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x( t ) = A ( t ) x( t ) &
c.i. : x( t 0 ) = x 0
"
1 1
! 00(( t )= x 00 ! t) = x ! 0 (t) = x 0
x(t) = [ I +
tt t
t t t t0
#
t0
t0
t 00 t t0
d"(t,t 0 ) = A(t)"(t,t 0 ) dt !( t 0 , t 0 ) = I
!( t 2 , t 0 ) = !( t 2 , t1 )!( t1, t 0 )
!
!
x( t 0 ) = x 0
que introducida en la ecuacin diferencial permite obtener z(t) y por tanto la solucin buscada:
t
x( t ) = !( t, t 0 )z( t )
x(t) = "(t,t 0 )x 0 +
t0
x(t) = "(t,t 0 )x 0 +
t0
de estado no nulas es la respuesta del sistema ante entrada nula, denominada evolucin libre del sistema existe si y slo si existe entada no nula es la respuesta del sistema desde c.i. nulas
Control en el Espacio de Estado 6
t0
A(" )d" =
t t0
A(" )d"A(t)
se verifica:
tt 2 2 3 3 1 tt 1 A( [ $ tt00 A(# )d# ] + 3! [ $ tttt00 A(# )d# ] + ...=e $tt00 A(## ))dd## 2!
A(t) = a(t) M
A( t !t0 )
t
= "( t ! t 0 )
#( t, t 0 ) = e"t 0
a(! )d!
n%1
& h (t)M
j j= 0
calculndose los coeficientes hj(t) mediante: n%1 t "i $ a(# )d# t0 siendo i son los = & h j (t) "ij i = 1Ln e
j= 0
valores propios de M
a($ )d$
=
#= #i
"k'
j= n&1 j= 0
h j (t) # j
#= #i
"#k
k = 1Lmi &1
entonces:
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" x1 % " 2 1%" x1 % "1% $ '=$ '$ ' + $ 'u #x 2 & #(1 0&#x 2 & #0&
a) b)
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>> [Y,X]=lsim(A,B,C,D,u,t,[1;1]);
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" x1 % "2t t %" x1 % "1% $ '=$ '$ ' + $ 'u #x 2 & #(t 0&#x 2 & #0&
a) b) Mediante Jordan Mediante Carley-Hamilton
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Ejercicio 2.1
Dado el sistema del ejercicio 1.3, cuyas ecuaciones linealizadas en torno al p.e. s1=0.3, A1=2, A2=1,5, s2=0.25, F1=1, H1=1.38 y H2=0,816 son: f1 h1 s1 h2 s2
a) Calcular la matriz de transicin para t=1 (2 puntos) b) Calcular los valores de las alturas en el modelo anterior cuando estas valen un 10% ms que en el p.e. (2 puntos) c) Obtener y dibujar los valores de ambas alturas durante 10 segundos a partir de la matriz de transicin calculada, partiendo de unas alturas iniciales del apartado anterior y con entrada F1 permanentemente igual a la de su valor en el p.e. (4 puntos) d) Superponer en la grfica anterior la evolucin de las alturas obtenidas con el comando lsim (2 puntos)
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Ejercicio 2.2
Dado el sistema de depsitos del ejercicio 2.1 a) Dibujar en Simulink la evolucin de las alturas del modelo lineal en las condiciones del ejercicio 2.1 (mismas c.i. y entradas) (3,3 puntos) b) Comparar en un mismo grfico la evolucin de las alturas del modelo lineal con la evolucin del modelo no-lineal (3,3 puntos) c) Cargar en variables Matlab las evoluciones de las alturas de los apartados anteriores y compararlas en el mismo grfico con las obtenidas en el ejercicio 2.1 (3,3 puntos)
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