencia del retardo en la fase
98
Grafica Nyquist de G(s)*exp(jwT) 1
0.5
0.5
1.5
2.5
3 2
1.5
0.5
0.5
Figura 6.5: Gra ca de Nyquist
99
40 20
Modulo (dB)
0 20 40 60 2 10
10
10
Fase con retardo w*T 50 100 150 200 250 300 2 10
Fase
10
Figura 6.6: Diagrama de la compensacion con integrador
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1.5
0.5
0.5
Figura 6.7: Diagrama de Nyquist de la compensacion con integrador
40
100
20
Modulo (dB)
20
40 1 10
10
10
Fase con retardo w*T 100
0
Fase
100
200
300 1 10
10
Figura 6.8: Diagrama de la compensacion con PID Sea el motor de corriente directa con funcion de transferencia para entrada en tension y salida en posicion
p Gp (s) = s(sk+ 1)
6.3.3 Compensacion con Adelantador
suponiendo Go (s) = 1 el sistema debe compensarse de forma que en lazo cerrado siga consignas con contenido de frecuencias hasta !min con error relativo a la consigna del orden de min 0:01. Se desea que el sistema en lazo cerrado posea un margen de fase del orden de mfd 45 . La estructura del controlador a utilizar sera del tipo s=z Gc (s) = kc s=pc + 1 c+1 Los pasos a seguir son comentados sobre un procedimiento en MATLAB. 1. Inicialmente se dibujan las barreras que de nen las condiciones de acompa~amiento de consigna y de atenuacion de perturbaciones a la salida. n 2. En seguida se veri ca cual es la ganancia kc necesaria para eludir la barrera inferior.
101
0.5
0.5
1.5 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 6.9: Gra ca de Nyquist de la compensacion con PID
102
3. Acto seguido se veri ca el margen de fase. Si se cumple que este margen mf es superior o igual al margen de fases deseado para el proyecto, o sea mf mfd el proyecto termina teniendo como resultado un controlador proporcional de valor kc . 4. Si el margen deseado no es alcanzado se veri ca entonces cual es la fase adicional requerida m = (mfd ; mf ) 1:1 a mayores en el 10%. Acto seguido se calculan. La relacion pc=zc La atenuacion media atm (en dB) del adelantador. La frecuencia !m para ubicacion del adelantador. 5. Gra camente se obtiene !m y acto seguido se obtienen zc y pc. 6. Finalmente se veri ca la bondad del controlador obtenido.
w_inf = 0.01 % ambito de las frecuencias w_sup = 100 % ambito de las frecuencias w = logspace(log10(w_inf),log10(w_sup),300) p_0 = 0 % polos de la planta p_1 = 1 % polos de la planta k_p = 1 mf_d = 45 % margen de fase deseado gama_inf = 0.01 % seguimiento de consigna w_min = 0.1 % seguimiento de consigna % gama_sup = 0.01 % rechazo de perturbaciones a la salida % w_max = 10 % seguimiento de consigna num_p = k_p] % planta den_p = conv( 1 p_0], 1 p_1]) % planta mod,fas] = bodeast( ], p_0 p_1],w) modu,fase] = bode(num_p,den_p,w) modu_dB = 20*log10(modu) figure(1) subplot(211),semilogx(w,mod,':b'),grid,hold on subplot(211),semilogx(w,modu_dB,'-r') barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211') % barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211') ii = inter(w,w_min) k_c_dB =-20*log10(gama_min) - mod(ii(1)) k_c = 10^(k_c_dB/20) mod_k_c = 20*log10(k_c*modu) subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b') subplot(212),semilogx(w,fas,':b'),grid,hold on subplot(212),semilogx(w,fase,'-r') mf,w_c] = marfas(mod_k_c,fase,w,'211','212') if mf_d > mf % la compensacion es necesaria si MF deseada > MF fi_m = (mf_d - mf)*1.1
as = sin(pi/180*fi_m) pz = (1+as)/(1-as) at_m = -20*log10(pz)/2 ii = inter(mod_k_c,at_m) w_m = w(ii(1)) % w_m = sqrt(z_c*p_c) p_c = w_m*sqrt(pz) z_c = p_c/pz num_c = 1/z_c 1] den_c = 1/p_c 1] modc,fasc] = bodeast( z_c], p_c],w) moduc,fasec] = bode(k_c*num_c,den_c,w) moduc_dB = 20*log10(moduc) subplot(211),semilogx(w,modc,':b') subplot(212),semilogx(w,fasc,':b') % aprox. asintotica subplot(212),semilogx(w,fasec,':b') % fase real subplot(211),semilogx( w(1) w_m], at_m at_m],':r') figure(2) Kc = 20*log10(k_c*p_c/z_c)*ones(size(w)) subplot(211),semilogx(w,mod+modc+Kc,':b'),grid,hold on subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r') barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211') subplot(212),semilogx(w,fas+fasc,':b'),grid,hold on subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'), mf,w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB,fase+fasec,w,'211','212') end
103
Las funciones requeridas para completar el procedimiento se encuentran en el apendice. Sea el motor de corriente directa con funcion de transferencia para entrada en tension y salida en posicion con un retardo puro de valor T = 0:1 seg] suponiendo Go (s) = 1 el sistema debe compensarse de forma que en lazo cerrado siga consignas con contenido de frecuencias hasta !min con error relativo a la consigna del orden de min 0:001. Se desea que el sistema en lazo cerrado posea un margen de fase del orden de mfd 40 . La estructura del controlador a utilizar sera del tipo s=z Gc (s) = kc s=pc + 1 c+1 Los pasos a seguir son comentados sobre un procedimiento en MATLAB. 1. Inicialmente se dibujan las barreras que de nen las condiciones de acompa~amiento de consigna y de atenuacion de perturbaciones a la salida. n
p Gp (s) = s(sk+ 1) e;sT
6.3.4 Compensacion con Atrasador
100
104
50
50
100 2 10
10
10
10
10
50 0 50 100 150 200 2 10
10
10
10
10
Figura 6.10: Gra cas de Bode del sistema antes de la compensacion por Adelantador
100
50
50
100 2 10
10
10
10
10
80 100 120 140 160 180 2 10
10
10
10
10
Figura 6.11: Gra cas de Bode del sistema despues de la compensacion por Adelantador
105
2. En seguida se veri ca cual es la ganancia kc necesaria para eludir la barrera inferior. 3. Acto seguido se veri ca el margen de fase. Si se cumple que este margen mf es superior o igual al margen de fases deseado para el proyecto, o sea mf mfd, el proyecto termina teniendo como resultado un controlador proporcional de valor kc . 4. Si el margen deseado no es alcanzado, se veri ca entonces cual es la fase adicional requerida m = (mfd ; mf ) 1:1 a mayores en el 10% (Adelantador). Considerando la adopcion de un adelantador se puede observar que es imposible la compensacion a traves de un adelantador ya que el punto de cruce de la curva de modulos se traslada para la derecha lo que en este caso, debido al retardo puro, la perdida de margen de fase crece exponencialmente. Se adopta entonces un atrasador. El procedimiento en este caso se describe a continuacion: (a) Veri car en que punto hay margen de fase igual al margen de fase deseado. En este punto de nir !s y veri car el valor de j kc Gp (j!s ) jdB = ats . (b) La atenuacion ats (en dB) del atrasador es igual a 20 log10 (pc =zc). (c) Se ubica zc 10!s. (d) Acto seguido se obtiene pc . 5. Debe tenerse que !min pc para evitar que la curva resultante de la suma j kc Gp (j!) jdB + j Gc (j!) jdB invada la barrera de seguimiento a consigna. 6. Finalmente se veri ca la bondad del controlador obtenido.
w_inf = 0.001 % ambito de las frecuencias w_sup = 100 % ambito de las frecuencias w = logspace(log10(w_inf),log10(w_sup),300) p_0 = 0 % polos de la planta p_1 = 1 % polos de la planta k_p = 1 T = 0.1 % retardo puro mf_d = 40 % margen de fase deseado gama_min = 0.001 % seguimiento de consigna w_min = 0.01 % seguimiento de consigna % gama_max = 0.01 % rechazo de perturbaciones a la salida % w_max = 10 % seguimiento de consigna num_p = k_p] % planta den_p = conv( 1 p_0], 1 p_1]) % planta mod,fas] = bodeast( ], p_0 p_1],w) modu,fase] = bode(num_p,den_p,w) modu_dB = 20*log10(modu) fase_ret = -(180/pi*T)*w' fas = max(fas + fase_ret',-299)
fase = max(fase + fase_ret,-299)
106
figure(1) subplot(211),semilogx(w,mod,':b'),grid,hold on subplot(211),semilogx(w,modu_dB,'-r') barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211') ii = inter(w,w_min) k_c_dB =-20*log10(gama_min) - mod(ii(1)) k_c = 10^(k_c_dB/20) mod_k_c = 20*log10(k_c*modu) subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b'),ylabel('Modulo (dB)') subplot(212),semilogx(w,fas,':b'),grid,hold on subplot(212),semilogx(w,fase,'-r'),ylabel('Fase') mf,w_c] = marfas(mod_k_c,fase,w,'211','212') ii = inter(fase,mf_d*1.1-180) % se aumenta del 10% el mf_d if length(ii) > 0 i0 = ii(length(ii)) at_s = mod_k_c(i0) w_s = w(i0) z_c = 0.1*w_s p_c = z_c*10^(-at_s/20) num_c = 1/z_c 1] den_c = 1/p_c 1] modc,fasc] = bodeast( z_c], p_c],w) moduc,fasec] = bode(k_c*num_c,den_c,w) moduc_dB = 20*log10(moduc) subplot(211),semilogx(w,modc,':b') subplot(211),semilogx( w(1) w_s], at_s at_s],':r') subplot(211),semilogx( w_s w_s], at_s 0],':r') subplot(212),semilogx(w,fasc,':b') % aprox. asintotica subplot(212),semilogx(w,fasec,':b') % fase real subplot(212),semilogx( w(1) w_s], mf_d-180 mf_d-180],':r') subplot(212),semilogx( w_s w_s], mf_d-180 0],':r') figure(2) Kc = 20*log10(k_c*p_c/z_c)*ones(size(w)) subplot(211),semilogx(w,mod+modc+Kc,':b'),grid,hold on subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r'),ylabel('Modulo') barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211') subplot(212),semilogx(w,fas+fasc,':b'),grid,hold on subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),ylabel('Fase') mf,w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB,fase+fasec,w,'211','212') end
Las funciones requeridas para completar el procedimiento se encuentran en el apendice.
100
107
50
Modulo (dB)
50
100 3 10
10
10
10
10
10
0 50 100
Fase
150 200 250 300 3 10

2 1 0 1 2
10
10
10
10
10
Figura 6.12: Gra cas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador
100
50
Modulo
50
100 3 10
10
10
10
10
10
50 100 150 200 250 300 3 10
Fase
10
10
10
10
10
Figura 6.13: Gra cas de Bode del sistema despues de la compensacion por Atrasador
108
La compensacion con el atrasador-adelantador se efectua utilizando en serie un atrasador y un adelantador con la relacion 0 < p1 < z1 z2 < p2 entre polos y ceros: (s=z + 1)(s=z Gc (s) = kc (s=p1 + 1)(s=p2 + 1) 1 1 + 1) Consideremos la planta:
6.3.5 Compensacion con Atrasador-Adelantador
kp Gp (s) = s(s=100 + 1)
Debe compensarse de forma que en lazo cerrado se veri que: 1. Margen de fase MF = 45 2. El seguimiento de referencias con contenido frecuencial hasta !min = 10 red=seg] debe efectuarse con error porcentual menor o igual a 2% ( min 0:02). 3. Perturbaciones con contenido de frecuencias mas grandes que !max = 1000 rad=seg] deben ser amortiguadas a la salida por un factor de por lo menos 20 veces ( max 1=20). Conforme puede veri carse facilmente, esta planta no puede compensarse con apenas un adelantador o con apenas un atrasador pues en ambos casos, por lo menos deja de cumplirse una de las especi caciones de desempe~o. n La utilizacion de un atrasador adelantador se hace necesaria pues el efecto en modulo y en fase del compensador, en este caso, queda limitado a un rango de frecuencias entre 0:1p1 < ! < 10p2.
j Gc (j!) j 1.
Si el atrasador-adelantador es balanceado para ! < 0:1p1 y ! > 10p2 se tendra
En el presente problema utilizaremos dos tecnicas para compensacion con atrasadoradelantador a saber:
Tecnica del Adelantador

El procedimiento sigue: 1. Inicialmente se dibujan las barreras que de nen las condiciones de acompa~amiento de consigna y de atenuacion de perturbaciones a la salida. n 2. Se elude la barrera en las frecuencias bajas utilizando la parte proporcional kc .
100 50
Modulo [dB]
109
0 50 100 150 200 0 10

1 2 3 4
10
10 Frecuencia [rad/seg]
10
10
50 0 50 100 150 200 0 10
Fase
10
10
10
Figura 6.14: Gra cas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador-Adelantador 3. Si el margen deseado no es alcanzado, se veri ca entonces cual es la fase adicional requerida m = (mfd ; mf ) 1:1 a mayores en el 10%. Acto seguido se calculan. La relacion p2 =z2 La atenuacion media atm (en dB) del adelantador. La frecuencia !m para ubicacion del adelantador. 4. Gra camente se obtiene !m y acto seguido se obtienen z2 y p2 . 5. Debe tenerse en cualquier caso !min < p1 < z1 z2 < p2 . Caso sea necesario eludir la barrera superior puede utilizarse el hecho de que la ganancia del compensador viene dada por 20 log10 ((p1 p2 )=(z1 z2 ))
w_inf = 1 % ambito de las frecuencias w_sup = 10000 % ambito de las frecuencias w = logspace(log10(w_inf),log10(w_sup),300) p_0 = 0 % polos de la planta p_1 = 100 % polos de la planta k_p = 1 mf_d = 45 % margen de fase deseado gama_min = 0.02 % seguimiento de consigna w_min = 10 % seguimiento de consigna
100
110
50
Modulo [dB]
50
100 0 10
10
10
10
80 100 120 140 160 180 0 10
Fase
10
10
10
Figura 6.15: Gra cas de Bode del sistema despues de la compensacion por Atrasador-Adelantador
gama_max = 1/20 % rechazo de perturbaciones a la salida w_max = 1000 % seguimiento de consigna num_p = k_p] % planta den_p = conv( 1 p_0], 1 p_1]) % planta mod,fas] = bodeast( ], p_0 p_1],w) modu,fase] = bode(num_p,den_p,w) modu_dB = 20*log10(modu) figure(1) subplot(211),semilogx(w,mod,':b'),grid,hold on subplot(211),semilogx(w,modu_dB,'-r') barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211') barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211') ii = inter(w,w_min) k_c_dB =-20*log10(gama_min) - mod(ii(1)) k_c = 10^(k_c_dB/20) mod_k_c = 20*log10(k_c*modu) subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b'),ylabel('Modulo dB]'), xlabel('Frecuencia rad/seg]') subplot(212),semilogx(w,fas,':b'),grid,hold on subplot(212),semilogx(w,fase,'-r'),ylabel('Fase'), xlabel('Frecuencia rad/seg]') mf,w_c] = marfas(mod_k_c,fase,w,'211','212')
if mf_d > mf % la compensacion es necesaria si MF deseada > MF fi_m = (mf_d - mf) as = sin(pi/180*fi_m) pz = (1+as)/(1-as) at_m = 20*log10(pz)/2 % ahora la interseccion se hace por arriba ii = inter(mod_k_c,at_m) w_m = w(ii(1)) p_2 = w_m*sqrt(pz) z_2 = p_2/pz num_2 = 1/z_2 1] den_2 = 1/p_2 1] p_1 = 1.3*w_min % asi no se altera el modulo para w < w_min z_1 = p_1*p_2/z_2 % se escoge compensador balanceado num_1 = 1/z_1 1] den_1 = 1/p_1 1] num_c = conv(num_1,num_2) den_c = conv(den_1,den_2) = bodeast( z_1 z_2], p_1 p_2],w) modc,fasc] moduc,fasec] = bode(k_c*num_c,den_c,w) moduc_dB = 20*log10(moduc) subplot(211),semilogx(w,modc,':b') subplot(212),semilogx(w,fasc,':b') % aprox. asintotica subplot(212),semilogx(w,fasec,':b') % fase real subplot(211),semilogx( w(1) w_m], at_m at_m],':r') figure(2) Kc = 20*log10(k_c*p_1*p_2/(z_1*z_2))*ones(size(w)) subplot(211),semilogx(w,mod+modc+Kc,':b'),grid,hold on subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r'),ylabel('Modulo xlabel('Frecuencia rad/seg]') barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211') barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211') subplot(212),semilogx(w,fas+fasc,':b'),grid,hold on subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),ylabel('Fase'), xlabel('Frecuencia rad/seg]') mf,w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB,fase+fasec,w,'211','212') end
111
dB]'),
Tecnica del Atrasador
El procedimiento sigue: 1. Inicialmente se dibujan las barreras que de nen las condiciones de acompa~amiento de consigna y de atenuacion de perturbaciones a la salida. n 2. Se elude la barrera en las frecuencias bajas utilizando la parte proporcional kc . 3. Si el margen deseado no es alcanzado, se veri ca entonces en que punto el sistema tiene fase igual al deseado y se guarda !a
100 50
Modulo [dB]
112
0 50 100 150 200 0 10

1 2 3 4
10
10
10
50 0 50 100 150 200 0 10
Fase
10
10
10
Figura 6.16: Gra cas de Bode del sistema antes de la compensacion por Atrasador-Adelantador 4. Se veri ca cual es la atenuacion necesaria para hacer que el punto de cruce del modulo ocurra en !a . 5. Se hace j kc Gp (j!a ) jdB = 20 log10 (p1 =z1 ) 6. Se escoge z2 simetrico de z1 en relacion a !a en escala logar tmica. 7. En este proceso debe veri carse p2 < !max . Conforme puede veri carse, la tecnica del Adelantador mantiene un ancho de banda mas grande que la tecnica del atrasador, siendo por otro lado esta ultima mas sencilla de implementar.
w_inf = 1 % ambito de las frecuencias w_sup = 10000 % ambito de las frecuencias w = logspace(log10(w_inf),log10(w_sup),300) p_0 = 0 % polos de la planta p_1 = 100 % polos de la planta k_p = 1 mf_d = 45 % margen de fase deseado gama_min = 0.02 % seguimiento de consigna w_min = 10 % seguimiento de consigna gama_max = 1/20 % rechazo de perturbaciones a la salida w_max = 1000 % seguimiento de consigna num_p = k_p] % planta
100
113
50
Modulo [dB]
50
100 0 10
10
10
10
80 100 120 140 160 180 0 10
Fase
10
10
10
Figura 6.17: Gra cas de Bode del sistema despues de la compensacion por Atrasador-Adelantador
den_p = conv( mod,fas] = modu,fase] = modu_dB = 1 p_0], 1 p_1]) % planta bodeast( ], p_0 p_1],w) bode(num_p,den_p,w) 20*log10(modu)
figure(1) subplot(211),semilogx(w,mod,':b'),grid,hold on subplot(211),semilogx(w,modu_dB,'-r') barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211') barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211') ii = inter(w,w_min) k_c_dB =-20*log10(gama_min) - mod(ii(1)) k_c = 10^(k_c_dB/20) mod_k_c = 20*log10(k_c*modu) subplot(211),semilogx(w,mod_k_c,'-b'),ylabel('Modulo xlabel('Frecuencia rad/seg]') subplot(212),semilogx(w,fas,':b'),grid,hold on subplot(212),semilogx(w,fase,'-r'),ylabel('Fase'), xlabel('Frecuencia rad/seg]') mf,w_c] = marfas(mod_k_c,fase,w,'211','212') ii = inter(fase,mf_d-180) if length(ii) > 0 i0 = ii(length(ii))
dB]'),
at_s = mod_k_c(i0) w_s = w(i0) p_1 = 1.3*w_min z_1 = p_1*10^(at_s/20) num_1 = 1/z_1 1] den_1 = 1/p_1 1] z_2 = w_s^2/z_1 p_2 = z_1*z_2/p_1 num_2 = 1/z_2 1] den_2 = 1/p_2 1] num_c = conv(num_1,num_2) den_c = conv(den_1,den_2) modc,fasc] = bodeast( z_1 z_2], p_1 p_2],w) moduc,fasec] = bode(k_c*num_c,den_c,w) moduc_dB = 20*log10(moduc) subplot(211),semilogx(w,modc,':b') subplot(212),semilogx(w,fasc,':b') % aprox. asintotica subplot(212),semilogx(w,fasec,':b') % fase real subplot(211),semilogx( w(1) w_s], at_s at_s],':r') figure(2) Kc = 20*log10(k_c*p_1*p_2/(z_1*z_2))*ones(size(w)) subplot(211),semilogx(w,mod+modc+Kc,':b'),grid,hold on subplot(211),semilogx(w,modu_dB+moduc_dB,'-r'),ylabel('Modulo xlabel('Frecuencia rad/seg]') barrera_inf(gama_min,w_min,w,'211') barrera_sup(gama_max,w_max,w,'211') subplot(212),semilogx(w,fas+fasc,':b'),grid,hold on subplot(212),semilogx(w,fase+fasec,'-r'),ylabel('Fase'), xlabel('Frecuencia rad/seg]') mf,w_c] = marfas(modu_dB+moduc_dB,fase+fasec,w,'211','212') end
114
dB]'),
La tecnica de las gra cas de Bode puede aplicarse tambien a los sistemas con polos o ceros inestables. La fase debe calcularse de acuerdo. As
Observacion Importante
j! ; = ;(;j! + ) \f;(;j! + )g = + arctan(;!) = ; arctan(!)
(6.3)
Para fase positiva, el margen se debe considerar como lo que exceda a 180
Cap tulo 7
Elementos de la Representacion de Estado

7.1 Introduccion
El atractivo principal de la formulacion de estado consiste en efectuar la descripcion de sistemas dinamicos en que cada variable tenga sentido f sico. Es muy popular su aplicacion al estudio y representacion de sistemas electromecanicos, hidraulicos y termicos as como sus interdependencias. Por otro lado, la version entrada-salida para un sistema dinamico determinado, re eja apenas su parcela controlable y observable. Para efectuar estudios sobre la ubicacion de sensores y actuadores es adecuado hacerlo sobre una formulacion de estado. Los estados estan normalmente asociados a variables con sentido f sico como por ejemplo, a posiciones, velocidades, tensiones, temperaturas, etc. Los estados son normalmente accesibles a traves de sensores que son sistemas dinamicos estables, con la caracter stica Go (0) = 1 y con tiempo de respuesta mas rapido que el del estado que se quiere observar.
7.2 Controlabilidad
Un sistema dinamico se dice controlable cuando con actuacion adecuada puede efectuarse cualquier transicion de estados en un tiempo nito. Para los sistemas lineales esta es una propiedad global o sea, si se veri ca en un abierto de una con guracion de estados determinada, entonces se veri ca para todo el espacio de fases. El sistema (7.1) es controlable si y solo si el rango de la matriz P construida como sigue, tiene rango maximo.
P = B AB A2B
An;1B ]
115
CAPITULO 7. ELEMENTOS DE LA REPRESENTACION DE ESTADO116
7.3 Observabilidad
Un sistema dinamico se dice observable cuando a partir de las medidas de las entradas y salidas durante un horizonte nito de tiempo, se puede reconstruir el estado actual del sistema. Para los sistemas lineales esta propiedad tambien es global. El sistema (7.1) es observable si y solo si el rango de la matriz Q construida como sigue, tiene rango maximo.
2 C 3 6 CA 7 6 Q = 6 CA2 7 6 .. 7 4 . 7 5
CAn;1
7.4 Descomposicion de Kalman

Todo sistema dinamico lineal puede descomponerse en cuatro subsistemas con las propiedades: S oc Subsistema Observable y Controlable. S oc Subsistema Observable y no Controlable. ~ S oc Subsistema no Observable y Controlable ~ S oc Subsistema no Observable y no Controlable. ~~ como ejemplo se puede presentar el sistema a traves de la tabla 2 3 . ;1 0 0 0 .. 1 7 6 6 0 ;2 0 0 ... 0 7 6 7 6 6 0 0 ;3 0 ... 1 7 7 7 S=6 6 6 0 0 0 ;4 ... 0 7 7 6 7 6 7 4 5 .. 0 1 1 0 . 0 donde se tiene: S oc El subsistema asociado al estado x3 . S oc El subsistema asociado al estado x2 . ~ S oc El subsistema asociado al estado x1 . ~ S oc El subsistema asociado al estado x4 . ~~ La funcion de transferencia se construye sobre el subsistema S oc y vale
Gp (s) = 1=(s + 3)
7.5 Control por Realimentacion de Estados

Una vez conocidos los estados de un sistema dinamico puede proponerse un controlador por realimentacion ponderada de los mismos. Sea el sistema _ x = Ax + B u y = Cx + Du (7.1)
Puede proponerse un controlador con la estructura (7.2) y entonces al cerrar el lazo, se obtiene el sistema dinamico en lazo cerrado _ x = Ax ; BKx + BKxref = (A ; BK )x + BKxref (7.3)
u = K (xref ; x)
La formulacion de estado posee algunas caracter sticas 12 peculiares. En la forma canonica de control, el sistema (7.1) puede ponerse bajo la forma:
2 6 6 A=6 6 4
;a0 ;a1 ;a2
0 0 .. . 0
1 0 .. . 0
0 1 .. . 0
.. .
;an;1
0 0 .. . 1
3 7 7 7 7 5
12 supongamos que para este sistema se requiera un controlador cuya consigna venga dada _ por yref = Cxref . El punto de equilibrio en lazo cerrado se obtiene cuando x = 0 (A ; BK )x0 + BKxref = 0 de donde se saca que x0 = ;(A ; BK );1 BKxref lo que signi ca que el punto de equilibrio x0 apenas coincidira con xref cuando se veri que xref = 0 ya que en cualquier otro caso ser a necesario que A = 0. El error en regimen permanente e(1) = yref ; y(1) viene dado por: e(1) = C (I + (A ; BK );1 BK )xref Caso se desee equilibrio en un punto determinado fuera del origen de coordenadas deberan ser tomados algunos cuidados adicionales.
1 ]T C = b0 b1 bm 0 0] D=0 En esta representacion haciendo K = k1 k2 kn ] como resultado de (7.3) se obtiene: 0 0
B=

3 0 1 0 0 7 0 0 1 0 7 .. .. .. .. .. 7 . . . . . 7 5 0 0 0 1 ;(a0 + k1 ) ;(a1 + k2 ) ;(a2 + k3 ) ;(an;1 + kn ) cuyo polinomio caracter stico en la forma entrada-salida asociada viene a ser:
sn + (an;1 + kn )sn;1 + sn + pn;1 sn;1 +
+ (a1 + k2 )s + a0 + k1 = 0 de donde se concluye que para imponer una dinamica determinada en lazo cerrado, plasmada a traves del polinomio caracter stico es su ciente escoger los valores de las componentes de K como sigue: + p1 s + p0 = 0
2 6 6 A ; BK = 6 6 4
ki = pi;1 ; ai;1
en el rango de ndices pertinente.
7.5.1 Ampliacion de Estado
Para hacer cumplir que en regimen permanente valga limt!1 y(t) = yref se suele utilizar la tecnica conocida por ampliacion de estado. Son introducidas R las nuevas variables = 0t (xref ; x)d lo que ampl a del sistema original. El sistema ampliado queda: _ x _
A 0 x + B u+ 0 ;I 0 0 xref x y = C 0]
=
(7.4)
Proponiendose ahora un controlador por realimentacion de estados con la estructura
u = K x K ] xref ; x
y efectuando la sustitucion en (7.4) se obtiene para el sistema en lazo cerrado: _ x _ =
y =
A ; BK x BK ;I 0 C 0] x
BK x BK
0 0
xref
0 0 + xref
(7.5)

que puede ser reducida a: _ x _ =
y =
A ; BK x BK ;I 0 C 0] x
BK x BK I 0
xref
0
(7.6)
siendo que en el equilibrio se obtiene (A ; BK x )x0 ; BK 0 + BK x xref = 0 siendo que para obtener xref = x0 es su ciente tener lo que orienta la de la planta
Axref = BK 0 nicion de los pesos de K . A t tulo de ejemplo se compensa

kp Gp (s) = (s + 2)(s + 3)
en el programa MATLAB que sigue.

%---------------------% planta a compensar %---------------------k_p = 1 p_1 = 2 p_2 = 3 num_p = k_p] den_p = conv( 1 p_1], 1 p_2]) A_p,B_p,C_p,D_p] = tf2ss(num_p,den_p) %-------------------------------% ubicacion de los polos deseados % en lazo cerrado %-------------------------------p_1_lc p_2_lc P K_x = -3 + sqrt(-3)] = -3 - sqrt(-3)] = p_1_lc p_2_lc] = acker(A_p,B_p,P)
%------------------------------% ganancias para los estados % integrales del error %-------------------------------

K_e = 10*ones(1,max(size(A_p))) t = 0:0.01:10 u = zeros(length(t),1) ones(length(t),1)] lsim(A_p-B_p*K_x,B_p*K_x,C_p,zeros(1,2),u,t) %--------------------------------------------% valor de y en regimen permanente para cambio % de y_ref en escalon %--------------------------------------------y_0 = -C_p*inv(A_p-B_p*K_x)*B_p*K_x*u(1,:)' %-------------------------------------% sistema ampliado en todos sus estados %-------------------------------------A_a = B_a = C_a = D_a = U = y,X] A_p-B_p*K_x B_p*K_e -eye(size(A_p)) zeros(size(A_p))] B_p*K_x zeros(size(A_p)) eye(size(A_p)) zeros(size(A_p))] C_p zeros(1,max(size(A_p)))] zeros(1,4) u zeros(length(t),2)] = lsim(A_a,B_a,C_a,D_a,U,t)
figure(gcf+1) plot(t,X),title('estados') figure(gcf+1) plot(t,y),title('respuesta a escalon unitario')
conforme se puede observar en las respuestas a escalon en las guras 7.1], 7.2] y 7.3]. El sistema con estado ampliado posee respuesta mas lenta, pues se efectuo una reduccion del ancho de banda.
7.6 Observadores de Estado

Se dice que el sistema dinamico _ q z
y = Fq + G H ] u y = Kq + L M ] u
(7.7)
es un observador de estado completo para el sistema

Linear Simulation Results 0.7
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
5 Time (sec.)
10
Figura 7.1: Respuesta a Escalon del Sistema con Realimentacion de Estado

estados 2
1.5
0.5
0.5
10
Figura 7.2: Estados del Sistema Ampliado _ x
y = C px
Ap x + Bpu
(7.8) (7.9)
si para cada estado inicial x(t0 ) existe un estado inicial q0 tal que: para todo u(t) con t t0 . Esto ocurre si y solo si se veri ca:
fq(t0 ) = q0 g ) fz(t) = xg
= Ap ; L C p = L = Bp (7.10) donde L es una matriz de ganancias arbitrarias. Los observadores de estado completo tienen por tanto la estructura:
F G H

respuesta a escalon unitario 1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
10
Figura 7.3: Respuesta a Escalon del Sistema Ampliado _ ^ ^ ^ x = Ap x + Bpu + L(y ; C px) (7.11)
^ donde x es el estado observado13.
Adoptando para el observador de estado la estructura (7.15) tendremos convergencia asegurada en la observacion del estado desde que todos los autovalores de (Ap ; L C p ) posean parte real negativa, y la planta Ap Bp C p Dp sea observable. Consideremos la planta en formulacion de estado dada por: _ x = y = 0 1 0 ; 1 0] _ ^ x = (Ap ; LC p)^ + Bp u + Ly x
x+
0 u
13 Efectuando la substraccion miembro a miembro entre (7.7) y (7.8) y llamando q ^ x se llega a: _ _ ^ x ; x = (Ap ; G C p )x + (Bp ; H )u (7.12) y por consiguiente efectuando las substituciones (7.10) se llega a: _ _ ^ ^ x ; x = (Ap ; L C p )(x ; x) (7.13) ^ ^ de donde se concluye que si x(t0 ) = x(t0 ) entonces x(t) = x(t) (t t0 ).
(7.16)
_ (7.14) e = (Ap ; L C p )e siendo que e ! 0 para t ! 1 siempre que (Ap ; L C p ) posea todos sus autovalores con parte real negativa.
^ Llamando e = x ; x error de reconstruccion de estado, satisface a la ecuacion diferencial

La estructura de un observador de estado completo debe estar de acuerdo con (7.11) que desarrollando 0 1 x + 0 u + l1 (y ; 1 0 ] x) ^ 0 ; ^ l2 siendo que su polinomio caracter stico viene dado por: _ ^ x= (7.17)
s 1 det 0 0 ; 0 ; + l1 1 0 ] = s2 + ( + l1 )s + l2 s 0 l2
(7.18)
si hacemos = 4:6 y si deseamos que la respuesta del constructor de estado completo se haga de acuerdo con un par de polos ubicados en p = ;50 j 50 tendremos l1 = 95:40 y l2 = 4561.
Bibliograf a
Astrom] Astrom, K. J. y Wittenmark, B. Sistemas Controlados por Computador Editorial Paraninfo - 1988. Dazzo-Houpis] John J. D'Azzo, Constantine H. Houpis Linear Control System Analysis and Design - Conventional and Modern McGraw-Hill Book Company - 1981. Dorf] Richard C. Dorf Sistemas Modernos de Control - Teor a y Practica Editorial Addison-Wesley Iberoamericana - 1989. Eveleigh] Virgil W. Eveleigh Introduction to Control Systems Design McGraw-Hill Book Company - 1972. Franklin-Powell] Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeimi Control de Sistemas Dinamicos con Retroalimentacion Addison-Wesley Iberoamericana 1991. Kwakernaak-Sivan] Huibert Kwakernaak,Raphael Sivan Linear Optimal Control Systems Wiley-Interscience - 1972. Netushil] A. Netushil Theory of Automatic Control Mir Publishers Moscow - 1973. Sage] Andrew P. Sage Linear Systems Control Pitman Publishing Limited - 1978.
124
Apendice A
Apendice
function MF,Wc] = marfas(mod,fas,w,plotm,plotf) % % MF = MARFAS(modulo_dB,fase_Gr,w_rad/seg,ventana_modulo,ventana_fase) % efectua dibujo del margen de fase % devuelve MF (margen de fase) y Wc (frecuencia de corte) % utilizando subplot(ventana_modulo) para modulo y % subplot(ventana_fase) para fase % n = length(w) mya = min(abs(mod)) iya = find(abs(mod) == mya) ind = iya(1) mmd = min(mod) Wc = w(ind) mimo = ceil(log10(abs(mmd))) minmo = 10^mimo if minmo < abs(mmd) minmo = minmo*10 end if mmd < 0 minmo = -minmo end subplot(plotm),semilogx( subplot(plotf),semilogx( subplot(plotf),semilogx( subplot(plotf),semilogx( MF = fas(ind)+180 Wc w(1) Wc w(1) Wc], mod(ind) minmo],'-b') Wc], fas(ind) fas(ind)],'-b') Wc], fas(ind) -180],'-b') w(n)], -180 -180],'-b')
125
APENDICE A. APENDICE
126
Figura A.1: Representacion del reloj de Ktesibios
127
Figura A.2: Diagrama del regulador de Watt
function mod,fas] = bodeast(z,p,w) % % modulo,fase] = BODEAST( zeros], polos],w_rad/seg) % zeros] la relacion de ceros en la forma 1 z(k)] % polos] la relacion de polos en la forma 1 p(k)] % debuelve la aproximacion asintotica % nw = length(w) nz = length(z) np = length(p) x = log10(w) o = ones(1,nw) mod = zeros(1,nw) fas = zeros(1,nw) prz = 1 prp = 1 for k = 1:nz if z(k) == 0 mod = mod + x fas = fas + 90*o else xo = log10(abs(z(k)))*o mod = mod + max(0,x-xo) fas = fas + max(0,min(45*(x-xo+o),90)) prz = prz * abs(z(k)) end end for k = 1:np if p(k) == 0 mod = mod - x fas = fas - 90*o else xo = log10(abs(p(k)))*o mod = mod - max(0,x-xo) fas = fas - max(0,min(45*(x-xo+o),90)) prp = prp * abs(p(k)) end end mod = 20*(mod + log10(prz/prp)*o)
128
function ii = inter(x,x0) % % function IND] = INTER(X,X0) % % verifica los puntos en X mas cercanos al valor X0 % devolviendo los indices en que esto se verifica
% if x0 < min(x) | x0 > max(x) return end n = length(x) xref = x0*ones(size(x)) minx = min(abs(x-xref)) ii = find(abs(x-xref) == minx)
129
function barrera_inf(gama,w_ref,w,ventana) % % function BARRERA_INF(GAMA,W_REF,W,VENTANA) % % dibuja una barrera para frecuencias <= W_REF % de amplitud -20*log10(gama) % en la ventana VENTANA % pico = -20*log10(gama) n = length(w) if w_ref > w(1) & w_ref < w(n) subplot(ventana),semilogx( w(1) w_ref w_ref], pico pico 0],'-r') end
function barrera_sup(gama,w_ref,w,ventana) % % function BARRERA_INF(GAMA,W_REF,W,VENTANA) % % dibuja una barrera para frecuencias >= W_REF % de amplitud 20*log10(gama) % en la ventana VENTANA % pico = 20*log10(gama) n = length(w) if w_ref <= w(n) subplot(ventana),semilogx( w_ref w_ref w(n)], 0 pico pico],'-r') end

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E. T. S. DE INGENIEROS INDUSTRIALES. UNIVERSIDADE DE VIGO.

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA

APUNTES DE REGULACION AUTOMATICA

autor: Jose Cesareo Raimundez Alvarez ABRIL 1998

91 91 92 93 94 94 95 96 96 100 103 108

7 Elementos de la Representacion de Estado

6 67 67 68 68 69 69 70 73 74 75 77 79 79 80 81 82 82 83 83 84 85 87 89 89 92 93 95 97 98 99 99 100 101 104 104 107 107

Introduccion a la Regulacion Automatica

1.1.1 Escuela Americana (EEUU)

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 10

1.1.2 Escuela Rusa (Antigua URSS)

1.2 Glosario de Control

1.2.3 Variable 1.2.4 Estado

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 11

1.2.6 Lazo Abierto Lazo Cerrado

1.2.7 Ley de Control o Regulacion

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 12

Tanque de Agua Operador T e

1.2.8 Diagrama de Bloques

Figura 1.2: Diagrama de Bloques

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 13

OBSERVA Salida Observada

Figura 1.3: Lazo Cerrado T pico

1.3 Modelado de Sistemas T picos

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 14

Figura 1.4: Caldera En estas condiciones se tiene:

(1.1) (1.2) (1.3) (1.4) (1.5)

mc Tts = Q + V c(Te ; Ts ) mc dTs = Q + V c(Te ; Ts ) dt

mc dTs + V cTs = Q + V cTe dt

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 15

mx = F (t) ; x ; kx _ d2 d x(t) = (m dt2 + dt + k);1 F (t)

Figura 1.5: Masa-muelle-rozamiento viscoso

1.4 Inversion del Operador Diferencial

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 16

Z1 e;st x(t)dt = X (s)

L Dn (t)x(t)] = P n (s)X (s)

d d L (an dtn + an;1 dtn;1 + + a0 )x(t)] = (an sn + an;1sn;1 + a0 )X (s) (1.11)

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 17

Figura 1.6: Representacion de una funcion de transferencia

1.4.1 Retardos Puros

L u(t ; T )] = e;sT L u(t)] = e;sT U (s)

1.4.2 Controlador Lineal

La dinamica de los controladores lineales se puede describir a traves de la ecuaciion diferencial

Dp (t)u(t) = Dq1 (t)yref (t) + Dq2 (t)y(t)

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 18

Figura 1.8: Retardo puro T de u(t)

s s U (s) = P q1((s)) Yref (s) + P q2((s)) Y (s) P P

d PID u(t) = kc e(t) + ki 0t e( )d + kd dt e(t) o controlador PID.

z2 < p2 caracterizado como

1.5 Representacion de Sistemas Lineales por Funciones de Transferencia

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 19

Figura 1.9: Representacion de subsistemas de transferencia como resultado directo se tiene:

s (s) (s) Y (s) = P r (s) P m((s)) P p(s) E (s) P P P

como E (s) = Yref (s) ; Y (s) se puede obtener nalmente

Y (s) = G(s)E (s) = G(s)(Yref (s) ; Y (s)) G ) = 1 + (s(s) Yref (s) G

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 20

@f f (x) = f (x ) + @ x (x ; x ) + O(j x ; x j2 ) @f f (x) f (x ) + @ x (x ; x )

1.6.1 Pendulo Invertido

1.6.2 Deposito de Seccion Variable y perdidas

considerando una aproximacion lineal en un entorno del punto operativo qe h tendremos:

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 21

dV j dh K dh h=h dt = qe (t) ; 2ph h

1.7 Representacion de Estado

CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA REGULACION AUTOMATICA 22

alfa+rocos(convfi1)], alfa+rocos(convfi2)], alfa+rocos(convfi3)], alfa+rocos(convfi4)],