CONTROLADOR EN EL ESPACIO DE ESTADOS PARA UN SISTEMA DE SUSPENSIN DE UN AUTOBUS OBJETIVOS: El propsito del presente laboratorio es controlar la dinmica de un sistema

de suspensin, especficamente controlar las oscilaciones y los golpes bruscos en un autobs producido por las irregularidades del camino. El objetivo e s es lograr que el sistema de suspensin cuando se sujete a una perturbacin retorne rpidamente a su posicin original y sin grandes oscilaciones, es decir, las aceleraciones del cuerpo de autobs deben ser mnimas y las desviaciones del cuerpo del autobs con respecto a su punto de equilibrio deben ser lo ms pequeas que sea posible. 1. NOCIONES PRELIMINARES: La suspensin tiene seis objetivos bsicos: 2. Reducir las fuerzas provocadas por la irregularidad del terreno. Controlar la direccin del vehculo. Mantener la adherencia de los neumticos a la carretera. Mantener la correcta alineacin de las ruedas. Soportar la carga del vehculo. Mantener la altura ptima del vehculo. DESCRIPCIN DE LOS SISTEMAS DE SUSPENCIN:

Los sistemas de suspensin a describirse son: suspensiones pasivas y suspensiones activas. 2.1. SUSPENSIN PASIVA:

Consiste en un sistema de muelle amortiguador que trata de absorber las irregularidades del terreno. 2.2. SUSPENSION ACTIVA:

La suspensin activa fue desarrollada para aportar con una solucin tecnolgica muy avanzada para lograr resolver el conflicto entre el soporte de carga efectivo y el confort del vehculo. Las suspensiones activas constan de un sistema con un actuador hidrulico que puede generar fuerzas para compensar el balanceo y cabeceo del vehculo. Un computador electrnico se encarga de monitorear constantemente mediante sensores el perfil de la carretera y enva las seales elctricas a las suspensiones delantera y trasera para

que los componentes hidrulicos como bombas. Actuadores y servovlvulas acten manteniendo u nivel mximo de estabilidad. Las suspensiones activas permiten la no inclinacin del coche durante el giro en una curva, consiguiendo as que el conductor no pierda visibilidad y un mejor control del vehculo. 3. DESARROLLO DEL MODELO MATEMTICO: El problema de control a resolverse resulta interesante debido a que un vehculo representa un sistema de oscilacin complejo, y al ser complejo necesita ms de una coordenada para describir su movimiento, esta cantidad de coordenadas independientes para describir un movimiento se denomina grados de libertad. En un sistema mecnico los grados de libertad son la cantidad mnima de coordenadas independientes requeridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. El objetivo de un modelo matemtico es lograr un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del anlisis. En el caso de que la precisin no sea estrictamente necesaria es preferible determinar un modelo razonable y simplificado. El desarrollo del modelo del sistema de suspensin utilizar un modelo para del autobs. El sistema de coordenadas que se utilizar para describir el movimiento de la suspensin en el sistema mecnico en anlisis ser el sistema de coordenadas cartesianas debido a la naturaleza del movimiento el cual es vertical en el eje z, y est representado con la siguiente nomenclatura: z1 que indica la distancia entre el piso y la masa M1, y z2 que indica la distancia entre el piso y la masa M2

4. ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE LA SUSPENCIN: Con la finalidad de obtener las ecuaciones del movimiento de la suspensin activa, es necesario realizar un anlisis esttico previo de la suspensin pasiva y determinar algunos parmetros que se utilizarn en el desarrollo de las ecuaciones, para luego poder realizar un anlisis dinmico de la suspensin activa utilizando los parmetros determinados en la suspensin pasiva. 4.1. ANLISIS ESTTICO DE LA SUSPENSIN PASIVA:

El anlisis esttico de la suspensin pasiva se basa en la figura siguiente:

La primera posicin sera cuando los resortes estn relajados, es decir, sin que se les aplique ninguna fuerza por el eje z. Esto ocurre antes de que las masas se unan a los resortes, en esta posicin se definen las coordenadas z1 y z2 para las masas M1 y M2 respectivamente. El equilibrio se logra considerando una posicin intermedia, es decir, cuando el resorte de constante de rigidez K1 se comprime una distancia I1, por accin del peso de la masa M1 y el resorte de constante de rigidez K2 se comprime una distancia I2, por accin del peso de las masas M1 y M2. Se debe tener presente que al hacer el desplazamiento I2, tambin afecta el desplazamiento de la masa M1 incrementndose tambin en esta distancia, obtenindose el desplazamiento (I1=I1+I2) para la masa M1. Por ltimo, la posicin de equilibrio en estado estacionario, se obtiene luego de que las masas se unen a los resortes y estos se estabilicen en un punto de equilibrio entre las fuerzas ejercidas por los resortes y los pesos de las masas, definindose las nuevas coordenadas z1 y z2 para las masas M1 y M2 respectivamente.

4.2.

ANLISIS DINMICO DE LA SUSPENCIN ACTIVA:

El anlisis dinmico de la suspensin activa se lo ha realizado con la ayuda de la figura siguiente:

En la cual se puede apreciar que existe una variable de entrada u, que corresponde a la fuerza de control ejercida entre ambas masas, es decir la fuerza ejercida por el controlador que se va a disear. Adems cabe indicarse, que el sistema de suspensin incluye una perturbacin externa representada por la funcin w(t), que corresponde al relieve o camino por el cual va siguiendo el neumtico y ser considerada como una entrada ms del sistema. REQUERIMIENTOS DE DISEO:

Un buen sistema de suspensin debera tener un exitoso de agarre al camino, que provea confort an cuando transita sobre lomas y baches en la ruta. Cuando el colectivo est experimentando cualquier perturbacin en el camino (es decir pocero, rajaduras, pavimento no balanceado), la carrocera del colectivo no debe sufrir grandes oscilaciones, y las mismas deben disiparse rpido. Como la distancia X1-W (ver figura anterior) es muy difcil de medir, y la deformacin del neumtico X2-W, usaremos la distancia X1-X2 en lugar de X1-W como la salida en nuestro problema. La perturbacin del camino (W) en este problema se simular por una entrada escaln. Este escaln podra representar al colectivo saliendo de un pozo. Queremos disear un controlador realimentado de modo que la salida (X1-X2) tenga un sobrepico menor que 5% y un tiempo de establecimiento menor que 5 segundos. ECUACIONES DE MOVIMIENTO: De la ltima figura mostrada y aplicando la ley de Newton, podemos obtener las ecuaciones dinmicas siguientes: ( ( ) ) ( ( ) ) ( (1) ) ( ) .(2)

Representando las ecuaciones en espacio de estados: Dividimos la primera y segunda ecuacin por M1 y M2 respectivamente. Note que aparece en la ecuacin para . ( ) ( ) ( ) ( ) ..(3)

El primer estado ser X1. Como la derivada de las entradas no aparecen en la ecuacin, elegimos como segundo estado . Entonces elegimos que el tercer estado sea la diferencia , entonces: ( (4) ) ( ) ..(5)

Restando (4)-(5): ( ) ( (6) ) ( ) ( ) ( )

Como no podemos usar las derivadas segundas en la representacin en espacio de estado, integraremos esta ltima ecuacin para obtener :

( (

) )

En esta ecuacin no aparecen derivadas de la entrada, y se expresa en trminos de estados y entradas solamente, excepto por la integral. Llamemos la integral Y2. La ecuacin de estado para Y2 es:
( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) )

Sustituyamos X2=X1-Y1 en para obtener la ecuacin de estado para Y1: ( ) ( )

Luego sustituyamos la derivada de Y1 en la ecuacin de la derivada de X1: ( ) ( ( ) ) ( ) ( )

Las variable de estado son x1, , y1 e y2. La forma matricial de las ecuaciones de arriba son:
( [ [ ( ) ] [ ] ] ( ( ) ) ) [ ] * +

][

]* +

Con los datos dados tenemos las ecuaciones de estado y salida:

[ ] [ ][

]* +

][

]* +

Conversin de Espacio de Estado a Funcin de Transferencia Antes de comenzar a disear el controlador, hallemos las funciones de transferencia para la Planta y para las perturbaciones, F respectivamente. Podemos encontrar la funcin de transferencia de la planta (de la entrada u a la salida X1-X2 mediante el uso del comando ss2tf en matlab: >> A=[0 1 0 0;-6.57125 0 -25.256 -0.14;46.9375 0 -48.1713 1;1562.5 0 -1844.5 0]; >> B=[0 0;0.0004 6.57125;0 -46.9375;0.003525 -1562.5]; >> C=[0 0 1 0]; >> D=[0 0]; >> [nump,denp]=ss2tf(A,B,C,D,1) nump = 0 0.0000 0.0035 0.0188 0.6250 denp = 1.0e+004 *[0.0001 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000]
Redefiniendo el numerador:

>>nump=[nump(3) nump(4) nump(5)]; Por lo que la funcin de transferencia de la planta es: Plant = nump/denp Necesitamos hallar la funcin de transferencia de la entrada W a la salida X1-X2 usando el comando ss2tf : >> [num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,2) num1 = 1.0e+003 *[0 -0.0469 -1.5625 -0.0000 0.0000] den1 = 1.0e+004 *[0.0001 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000] Redefiniendo el numerador:
>>num1=[num1(2) num1(3) num1(4) num1(5)];

Respuesta a lazo abierto: En matlab: Para la fuerza u: >> A=[0 1 0 0;-6.57125 0 -25.256 -0.14;46.9375 0 -48.1713 1;1562.5 0 -1844.5 0]

>> B=[0 0;0.0004 6.57125;0 -46.9375;0.003525 -1562.5] >> C=[0 0 1 0] >> D=[0 0] >> step(A,B,C,D,1)

De este grfico de respuesta a lazo abierto a una fuerza actuante escaln unitario, podemos ver que el sistema est sub-amortigado, cuando se aplica una fuerza actuante escaln unitario. La gente sentada en el colectivo sentir apenas una pequea oscilacin y el error de estado estacionario ronda los 0.013 mm. Pero sin embargo, el colectivo toma un tiempo inaceptablemente largo en alcanzar el estado estacionario. La solucin a este problema es agregar un controlador realimentado en el diagrama en bloques del sistema. Para la perturbacin w: >> step(A,B,C,D,2)

Para ver algunos detalles cambiamos los ejes: >> axis([0 10 1 -1])

En esta figura vemos que el colectivo oscilar por un tiempo inaceptablemente largo. La gente sentada en el colectivo no estar confortable con tal oscilacin. El gran sobrepico (producido por el mismo impacto) y el lento tiempo de establecimiento causar dao al sistema de suspensin. La solucin a este problema es agregar un controlador realimentado en el sistema para mejorar el rendimiento. El esquema del sistema en lazo cerrado es el siguiente:

Diseo del controlador con realimentacin completa de estado Primero, diseemos un controlador por realimentacin completa de estados para el sistema. Asumiendo por ahora que todos los estados pueden medirse (esta consideracin probablemente no sea verdadera pero es suficiente para este problema). El polinomio caracterstico para este sistema a lazo cerrado es el determinante de (sI(A-B[1,0]'K)). Note que no es sI-(A-BK) porque el controlador K puede controlar solo la fuerza de entrada u pero no la perturbacin del camino W. Recordemos que nuestra B matriz es de 4 x 2, y slo necesitamos la primera columna de B para controlar u. Para este diseo, tenemos que usar una accin integral para lograr un error de estado estacionario cero, as que agregamos un estado, el cual es . Como en la prctica el colectivo eventualmente alcanzar en equilibrio que lleve a un error en estado estacionario cero. Los