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Rede Devicenet
Introdu o
O DeviceNet um link de comunicaes para ligar dispositivos industriais (tais como: fim de curso, sensores fotoeltricos, partidas de motor, sensores de processo, leitores de cdigo de barra, drivers de freqncia varivel, interfaces de usurio, entre outros) a uma rede , eliminando vrios cabos .
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A direta conectividade proporciona uma comunicao melhorada entre dispositivos, assim como importantes diagnsticos a nvel de dispositivos, no facilmente acessvel nem disponvel em dispositivos de I/O convencionais.
O DeviceNet uma rede aberta, sendo que a especificao e o protocolo podem ser obtidas na Associao Aberta de Vendedores de DeviceNet, Inc. (ODVA). O DeviceNet baseado num protocolo de comunicaes chamado CAN, que originalmente foi desenvolvido pela BOSCH para o mercado de automvel europeu para substituir os caros chicotes de cabo por uma rede de baixo custo em automveis. Como resultado, o CAN tem resposta rpida e confiabilidade alta para aplicaes como controle de freios ABS e Air bags.
CARACTERSTICAS DO SISTEMA
Uma rede DeviceNet pode ter at 64 MAC Ids (Media Access Controle Identifiers).
DE V ICE NE T
DeviceNet Protocol CAN Protocol Physical Layer Transmission Media
M OD L O IS O/OS I
ISO Application (layer 7) ISO Data Link (Layer 2) ISO Physical (Layer 1) ISO Media (Layer 0)
A especificao do Devicenet, permite a utilizao de cabo grosso e fino (thick e thin), alm do cabo plano (flat). necessrio tambm, uso de terminao e alimentao de energia na rede.
Os pontos de alimentao (Power Taps) podem ser acrescentados em qualquer local da rede, tornando possvel a redundncia da alimentao na rede. A corrente no tronco (Trunkline) 8 ampres (com cabo grosso thick) e 3 ampres com cabo tipo fino thin. Uma opo opto-isolado de projeto, permite a utilizao de dispositivos energizados externamente (por ex.: partidas de drivers AC e vlvulas solenides) no mesmo cabo do barramento. Outras redes baseadas em CAN permitem somente uma nica fonte de alimentao para a rede inteira.
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A figura seguir, mostra os componentes bsicos de uma instalao com cabo grosso e com cabo plano.
FONTE DE ALIMENTAO
DERIVADOR DE BARRAMENTO
TERMINADOR DE BARRAMENTO
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DESCRIO O cabo principal entre os terminadores, podendo ser de cabo grosso, fino ou plano e conecta os taps ou diretamente os dispositivos
Um dispositivo enderevel que contm um chip Devicenet Resistor de 121W conectado somente no final do tronco (trunck)
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Fonte de alimentao (power supply) Conector estilo aberto (open-style) Conector estilo selado (sealed-style)
Usada para alimentar os dispositivos Usado com dispositivos no expostos a ambientes agressivos Usado com dispositivos expostos a ambientes agressivos
Ca b os
A topologia bsica tronco-derivao (trunkline - dropline) utiliza um cabo com 2 pares torcidos e separados, sendo um para alimentao e outro para sinal. Cabo plano (flat), grosso (thick) ou fino (thin) podem ser usados para trunklines ou droplines. A distncia entre
extremos da rede varia com a taxa de dados e o tamanho do cabo (veja na tabela seguir).
T A X A DE DA DOS Comprimento para barramento principal com cabo grosso (thick - trunk) Comprimento para barramento principal com cabo fino (thin - trunk) Comprimento para barramento principal com cabo plano (flat - trunk)
100 m
100 m
100 m
420m
200m
75m
Comprimento mximo para 1 derivao do barramento 6 m principal (maximum - drop) Comprimento acumulado das derivaes do barramento 156 m principal (cumulative drop) SENAI/SP | Unidade 2 - Protocolos de Comunicao
6m
6m
78 m
39 m
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Ca b o Grosso (T hick)
Ca b o F ino (T hin )
Ca b o P la no (F la t)
Os tipos de conectores normalmente utilizados no DeviceNet so: conectores selados ou no-selados. Existem conectores selados plugveis do tipo grande (mini-style) e pequeno (micro-stile).
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Para produtos que no requerem conectores selados, o tipo aberto (open-style) pode ser usado. Conexes com parafuso ou conexes de grampo podem ser feitos diretamente ao cabo se a conexo plugada no requerida.
A figura seguir mostra uma configurao tpica usando dispositivos tipo aberto open-style:
Deriva dores ta p s
Existem vrios tipos de derivadores TAPS para serem conectados em uma rede do tipo DeviceNet. Estes derivadores permitem ligar os vrios elementos da rede. Classificam-se como:
Deriva o T T -P ort T A P
O derivador T-Port conecta um dispositivo simples ou uma linha de derivao drop line atravs de um conector estilo plug - rpido.
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Device B ox
DeviceBox so elementos passivos que conectam diretamente os dispositivos DeviceNet no Trunk Line atravs de conexes de terminais para at 8 ns. Eles possuem tampa removvel selada que permite montagem em mquina ou no cho de fbrica.
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O PowerTap possui proteo de sobre-corrente para o cabo tipo thick (grosso). Com proteo a diodo, possvel utilizar vrios PowerTaps permitindo assim o uso de vrias fontes de alimentao.
O(s) indicadore(s) consiste em um Led bicolor (verde/vermelho) que pode ter combinaes de ligado, desliga e piscando.
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O Led de Estado do Mdulo Module Status indica se o dispositivo tem alimentao e est operando adequadamente.
Toda a funcionalidade futura da rede DeviceNet, comea com um projeto prvio e detalhado mostrando todos os instrumentos pertencentes a rede com o seu respectivo modlo, tagueamento, localizao fsica bem como entrada e sada do cabo de rede e suas derivaes.
O fluxograma da rede a principal ferramenta para a manuteno segura, tranqila e rpida evitando assim, horas de produo interrompidas por falta deste documento.
Topologia. Indicao dos instrumentos e interligaes. Endereamento do instrumento na rede DeviceNet. Comprimento dos cabos. Localizao dos resistores de terminao. Corrente nos Diversos Trechos da Rede. Posicionamento da Fonte. Ponto de Aterramento da
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Os mdulos derivadores descritos no fluxograma da rede devem ser ilustrados com todas as derivaes e instrumentos, mesmo os que no estejam sendo utlizados.
Recomendamos que o cabo principal (tronco) seja corretamente identificado nas entradas e sadas dos mdulos para facilitar sua localizao.
troca caso algum equipamento necessite de manuteno. O endereamento errado do mdulo na rede DeviceNet ir causar falha no scanner.
Normalmente quando o endereamento feito por hardware, utiliza-se chaves dip (S1 a S6) para o endereo e (S7 e S8) para a taxa de velocidade, sendo que todas as possveis combinaes para os endereos so contempladas.
Recomenda-se que seja descrito no prprio mdulo, o n refernte ao endereo DeviceNet facilitando sua troca e se possvel tambm as dip-switches configuradas em ON e OFF.
A linha tronco da rede DeviceNet pode ser implementada com o cabo grosso com seu comprimento mximo limitado em funo da taxa de comunicao.
possvel ainda a utilizao do cabo Flat, devendo-se evitar seu encaminhamento, prximo a
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A ilustrao seguir, representa a anlise do projeto, que totalizou 210m como comprimento do barramento principal, demonstrando que ser possvel a utilizao inicialmente de duas velocidades: 125 Kbits/s (normalmente a mais utilizada) e 250 Kbits/s, pois permitem distncias de 500 e 250m respectivamente.
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O comprimento mximo para cada derivao de 6m, independentemente da taxa de comunicao selecionada para a rede, o que o nosso projeto exemplo est atendendo.
Como a soma de todas derivaes resultou em 44m, isto significa dizer, que ser possvel a utilizao das velocidades de 125 Kbits/s (normalmente a mais utilizada) e 250 Kbits/s, pois permitem distncias de 156 e 78m respectivamente, para o total das derivaes em uma rede.
Nos extremos da rede deve-se instalar um resistor de terminao, que possui o objetivo de reduzir possveis reflexes do sinal na rede, que causa distrbios na comunicao, com constantes e aleatria paradas e eventualmente interrupo total do seu funcionamento. O resistor de terminao deve ser de 121W , mas admite-se o valor comercial mais comum de
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Os resistores devem ser conectados entre os fios de comunicao ( BR branco e AZ azul ), nos dois extremos da rede nos pontos entre todos que possuem a maior distncia entre si, ou nas duas caixas de distribuio nos extremos da rede.
Com a rede desligada mea a resistncia entre CANH (fio branco) e CANL (fio azul) que deve ser aproximadamente 60W , valor das duas resistncias de terminao de 120W em paralelo.
Note que este teste serve para verificar se o numero de terminaes est correto, porm no testa se a posio est correta, para isto deve-se ter em mos um projeto da rede onde se define os pontos a serem colocados os terminadores.
Este teste muito til, pois muito mais comum do que se pensa a instalao de um nmero incorreto de terminadores, o que causa funcionamento irregular da rede.
A terra m e nto
O aterramento importantssimo em uma rede digital, para isto a ligao correta deve seguir a seguinte regra: "A rede DeviceNet deve ser aterrada em um nico ponto, preferencialmente onde entra a alimentao da rede, e neste ponto deve ser ligado o fio shield no negativo da fonte, caso haja mais de uma fonte, esta ligao deve ser feita somente no ponto de aterramento".
O ideal que se tenha um terra exclusivo para instrumentao, caso o mesmo no esteja disponvel utilize o terra comum.
Como foi citado anteriormente, a rede DeviceNet deve ser aterrada somente em um nico ponto. possvel testar um aterramento abrindo-se a conexo de terra e medindo-se a resistncia entre o fio preto (V-) e o fio nu (shield), que deve ser da ordem de MW.
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Caso o resultado desta operao seja 0W, significa que existem outros pontos aterrados, neste caso verifique se os fios de shield esto corretamente instalados com o tubo contrtil e a blindagem do cabo tambm isolada.
Aps feitos os testes acima, mea em vrios pontos da rede, o diferencial de tenso entre shield e V-, com o positivo do medidor no shield e o negativo no V-, esta tenso deve ter valores da tabela abaixo:
Caso exista algum ponto com valores que no estejam dentro deste intervalo, alguns testes podem ser feitos, como segue:
Nota 1: Com a rede aterrada junto a fonte e conectada neste ponto ao V-, a tenso de shield
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ser sempre zero ou negativa com relao ao V- devido ao offset causado pela queda de tenso no fio preto do V-.
Nota 2: Aconselhamos que os cabo DeviceNet seja conduzido separadamente dos cabos de potncia, e no utilizem o mesmo bandejamento ou eletrodutos.
A terram ento da B linda ge m Aps os testes anteriores, o fio dreno deve ser interligado ao negativo V- da rede no borne - da fonte de alimentao que energizara a rede. Ento ambos V- e - devem ser ligados ao sistema de aterramento de instrumentao da planta em uma haste independente do aterramento eltrico, mas diferentes hastes podem ser interconectadas por barramento de equalizao de potencial.
V erifica o da Isola o da B lin da ge m Ao final da instalao deve-se conferir a isolao da malha e dreno em relao ao terra (> 1MW ).
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M ltip las F onte s: Quando a rede DeviceNet utiliza duas ou mais fontes, somente uma delas deve estar com o negativo aterrado em uma haste junto com o fio de dreno da rede.
Observe que neste caso as fontes de alimentao no devem ser ligadas em paralelo, interrompa o positivo, para que no exista duas fontes em um trecho .
Cuidado! Repetimos: de extrema importncia que a malha de aterramento esteja aterrada somente em um nico ponto junto a fonte de alimentao da rede. Aconselha-se toda vez que houver manobras no cabo da rede ou manuteno nos instrumentos, desligar a conexo do dreno com o negativo da fonte para verificar se a isolao do fio dreno, no est aterrado em qualquer outro ponto da rede, pois as manobras dos cabos muitas vezes podem romper a isolao do cabo conectando a malha a eletrodutos ou calhas aterradas.
Ponto em que est instalada a fonte Consumo de corrente de cada dispositivo Distncia da fonte de cada dispositivo
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Partindo do princpio que a fonte pode estar instalada no final do tronco ou em qualquer outro ponto do mesmo, possvel existir um, dois ou mais segmentos para serem analisados, conforme ilustrao seguir.
Outra caracterstica importante, que a corrente que alimentar os dispositivos da rede no deve exceder aos limites de cada tipo de cabo em funo das distncias dos dispositivos.
Sendo:
T erm o
Descrio L = Distncia em (m) entre o dispositivo e a fonte de alimentao, excluindo as derivaes (drop line). n = O nmero do dispositivo que est sendo avaliado, comeando com 1 para o dispositivo mais prximo da fonte e incrementando 1 para cada prximo dispositivo
Ln
Rc
Cabo grosso (Thick) = 0,015 W/m Cabo fino (Thin) = 0,069 W/m Cabo plano (Flat) = 0,019 W/m
Nt
O nmero de derivaes (taps) entre a fonte e o dispositivo que est sendo avaliado. Por exemplo: Para o dispositivo mais perto da fonte, este nmero 1. Quando o dispositivo possue somente um outro entre ele e a fonte, este nmero 2. Quando 10 dispositivos existem entre o que est sendo avaliado e a fonte, este nmero 11.
Para dispositivos conectados via derivaes tipo Device box ou Device port, a derivao deve ser tratada como uma nica derivao. A corrente de todos os dispositivos conectados em uma destas derivaes, deve ser somada e usada somente uma vez na equao.
0,005 In
Resistncia nominal de contato, usada para qualquer conexo ao tronco I = Corrente drenada do cabo, pelo dispositivo. A corrente de todos os dispositivos conectados em uma derivao tipo Device box ou Device port, deve ser somada, e conte esta derivao como somente 1. n = O nmero do dispositivo que est sendo avaliado, comeando com 1 para o dispositivo mais prximo da fonte e incrementando 1 para cada prximo dispositivo que est sendo avaliado.
4,65V
A mxima queda de tenso permitida no tronco. Este o total da queda de tenso no cabo que 5,00V menos 0,35V reservado para queda de tenso nas derivaes.
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E xem plo de c lculo pa ra um sistem a com fonte insta la da no fina l do seg m ento:
O seguinte exemplo, considera 4 dispositivos conectados em um tronco com cabo grosso, cujas distncias so mostradas na figura seguir, tanto em metros (m) como em ps (ft), com uma fonte instalada no final do segmento.
Calcule a queda de tenso para cada dispositivo, usando a equao bsica: SUM {[ (Ln x Rc) + (Nt x 0,005)] x In} 4,65V D1 [ (15 x 0,015) + (1 x 0,005) ] x 1,00 = 0,23V D2 [ (30 x 0,015) + (2 x 0,005) ] x 0,50 = 0,23V D3 [ (122 x 0,015) + (3 x 0,005) ] x 0,50 = 0,92V D4 [ (244 x 0,015) + (4 x 0,005) ] x 0,25 = 0,92V
Somando-se a queda de tenso individual dos dispositivos, para obter a queda total do sistema, teremos: 0,23 + 0,23 + 0,92 + 0,92 = 2,30V CONCLUSO: Como a queda de tenso total no excedeu a 4,65V, o sistema operar normalmente (2,30V < 4,65V)
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O percentual de carga pode ser calculado dividindo-se o valor encontrado pela mxima queda de tenso: %CARGA = 2,30V / 4,65 = 49,5%
Sempre que a fonte for instalada no meio da rede, procure colocar os dispositivos com maior consumo prximo da fonte, quando isto for possvel.
Portanto, para calcular-se este exemplo, faz-se necessrio a diviso em duas sees e calculase cada seo individualmente.
estado dominante. O bus pode estar no estado recessivo quando nenhum transmissor estiver no estado dominante.
Vrios tipos de frame (estrutura ) so definidos pelo CAN: Dados Remoto Sobrecarga Erro
Os dados so movidos no DeviceNet usando o frame de dados. Os outros frames no so usados no DeviceNet ou so de uso excepcional.
O CAN usa um mecanismo de arbitragem tipo non destuctive bit wise. Esta caracterstica especfica do CAN permite resoluo de colises (determinao de um vencedor "winner) sem perda de desempenho ou reenvio de dados pelo n de prioridade mais alto.
O CAN usa um mtodo de resoluo de coliso do tipo bit wise arbitration. Todos os receptores numa rede CAN sincronizam a transio de recessivo para dominante representado por um bit chamado Start of Frame. O Identificador Identifier e o bit RTR (Solicitao Remota de Transmisso) formam o Campo de Arbitragem Arbitration Field.
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O Campo de Arbitragem usado para facilitar o acesso ao meio. Como o DeviceNet no usa o bit de RTR para qualquer propsito, este no entra na considerao prioritria de acesso ao bus. Quando um dispositivo transmite, tambm monitora (recebe) o que envia, para assegurar-se do mesmo. Isto permite deteco de transmisso simultnea. Se um n que transmite um bit recessivo recebe um bit dominante enquanto envia o campo de arbitragem, ele pra de transmitir. O vencedor de uma arbitragem entre dois ns transmitindo simultaneamente o com o menor numerador do identificador (11 bit-identifier).
CAN tambm especifica um formato de frame de dados com um campo identificador de 29 bits que no usado pelo DeviceNet.
O Campo de Controle contem dois bits fixos e um campo com comprimento de 4 bits. O comprimento do campo de dados pode ser qualquer nmero de 0 a 8 representando o nmero de bytes neste campo. O tamanho de bytes 0-8 ideal para dispositivos finais com pequenas quantias de dados de I/O que deve ser atualizado freqentemente. E, em oito bytes, h flexibilidade suficiente para dispositivos simples enviarem dados de diagnsticos, ou enviarem uma referncia de velocidade e taxa de acelerao a um driver.
O campo de CRC uma check de redundncia cclica que usado por controladores CAN para detectar erros de frame. calculado pelos bits que vem antes dele. Um bit dominante no campo ACK significa que pelo menos um receptor alm do transmissor ouviu a transmisso.
CAN usa vrios tipos de deteco de erros e falha incluindo CRC e tentativas automtica. Estes mtodos, que so principalmente transparente aplicao, previnem um n defeituoso de corromper a rede.
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O fluxo dos meios de informao numa rede de comunicao so crticas .Tecnologias mais antigas de comunicao consistiam de mensagens que foram construdas com uma fonte especfica e destino. Em vez da maneira tradicional de fonte - destino, a rede DeviceNet usa um Modelo mais eficiente de Produtor - Consumidor que requer uns pacotes para ter campos de identificao para os dados. O identificador proporciona o meio para mltiplos nveis prioritrios (usado em arbitragem), transferncia mais eficiente de dados de I/O, e mltiplos consumidores.
O device com dados coloca os dados na rede com o identificador adequado. Todos os dispositivos que necessitam de dados, aguardam estas mensagens. Quando dispositivos
reconhecem o identificador apropriado, eles consomem os dados. Com o modelo de produtor consumidor , a mensagem no mais especfico a uma fonte particular nem para destino. Uma nica mensagem de um controlador pode ser usada por mltiplas chaves de partida de motores , por exemplo .
O DeviceNet define dois tipos de envio de mensagens diferentes. So chamados Mensagem de I/O e Mensagem Explcita.
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Os servios de Fragmentao so proporcionados para mensagens que so mais longas que 8 bytes. Cada fragmento de Mensagem de I/O incorre s um nico byte de protocolos gerais. No h nenhum limite no nmero de fragmentos. A Fragmentao tambm definida para mensagem explcita. Esta flexibilidade garante que como dispositivos mais sofisticados so introduzidos e mais adapbilities so projetados em dispositivos, eles podem ser adicionados a redes de DeviceNet.
Muitos sensores e acionadores so projetados para executar alguma funo pr-determinada (sensores de presso, partida de motor, etc.). O tipo e a quantidade de dados que o device produzir e/ou consumir conhecido na inicializao.
Tipicamente estes dispositivos proporcionam dados de entrada ou requerem dados de sada e dados de configurao. O Set Pr-definido de Conexo de Mestre/Escravo foi desenvolvido para estas necessidades por proporcionar objetos de conexo que so quase inteiramente
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configurados durante a inicializao do device. O nico passo necessrio no fluxo de dados para um device mestre reivindicar posse deste set de conexo de seu escravo (s).
Os dispositivos enviam dados sempre que eles mudam ou a batida do corao expira. Isto serve para manter a conexo viva e deixa o consumidor saber que sua fonte de dados no tem falhas em algum meio. O tempo mnimo na batida do corao previne inerentemente ns ruidosos de dominarem a rede. Por ter o device que gerar a batida do corao, o controlador no encarregado de enviar um pedido periodicamente , somente para assegurarse que o dispositivo esta l . Isto torna-se mais eficiente no caso de multicast.
A opo cclica pode reduzir trnsito desnecessrio e processamento de pacote. Em vez de uma
temperatura ou bloco de entrada anlgico sendo scaneado dzias de vezes a cada segundo, podem ser setados para informar seus dados numa base regular consistente com o ndice de mudana que pode captar. Um sensor de temperatura em uma malha lenta de PID com um tempo de atualizao de 500 ms podia ter seu set cclico de ndice a 500 ms. No s iria preservar a banda para perceber mais rapidamente mudana de dados crticos de I/O, como tambm seriam mais exatos.
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Dispositivos
A ODVA, define as categorias de dispositivos a serem conectados na rede e atribue um cdigo para estes dispositivos.
A Tabela seguir, mostra um cdigo de identificao, chamado PROD_TYPE, em funo do tipo do dispositivo.
P ROD_T Y P E 0 2 3 4 5 6 7 11 12 13 22 24 101 115 DE S CRI O DO DIS P OS IT I V O Generic Device AC Drive Motor Overload Limit Switch Inductive Prox Sensor Photoelectric Sensor Discrete I/O Software Communication Adapter Bar-Code Reader Machine Tool Builder Human Machine Interface SCANport Device Servo Drive
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Na figura seguir, pode-se visualizar uma configurao com exemplos destes dispositivos:
Estes cdigos, alm de outros, so utilizados nos EDS Eletronic Data Sheet dos dispositivos. Os EDSs so arquivos, necessrios para a configurao dos dispositivos atravs dos softwares de configurao da rede DeviceNet.
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A interface de operador tipo botoeira uma unidade que possue chaves tipo push-button e lmpadas piloto. A configurao do endereo de rede DeviceNet, velocidade e frequncia de pisca da lmpada deste dispositivo feito por uma Dip-Switch.
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B loco De I/O
O bloco de I/O uma unidade compacta que contm circuitos de I/O, alm de fonte de alimentao e um adaptador de rede DeviceNet todos embutidos em um nico encapsulamento selado.
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In versor De F re qu nc ia
Um Inversor de Frequncia (AC Drive), normalmente conectado na rede via um mdulo de comunicao. No modlo mostrado, este mdulo o 1203-GK5, porm alguns inversores possuem placas incorporadas internamente para comunicao na rede DeviceNet.
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Rele De S ob re-Ca rg a
O rele de sobre-carga, normalmente conectado na rede via um mdulo de comunicao. No modlo mostrado, este mdulo o 1203-GK5.
OmtododeconexonaredeDeviceNetmostradonasfigurasseguir:
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O leitor de cdigo de barras, permite decodificar cdigos de barra e comunicar-se com um CLP via rede DeviceNet..
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In te rfa ce H om e m M q uina
A interface homem mquina de operador uma unidade que possue um display de 2 ,4 ou mais linhas, alm de um teclado. A configurao do endereo de rede DeviceNet, e velocidade deste dispositivo feito por um Software de configurao e programao da interface.
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