ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO FACULTAD DE MECANICA ESCUELA DE ING.

AUTOMOTRIZ

DINAMICA

TEMA: TEOREMA DE STEINER

NOMBRE: DAVID ESPINOZA

CODIGO: 812

CURSO: 5 A

FECHA: 23 de Noviembre de 2011

Teorema de Steiner

1. Pndulo Fsico Se denomina Pndulo Fsico, a cualquier pndulo real, o sea, que en contraste con el pndulo simple no tiene toda la masa concentrada en un punto.

Un pndulo fsico, de forma de lmina, cuyo centro de masa es C,g tiene un eje de rotacin en P y se separa un ngulo de su posicin de equilibrio. En la figura, un cuerpo de forma irregular est articulado alrededor de un eje horizontal sin rozamiento que pasa por P y se desplaza un ngulo de la posicin de equilibrio. La posicin de equilibrio es aquella para la cual el centro de masa del cuerpo C.G, se encuentra debajo de P y en la vertical que pasa por ese punto. La distancia del eje al centro de masa es d,e momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje pasa por el eje de rotacin es I, y la masa del cuerpo es m. El momento restaurador para un desplazamiento angular es: M = -m g d sen Y se debe a la componente tangencial de la fuerza de gravedad. Puesto que M es proporcional a sen y no a , la condicin para que el movimiento sea armnico simple, en general, no se cumple en este caso. Sin embargo, para pequeos desplazamientos angulares, la relacin sen es, como anteriormente, una excelente aproximacin, de manera que para que pequeas amplitudes, M = -m g d O sea M = -K Siendo K=mgd

I
Pero M

d 2 Ot 2
2

= I M K = I I

d 2
De manera que

dt

Por consiguiente, el periodo de un pndulo fsico que oscila con pequea amplitud es:

T = 2

I I = 2 K mgd

Para amplitudes mayores, el pndulo fsico sigue teniendo un movimiento armnico, pero no simple.

2. Centro de Oscilacin Es siempre posible encontrar un pndulo fsico simple equivalente cuyo periodo sea igual al de un pndulo fsico dado. Si lo es la longitud del pndulo simple equivalente.

T = 2 I mt

2o I = 2 g mgd

o bien, As en lo que concierne al periodo de oscilacin, la masa de un pndulo fsico puede considerarse concentrada en un punto cuya distancia al eje es to = I/m. Este punto se denomina centro de oscilacin del pndulo. La siguiente figura representa un cuerpo que puede oscilar alrededor de un eje que pasa por P y cuyo centro de oscilacin est en el punto C. El centro de oscilacin y el punto soporte tiene la siguiente propiedad interesante, a saber; si el pndulo se hace oscilar alrededor de un nuevo eje que pasa por C, su periodo no vara y el P se convierte en centro de oscilacin. El punto soporte y el centro de oscilacin se dice que son conjugados uno de otro. El centro de oscilacin tiene otra propiedad importante, tambin se observa un bate de baseball sostenido o pivoteado en el punto O. Si una pelota golpea el bate en su centro de oscilacin, no se ejerce ninguna fuerza de impulso sobre el pivote y por tanto no se nota ninguna molestia si el bate est contenido con la mano por dicho punto. Por esta propiedad, al centro de oscilacin se le denomina centro de percusin. 3. Momento de inercia y Teorema de STEINER Se sabe que un cuerpo rgido, est compuesto de un nmero muy grande de partculas de modo que la suma. I = m1R21 + m2R22 + m3R23 + ......... = imiR2i

2o =

Debe reemplazarse por un integral I = imiR2i = R2dm, o sui P es la densidad del cuerpo dm = edv I = PR2dv ............. (1) Si el cuerpo es homogneo, su densidad es constante, y en lugar de (1) podemos escribir I = PR2dv. La integral se reduce as a un factor geomtrico, igual para todos los cuerpos con la misma forma y tamao. Notamos que en la figura R2 = X2 + Y2, el momento de inercia con respecto a Z. IZ = P)x2 + y2=dv ................... (2)

Si el cuerpo es una placa delgada, como es muestra, notamos que el momento de inercia con respecto al eje x e y puede escribirse como: lx = Py2dv e Iy = Px2dv Ya que la coordenada Z es esencialmente cero. La comparacin con la ecuacin (2) muestra este caso: Iz = Ix = Iy Resultado que es vlido solamente para placas delgadas. Los momentos de inercia con respecto a los ejes paralelos estn relacionados una frmula muy simple. Sea Z un eje arbitrario y Zc un eje paralelo que pasa a travs del centro de masa del cuerpo. Si a es la separacin entre los dos ejes, la siguiente relacin, denominada TEOREMA DE STEINER, tiene lugar: I = Ic + Ma2 ............. (3)

Donde I e Ic son los momentos de inercia del cuerpo con respecto Z y Zc, respectivamente, y M es la masa del cuerpo. Para probar esta relacin, escojamos los ejes Xc Yc Zc de modo que su origen se encuentre en el centro de masa C y el eje Yc se encuentre en el plano determinado por Z y con Yc. El punto P es un punto arbitrario del cuerpo M. Entonces de la figura: PA es h a Yc y PA = x, CA = Y, y OC = a, tenemos: R2C = X2 + Y2 2 R = X2 + (Y + a)2 2 = X + Y2 + 2Ya + a2 = R2c + 2Ya + a2 Ahora el momento de inercia con respecto al eje Z es I = mR2 = m(R2c + Zya + a2) = mR2c + 2a (my) + a2m El primer trmino es justamente el momento de inercia a I con respecto al eje Zc, y en el ltimo trmino m = M, es la suma total del cuerpo. Por consiguiente. I = Ic + 2my + Ma2 (4) Para evaluar el trmino central recordamos que la posicin del centro de masa est dada por Ycm = my/m. Pero en nuestro caso Ycm = 0 ya que el centro de masa coincide con el origen C del sistema XcYcZc. Luego my = 0 y la ecuacin (4) se reduce a (3) la cual queda demostrada. Clculos Y Resultados Llene la tabla 1 con las siguientes caractersticas

N0 de Agujero 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

L(m) 0,50 0,45 0,40 0,35 0,30 0,25 0,20 0,15 0,10 0,05

t 16,91 16,58 16,27 15,96 15,77 16,13 16,61 8,77 10,24 13,30

T 16,83 16,43 16,11 15,94 15,88 16,15 16,64 8,80 10,06 13,32 16,84 16,46 16,22 15,99 15,85 16,29 16,64 8,63 10,16 13,31

N0 de Oscilaciones 10 10 10 10 10 10 10 5 5 5

Periodo T ( promedio ) 1,686 1,649 1,620 1,596 1,583 1,619 1,661 1,746 2,030 2,660

A partir de la ecuacin (1), con Il dada por la ecuacin (2), encuentre el valor de l donde el perodo es mnimo. La ecuacin (1) es

T = 2 Y la ecuacin (2) es

Il Mgl

Il = IG + Ml2 Reemplazando 2 en 1, tenemos que:

T = 2

I G + Ml 2 Mgl

= 2

IG l + Mgl g

Derivando con respecto a la longitud l, para hallar el mnimo valor de l igualaremos a cero,

IG Mgl 2 + dT = dl IG + Mgl IG 1 = Mgl g l= IG M

1 g l g

1 =0 Mgl 2

1 M a2 + b2 12 l= M

Donde a es el ancho de la barra y b el largo de la barra, a = 0.037 y b = 1.1 Entonces al reemplazar obtendremos que :

l=

1 2 0.037 2 + (1.1) l = 0.32 12

[(

Cal es el perodo para esta distancia? Con el valor de T conocido experimentalmente, encuentre , utilizando la relacio (I) , el valor Il y llene la siguiente tabla; # de hueco 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 eje de osc. l (cm) 0.5 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.10 0.05 (periodo)2 2.8426 2.7192 2.6244 2.5472 2.5059 2.6221 2.769 3.0485 4.1209 7.0756 T2 Momento de inercia I 0,6655 0,5729 0,4915 0,4174 0,352 0,3068 0,2593 0,2141 0,163 0,1656 0,04 0,0225 0,01 0,0025 0,1225 0,09 0,0625 l 2 (m) 2 0,25 0,2025 0,16

Haga el grafico Il vs l 2 y ajustar dicha grafica Del grafico anterior, y por comparacin con la ecuacin (2), determine IG y M . Del grfico anterior y por un ajuste de curvas obtuvimos que la ecuacin de la grfica es Y = 2,0241X + 0,166 Comparando esta ecuacin con la ecuacin 2 Il = Ml2 + IG Notamos que el valor de IG = 0,166 y el valor de M es 2,0241. Compare el valor de IG obtenido en el paso 5 con el valor de la formula analtica para una barra de longitud l y ancho b,

IG =

1 M L2 + b 2 12 Qu error experimental obtuvo? Y qu puede decir acerca de la masa?

Segn nuestra grafica obtenida en el paso 5 el valor de IG. IG =0.166 Segn la ecuacin dada y con los datos tomados en el laboratorio

dsen DINAMICA DE UN PENDULO FISICO

IG =

1 M L2 + b 2 12

para M= 1.886 Kg reemplazando tenemos: IG =0.19038

L= 1.1 m

b=0.037

Calculando el error de %ERROR = 0.19038 0.166 *100 = 12.8% 0.19038 La masa segn nuestro ajuste mgsen es M=2.0241 de curvas La masa obtenida en el laboratorio es M= 1.886 Hay una diferencia de 0.1381 y el porcentaje de error es : %error = 2.0241-1.886 .100= 6.8227 2.0241 Halle la longitud del pndulo simple equivalente.

medicion:

Mg cos

mg

T = 2
Como Sabemos el perodo del pndulo simple es

l g Il Mgl

T = 2
Pero para el pndulo fsico el perodo es Entonces si igualamos estas dos ecuaciones obtendremos que:

l=

Il M

Donde M es la masa de la barra y es 1,886kg Reemplazando Il con los valores obtenidos en la tabla de la pregunta 3, tenemos que: Para el primer agujero Il = 0,6655 l = 0,5940 Para el segundo agujero Il = 0,5729 l = 0,5511 Para el tercer agujero Il = 0,4915 l = 0,5104 Para el cuarto agujero Il = 0,.4174 l = 0,4704 Para el quinto agujero Il = 0,3520 l = 0,4320 Para el sexto agujero Il = 0,3068 l = 0,4033 Para el sptimo agujero Il = 0,2593 l = 0,3707 Para el octavo agujero Il = 0,2141 l = 0,3369 Para el noveno agujero Il = 0,1930 l = 0,3198 Para el dcimo agujero Il = 0,1656 l = 0,2963 Demuestre en forma analtica las relaciones (1) y (2).

relacin (1) nos indica que

T = 2

Il Mgl

Cuando el cuerpo se desplaza como se muestra en la grfica, el peso mg causa un momento de torsin de restitucin = - (mg)(dsen ) El signo negativo implica que el momento de torsin es horario si el desplazamiento es antihorario y viceversa. Si se suelta el cuerpo, oscila alrededor de su posicin de equilibrio, el movimiento no es un M.A.S porque el momento de torsin es proporcional a sen , no a , pero si es pequeo podemos aproximar sen por en radianes, y el movimiento es aproximadamente M.A.S = -(mgd) La Ecuacin del movimiento es = I.

d 2 2 -(mgd) = I. = dt I
d 2 mgd = I dt 2
De la ecuacin del M.A.S

a=

d 2 x Kx = m d t2

k Comparando estas dos ecuaciones notamos que el papel de m en el M.A.S lo desempea aqu la mgd cantidad I as que la frecuencia angular est dada por: mgd I

W=

( Pndulo fsico, amplitud pequea)

Y como

W I T = 2 2 mgd f=

l.q.q.d

La relacin (2) nos indica que: Il = IG + Ml2 Para demostrarlo, consideremos dos ejes paralelos al eje z; uno pasa por el centro de masa, el otro por un punto P . Primero tomamos una rodaja muy delgada del cuerpo, paralela al plano xy. Tomamos el origen de nuestro sistema de coordenadas x, y son (a, b). La distancia entre este eje y el que pasa por el centro de masa es d, donde d2 = a2 + b2. Podemos escribir una expresin para el momento de inercia I p alrededor del eje que pasa por P. Sea mi un elemento de masa de nuestra rodaja, con coordenadas (x i, yi, zi). El momento de Inercia ICM de la rodaja alrededor del eje que pasa por O es

ICM = El momento de Inercia de la rodaja alrededor del eje que pasa por P es
i

m ( ) (x
i

2 i

+ y 2i

I p = mi ( x i a ) + ( y i b )
2 i

En estas expresiones no intervienen lasa coordenadas zi, medidas perpendicularmente a las rodajas, as que podemos extender las sumatorias para incluir todas las partculas de todas las rodajas. Expandiendo los cuadrados y reagrupando,

I p = mi x i + y i
2 i

) 2a m x
i

2b mi y i + (a 2 + b 2 ) mi
i

La primera sumatoria es ICM .Por definicin de centro de masa la segunda y tercera sumatoria son proporcionales a xcm, ycm que son 0 porque tomamos el origen en el centro de masa. El trmino final es d2 multiplicada por la masa total o sea, Md2. Entonces queda demostrado que Ip = Icm + Md2