ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA INFORMTICA JUAN DEL ROSAL, 16 28040 MADRID APARTADO DE CORREOS 60.

141 UNIVERSIDAD NACIONAL DE EDUCACIN A DISTANCIA DEPARTAMENTO DE INGENIERA DE SOFTWARE Y SISTEMAS INFORMTICOS

Ingeniera Tcnica en Informtica de Sistemas (Plan Nuevo y Plan Antiguo) Ingeniera Tcnica en Informtica de Gestin (Plan Nuevo y Plan Antiguo)

ASIGNATURA:

ROBTICA
Curso 2006/2007

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN

del CURSO 05/06

Preparados por:

Carlos Cerrada Somolinos Juan Jos Escribano Rdenas

Profesores de la asignatura

Enunciado del PROBLEMA de Enero de 2006 La figura representa de forma esquemtica la estructura de un robot con tres grados de libertad que permite posicionar su extremo en el espacio tridimensional, siendo (q1,q2,q3) las 3 variables articulares. Se pide: 1) Resolver el Problema L1 L2 Cinemtico Directo para este robot siguiendo la notacin DH, utilizando L3 q2 como sistema de referencia base el q3 indicado en la figura. 2) Calcular la posicin y orientacin del extremo del robot para Z0 los siguientes valores articulares (suponiendo los valores de los parmetros L1= L2= L3= 1m): a) (q1,q2,q3) = (1, 0 , -90) Y0 b) (q1,q2,q3) = (2, -90 , 90) X0 3) Obtener la expresin de la matriz Jacobiana de este robot a partir de las funciones x=f1(q1,q2,q3), y=f2(q1,q2,q3), z=f3(q1,q2,q3) derivadas de la solucin del apartado 1) anterior. 4) Resolver el Problema Cinemtico Inverso para este robot, es decir, encontrar las funciones q1=g1(x,y,z), q2=g2(x,y,z), q3=g3(x,y,z). Solucin al PROBLEMA de Enero de 2006 Los sistemas colocados segn DH quedaran:

q1

L1 q2 Z1

L2 Y1 Z2 L 3 q3 Y2 X2 Z3 Y3 X3

X1 q1 Z0

Y0 X0

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06

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Enunciado del PROBLEMA de Febrero de 2006

La figura representa la estructura de un robot plano de tres grados de libertad, caracterizados por las variables articulares (q1,q2,q3). Se pide: 1) Resolver el Problema Cinemtico Directo para este robot, es decir, obtener y=f2(q1,q2,q3), = x=f1(q1,q2,q3), f2(q1,q2,q3) donde es la orientacin del extremo del robot. (NOTA: se aconseja por mtodos geomtricos). 2) Resolver el Problema Cinemtico Inverso para este robot, es decir, obtener q1=g1(x,y,); q2=g2(x,y,), q3=g3(x,y,). (NOTA: se aconseja tambin por mtodos geomtricos).

Y0 q3

q2 L2 L1 q1 X0

3) Obtener la expresin de la matriz Jacobiana de este robot. Buscar e interpretar las configuraciones singulares si es que existen. 4) Calcular la posicin y velocidad del extremo para los siguientes valores: L1 = 1m; L2 = 1m; (q1,q2,q3) = (/6 rad, /6 rad, /6 rad); (q1,q2,q3) = (/10 rad/seg, /10 rad/seg, /10

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Solucin del PROBLEMA de Febrero de 2006

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Enunciado del PROBLEMA de Septiembre de 2006 El interpolador de tres tramos descrito en el texto base para el caso de una trayectoria con dos nicos puntos de velocidad inicial y final nula, y cuyos perfiles de posicin, velocidad y aceleracin se representan en la figura, viene resuelto de forma general por las siguientes ecuaciones:
0 a 2 t q + s t 2 V2 0 < t T con + sVt q(t ) = q s 2a aT 2 a 2 q1 + s 2 + aTt 2 t T < t < T
V = a q1 q 0 V + T = s V a s : signo(q1 q 0 )

q q1

q0 . q V .. q a t t T- T t

Supnganse los siguientes valores como condiciones de contorno para todos los casos a estudiar a continuacin (NOTA: esto quiere decir que los tres valores siguientes son los mismos para todos los casos):

q =2
0

q = 12
1

T =3

tramo 1

tramo 2

tramo 3

Se pide encontrar la solucin particular a esta trayectoria en los siguientes casos: 1) Considerar prefijado el valor de la velocidad mxima V. Supngase V = 4. (NOTA: deber calcularse en primer lugar el valor de a que corresponde a este caso). 2) Considerar que V no est limitado ni tiene un valor prefijado, mientras que s est prefijado el valor de la aceleracin a. Supngase a = 5. (NOTA: deber calcularse en primer lugar el valor de V que corresponde a este caso). 3) Considerar que ni V ni a estn limitados ni prefijados, mientras que s est prefijado el valor del tiempo . Supngase =1,5 (o sea, = T/2). Discutir en qu tipo de perfil degenera este caso. 4) Considerar que ni V ni a estn limitados ni prefijados, y que el tiempo tiende a 0. Discutir en qu tipo de perfil degenera este caso.

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