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Olmos: Teora de Control, Fisiologa y Enfermedad, CAPITULO 3

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CAPTULO 3: MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS 3.1 Ecuaciones Diferenciales-Descripcin en el Dominio del Tiempo: Los sistemas lineales con coeficientes constantes pueden ser representados por ecuaciones diferenciales, o por funciones de transferencia. Considere el sistema lineal simple que se v en la Figura 21. La figura representa una red resistor-capacitor con un voltaje de entrada vi(t) , y un voltaje de salida vo(t). En cualquier libro de Fsica elemental sale que la carga del capacitor q(t) y el voltaje de entrada vi(t) se relacionan por la siguiente ecuacin diferencial:
dq (t ) 1 + q (t ) = vi (t ) Ecuacin 3-1 dt C donde R es la resistencia y C la capacitancia del circuito. Si resolvemos la ecuacin 3-1 para la carga q , entonces el voltaje de salida vo(t) puede obtenerse de la expresin siguiente: R 1 q (t ) Ecuacin 3-2 C La ecuacin diferencial y la especificacin de la condicin inicial permiten dar una descripcin completa de este circuito, en el dominio del tiempo. Para cualquier valor particular de los parmeros (resistencia, capacitancia) y forma de voltaje de entrada vi(t), la solucin de la ecuacin diferencial d un voltaje de salida vo(t) especfico. Por ejemplo, si vi es simplemente un voltaje constante, digamos de una pila comn, aplicado a tiempo t = 0, entonces el voltaje de salida estar dado por: v0 (t ) =
v0 (t ) = v0 (0) e t / RC + (1 e t / RC ) v B

Ecuacin 3-3

donde vB representa el voltaje de batera, y vo(0) es el voltaje inicial del capacitor. Evidentemente, la solucin consiste en dos partes: una porcin dada por las condiciones iniciales (la solucin transiente), y otra porcin dada por la aplicacin de un voltaje de entrada (solucin de estado de rgimen, o steady-state). Resulta evidente que la solucin steady-state se acerca gradualmente al voltaje de la batera vB . La velocidad a la cual el voltaje sube est determinada por el producto RC, el cual se conoce como constante de tiempo, y se representa por la letra griega .

Figura 21: Diagrama bsico de un

sistema simple - un circuito con resistor [R] y un capacitor [C] (modificado de referencia 5).

Figura 22: Grafico de carga desde voltaje cero, del

circuito RC de la figura 15, cuando RC=2 y VB= 1.5 voltios

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3.2 Funciones de Transferencia: Descripcin en el dominio de la Frecuencia: Las descripciones de un sistema en el dominio del tiempo permiten predecir el comportamiento transiente (en este caso, el voltaje de salida) de un sistema dado porun perodo limitado despus de haber hecho algn cambio (por ejemplo, conectar la batera). Sin embargo, muchas veces estamos interesados en el comportamiento en estado de rgimen (steady-state). Para estos casos se usa el anlisis en el dominio de la frecuencia, usando tcnicas basadas en la Transformada de Laplace (ver Tabla 3A). Si aplicamos la transformacin de Laplace a cada trmino de la ecuacin 3-1, obtenemos:
sRQ ( s ) Rq (0) + 1 Q( s ) = Vi ( s ) C

Ecuacin 3-4

donde las letras maysculas son usadas para representar las respectivas transformadas de Laplace, L [vi(t)] = Vi(s) L [q(t)] = Q(s) Ecuacin 3-4a Ecuacin 3-4b

De este modo, en trminos de lo que se desea observar, el voltaje de salida vo ,

1 RC v 0 ( 0) + Vi ( s ) Ecuacin 3-5 1 + sRC 1 + sRC Si nos concentramos en la ecuacin de estado de rgimen (steady-state) (Ecuacin 3-5), y asumimos que las condiciones iniciales son iguales a cero, podemos entonces determinar el cuociente entre la transformada de Laplace del voltaje de salida y el del voltaje de entrada: V0 ( s ) =

V0 ( s ) 1 Ecuacin 3-6 = Vi ( s ) 1 + sRC Observe que el lado derecho de la ecuacin 3-6 depende solamente de los parmetros R y C, y de la variable de frecuencia compleja s. Esta forma de ecuacin se conoce como funcin de sistema, o funcin de transferencia del sistema, que habitualmente se designa como G(s). Empleando la designacin habitual RC = para la constante de tiempo, entonces la funcin de transferencia del sistema del ejemplo de la figura 15 puede escribirse de la forma:
G (s) = 1 1 + s

Ecuacin 3-7

Por lo tanto, podemos representar (simplificar) el circuito de la figura 21-a por el diagrama equivalente de la Figura 21-b. Con este mtodo, dado cualquier voltaje de

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entrada que se aplique, nosotros podemos computar la transformada de Laplace del voltaje de salida con la expresin: V0 ( s ) = G ( s ) Vi ( s ) Ecuacin 3-8 y si quisiramos la respuesta en el dominio del tiempo, la obtendramos evaluando la transformada inversa de Laplace de 3-8: vo(t) = L-1 [ G(s) Vi(s) ] Ecuacin 3-9

Para qu sirve la representacin de un sistema como el de la Figura 15-a en forma de una funcin de transferencia?. Sirve para disear sistemas complicados, con decenas o centenares de componentes, que interactan entre s en el estado de rgimen. En esos casos, hay mtodos que permiten ir combinando las mltiples funciones de transferencia hasta llegar a una sola expresin matemtica, la cual describe de una sola vez el comportamiento de todo un conjunto de mltiples subsistemas en uno solo.

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3.3 La Descripcin de Polo-Cero:

Figura 23: El Puente de Tacoma antes (A) y durante (B) su destruccin (Ref. 1)

Sin embargo, no todo es tan fcil. Hay sistemas electrnicos o mecnicos que pueden hacerse inestables, es decir, que en estado de rgimen pueden ir oscilando en forma cada vez ms violenta hasta autodestruirse. Por esa razn, es necesario estudiar otro mtodo de representacin del comportamiento de un sistema, que permita llevar a ste a extremos de mxima y mnima, y as averiguar si es que hay riesgo de inestabilidad en alguna circunstancia de su funcionamiento. Si uno no hace esto, puede ocurrir lo que pas con el puente de Tacoma en el ao 1940 (Figura 23). Para construir el grfico de polo-cero se parte con el anlisis de las races del numerador y del denominador de la funcin de transferencia. Los valores de frecuencia compleja a los cuales el numerador de la funcin de transferencia se hace igual a cero se conocen como los ceros del sistema, que se dibujan como pequeos crculos en el plano complejo.

Los valores de frecuencia compleja a los cuales el denominador de la funcin de transferencia se hace igual a cero claramente representan puntos a los cuales la respuesta del sistema sale fuera de lmites (Figura 16-b). Estos puntos se denominan los polos del sistema, designndolos con la letra X en el plano complejo s. Tambin, el denominador llevado a cero se llama la ecuacin caracterstica del sistema (1). Retomando el ejemplo del circuito RC de la Figura 21, la funcin de transferencia G(s),
1 1 + s puede re-escribirse de la siguiente forma: 1 G (s) = 1 s+ G (s) =

Ecuacin 3-7

Ecuacin 3-10

donde el polo nico de esta funcin de transferencia se hace explcito. Recordando que la variable compleja s se define como s = + j , es fcil de ver que el denominador de la

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ecuacin 3-10 se hace cero cuando = -1/ y simultneamente j = 0. La localizacin de este polo se ha dibujado como una X en el plano s de la Figura 24:

Figura 24: Grfico polo-cero del comportamiento del circuito RC de la figura 15 (ver texto)

Podemos resumir este captulo 3 diciendo que hay 3 herramientas bsicas para definir un sistema y su comportamiento: La ecuacin diferencial, que nos d el comportamiento en el dominio del tiempo. Despus tenemos la funcin de transferencia, que modela el comportamiento en el dominio de la frecuencia. Finalmente, tenemos el grfico polo-cero, que nos permite

ubicar en el plano imaginario s, los ceros del sistema, y el o los puntos en que la respuesta del sistema se sale fuera de todo lmite. Aunque esto ltimo todava es difcil de entender para el lector del rea biomdica, veremos su utilidad mas adelante cuando hablemos del concepto de estabilidad. Por ahora, pasemos al siguiente captulo, donde hablaremos de los diagramas de bloque, que permiten combinar mltiples funciones de transferencia en un solo sistema.

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Tabla 3A: Pares Importantes de Transformadas de Laplace f(t) F(s) Funcin escaln , u(t) 1 s at 1 e s+a sen t 2 s + 2 s cos t 2 s + 2 e-at f(t) F(s + a) n t n! s n +1 skF(s) - sk-1f(0+) - sk-2 f (0+) -.- fk-1(0+) d k f (t ) (k ) f (t ) = dt k

f (t ) dt

Funcin impulso (t) a t= t0 n e n t sen n 1 2 t , < 1 2 1

F ( s ) f dt + s s 1 2 n 2 s 2 + 2 n s + n