OVERVIEW Cuando se confronta con un problema de control para un proceso fsico complicado, el ingeniero de control sigue un procedimiento de diseo

relativamente sistemtico en general. Un simple ejemplo de un problema de control es un automvil "Control de velocidad" que provee al Automvil con la capacidad de regular su propia velocidad en un controlador especfico. Por ejemplo (por ej. 55 mph). Una solucin para el problema de control de velocidad automovilstico supone insertar un controlador electrnico que puede intuir la velocidad del vehculo por medio del velocmetro y activar el obturador de la gasolina posicin para regular la velocidad de vehculo tan cerca como sea posible del valor especificado por el controlador (el objetivo de diseo). Tal regulacin de velocidad debe ser exacta incluso si hay cambios de pendiente en el camino, vientos en contra, o diferencias en el nmero de pasajeros o el monto de carga en el automvil. Despus de adquirir un instintivo entendimiento de la dinmica de la planta y establecer los objetivos de diseo, el ingeniero de control soluciona el problema de control de velocidad tpicamente haciendo lo siguiente: 1. Desarrollar un modelo de la dinmica del automvil (que puede ser un modelo del vehculo y la dinmica de tren de potencia, dinmica de efecto de suspensin, el efecto de las variaciones de la pendiente del camino, etctera). 2. Usando el modelo matemtico, o una versin simplificado de l, para disear un controlador (Por ej. va un modelo lineal, desarrollar un controlador lineal con las tcnica del control clsico). 3. Usar el matemtico modelo del sistema lazo cerrado y el anlisis matemtico o basado en simulacin para estudiar su desempeo (posiblemente direccionado para redisear). 4. Implementar la va del controlador, por ejemplo, un microprocesador, y evaluar el rendimiento del sistema de lazo cerrado (otra vez, posiblemente ir adelante para redisear). Este procedimiento es concluido cuando el ingeniero ha demostrado que los objetivos del control han sido alcanzados, y el controlador (el "Producto") es aprobado Fabricacin y distribucin. Por ejemplo, en el ejemplo de control de velocidad podemos recoger reglas sobre como regular la velocidad de un conductor humano del vehculo. Una simple regla que un humano controlador puede proporcionar es "Si la velocidad es inferior al punto de referencia, presione ms a fondo sobre el pedal acelerador." Otras reglas pueden depender de la tasa del error de velocidad o podra proveer maneras de adaptar las reglas cuando hay diferencias importantes de los parmetros de planta (por ej. si hay un aumento importante en la masa del vehculo, afine las reglas para presionar el pedal del acelerador ms duro). Para ms aplicaciones, los ingenieros de control tienen que ganar tpicamente un buen entendimiento de la planta para especificar reglas complicadas que determinan cmo el controlador debe reaccionar frente a las salidas de planta y las entradas de referencia. Bsicamente mientras que las ecuaciones diferenciales son el lenguaje del control convencional, la heurstica y las "Reglas" sobre cmo controlar la planta son el lenguaje difuso de control. Este no quiere decir que las ecuaciones diferenciales no son necesarias en la

metodologa de control difuso. Efectivamente, uno de los enfoques principales de este libro ser sobre cmo "Convencional" el control confuso la metodologa realmente es y lo cuntas ideas de El control convencional puede ser muy til en el anlisis de esta nueva clase del control Sistemas. 1.2.2. OBJETIVOS DE RENDIMIENTO Y RESTRICCIONES DE DISEO EN EL CONTROL CONVENCIONAL. El diseo de controlador implica formular un controlador para cubrir las especificaciones. A menudo, el primer asunto para abordar es si debe usar control de lazo cerrado o un control de lazo abierto. Si usted puede conseguir sus objetivos con el control de lazo abierto, por qu hacerlo con el control de realimentacin? A menudo, usted necesita pagar por un sensor para la informacin de realimentacin y ah es donde debe justificar este gasto. Adems, la realimentacin puede desestabilizar el sistema. No se debe desarrollar un controlador de realimentacin slo porque usted es acostumbrado a desarrollar controladores de realimentacin; usted puede considerar un controlador de lazo abierto ya que puede proporcionar un rendimiento suficiente. Asumiendo que usted utiliza un control realimentado, las especificaciones de lazo cerrado (o desempeo de objetivos) pueden involucrar los siguientes factores: Las propiedades de rechazo de perturbaciones (por ejemplo, para el problema de control de velocidad, El sistema de control podr reducir los efectos de los vientos o las diferencias de pendiente de camino).Bsicamente, la necesidad para el rechazo de perturbaciones crea la necesidad de control de realimentacin sobre el control de lazo abierto; para muchos sistemas es simplemente imposible alcanzar las especificaciones sin la realimentacin (por ej. para el problema de control de velocidad, si usted no tena medicin de la velocidad de vehculo, cun bien podra regular la velocidad usted Al punto de referencia del controlador?). Insensibilidad para las variaciones de los parmetros de planta. (por ejemplo, para el problema de control de velocidad, el sistema de control ser capaz de compensar los cambios en la masa total del vehculo que podra resultar desde la variacin del nmero de pasajeros a la cantidad de carga). Estabilidad. (por ejemplo, en el problema de velocidad, para garantizar que sobre el nivel del camino la velocidad actual converger al valor deseado set-point). Tiempo de crecimiento. (por ejemplo, el problema de velocidad, una medicin de cunto tiempo tarda en alcanzar o estar cerca de la velocidad deseada cuando hay un cambio, step, en la velocidad set-point). Sobreimpulso. (por ejemplo el problema de velocidad, cuando hay un escaln ene le setpoint, cuanta velocidad incrementara arriba del set point). Tiempo de asentamiento. (por ejemplo, en el control de velocidad, cuanto tiempo toma la velocidad alcanzar dentro un 1% el setpoint). Error en estado estacionario. (por ejemplo, ene le control de velocidad, si se tiene un nivel en el camino, puede en realidad el error entre el set point y la velocidad actual ir

a cero; o si ha y un pendiente positiva en el camino, puede el controlador de velocidad alcanzar el setpoint). Mientras estos factores son usados para caracterizar las condiciones tcnicas que indican si o no el sistema de control es realizado apropiadamente, hay otros cuestiones que deben ser consideradas que son a menudo de igual o mayor importancia. Esto incluye lo siguiente: Costo. Cunto dinero cuesta implementar el controlador, o cunto tiempo toma desarrollar el controlador? Complejidad computacional. Cuanta potencia de procesador y memoria tomar implementar el controlador? Manufacturabiliad. Su controlador tiene algunos requerimientos extraordinario con consideraciones para manufacturar el hardware e implementarlo? Confiabilidad. El controlador se desempeara siempre? Cuale es el tiempo entre fallas? Mantenibilidad. Ser fcil realizar el mantenimiento y la rutina de ajustes al controlador? Adaptabilidad. Puede el mismo diseo ser adaptado a otras aplicaciones similares a modo que el costo de diseo futuros sea reducido? En otras palabras, ser fcil modificar el controlador de velocidad para adecuarlo en diferentes vehculos a modo que le desarrollo pueda ser hecho solo una vez? Entendibilidad. Ser la gente capaz de entender el enfoque para el control? Por ejemplo, la gente que lo implementa o prueba ser capaz de entenderlo completamente? Polticas. Est su jefe predispuesto a su enfoque? Puede vender su propuesta a sus colegas? Si su propuesta/enfoque es muy novedosa y lo hace as se sale mucho de las practicas estndar de la compaa?

Muy a menudo no solo un enfoque de un control particular satisface las condiciones para el alcance de los objetivos, pero se deben considerar los argumentos anteriores y esos pueden a menudo forzar al ingeniero de control hacer varias decisiones muy prcticas que pueden afectar significativamente como por ejemplo, el ultimo diseo del controlador de velocidad. Es importante entonces que el ingeniero tenga estos asuntos en mente previamente en el proceso de diseo. 1.2.3 DISEO DEL CONTROLADOR. PID sintonizados con ziegler-nichols. Incluso algunos PID son sintonizados con controladores fuzzy. Control clsico. Compensacin adelanto atraso, mtodos bode y Nyquist, diseo raz locus y otros. Mtodos Espacio de estado. Realimentacin de estado, observadores y otros. Control ptimo. Regulador lineal cuadrtico uso del principio del mnimo Pontryagino o dinmica de programacin.

Control robusto. Mtodos H2 o H infinito, teora de realimentacin cuantitativa, moldeo de lazo y otros. Mtodos no lineales. Linealizacin de realimentacin, rediseo de Lyapunov, control de modo deslizante, backstepping. Control adaptativo. Control adaptativo de modelo de referencia, reguladores autosintonizados. Control no lineal adaptativo. Control estocstico. Control de varianza mnima, control lineal cuadrtico (LQC), control estocstico adaptativo. Sistemas de eventos discretos. Redes de Petri, control supervisorio, anlisis de perturbacin infinitesimal.

Bsicamente, estos enfoques convencionales para el diseo de sistemas de control ofrecen una variedad de formas que utilizan informacin de modelos matemticos o como hacer un buen control. A veces ellos no tienen en cuenta ciertos principios de informacin heurstica en el proceso de diseo, pero se utiliza heurstica cuando el controlador es ajustado en la implementacin (la sintonizacin es invariablemente necesitada, ya que el modelo usado para el desarrollo del controlador no es perfectamente exacto). Infortunadamente, cuando se emplean algunos enfoques de control convencional, algunos ingenieros se alejan del problema de control (ejemplo cuando no comprenden completamente la planta y solo toman el modelo matemtico dado u obtenido, y a veces esto conduce al desarrollo de leyes de control poco realistas. Algunas veces el control en control convencional, heursticas tiles son ignoradas porque ellas no encajan en el marco matemtico adecuado, y puede causar problemas.

1.2.4 EVALUACIN DE RENDIMIENTO. El prximo paso en el proceso de diseo es llevar a cabo el anlisis y la evaluacin de rendimiento. Bsicamente, necesitamos la evaluacin de rendimiento evaluar que el sistema de control que nosotros diseamos cubre las especificaciones de lazo cerrado a decir verdad (por ej. por "puesta en marcha" El sistema de control). Esto puede ser particularmente importante en las aplicaciones seguridad crtica tales como un control de central nuclear o en el control de aeronave. Sin embargo, en varias aplicaciones de consumidor como el control de una lavadora o un afeitadora elctrica, no podra ser tan importante en el sentido de que las fallas no implicarn la prdida de la vida (Slo la vergenza posible de la compaa y el gasto de costos de garanta), as que algunos de los mtodos rigurosos de evaluacin pueden a veces ser omitidos. Bsicamente, hay tres maneras generales de verificar que un sistema de control est funcionando apropiadamente: (1) el anlisis matemtico basado en el uso de modelos formales, (2) simulacin basada en el anlisis en modelos formales, y (3) las investigaciones experimentales sobre el sistema real. ANLISIS MATEMTICO En el anlisis matemtico que se puede tratar de probar es que el sistema sea estable (por ejemplo., Cuadra en el sentido de Lyapunov, asintticamente estable, o entrada-limitada salida limitada estable (BIBO)), que es controlable, o que otras especificaciones tales como el rechazo a perturbaciones, tiempo de crecimiento, Sobreimpulso, tiempo de asentamiento, y error en

estado estacionario. Evidentemente, sin embargo, hay algunas limitaciones al anlisis matemtico. En primer lugar, siempre confa en la precisin del modelo matemtico, que nunca es una representacin perfecta de la planta, por lo que las conclusiones que se alcanzan a partir del anlisis son en un sentido tan preciso como el modelo a partir del que se desarroll (el lector no debe olvidar nunca que el anlisis matemtico proporciona las propiedades para el modelo matemtico, no por el sistema fsico real). Y, en segundo lugar, hay una necesidad para el desarrollo de tcnicas de anlisis de sistemas no lineales ms sofisticada, ya que la teora existente es un poco carente de anlisis de sistemas complejos no lineales de control (por ejemplo, difusa), sobre todo cuando hay no-linealidades importantes, un gran nmero de entradas y salidas, y los efectos estocsticos. Sin embargo, estas limitaciones no hacen el anlisis matemtico intil para todas las aplicaciones. A menudo puede ser visto como un mtodo ms para mejorar nuestra confianza en que el sistema de lazo cerrado se comporte correctamente, y algunas veces ayuda a descubrir problemas fundamentales con un diseo de control. ANLISIS BASADO EN SIMULACIN. En el anlisis basado en la simulacin se trata de desarrollar un modelo de simulacin del sistema fsico. Esto puede implicar el uso de fsica para desarrollar un modelo matemtico y tal vez de datos reales que se puedan utilizar para especificar algunos de los parmetros del modelo (por ejemplo, a travs del sistema de identificacin o de medicin de parmetros directos). El modelo de simulacin a menudo puede hacerse muy preciso, y puede incluso incluir los efectos de las consideraciones de implementacin, tales como las restricciones de longitud de palabra wordfinita. Como se mencion anteriormente, a menudo el modelo de simulacin ("modelo de la real") ser ms complejo que el modelo que se utiliza para el diseo de control, porque este "modelo de diseo" necesita satisfacer ciertos supuestos de la metodologa de diseo de control a aplicar (por ejemplo, la linealidad o linealidad en los controles). A menudo, las simulaciones se han desarrollado en las computadoras digitales, pero hay ocasiones en que un equipo analgico sigue siendo bastante til (sobre todo para la simulacin en tiempo real de sistemas complejos o en el laboratorio determinado). Independientemente del mtodo/enfoque utilizado para desarrollar la simulacin, siempre hay limitaciones sobre lo que puede lograrse en la simulacin basada en el anlisis. En primer lugar, al igual que con el anlisis matemtico, el modelo que se ha desarrollado nunca ser perfectamente exacto. Adems, algunas de las propiedades, simplemente no se pueden verificar por completo a travs de estudios de simulacin. Por ejemplo, es imposible verificar la estabilidad asinttica de una ecuacin diferencial ordinaria a travs de simulaciones ya que una simulacin slo se puede ejecutar en una cantidad finita de tiempo y slo un nmero finito de las condiciones iniciales pueden ser probadas para estas trayectorias de longitud finita. Bsicamente, sin embargo, los estudios basados en la simulacin puede aumentar nuestra confianza en que las propiedades del sistema de lazo cerrado se mantienen, y pueden ofrecer informacin valiosa sobre cmo redisear el sistema de control antes de gastar el tiempo de implementando el sistema de control. INVESTIGACIONES EXPERIMENTALES.

Para llevar a cabo una investigacin experimental del desempeo de un sistema de control, se implementa el sistema de control para la instalacin y se prueba bajo ciertas condiciones. Claramente, la implementacin puede requerir recursos significativos (por ejemplo, el tiempo, hardware), y para algunas plantas ni siquiera considerara hacer una implementacin hasta amplias investigaciones matemticas y basados en la simulacin se han realizado. Sin embargo, la evaluacin experimental arroja cierta luz sobre algunas otras cuestiones involucradas en el diseo del sistema de control, como el costo de la implementacin, la confiabilidad, y quizs mantenimiento. Las limitaciones de las evaluaciones experimentales son, en primer lugar, los problemas con la repetibilidad de los experimentos, en segundo lugar, las variaciones en los componentes fsicos, los cuales hacen que la verificacin slo se aproxime para otras plantas que son fabricadas en otras ocasiones. Por otro lado, los estudios experimentales pueden recorrer un largo camino hacia la mejora de nuestra confianza en que el sistema funcione de verdad, ya que si se puede conseguir el sistema de control a operar, se podr ver un ejemplo real de cmo se puede desempear. Independientemente de si se elige utilizar uno o los tres de los enfoques anteriores para la evaluacin del desempeo, es importante tener en cuenta que hay dos razones bsicas que se hacen para tales anlisis. En primer lugar, tratar de verificar que el sistema de control diseado se realice correctamente. En segundo lugar, si no funciona correctamente, entonces esperamos que el anlisis sugiere una forma de mejorar el rendimiento, por lo que el controlador puede ser rediseado y alcanzar las especificaciones de lazo cerrado. 1.3 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL DIFUSOS. Entonces, cul es la motivacin para acudir al control difuso? Bsicamente, la difcil tarea de modelado y simulacin de complejos sistemas del mundo real para el desarrollo de sistemas control, sobre todo cuando las cuestiones de aplicacin se consideran, es bien documentada. Incluso si un modelo relativamente preciso de un sistema dinmico puede ser desarrollados, a menudo es demasiado complejo para su uso en el desarrollo del controlador, en especial para muchos de los procedimientos convencionales de diseo de control que requieren supuestos restrictivos para la planta (por ejemplo, la linealidad). Es por esta razn que en la prctica los controladores convencionales a menudo se desarrollan a travs de modelos sencillos de la conducta de la planta que cumplen los supuestos necesarios, y a travs de la puesta a punto especial de controladores lineales o no lineales relativamente sencillos. En cualquier caso, se entiende muy bien (aunque a veces olvidado) que la heurstica entra en el proceso de control de diseo convencional, siempre y cuando se refiera a la aplicacin real del sistema de control. Hay que reconocer, adems, que los enfoques convencionales de la ingeniera de control que utilizan heursticas adecuadas para optimizar el diseo han tenido un xito relativo. Se pueden hacer las siguientes preguntas: Qu parte del xito se puede atribuir al uso del modelo matemtico y el enfoque convencional de control de diseo, y en qu medida debe atribuirse a la puesta a punto heurstica inteligente del ingeniero de control utiliza en la implementacin? Y si podemos explotar el uso de la informacin heurstica en todo el proceso de diseo, podemos obtener un mayor rendimiento de los sistemas de control?

El control difuso proporciona una metodologa formal para la representacin, la manipulacin y la implementacin de conocimientos de un ser humano heurstico acerca de cmo controlar un sistema. El diagrama de bloques del controlador difuso se da en la figura 1. donde se muestra un controlador borroso embebido en un sistema de control de circuito cerrado. Las salidas de la planta son denotada por y (t), sus entradas se denotan por u (t), y la entrada de referencia para el controlador borroso se denota por r (t).

FIGURA 1 El controlador difuso tiene cuatro componentes principales: (1) La "base de reglas" posee los conocimientos, en forma de un conjunto de reglas, de la mejor manera de controlar el sistema. (2) El mecanismo de inferencia evala normas de control que son relevantes en el momento actual y luego decide cul debe ser la entrada para la planta. (3) La interfaz fuzzificacin simplemente modifica las entradas para que puedan ser interpretadas y comparadas con las reglas de la base de reglas. Y (4) de la interfaz de defuzzificacin convierte las conclusiones alcanzadas por el mecanismo de inferencia en las entradas a la planta. Bsicamente, se debe ver el controlador difuso como un tomador de decisiones artificial que opera en un sistema de lazo cerrado en tiempo real. Recoge la planta de salida de datos y(t), la compara con la entrada de referencia r(t), y luego decide cul es la entrada a la planta u(t) debe ser la que asegura que los objetivos de desempeo se cumplan. Para el diseo del controlador difuso, el ingeniero de control debe reunir informacin sobre el fabricante de decisin artificial (ingeniero de proceso) debe actuar en el sistema de lazo cerrado. A veces esta informacin puede provenir de un fabricante de decisin humana que lleva a cabo la tarea de control, mientras que en otras ocasiones el ingeniero de control puede llegar a entender la dinmica de la planta y escribir una serie de reglas acerca de cmo controlar el sistema sin ayuda externa. Estas "reglas" bsicamente dice: "Si la produccin de la planta y la entrada de referencia se comportan de una determinada manera, entonces la entrada de la planta debe ser un valor." Un conjunto de tales "If-Then" las reglas se cargan en la base de reglas, y una estrategia de inferencia es elegida, entonces el sistema est listo para ser probado para ver si las especificaciones de lazo cerrado se cumplen. Esta breve descripcin proporciona una visin de muy alto nivel de cmo disear un sistema de control difuso. A continuacin vamos a ampliar estas ideas bsicas y proporcionar ms detalles sobre este procedimiento y su relacin con el procedimiento de control de diseo convencional.

1.3.1 PROBLEMAS DE LOS MODELOS Y LOS OBJETIVOS DE RENDIMIENTO Las personas que trabajan en el control difuso a menudo dicen que "un modelo que no es necesaria para desarrollar un controlador difuso, y esta es la principal ventaja de este enfoque." Sin embargo, ser la adecuada comprensin de la dinmica de la planta que se obtiene sin tratar de usar los principios bsicos de fsica para desarrollar un modelo matemtico? Y una comprensin adecuada de la forma de control de la planta se obtiene sin las evaluaciones basadas en la simulacin y que tambin necesiten un modelo? Siempre sabemos ms o menos cul es el proceso que estamos controlando (por ejemplo, podemos saber si se trata de un vehculo o un reactor nuclear), y es a menudo posible para producir al menos un modelo aproximado, por qu no hacerlo? Para una aplicacin de seguridad crtica, si no se utiliza un modelo formal, entonces no es posible llevar a cabo anlisis matemticos o las evaluaciones basadas en la simulacin. Es prudente hacer caso omiso de estos mtodos de anlisis para las aplicaciones de este tipo? Evidentemente, habr algunas aplicaciones donde se puede simplemente "cortar", junto un controlador (borrosa o convencionales) e ir directamente a la aplicacin. En tal situacin, no hay necesidad de un modelo formal del proceso, sin embargo, es este tipo de problema de control realmente es tan difcil que el control difuso es incluso necesario? Podra un enfoque convencional (como el control PID) o una "tabla de bsqueda" esquema trabajar tan bien o mejor, sobre todo teniendo en cuenta la complejidad de implementacin? En general, cuando se considere cuidadosamente la posibilidad de ignorar la informacin que con frecuencia est disponible en un modelo matemtico, es claro que muchas veces ser prudente hacerlo. Bsicamente, entonces, el papel de los modelos en el diseo de control difuso es bastante similar a su papel en el diseo del sistema de control convencional. En el control difuso hay un nfasis ms importante en el uso de la heurstica, pero en muchos mtodos de control (por ejemplo, el control PID para control de procesos) se pone un nfasis similar. Bsicamente, en el control difuso se hace hincapi en el uso de reglas para representar la forma de control de la planta en lugar de las ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO). Este enfoque puede ofrecer algunas ventajas en que la representacin del conocimiento en las reglas parece ms lcido y natural para algunas personas. Para otros, sin embargo, el uso de ecuaciones diferenciales es ms claro y natural. Bsicamente, no es simplemente una "diferencia de lenguaje" entre el control difuso y convencional: las EDOs son el lenguaje de control convencional, y las reglas son el lenguaje de control difuso. Los objetivos de rendimiento y las limitaciones de diseo son las mismas que las de control convencional que se resume ms arriba, ya que todava quieren conocer a los mismos tipos de especificaciones de lazo cerrado. Las limitaciones fundamentales que la planta ofrece afectan nuestra capacidad para alcanzar un alto rendimiento, control, y estos estn presentes slo como lo fueron para el control convencional (por ejemplo, la fase no mnima o un comportamiento inestable an presenta algunos problemas para control difuso). 1.3.2 DISEO DEL CONTROLADOR FUZZY Diseo de sistemas de control difusos que esencialmente equivale a (1) la eleccin de las entradas y salidas de un controlador difuso, (2) la eleccin del pre-procesamiento que se necesita para las entradas de control y, posiblemente, post-procesamiento que se necesita para las salidas, y (3) el diseo de cada uno de los cuatro los componentes del controlador

difuso se muestra en la Figura 1.2. Hay opciones estndar para la fuzzificacin e interfaces de defuzzificacin. Por otra parte, ms a menudo que el diseador se asienta sobre un mecanismo de inferencia y se podra usar este para muchos procesos diferentes. Por lo tanto, en la parte principal del controlador difuso que nos centramos en el diseo es la base de reglas. La regla de base se construye de manera que representa un experto humano "in-theloop." Por lo tanto, la informacin que carga en las reglas de la base de reglas puede provenir de un experto humano real que ha pasado mucho tiempo aprendiendo la mejor manera de controlar el proceso. En otras situaciones donde no hay expertos humanos, y el ingeniero de control debe simplemente estudiar la dinmica de la planta (tal vez utilizando el modelado y la simulacin) y escribir un conjunto de normas de control que tengan sentido. A modo de ejemplo, en el problema de control de crucero discutido anteriormente, es evidente que cualquier persona que tenga experiencia en la conduccin de un coche se puede practicar la regulacin de la velocidad de un punto de ajuste deseado y cargar esta informacin en una base de reglas. Por ejemplo, una regla de que un conductor humano puede utilizar es: "Si la velocidad es menor que el set-point, luego presione hacia abajo en el pedal del acelerador." Una regla que representa la informacin ms detallada acerca de cmo regular la velocidad es que "Si la velocidad es inferior a la consigna y la velocidad se aproxima al punto de ajuste muy rpido, a continuacin, suelte el pedal del acelerador en una cantidad pequea." Esta segunda regla caracteriza a nuestro conocimiento acerca de cmo asegurarse de que no rebase la meta deseada (la velocidad de consigna). En trminos generales, si se carga una experiencia muy detallada de la base de reglas, podemos mejorar nuestras posibilidades de obtener un mejor rendimiento. 1.3.3 EVALUACIN DEL DESEMPEO Todas y cada una de las ideas presentadas en la Seccin 1.2.4 en la evaluacin del desempeo de los controladores convencionales se aplica aqu tambin. La razn fundamental de esto es que un controlador de lgica difusa es un controlador no lineal - para muchos modelos convencionales, el anlisis (a travs de las matemticas, la simulacin o experimentacin), y las ideas de diseo se aplican directamente. Dado que el control difuso es una tecnologa relativamente nueva, a menudo es muy importante para determinar cul es el valor que tiene en relacin con los mtodos convencionales. Desafortunadamente, muy pocos han realizado detallados anlisis comparativos entre el control convencionales e inteligentes que han tenido en cuenta una amplia gama de mtodos convencionales disponibles (lineal, no lineal, adaptacin, etc.), mtodos de control difuso (directa, de adaptacin, de supervisin); simulacin terica, y anlisis experimental, problemas de clculo, y otros. Adems, la mayora trabajan en el control difuso a la fecha se han centrado slo en sus ventajas y no ha tomado una mirada crtica a lo que las posibles desventajas que podran presentarse en el uso (de ah el lector debe ser advertido sobre esto). Por ejemplo, las siguientes cuestiones son motivo de preocupacin cuando se emplea una estrategia de control de recoleccin heurstica. Los comportamientos que se observan por un experto humano y se utilizan para construir el controlador difuso incluyen todas las situaciones que pueden ocurrir debido a los perturbaciones, el ruido, o variaciones de parmetros de la planta?

 Puede el experto humano ser realista y confiable para prever los problemas que podran derivarse de la inestabilidad del sistema de lazo cerrado o ciclos lmite? El experto humano ser capaz de incorporar de manera efectiva los criterios objetivos de estabilidad y rendimiento (por ejemplo, el aumento del tiempo, el exceso, y las especificaciones de seguimiento) en una base de reglas para asegurar que la operacin confiable se pueda obtener? Estas preguntas pueden parecer incluso ms problemtico (1) si el problema de control consiste en un ambiente de seguridad crtica donde el fracaso del sistema de control para cumplir con los objetivos de desempeo podra llevar a la prdida de la vida humana o un desastre ambiental, o (2) si el conocimiento del experto humano implementado en el controlador de lgica difusa es algo inferior a la de la muchos especialistas con experiencia en el diseo del sistema de control (diversos diseadores tienen diferentes niveles de experiencia). Claramente, entonces, para algunas aplicaciones existe una necesidad de una metodologa para desarrollar, implementar y evaluar los controladores difusos para asegurarse de que son confiables en el cumplimiento de sus especificaciones de funcionamiento. 1.3.4 REAS DE APLICACIN Los Sistemas difusos han sido utilizados en una amplia variedad de aplicaciones en ingeniera, ciencias, negocios, medicina, psicologa y otros campos. Por ejemplo, en la ingeniera de algunas reas de aplicacin potenciales incluyen los siguientes: Aviones / nave: de control de vuelo, de control del motor, sistemas de avinica, diagnstico de fallas, navegacin y control de actitud de satlites. Los sistemas de carretera automtica: el gobierno automtico, frenos y acelerador de los vehculos. Automviles: frenos, transmisin, suspensin y control del motor. Vehculos Autnomos: tierra y bajo el agua. Los sistemas de fabricacin: Planificacin y control del proceso de deposicin. La industria de alimentacin: el control del motor, control de potencia / distribucin, y la estimacin de la carga. Control de proceso: temperatura, presin y control de nivel, diagnstico de fallas, control de torre de destilacin, y los procesos de desalacin. Robtica: Control de posicin y de planificacin de ruta. Esta lista slo es representativa de la gama de posibles aplicaciones de los mtodos de este libro. Otros ya han sido estudiados, mientras que otros estn an por identificar.