CONTROL POR MODOS DESLIZANTES DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA SIN

ESCOBILLAS.
Fernando Holgun S.
1
, Rogelio E. Baray Arana
2
,

Leonid M. Fridman G.
3

Instituto Tecnolgico de Chihuahua
1,2
Divisin de Estudios de Posgrado e Investigacin
Av. Tecnolgico No. 2909, C.P. 31310
Chihuahua, Chih.
3
Universidad Nacional Autnoma de Mxico
Divisin de Posgrado, Facultad de Ingeniera
Edificio A, Ciudad Universitaria
C.P. 70-256, Mxico D. F.
1
fholguin@itchihuahua.edu.mx,
2
rbaray@itchihuahua.edu.mx,
3
lfridman@verona.fi-p.unam.mx
Resumen.
El control por Modos Deslizantes es una metodologa moderna de control que est
despertando inters debido a sus caractersticas como son: robustez, rpida respuesta, rechazo a
perturbaciones desconocidas y fcil implementacin mediante un algoritmo matemtico simple,
entre otras.
Entre los algoritmos ms nuevos del control por Modos Deslizantes, estn los llamados
algoritmos de segundo orden. Uno de estos algoritmos es el Twisting, el cual, por sus propias
caractersticas y condiciones, d una respuesta ms rpida y una mejor estabilidad, disminuyendo
el efecto indeseado conocido como chattering. En los inicios del control por Modos Deslizantes el
chattering fue la causa principal que esta metodologa de control no lograra implementarse en
forma satisfactoria. Despus con el desarrollo en la tecnologa de los semiconductores se lograron
fabricar dispositivos de conmutacin muy veloces y por otra parte tambin se han desarrollado
ltimamente microprocesadores de alta velocidad tales como los procesadores de seales digitales
(D.S.P.). Con stos nuevos avances tecnolgicos, actualmente se puede implementar este tipo de
control, siendo un rea en la que apenas se empieza a investigar y es de vital importancia para
lograr estar a la vanguardia en cuanto a mtodos de control. En el presente artculo se muestra el
algoritmo Twisting, aplicado al motor de corriente directa sin escobillas (M.C.D.S.E.). Se presenta
como resultado la comparacin del algoritmo Twisting comparado con el control por Modos
Deslizantes Tradicional. En este resultado se demuestran las ventajas del algoritmo Twisting,
mencionadas anteriormente, en la comparacin de las figuras 3 y 4 del control tradicional contra las
figuras 5 y 6 del algoritmo Twisting.
Introduccin.
En este artculo se presentan las principales etapas resumidas para la investigacin del
control por Modos Deslizantes, todas las etapas seran: a) obtencin y comprensin del modelo
matemtico del motor, b) comprensin del control por Modos Deslizantes Tradicional c) aplicacin
del control por Modos Deslizantes Tradicional al motor, c) comprensin del algoritmo Twisting y d)
aplicacin del algoritmo Twisting al motor. Pero ya que el objetivo principal de la investigacin es
validar el funcionamiento del algoritmo Twisting, las etapas del control por Modos Deslizantes
Tradicional no se muestran y slo como conclusin se dan unas figuras comparativas entre ambos
mtodos de control, mostrando la superioridad del algoritmo Twisting.

Modelo matemtico del motor.
La estructura de un sistema propulsor de un M.C.D.S.E. es mostrada en la figura 1. [2]
s
b
u
w 6
s
N
R
1 2
n
c
R
u
w 5
i
R
u
c
s s
L
S
i
w 2
1 2
w 3
w 4
o
a
1 2
L
i
u
s
- u
b
o
L
a
b
a
c
w 1
s

Figura 1
En el presente artculo se implementa el control en el marco de coordenadas del rotor,
tambin llamado marco (d,q). El modelo matemtico en este marco es
r
r
l q t
r
q r r o d r r q
q
d q r r d
d
dt
d
i k
dt
d
J
u
L
N
L
i N i
L
R
dt
di
u
L
i N i
L
R
dt
di

+
+ +
1 1
1

(1)
donde id e iq son las corrientes del estator en el marco de coordenadas (d,q); u
d
y u
q
son los voltajes
del estator en el mismo marco de coordenadas; el trmino q e o
e
es la componente q de la
fuerza electromotriz inducida; Nr es el numero de polos; R es la resistencia por fase; L es la
inductancia por fase; r es la velocidad angular mecnica; J es el momento polar de inercia; o es
el encadenamiento de flujo del imn permanente; kt es la constante de par; r es la posicin
angular; y l es el par de carga. [2]
Teora del algoritmo Twisting.
El algoritmo de control Twisting tiene la siguiente forma [1]:
( )
( )

'

>

>

1 , 0
1 , 0
1
.
. .
u s s con s sign
u s s con s sign
u con u
u
M
m

(2)
Se debe cumplir con las siguientes condiciones [1]
0 > >
m M

m
o
m
K
C
>
Este algoritmo requiere para su implementacin de dos niveles de voltaje, en este caso
m
y
M
.
m
o
K
C
puede interpretarse como el valor del voltaje de referencia (12 V para el caso
del motor usado en el presente artculo). Para el presente artculo se considera m = Voltaje de
referencia = 12 V. En las condiciones 1 u y
1 > u
de (2), el control est normalizado a 1, es
decir que en lugar de 1, se puede considerar el voltaje mximo que se pueda aplicar, es decir
max
u u
y
max
u u > . Aqu, u se interpreta como el voltaje equivalente continuo que puede
controlar el sistema, es decir que el primer rengln de (2) en el caso de motores no se aplica, ya
que es para casos que no se pueden lograr ya que tal vez no se tendra una fuente de voltaje del
valor tan alto requerido. Los renglones 2 y 3 de (2) son lo fuerte del algoritmo. En el rengln 3 se
observa que se aplica un voltaje extra al nominal, esta condicin es la que hace la diferencia con el
control por Modos Deslizantes Tradicional; ya que este valor extra hace que el control tenga ms
robustez contra las perturbaciones y ms estabilidad, as como mayor rapidez de respuesta.
Grficamente esto se muestra en la figura 2.

0
.
> s s

0
.
> s s


s = 0

Figura 2
Obsrvese en la figura que las regiones donde se aplica el voltaje mayor es donde el valor
de s tiende a retirarse del valor deseado, produciendo los resultados arriba mencionados, adems
obsrvese como
.
s
tambin tiende a valores ms pequeos, reducindose el chattering.
Obsrvese que el voltaje mayor (
M
) se aplica slo cuando trata de divergir el sistema y slo en
pequeos lapsos de tiempo.

Control de velocidad aplicando el algoritmo Twisting.
Para aplicar el algoritmo Twisting al control de velocidad se usa una tcnica que
consiste en aplicar el control por Modos Deslizantes directamente al modelo del motor para
lograr los controles discontinuos u
1
, u
2
, u
3
sin involucrar explcitamente un lazo de control
de corriente.
Suponemos que
*
r
es la velocidad angular mecnica deseada del rotor del motor y se
disean dos funciones para el control de velocidad, a decir
( )
( ) ( )
r r r r
d d
t
d
dt
d
c s
i i
J
k
s

+

* *
*
(3)
donde c es una constante positiva que determina el desempeo en Modos Deslizantes; el
coeficiente positivo kt/J es introducido para simplificar los desarrollos; la corriente de referencia
*
d
i
es normalmente puesta a cero para obtener un par constante. [2]
Ahora bien, las superficies de (3) se transforman de la siguiente manera
d
S D S
+

*
(4)
donde
[ ]
T
s s s S
*
3
*
2
*
1
*

es el vector que representa las funciones de conmutacin

transformadas;
+

D es la pseudoinversa de la matriz D

y est dada, por

1
1
1
]
1

+
c c
b b
a a
t
sen
sen
sen
k
JL
D

cos
cos
cos
(5)
A cada una de las superficies
*
1
s ,
*
2
s ,
*
3
s se le aplica el algoritmo Twisting dado en la
ecuacin (2).
Una vez obtenidos los controles u1, u2, u3, stos se pueden mapear en uno de los dos
inversores (la figura 1 muestra el M.C.D.S.E. con un solo inversor, pero ya que el Twisting
necesita dos niveles de voltaje, realmente son dos inversores), segn su valor; uno maneja los
valores de + m y - m, y el otro maneja los valores de + M y - M.
Resultados.
Los parmetros del motor usado son los siguientes:
Parmetros del motor Valor
uo(referencia) 12 V
kt 0.0171 N m/A
R 0.15
L 0.31 mH
J 0.000012 kg m
2

0.00285 N m/A
r
4 polos
Tabla 1
En la figura 3 se muestra la respuesta del control por Modos Deslizantes Tradicional,
usando los parmetros propios del motor dados en la tabla 1, tiempo de muestreo de 0.00001 s,
0
*

d
i , 10
*

r
rad/s, c = 10000, uo = 12 V, y un par de carga l = 0.19 Nm, que es el par de
carga continuo mximo que puede soportar el motor segn los datos del fabricante. En la figura 4
se muestra la grfica de la superficie de error en la velocidad (
r r
s
*
) contra su derivada.
En la figura 5 se muestra la respuesta del control por medio del algoritmo Twisting con los
mismos parmetros del control Tradicional y los niveles de voltaje de control m = 12 V, M = 30 V.
En la figura 6 se muestra la grfica del error en la velocidad contra su derivada (la misma superficie
usada para el algoritmo Tradicional). Esta superficie debido a que para valores grandes de c:
( ) ( )
r r r r r r
dt
d
c s

+
* * *
.
Como se observa en las figuras el algoritmo Twisting es ms eficiente y mejora las
caractersticas distintivas del control por Modos Deslizantes. En la figura 3 se observa que el
tiempo de establecimiento del algoritmo Tradicional es de 1.9 ms, el cual es superado por el
algoritmo Twisting con un tiempo de establecimiento de 1.5 ms como se muestra en la figura 5.
De igual forma en las figuras 4 y 6 se observa una mejor estabilidad del algoritmo Twisting con
menor error y menor derivada del error.
Algoritmo Tradicional Algoritmo Twisting
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x10
-3
-2
0
2
4
6
8
10
12
Tiempo(s)
V
e
lo
c
id
a
d

a
n
g
u
la
r

(
r
a
d
/
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x10
-3
-2
0
2
4
6
8
10
12
Tiempo(s)
V
e
lo
c
id
a
d

a
n
g
u
la
r

(
r
a
d
/
s
)
Figura 3 Figura 5
-10 -5 0 5 10
-3
-2
-1
0
1
2
3
x10
4
Errorenlavelocidadangular(rad/s)
D
e
r
iv
a
d
a

c
o
n

r
e
s
p
e
c
t
o

a
l
t
ie
m
p
o

d
e
l
e
r
r
o
r

e
n

la

v
e
lo
c
id
a
d

a
n
g
u
la
r
-10 -5 0 5 10
-3
-2
-1
0
1
2
3
x10
4
Errorenlavelocidadangular(rad/s)
D
e
r
iv
a
d
a

c
o
n

r
e
s
p
e
c
t
o

a
l
t
ie
m
p
o

d
e
l
e
r
r
o
r

e
n

la

v
e
lo
c
id
a
d

a
n
g
u
la
r
Figura 4 Figura 6
Referencias.
[1] L. Fridman, A. Levant., Higher Order Sliding Modes Sliding Mode Control in Engineering,
Control Engineering, Vol. 11, J.P Barbot, W.Perruguetti (Eds.), Marcel Dekker, New York, 2002,
pp.53-102.
[2] Vadim Utkin, Jrgen Guldner and Jingxin Shi. SLIDING MODE CONTROL IN
ELECTROMECHANICAL SYSTEMS. Editorial Taylor & Francis 1999.