Travaux dirigs Gain complexe quivalent au 1er harmonique Rappel : un signal priodique se dcompose en srie de Fourier que l'on

crit par convention : s(t) = an cos(w 0 t) + bn sin(w 0 t)

n

Exercice 1 : relais tout ou rien, commutation entre -M et +M

-M

Calcul du gain La sortie de l'lment non-linaire est un signal carr priodique impair. Du fait de la parit, le coefficient a1 est nul, le coefficient b1 de la srie de Fourier est : 4M 4M 4M T /2 T /2 [-cos(w 0 t)] 00 = - [cos(p ) -1] 00 = T0 w 0 2p p L'approximation de la sortie au premier harmonique permet d'crire : s(t) s1 (t) = b1 sin(w 0 t) ou en notation complexe S1 = b1e jw 0 t . En notation complexe l'entre s'crit: E = E 0e jw 0 t . Le rapport de la sortie sur l'entre, nous fournit le gain complexe quivalent : b e jw 0 t 4M N (E 0 ) = 1 jw 0 t = E 0e pE 0 Trac du gain complexe quivalent : 1 pE 0 1 pE = Le gain N est rel. - = - 0 , le module est : et l'argument est constant et gal N 4M N 4M 1 pE pi. Le lieu de - = - 0 est donc l'axe des rels ngatifs. N 4M

Exercice 2 : relais avec une zone morte entre -D/2 et D/2

M -D/2 D/2 -M

La sortie de l'lment non-linaire est un signal priodique impair. Le coefficient a1 est par consquent nul, calculons le coefficient b1 de la srie de Fourier :
8 b1 = T0
T0 / 4

8 s(t)sin(w0t)dt = T 0 t1

T0 / 4

t1

M sin(w t)dt
0

8M T / 2 8M [-cos(w 0 t)] t10 = [cos(w 0 t1)] T0 w 0 2p E 0 sin(w 0 t1 ) = D /2 soit

2 sin(w 0 t1 ) = D /2E 0 et cos(w 0 t1 ) = 1- sin 2 (w 0 t1 ) = 1- D2 /4 E 0 Le premier harmonique s'crit : s(t) = b1 sin(w 0 t) ou en notation complexe S1 = b1e jw 0 t jw 0 t L'entre s'crit en notation complexe : E = E 0e

Le rapport de s1 sur entre, nous fournit le gain complexe quivalent b1e jw 0 t 4M 2 2 N (E 0= ) = 1- D /4 E 0 E 0e jw 0 t pE 0 2 Ce gain n'existe que pour 1- D2 /4 E 0 0 soit E 0 D /2 , il est reprsent sur la figure suivante avec un maximum : 1 pE 0 Le lieu de est = 2 N (E 0 ) 4 M 1- D2 /4 E 0 rel de module variable et d'argument constant gal p. Le lieu prsente deux asymptotes: quand E0 tend vers l'infini, le module tend vers l'infini, quand E0 tend vers D/2, le module tend aussi vers l'infini, D pD le module est minimum pour E 0 = et vaut 4M 2 Exercice 3 : relais tout ou rien avec hystrsis

s M
-D/2 D/2

-M

D , pour dterminer le gain complexe 2 quivalent, effectuons un changement de variable t'= t - t1. Dans ce nouveau repre, le signal est impair et on se retrouve dans le cas d'un relais parfait avec S1 = b1e jw t' , revenons l'axe 4 M jw 0 (t-t1 ) 4 M jw 0 t - jw 0 t1 temporel initial il vient : S1 = . Le gain complexe quivalent e = e e p p
La commutation de M +M a lieu E 0 sin(w 0 t1 ) =
0

4 M e jw0 t e- jw0 t1 4 M - jw0 t1 1 pE = e = - 0 e jw0 t1 . Dveloppons cette dernire et jw 0 t p E 0e pE 0 N (E 0 ) 4M 1 pE 0 =expression : {cos(w 0 t1 ) + j sin(w 0 t1)} N (E 0 ) 4M D sin(w 0 t1 ) = 2E 0 N (E 0 ) =

cos(w 0 t1 ) = 1-

D2 4 E 02

En effectuant les substitutions -

1 pE D2 D = - 0 1+j N (E 0 ) 4M 2E 0 4 E 02

Soit -

1 pE D2 pD = - 0 12 + j N (E 0 ) 4M 8M 4 E0 La partie imaginaire est constante est vaut -pD/8M, le lieu de

1 est la droite parallle N (E 0 )

l'axe des rels situs l'ordonne constante -pD/8M.

1er Harmonique : tude du rgime libre

Rappel: pour un systme dfini comme sur la figure ci-dessous, la fonction de transfert en boucle ferme s'crit: N (E)L( jw) 1+ N (E)L( jw) Sous les hypothses classiques o N (E) ne dpend pas de la frquence L(jw) +/N (E) mais seulement de l'amplitude du signal d'entre, l q u a t i o n ' caractristique du systme en boucle ferme s'crit: 1+ N (E)L( jw) = 0 . Le rgime juste oscillant ou rgime libre, est obtenu lorsque : L( jw 0 ) = -1/N (E 0 ) . Le rgime libre est alors dfini avec les paramtres {w 0 , E 0 } reprsentant respectivement la pulsation et l'amplitude des oscillations. Pour tous les exercices qui suivent, l'lment linaire est dfini par sa fonction de 1 transfert: L( p) = p( p + 1) 2 A) Tracer dans le plan complexe, le lieu de L(jw)
1 c'est un systme de classe 1 et du 3 ordre. jw( jw + 1) 2 Arg{L(Jw)} = - 2 Arctg(w) p/2 Quand w 0 la phase tend vers - p /2 et le module vers l'infini, Quand w infini la phase tend vers 3 p /2 et le module vers 0 L( jw) =

B) Dans chacun des cas suivants, Tracer le lieu de -1/N (E 0 ) Dterminer les paramtres : pulsation et amplitude du rgime libre s'il existe. B1) L'lment non linaire est un relais tout ou rien commutant entre M et +M. 1 pE Le gain de la non linarit est dfini par l'quation suivante : =- 0 N (E0) 4M le lieu correspond la demi-droite de l'axe des rels (rels ngatifs). Solution numrique

L'intersection a lieu quand L(jw) coupe l'axe des rels ngatifs soit Arg(L(jw)) =- 2 Arctg(w) p /2 = - p , soit Arctg(w) = p /4 et donc w=tg(p /4) = 1 rd/s Pour cette valeur de pulsation le module vaut : L( j1) = 1/2
-

2M 1 pE 1 = - 0 = soit E 0 = p N (E0) 4M 2

B2) L'lment non linaire est un relais commutant entre M et +M avec une zone morte de +- D/2 1 pE 1 Le gain de la non linarit est: =- 0 N (E0) 4M D2 12 4 E0 1 Dans cette situation, le lieu de est encore l'axe des rels ngatifs mais s'arrte la N (E0) D pD valeur pour E 0 = . Le de L(jw) coupe l'axe des rels ngatifs la valeur 1/2, lieu 4M 2 on en dduit les situations suivantes pD 1 > il n'existe pas d'intersection donc pas de rgime libre 4M 2 pD 1 < : il existe 2 intersections 4M 2 D une pour E 0 < 2 D une pour E 0 > 2 Le critre de Loeb permet de dduire que la premire intersection est instable i.e. si E0 est croissant, le point d'intersection est droite, tandis que la deuxime intersection est stable car si E0 est croissant le point d'intersection est vu gauche.
Im(L(jw)) -1/N(E0) Re(L(jw))

(1)

L(jw) (2)

B2) L'lment non linaire est un relais commutant entre M et +M avec une hystrsis dfinie +- D/2 1 pE D2 p D Le gain de la non linarit est dans ce cas : = - 0 1-j 2 N (E0) 4M 4 E0 4M 2

1 est une demi-droite parallle l'axe des rels ngatifs, il existe N (E0) toujours une intersection.
Le lieu de -

Im(L(jw)) Re(L(jw))

-1/N(E0)

L(jw)

1er Harmonique : tude du rgime libre en prsence d'un retard pur

x +/N (E)

y
e-0,1p

z
10 p2

1+ p

L'lment non-linaire est un simple relais commutant entre M et +M 1) Montrer que le schma de figure ci-dessus peut tre ramen un schma retour la unitaire. 2) Dterminer les caractristiques du rgime juste oscillant : pulsation et amplitude des oscillations.

1) x = e - (1+ p)

10 -0,1p e y = e - (1+ p)s p2 Si on veut un retour unitaire, x s'crira : x = e - s1 (nouvelle sortie) Or x = e - (1+ p)s = e - s1 s On en dduit d'une part que s = 1 p +1 10 et d'autre part s1 = (1+ p) 2 e-0,1p y p

2) Le rgime libre est dfini par l'intersection du lieu de -1/N (X 0 ) avec le lieu du systme 10 10 linaire : -(1+ jw) 2 e-0,1 jw = -(1+ jw) 2 {cos(0,1w) - j sin(0,1w)} w w

10 10 cos(0,1w) + w sin(0,1w)] - j 2 {w cos(0,1w) - sin(0,1w)} [ w2 w -1/N (X 0 ) a pour lieu le demi-axe des rels ngatifs donc 10 {w cos(0,1w) - sin(0,1w)} = 0 w2 ou encore w = tg(0,1w) tout calcul fait w=15,04rd/s Pour cette valeur de w, la partie relle est : 10 px cos(1,504) + 15,04 sin(1,504)] = - 1 2 [ 15,04 4M Pour M=1 x1 = 0,848 (units MKSI)
=-

1er Harmonique : tude du rgime forc

Rappel : En rgime forc, on considre une entre e(t) sinusodale, soit e(t) = E M sin(wt) ou en reprsentation complexe : E = E M e jwt . Si le systme se synchronise sur l'entre alors x s'crit : x(t) = X M sin(wt - j ) ou X = X M e jwt e- jj .

1- Montrer que le systme fournit une relation entre x et e et qui s'crit:

X=

+/-

N (X)

L(jw)

E 1+ N (X)L( jw) 2- En considrant que x et e sont synchroniss, tablir les relations en module et en phase entre ces deux grandeurs.

Supposons que e s'crive en notation complexe : E = E 0e jws t

Si x est synchronis sur l'entre, x s'crit : X = X 0e jws t e- jj x est la mme pulsation que e. D'autre part le systme fournit une relation entre les 2 grandeurs, on en dduit : E 0e jws t jw s t - jj X 0e e = 1+ N (X)L( jw s ) Ou encore E0 X 0e- jj = 1+ N (X)L( jw s ) Et donc 2 relations en module et en phase E0 X0 = 1 N (X) L( jw s ) - N (X) j = Arg{N (X)} + Arg{L( jw s ) - (-N (X))} 1 La relation liant les modules s'crit aussi X 0 N (X) L( jw s ) - = E0 N (X) Sur le lieu de L(jw) la pulsation ws dtermine un point de fonctionnement appelons-le B, 1 sur le lieu de , la valeur particulire de l'amplitude de x pour qu'il y ait N (X) 1 synchronisation, dfinit un point nomm A. L( jw s ) - correspond OB- OA = AB N (X)

D'o E 0e jj = XN (X) AB
En module E 0 = X N (X) AB

En phase j = Arg{N (X)} + Arg AB

3- On considre le systme linaire dfini par la relation suivante: 1 et un lment non-linaire qui est un relais tout ou rien, L( jw) = jw (1+ 2 jw - w 2 ) tablir les conditions de synchronisation.