EVALUACIN DE ESTRUCTURAS Y MTODOS DE AJUSTE DE REGULADORES PID DIFUSOS

Cristian De Los Ros Universidad San Juan Argentina, cdelosrios@gawab.com William Ipanaqu Alama, Departamento de Electrnica y Automtica, Universidad de Piura, Per wia@udep.edu.pe Luis Alonso Snchez Dedios Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica, Universidad de Valladolid, lsanchez@autom.uva.es

Resumen
Se estudian algunas estructuras y dos mtodos de ajuste de controladores PID-Difusos encontrados en la literatura. Los mtodos son aplicados a estructuras especficas gobernando procesos tpicos. Los mtodos de ajuste parten de un diseo de un PID clsico, luego simplificando la estructura se encuentran los pesos de los correspondientes PID con lgica difusa Palabras Clave: control de procesos, control difuso.

1 INTRODUCCIN
En este trabajo se estudia las estructuras de controladores PID-Difusos, las cuales presentan la misma morfologa estructural que los controladores clsicos PID. Se estudian estas estructuras dada su difusin creciente a nivel de aplicacin, as mismo se estudian algunos mtodos para el ajuste de los parmetros del controlador en cuestin, esto parece ser necesario dado que tpicamente tal operacin se realiza por prueba y error, existen varios mtodos que resuelven esta problemtica. Las estructuras estudiadas se encuentran en [5], [2] y [7]. Los dos mtodos de ajuste a evaluar parten de la idea de observar la equivalencia estructural entre un PID clsico y el controlador difuso, para mayor detalle sobre estos mtodos ver [6], [3] y [4]. Con el primer mtodo, basado en [6], se evala fundamentalmente un controlador difuso del tipo PD con integrador en paralelo, el cual es comparado con un PID. Con el segundo mtodo, [3] y [4], se evala un controlador PD difuso que lleva en cascada un PI clsico, esta estructura es similar a la del clsico PID serie de gran aplicacin industrial, el proceso de ajuste es bsicamente el mismo que el del caso anterior.

Normalmente los mtodos de ajuste produce mejores resultados cuando la respuesta del controlador es lineal, de lo contrario el conjunto de parmetros obtenidos ser el punto de partida para un proceso de ajuste por prueba y error. As mismo se observa que es mejor usar un regulador difuso cuando el controlador PID clsico no responde de manera satisfactoria, estas pueden ser por exigencias del proceso como es el caso de grandes retardos de transporte o cuando los actuadores del proceso son muy limitados En la siguiente seccin se presentan las estructuras de controladores PID-Difusos encontrados en la literatura. La seccin 3 presenta la evaluacin del primer mtodo de ajuste, el cul es practicado sobre un tipo particular de estructura. Luego se presenta el segundo mtodo de ajuste a evaluar y finalmente se exponen las conclusiones.

2 ESTRUCTURAS DIFUSOS

DE

CONTROL

Las estructuras de controladores difusos se pueden clasificar en dos grandes grupos, uno es el de control adaptable y otro es el de control directo. En ambos grupos se encuentran estructuras tanto puras como hbridas de controladores con lgica difusa, el diseo o eleccin de la estructura de control est dada por los requerimientos del proceso a controlar y de la informacin que se tenga sobre este. Aqu se ven las de tipo directo tanto puras como hbridas (controladores difusos y controladores PID clsicos). En la tabla 1 se presentan estructuras en las que las variables de entrada pueden ser el error, su derivada o su integral, y la salida ser un valor absoluto o incremental de la accin de control. f(t) es una funcin determinada por el comportamiento del controlador difuso, E: error, dE: derivada del error, iE: integral del error o error acumulado, U: accin de control, dU: incremento de la accin de control. En [5] se presenta un anlisis sobre algunas estructuras de la Tabla 1. a) Controlador Fuzzy Puro (FPD)

Cualquier estructura de las presentadas en la Tabla 1 puede ser tomada como un controlador difuso puro, en particular son de inters las enumeradas con (7), (8) y (9). Tabla 1. Estructuras posibles y bsicas de controladores PID-difusos con reglas acopladas.
Una entrada una salida (posicional) Una entrada una salida (incremental) Dos entradas una salida (posicional) Dos entradas una salida (incremental) Tres entradas una salida Proporcional (1). U=f(E) Derivativo (2). U=f(dE/dt) Integral (3). U=f(iE)

b) Estructura del controlador usando PID en paralelo La parte clsica del controlador (PID) complementa la accin de control del FLC, esto es por que la superficie de control o el sistema pueden presentar mnimos locales dado que no se puede asegurar estabilidad global sin un anlisis riguroso (como el uso del Teorema de la Mnima ganancia o de Estabilidad de Lyapunov). Cuando el vector de estado cae en un mnimo local, puede ser por que el controlador no est lo suficientemente bien diseado para sacar al proceso de tal mnimo o por que el controlador provoca un mnimo no deseado. En ambos casos, el resultado ms evidente es que se mantiene un error en estado estacionario.

Proporcional (4). dU=f(dE/dt)

Derivativo (5). dU=f(d2E/dt2)

Integral (6). dU=f(E)

PD (7). U=f(E,dE)

PI (8). U=f(E,iE)

PD (9). dU=f(E,dE)

PI (10). dU=f(dE,d2E)

PID (incremental) PID (posicional) (12). dU=f(dE,d2E,E (11). U=f(E,dE,iE) )

En la etapa de diseo del controlador hay numerosas variables a determinar, ellas son, tipo de pre y post procesado, funciones de membresa de la entrada (tipo, rangos, cantidad) tipo de reglas, definicin de operadores, mtodo de inferencia, mtodo de agregado, y mtodo de defusificacin. Aqu se adoptar las sugerencias de [8]: Tipo de sistema: Mamdani Operador AND: Zadeh (por mnimos) OR: Zadeh (por mximos) Inferencia o implicacin: Mamdani por mnimos Agregado: por mximo Defusificacin: Centroide (se har explicito si se emplea otro mtodo) A partir de la ecuacin (7) U=f(E,dE) y Fig. 1, se puede expresar: E = kp*e ; dE = kd*de ; u=ku*U ; e y de son las variables de entrada para pre-procesar u(t)=FPD(e,de) ; (13)

Figura 2. Regulador Difuso con PID en paralelo.

& u = u PID + FLC ( x, x) u = K e + K de(t )

PID P (t ) d

dt

+ K I e(t )dt

e(t ) = r(t ) x(t ) ;

c) Controlador PD-Difuso con integrador en paralelo (FPD+I) Esta estructura se presenta como otra alternativa para anular el error en estado estacionario, se opta por separar la accin integral de la parte difusa del controlador. El ajuste de los parmetros est basado en lo que propone [3], convertir los parmetros de un PID en los de un FPD+I, el ajuste de tal PID es por cualquier mtodo conocido (puede ser ZieglerNichols o por el mtodo manual). La parte difusa del controlador est basado en la estructura FPD (vista anteriormente), se obtiene un controlador con caractersticas similares a la de un PID clsico. u(t) = [FPD(ke*e , kde*de) + I(e)*ki ]*ku

u es la accin de control, FPD: funcin definida por el sistema de inferencia difusa y que incluye las etapas de pre- y pos-procesado.

(14)

Figura 1. Controlador difuso puro. Responde al modelo de la ecuacin (7) o (13)

del tipo serie, a partir de los parmetros de este se obtienen los parmetros del controlador FPID. u(t)=FPD(e,de)*PI (15)

3 APLICACIN DE MTODOS DE SINTONIZACIN Y SIMULACIN

Figura 3. Controlador difuso FPD+I. De esta estructura de controlador se pueden derivar otros controladores: FP (solo existe la ganancia ke), FPD (con ki = 0), Finc (con ki = 0 y tomando a U como un incremento, no como un valor absoluto). d) Controlador Fuzzy con PID en cascada Se busca que el PID cumpla una funcin complementaria a la del FLC. Se presentan a continuacin dos mtodos de sintonizacin, se presentan tambin las correspondientes simulaciones en procesos tpicos. a) Mtodo de Jantzen La Tabla 2. que resume los mtodos de sintona presentados por Jan Jantzen en [3]. Estos mtodos de sintona son tiles para controladores difusos con enunciado de reglas como las del FPD y con una arquitectura externa comparable a la de un PID

Figura 4. Estructura del Controlador Difuso con PID en cascada.

Figura 5. Controlador difuso FPID (FPD en cascada con PI). Tabla 2 Relacin entre las ganancias de los controladores difusos y las de un PID ideal. Controlador
FP

u PID = K P u1( t ) + du1(t )

dt

K d + K I u1(t )dt

e(t ) = r(t ) x(t ) ; si r(t) = 0 ; entonces e(t ) = x(t )

Esta estructura logra una estabilidad global, sin embargo el costo computacional es mayor al tener un PID en cascada e) Controlador PD-Difuso cascada (FPID) con PI-Clsico en

kp

1/Ti
(16)

Td

ke ku ke ku

FPD

(17)

k de ke ke k de ki ke
(20)

(18)

Finc

k u k de ke ku

(19)

FPD+I

(21)

(22)

En esta estructura derivada se ha eliminado el trmino derivativo de la parte clsica del controlador. Esto es por que la parte difusa es enunciada de modo que emule un controlador PD, al colocar un controlador PI en cascada se obtiene un controlador con comportamiento PID, al que llamaremos FPID. El ajuste est basado, [6] en requisitos de margen de ganancia y de fase, exigidos para un proceso conocido (o aproximado) de 2 orden con retardo, tal requisito debe ser satisfecho por un controlador PID

k de ke

(23)

El parmetro ke, puede tener distintos criterios de diseo, la ecuacin: |Ke*emax|= |Universomax| da un buen criterio para el diseo de ke, ya que con este se busca que la seal de error que ingresa al FLC tenga su mxima excursin sobre el universo de discurso. La Tabla 2 proporciona los parmetros para un controlador difuso, este se aplicar a controladores difusos cuya superficie de control sea lineal y a otro no lineal, se comparan los resultados con un PID clsico ajustado con el clsico mtodo de

Ziegler Nichols, aplicado a dos procesos tpicos. Se presentan a continuacin dos ejemplos donde se observar la respuesta del proceso a controlar haciendo uso de los siguientes controladores: PID clsico ideal ajustado con Z-N, FPD+I lineal y no lineal ajustado con la Tabla 2, y FPD+I no lineal ajustado con el modo manual (prueba y error tomando como valor inicial los valores obtenidos anteriormente Se presentan a continuacin dos ejemplos, para caracterizar al error se han empleado los criterios IAE (Integrated of the absolute error) y ISE (Integrated of the squared error). El tipo de sistema de inferencia difusa implementado es Mamdani con nueve reglas cuyo peso relativo es uno.

Figura 9 Figura 11. Superficie Funciones de Figura 10. de control . membresa Funciones de de entrada (E membresa de salida , dE) . (U). Se puede observar que esta superficie es no-lineal suave en la zona central, mientras que en la periferia presenta valores de saturacin. No se espera que los resultados de las siguientes simulaciones sean muy satisfactorios cuando se emplee esta superficie de control Primer ejemplo: el proceso a controlar es:

Figura 6. Funciones de membresa de entrada (E y dE)

Figura 7. Funciones de membresa de salida (F)

4.228 ; ( s + 0.5) ( s + 1.64 s + 8.456) Con Tu=2.06; ku=3.695

G2 ( s ) =

Figura 8 Superficie de control

La Figura 6 representa las funcionesd e pertenencia de las entradas y la Figura 7, representa las funciones de pertenencia de la variable de salida, se han empleado funciones triangulares simtricas, esto produce el mismo resultado que emplear singletons, estos tringulos cuya base es 20 tienen posicionado su centro en el valor que se obtiene como resultado de la sumatoria de las posiciones de los valores mximos de cada funcin de membresa de entrada correspondientes a cada regla. Como resultado de: las funciones de membresa presentadas, los mtodos de inferencia, defusificacin, etc. aplicados, y del conjunto de reglas se obtiene la superficie de control como se muestra en la figura 8 donde se puede ver que no presenta rugosidades ni deformaciones, esta superficie es lineal y los resultados obtenidos de ella debern ser muy similares a los obtenidos con el controlador lineal PID. La inferencia para un superficie nolineal, extrado de [6] es ilustrada en las figuras 9, 10 y 11.

Figura 12 . Respuesta de G2(s) usando controlador PID y FPD+I lineal y no lineal con ajuste por tabla y con ajuste manual en el controlador FPD+I. De la comparacin de la respuesta del sistema cuando se usa control difuso lineal y cuando se usa control clsico, en cualquier estructura (salvo la incremental), surge que las curvas de respuesta de G2(s) en ambos casos son muy similares. Variando ke y recalculando los parmetros del FPD+I no se logra mejorar mucho la respuesta del sistema, se obtienen mejores resultados cuando se hace ajuste manual en todos los parmetros. Veamos ahora la aplicacin sobre el siguiente proceso:

G3 ( s) =

27 ; s + 10 s + 36 s 2 + 54 s + 27 27 ; Tu=2.704; ku=5.12 G3 ( s ) = ( s + 1) ( s + 3) 3
4 3

De la comparacin de la respuesta del sistema cuando se usa control difuso lineal y cuando se usa control clsico, en cualquier estructura (salvo la incremental), surge que las curvas de respuesta son similares. Modificando ke no se logran mejoras significativas. Se consigue una mejora en la respuesta del sistema usando FPD+I no lineal cuando se ajustan los parmetros en el modo manual. Los valores de parmetros obtenidos con Tabla 2 pueden ser un punto de partida vlido para el ajuste del controlador. Mejores resultados se obtienen aplicando un mtodo de ganancia programada del regulador PID (gain scheduling) como se describe en [10].

y sobre ella se realizar la evaluacin del mtodo de ajuste a estudiar Se puede demostrar que la estructura PI-PD-Difuso-Paralelo es equivalente con la estructura del PID lineal en serie, de la forma K Gc ( s ) = c (1 + sTi )(1 + sTd ) Ti s

We1

FPI

We1
We2

FLC1

Wu

u1

z-1
+

uPID

W2

FLC2
FPD

Wu

u2

Figura 14 Controlador presentado por Xu et al. Estructura FPI con FPD en paralelo o tambin llamada PI-PD-Difuso-Desacoplado. Tiempo discreto. Para un diseo por margen de fase y ganancia y un proceso definido por:

G(s) =

K p e sL (1 + sT1 ) (1 + sT2 )

; T1 T2

los parmetros de un PID, [1], vienen determinados segn la Tabla. 3. Tabla 3

Figura 12 . Respuesta de G2(s) usando controlador PID y FPD+I lineal y no lineal con ajuste por tabla y con ajuste manual en el controlador FPD+I. b) Mtodo de Xu and Hang En la presente seccin se evala el mtodo de sintona propuesto en [6] el cual est basado en especificaciones de margen de ganancia y de fase para procesos modelados como de segundo orden con retardo de transporte. La figura 14 ilustra la estructura, en una rama se encuentra un controlador PI-Difuso (bloque difuso con integracin y escalamiento de su salida) y su accin de control es sumada con la de un PD-Difuso (bloque difuso cuya accin de control es escalada) de la rama paralela, es decir que el controlador resultante es un controlador PI-PD-Difuso-Desacoplado. Las reglas de este controlador son acoplables por que son las mismas y por que tienen las mismas seales de entrada (su enunciado en ambos es del tipo PD). Entonces, dado que ambos controladores proveen la misma seal de control (previo al post-procesado) se puede tomar a esta como la entrada a un controlador PI clsico. Finalmente la configuracin del controlador queda como un PD-Difuso en cascada con un PI-clsico, en esta estructura resultante se llamar en adelante FPID

1 Am m + Am ( Am 1) 2 p = 2 ( Am 1) L p T1 Kc = Am K p
Ti = 1 2 p 4 L / + 1 / T1
2 p

Donde: Am: es el margen de ganancia (magnitud lineal). m: es el margen de fase (en rad/seg.). wp: ltima frecuencia para ganancia unitaria.

Td = T2
Los parmetros we, we, wu y wu del controlador difuso pueden ser encontrados de la comparacin de las ecuaciones de los controladores PI-PD-DifusoParalelo y PID serie, segn las ecuaciones de J.-X. Xu et al [6].

we =

r0
we (2 p 4 L / + 1 / T1 )t
2 p

we =

wu =

2 pT1(2 p 4 p L / + 1 / T1 )

Am K p we

(4 2 )t

wu =

2 pT1T2 (2 p 4 p L / + 1 / T1 )

Donde 0.2< <0.5 (con respecto al rango mximo del error) se hace posible una relacin de compromiso entre el tiempo de subida, el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento. r0 es el cambio en el set-point (aproximadamente su rango de es un contorno de trabajo variacin). (aproximadamente rango de variacin de e o de normalizados). Los parmetros de diseo son r0 y , y no los pesos del controlador, esto es til dado r0 y representan informacin del campo de trabajo. Con la misma metodologa seguida por [6], se han obtenido los parmetros para tiempo continuo.

Am K p we

(4 2 )

= max(we | e |, wde | de |)
el valor de vara entre 0 y 1. Las ecuaciones anteriores se usan para encontrar UPID de la figura 15, obteniendo:
F uPIDt) = (

w w du (we+w dedt+ u (we+w de ) e de ) 42 42 e de

la cual puede ser expresada como

F u PID (t ) =

wdu wde 4 2

we ww w e dt + e + u e ( e + de de ) wde wdu wde we

Esta ecuacin es comparable con la de un PID en serie

1 T' u pid = K c' ' e dt + e + d' (e + Ti 'de) Ti Ti

Figura 15. Controlador difuso PD con controlador clsico PI en cascada, para tiempo continuo. por lo que se puede re-escribir:

F PID

(t ) = u1 (t , e, de) dt +u 2 (t , e, de)

1 T 'F u F = Kc' F ' F e dt + e + d' F (e + Ti ' F de) pid Ti Ti

donde:

u1 = u1 (t , e, de) ; u 2 = u 2 (t , e, de) ; ver Figura

15. Se utilizar un controlador difuso muy simple, denominado FLC simplificado, dos funciones de membresa del tipo lineal por cada variable de entrada, tres funciones de membresa de salida del tipo singleton, el mtodo de defusificacin es el de centro de gravedad, esta simplicidad es para poder deducir una ecuacin en forma cerrada que describa al controlador y al sustituirla en la estructura se busca que la ecuacin resultante sea comparable con la ecuacin del controlador PID serie. La ecuacin que describe al controlador (obtenida por J.-X. Xu et al.) es:

K c' F =

wdu wde w w 'F 'F ; Ti = de ; Td = u 4 2 we wdu

Por ello los pesos del regulador difuso, se pueden deducir:

wde =

we 2 2 p 4 p L / + 1 / T1
K cT1 (4 2 ) 2 2 p 4 p L / + 1 / T1 Am K p we

wdu =

)
)

wu =

K cT1T2 (4 2 ) 2 2 p 4 p L / + 1 / T1 Am K p we

1 ( we e + wde de ) 4 2 max( we | e |, wde | de |) Con esta cuacin simplificada del controlador se obtiene: u=

we = x / r0
Estas cuatro ltimas ecuaciones deducidas para tiempo continuo se igualan a las obtenidas en [6] para tiempo discreto, cuando t = 1 . Como aplicacin suponemos un proceso con., T1=T2=61.45, Kp=0.75, L=8.0670 (adoptado de [6])

u1 =

wdu (wee + wdede) 4 2 max(we | e |, wde | de |)

u2 =

wu (wee + wdede) 4 2max( e | e |, wde | de|) w

Figura 16 Funciones de membresa de entrada (e , de)

Figura 17. Figura 18. Superficie Funciones de de control membresa de salida (u) Figura 20. Accin de control obtenida con: PID serie, la ecuacin simplificada del FPID y un FPID En el caso de controlador difuso no lineal se han tomado funciones de membresa no lineales, el objetivo del enunciado de sus reglas es emular un controlador PD

Especificaciones de diseo: MG = 3 y MF = 45 = 0.5 , r0 =1 y =1 La asignacin de valores a los parmetros, ha sido de manera heurstica.

, r0 y

Los parmetros de ajuste obtenidos para el controlador difuso son: we = 0.5000 wde = 12.7904 wdu = 0.7796 wu = 47.9057 Los resultados se ilustran en la figura 19 donde se representan las respuestas con PID serie, el controlador difuso simplificado y en controlador difuso no lineal, en la figura 20 se observa las acciones de control. Figura 21. Funciones de membresa de entrada (E , dE) Figura 22. Figura 23. Superficie Funciones de control de membresa de salida (F)

Se ha presentado con esto el segundo controlador difuso no lineal al cual se le aplicar el mismo mtodo de ajuste que el caso anterior. Especificaciones de diseo: = 50 , r0=1 y

=1

Figura 19. Respuesta del sistema usando: PID serie, la ecuacin simplificada del FPID y un FPID.

La variable toma el valor 50 por que la superficie del controlador difuso no est normalizado entre 0 y 1, sino entre [100 100]. Luego de repetido ensayos y tras un extenso nmero de pruebas se llega a que el valor de debe estar entre [0 1]. Parmetros de ajuste obtenidos para controlador difuso son: we = 50 wde = 1.2790e+003 wdu = 0.0078 wu = 0.4791

derivaciones. El controlador PID-Difuso mantiene las caractersticas de un controlador PID clsico en cuanto al comportamiento proporcional, integral y derivativo. El primer mtodo de ajuste pierde efectividad en la medida que la superficie de control se hace no lineal. En esta situacin los parmetros obtenidos pueden ser empleados como punto de partida para realizar un ajuste manual. Con este mtodo se obtienen bueno resultados cuando el retardo de transporte es mayor a las constantes dominantes de tiempo. Figura 24. Accin de control obtenida con: PID serie, la ecuacin simplificada del FPID y un FPID. Se observa en la figura 24, las acciones de control presentan magnitudes aceptables para las dos superficies empleadas aunque para el controlador no lineal (FPID) tienen mayor magnitud que las dems. El segundo mtodo es una extensin al dominio continuo de mtodo presentado en [6] para tiempo discreto. Este mtodo en tiempo continuo presenta mayor robustez ante las no-linealidades de la superficie de control que el primer mtodo evaluado. Referencias [1] W. K. Ho, C. C. Hang, L. S. Cao. 1994. Tuning of PID controllers based on gain and phase margin specifications. Automatica 31. Pp. 497502. [2] B. Hu, G. Mann, R. G. Gosine. 1999. New metodology for analytical and optimal design of fuzzy PID controllers. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, Vol. 7, No. 5 [3] Jan Jantzen, 1998. Tuning of fuzzy PID controllers. Technical University of Denmark, Department of Automation, Bldg 326, DK-2800 Lyngby, DENMARK. Tech. Report n 98-H 871. [4] Jan Jantzen. A robustness study of fuzzy control rules. Technical University of Denmark, Department of Automation, Bldg 326, DK-2800 Lyngby, Denmark. [5] G. K. I. Mann, B. B. G. Hu, R. G. Gosine. 1999. Analysis of direct action fuzzy PID controller structures. IEEE Transaction on systems, man, and cybernetics-Part B: Cybernetics, vol. 29, No. 3. [6] J.-X. Xu, C.-C. Hang, C. Liu, 2000. Parallel structure and tuning of a fuzzy PID controller. Automatica 30. Pp. 673-684. [7] H. Ying. The simplest fuzzy controllers using different inference methods are different nonlinear Proportional-Integral controllers with variable gains. Automatica 29. No 6, pp. 1579-1589. 1993. [8] H. Ying. Fuzzy control and modeling. 1 Ed. 2000. IEEE Press. ISBN 0-7803-3497-3

Figura 25. Salida del sistema empleando 3 controladores: PID serie, FPID En la que se puede comparar la respuesta del sistema cuando se emplea un PID serie y cuando se emplea la estructura FPID, para este segundo caso se han usado dos superficies de control distintas, con rangos de trabajo distinto y con parmetros de ajuste (we, wde, wu y wdu) distintos. Ajustando al controlador FPID con el mtodo evaluado se observa que el sistema es estable y que su respuesta es del mismo orden de magnitud que la del PID. En el caso de usar una superficie no lineal, el valor de los parmetros obtenidos mediante la Tabla 2 pueden ser un punto de partida para realizar un ajuste manual.

4 CONCLUSIONES
La equivalencia estructural entre lo clsico y lo difuso es vlida tanto desde un punto de vista de la estructura o topologa del controlador, como as tambin de su comportamiento, es decir que por ejemplo un controlador proporcional-difuso presenta comportamientos similares al de su correspondiente proporcional-clsico, lo mismo sucede con las otras