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ALUMN0S: OSTRIA CANALES JOS LUIS PADILLA GARCA JOS DE JESS ROSETE HEREDIA RUTH VIRIDIANA VALENTE CRUZ GABRIEL
Robot antropomrfico
INTRODUCCIN: Los robots ANTROPOMRFICOS poseen una configuracin especialmente indicada para acceder a zonas con obstculos, haciendo uso de su configuracin adaptable. Variando la posicin y orientacin, gracias a su elevado nmero de grados de libertad (usualmente 5 o 6), son idneos en un amplio y variado abanico de aplicaciones industriales, desde la soldadura por puntos, hasta aplicaciones de pintado y sellado.
SE PRETENDE CALCULAR EL ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo. DH1: Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2: Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). DH3: Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4: Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.
DH5: Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. DH6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7: Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8: Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. DH9: Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. DH10: Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11: Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12: Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13: Obtener ai como el ngulo que habra que girar en torno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14: Obtener las matrices de transformacin i-1 Ai. DH15: Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An. DH16: La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de la n coordenada articulares.
Si se componen estas transformaciones aplicando las matrices de transformacin elementales para las rotaciones y las traslaciones, se obtiene la siguiente forma general asociada a la articulacin.
Obtener las Matrices de Transformacin Homogneas =Es el ngulo formado por los ejes y medido en un plano perpendicular a utilizando la regla de la mano derecha. Este es un parmetro variable en articulaciones rotatorias. = es la distancia a lo largo del eje des de el origen hasta la interseccin del eje con el eje Este es un parmetro variable en articulaciones prismticas. =Para articulaciones rotatorias: es la distancia a lo largo del eje desde el origen hasta la interseccin del eje con el eje . Para articulaciones prismticas: es la distancia ms corta entre los ejes. = es el ngulo formado por los ejes y medido en un plano perpendicular al eje utilizando la regla de la mano derecha.
Con estos datos de la tabla se crean las matrices de cada articulacin las cuales son las siguientes: 0 -1 1 0 0 0 0 0 Esta les la primera matriz 0 0 1 0 0 0 18 1
Esta es la segunda matriz: -0.766 0.643 0 0 0.587 -0.587 0.642 0 0.413 0.492 0.766 0 -11.49 9.645 0 1
La matriz 3 es la siguiente: -0.5 0.866 0 0 -0.813 -0.47 0.342 0 0.3 0.171 0.94 0 -5 8.66 0 1
La 4 matriz es: 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 10 1
Despus se multiplica la matriz 1 por la 2 y da este resultado: -0.643 -0.766 0 0 0.587 0.587 0.642 0 -0.492 0.413 0.766 0 -9.645 -11.49 18 1
Despus se multiplica el resultado de la multiplicacin anterior por la matriz 3: 0.83 0.891 0.556 0 0.378 0.488 -0.03 0 -0.555 0.259 0.829 0 17.9 -2.58 23.559 1
Y da este resultado: 0.83 0.891 0.556 0 0.37 0.488 -0.03 0 -0.555 0.259 0.829 0 12.35 0.01 31.84 1
As obtenemos los datos finales de la matriz que significan los valores de los vectores x, y y z. respectivamente.
X= 12.35
Y=0.01
Z=31.84