PROJETO DE UM VECULO SUBAQUTICO AUTNOMO Caio Cesar Forni 1; Wnderson de Oliveira Assis 2; Alessandra Dutra Coelho 2

Aluno de Iniciao Cientfica da Escola de Engenharia Mau (EEM-CEUN-IMT); 2 Professor(a) da Escola de Engenharia Mau (EEM-CEUN-IMT).

Resumo. Este projeto prope o desenvolvimento de um veculo subaqutico autnomo (AUV Autonomous Underwater Vehicle) que seja capaz de locomover-se de forma autnoma dentro de um tanque. O veculo deve possuir cmera embarcada, o que lhe permitir desenvolver tcnicas de processamento de imagem visando explorao e mapeamento do interior do tanque de gua de forma a fazer a deteco de objetos pela cor e forma. Introduo O estudo da robtica autnoma vem sendo efetuado h alguns anos no Instituto Mau de Tecnologia IMT principalmente no projeto de pesquisa Desenvolvimento de Robs Autnomos. Este projeto foi implantado em 2003, inicialmente com o objetivo de incentivar os alunos de graduao a desenvolverem pesquisas acadmicas relacionadas mecatrnica e robtica e tendo como atrativo a participao em competies estudantis de robtica, no incio utilizando a plataforma do futebol de robs. A produo cientfica obtida como resultado destas pesquisas relativamente extensa e inclui (Guimares, 2006), (Guimares, Assis e Coelho, 2006), (Coelho, Assis e Silva, 2009), (Coelho et al., 2006), entre outros. Uma extenso destas pesquisas consiste na utilizao de sistemas de viso computacional e a aplicao de tcnicas de processamento de imagens os quais proporcionaram o desenvolvimento de vrias outras pesquisas e projetos (Denis, 2009), (Assis et al, 2007). Recentemente, na rea de robtica autnoma, pesquisadores de todo mundo veem desenvolvendo aplicaes e pesquisas utilizando veculos aquticos e subaquticos. Em muitas aplicaes importante que estes robs tenham algum grau de inteligncia que os tornem capazes de executar aes de forma autnoma. No projeto de iniciao, aplicaes de robtica aqutica e subaqutica, por exemplo, usando UUVs (Ummanned Underwater Vehicles) ainda no foram realizadas. Pesquisas utilizando UUVs incluem veculos operados remotamente ou veculos autnomos para desenvolver aes como inspeo, perfurao, explorao de profundidades, enterramento de cabos submarinos, entre outros (Valavanis et al., 1997). Veculos aquticos operados remotamente (Remotely Operated Vehicles), geralmente so utilizados quando o ambiente de navegao na gua desconhecido ou as condies do ambiente no so propcias para uma misso tripulada. Para a navegao utilizam um cabo que permite a conexo entre o veculo e uma embarcao, na superfcie. Veculos subaquticos autnomos, os AUVs (Autonomous Underwater Vehicles), so veculos no tripulados, com fonte de energia prpria e processamento interno que executam aes de forma autnoma a partir de informaes obtidas por sensores. Apresentam custo operacional mais reduzido, uma vez que o operador humano no necessrio. Alm disso, como as aes so executadas de forma autnoma utilizando processamento embarcado, no necessrio efetuar conexo via cabo podendo por isto atingir distncias significativas a partir de um navio de apoio ou plataforma. No entanto, seu projeto relativamente mais complexo e mais limitado em termos de controle e capacidade de processamento, bem como, fica dependente da capacidade da fonte de energia embarcada. Neste sentido, muitas pesquisas esto sendo realizadas em todo o mundo com nfase em autonomia, navegao, deteco de objetos, fontes de energia e sistemas de informao para veculos autnomos subaquticos (Gonzales, 2004), (Goheen e Jefferys, 1990), (Yuh, 2000), (Yoerger et al., 2007).

Material e Mtodos O trabalho visa o projeto e a construo de prottipo de um veculo subaqutico autnomo que seja capaz de se locomover no interior de um tanque e monitorar a existncia de peas de formas e cores padro no fundo do mesmo de forma autnoma. Nesta seo pretende-se demonstrar as caractersticas, funcionalidades e aplicaes dos dispositivos eletrnicos utilizados, bem como os materiais utilizados na construo e os softwares que viabilizaram o projeto. Materiais e softwares utilizados no projeto mecnico A construo fsica do veculo, projetada em duas verses diferentes, foi desenvolvida utilizando o software Solid Works. Na primeira verso a estrutura mecnica do veculo foi projetada utilizando sistema com tubos em PVC e caixa plstica. Na segunda verso foram utilizados materiais como madeira, nylon, alumnio e acrlico. Materiais e softwares utilizados no projeto eletrnico Na concepo do projeto eletrnico considerou-se a utilizao de um sistema microprocessado que ser responsvel pelo monitoramento dos sinais produzidos pelos sensores bem como pelo controle de movimentao por meio do acionamento de motores. O sistema microprocessado utilizado a plataforma Arduino Mega. Os sensores utilizados so dois sensores de distncia e uma cmera com processamento embarcado (CMU-Cam). O sistema de movimentao utiliza sistema motopropulsor constitudo de quatro servomotores de corrente contnua acoplados a hlices. O sistema inclui ainda placa de condicionamento de sinal e conexo de dispositivos, sistema de comunicao por rdio frequncia utilizando mdulos XBee, alm de bateria para alimentao. O microprocessador utilizado um Arduino, que uma plataforma de hardware livre, projetada com um microcontrolador Atmel AVR de placa nica, com suporte de entrada/sada embutido e uma linguagem de programao padro, essencialmente C/C++. O objetivo do projeto com Arduino criar ferramentas que so acessveis, com baixo custo, flexveis e fceis de se usar por profissionais experientes, mas tambm por amadores. Destinase principalmente para aqueles que no teriam alcance aos controladores mais sofisticados e de ferramentas mais complicadas (Wikipdia, 2011). Uma das grandes vantagens que o Arduino apresenta em relao disponibilidade de shields (escudos em ingls) que so placas de circuito impresso normalmente fixados no topo do aparelho, atravs de uma conexo alimentada por pinos-conectores. Alguns exemplos de mdulos acopladores (shields) so: Ethernet, XBee, InputShield, TouchShield dentre outras. Hoje, existem mais de 10 tipos diferentes de Arduino, desde o mais bsico incluindo microcontrolador com poucas portas analgicas e digitais, at placas complexas capazes de proporcionar o uso de tecnologias avanadas. O Arduino Mega, que ser utilizado no projeto, mostrado na Figura 1. Ele utiliza processador ATmega1280 com clock de 16 MHz que incorpora maior capacidade de memria e entrada e sada de dados e construdo utilizando tecnologia de montagem superficial (SMT Surface Mount Technology). Apresenta as mesmas caractersticas eltricas do Arduino 2009, mas disponibiliza 54 pinos para entradas e sadas digitais (I/O), 14 destes podendo ser utilizados como sada PWM, alm de 16 entradas analgicas. A memria SRAM de 8 KB a EEPROM 4 KB e a Flash de 128 KB.

Figura 1 Arduino Mega . Fonte: Wikipdia, 2011. Para a transmisso de dados wireless do veculo com o computador, foi inserido no projeto o mdulo Xbee. Os mdulos Xbee so dispositivos com tecnologia ZigBee desenvolvidos pela empresa norte americana DIGI (antiga MaxStream) com o objetivo de simplificar aplicaes utilizando RF. Originalmente foram produzidas duas verses disponveis na linha MaxStream: o XBee e o XBee PRO. So verses compatveis entre si que se diferenciam apenas pela potncia de transmisso: 1mW para o XBee e 63mW para o XBee PRO. O alcance do produto final depende da potncia de transmisso; no entanto esse no o nico fator a ser levado em conta. Os mdulos trabalham com transmisso e recepo de sinais com a vantagem de j possurem toda pilha de comunicao incluindo protoloco de comunicao baseado nos padres ZigBee e IEEE 802.15.4. O Padro IEEE 802.15.4 define as duas primeiras camadas da pilha de protocolos: a camada de Controle de Acesso ao Meio (MAC) e a camada fsica que tem como caractersticas: alcance mximo de 150 m, operao na frequncia ISM (Industrial, Scientific and Medical) de 2,4 GHz. O Padro ZigBEETM compreende mais duas camadas de protocolos: a camada de rede, que define endereamento e roteamento, e a camada de suporte aplicao que estabelece o conjunto de objetos manipulveis pelo usurio. A Figura 2 ilustra mdulos XBee com diversos tipos de antenas disponveis.

Figura 2 Mdulo XBEe e Placa de Conexo ao Arduino (shield). Para monitorar as imagens no fundo do tanque e localizar objetos utilizou-se sistema de captura e processamento de imagens o qual deve possuir as seguintes caractersticas: a) uma cmera colorida com uma resoluo suficiente para o reconhecimento de objetos tanto pela forma quanto pela cor; b) um processador capaz de capturar a imagem da cmera e fazer o reconhecimento dos objetos; c) um meio de transmisso do sistema de captura para o veculo autnomo de forma rpida e eficiente. O sistema escolhido foi a CMUcam2 ilustrada na Figura 3 devido ao seu baixo custo, por j possuir toda a estrutura projetada e tambm a forma de comunicao utilizando o padro RS-232 ou TTL, presente na maioria dos microcontroladores existentes no mercado, portanto facilitando a elaborao da placa de controle do rob (Rowe, Rosenberg & Nourbakhsh, 2002).

Figura 3 CMUcam2 - Vista Frontal Com Cmera e Vista Posterior. As principais caractersticas presentes na CMUcam2 so: - programvel utilizando microcontrolador SX52; - inclui cmera OV6620; - apresenta resolues de 88x143 e 176x255; - conexo serial RS232 ou TTL com taxa de transferncia de 1.200 bps a 115.200 bps; - alimentao: 6 a 15V, 200 mA; - suporta o controle de at 5 servomotores. Os sensores utilizados para deteco de obstculos bem como para identificar as bordas do tanque so os sensores de distncia Sharp GP2D120XJ00F. Tratam-se de sensores de infravermelho (IR) onde um sinal luminoso emitido e a distncia entre o sensor e o obstculo determinada por meio da variao da potncia luminosa refletida que captada por um fototransistor. As principais caractersticas eltricas do sensor de distncia (Figura 4) so: - tenso de operao de 4,5 V a 5,5 V; - consumo mdio de corrente de 33 mA (tpico); - faixa de distncia operacional: 4 cm a 30 cm; - tempo de resposta: 38 10 ms.

Figura 4 Sensor de Distncia O controle da movimentao dos robs conseguido por servomotores DC. Foram utilizados minimotors fabricados pela Falhauber, modelo 1516E012S (Figura 5). Esse modelo controlado por uma tenso contnua de, no mximo, 2V, com uma reduo interna de 11,8:1 o que resulta numa rotao de aproximadamente 800rpm e com um torque de 7mN.m em sua tenso nominal. A alimentao foi produzida por bateria Li-Po Turnigy de 500 mAh constituda de trs clulas e com tenso nominal de 11,1 V (Figura 5).

Figura 4 Servomotor DC

A alimentao foi produzida por bateria Li-Po Turnigy de 500 mAh constituda de trs clulas e com tenso nominal de 11,1 V (Figura 5).

Figura 5 Bateria Li-Po Para realizar o projeto eletrnico foram utilizados os softwares Multisim e Ultiboard da National Instruments, nos quais foram realizados os projetos da placa de condicionamento de sinal e conexo de sensores. A produo da placa foi concretizada utilizando uma mquina alem LPKF Laser & Electronics ("Leiterplatten Kopier Frsen"), ou seja, uma mquina de prototipagem e fabricao de placas de circuito impresso, disponvel na prpria instituio. Resultados e Discusso A concepo de todo o projeto foi dividida entre as etapas de projeto mecnico, eletrnico e programao, as quais sero descritas nos itens subsequentes. Projeto Mecnico O projeto mecnico iniciou-se buscando uma configurao adequada para a aplicao, para tal foi realizada uma intensa pesquisa na busca de solues j existentes para projetos similares. Dentre as diversas opes encontradas, duas se destacaram pela facilidade construtiva, baixo custo e boa estanqueidade do compartimento de eletrnicos. Adaptando estas configuraes para o presente trabalho foram realizados desenhos em software de CAD os quais so ilustradas na Figura 6. Por apresentar maior estanqueidade e simetria e menor empuxo, a segunda opo de configurao foi selecionada para o projeto. Para a movimentao do veculo foram selecionados motoredutores de 12 V (Figura 4), blindados e de alto torque acoplados a hlices nuticas utilizadas na prtica do nautimodelismo. A disposio dos conjuntos motopropulsores no veculo faz com que o mesmo apresente quatro graus de liberdade, translao nos eixos x e z e rotao nos planos xy e yz. A Figura 7 ilustra o conjunto motopropulsor montado, bem como sua disposio no veculo.

Figura 6 Desenho em CAD das Configuraes Pr-Selecionadas

Figura 7 Conjunto Motopropulsor e Sua Disposio no Veculo Com o objetivo de concentrar os eletrnicos e proteg-los de choques e umidade, foi desenvolvido um compartimento para fixao na forma de gaveta proporcionando assim uma maior versatilidade na colocao e retirada do mesmo, facilitando assim a manuteno e a recarga da bateria. O projeto e o prottipo podem ser observados na Figura 8.

Figura 8 Projeto e Prottipo do Compartimento de Eletronicos Uma das grandes dificuldades no projeto de um veiculo subaquatico com relao vedao. No presente trabalho, para aumentar a estanqueidade do veculo, e assim garantir sua estabilidade e a proteo dos componentes eletronicos nele inseridos, o projeto contemplou a utilizao de uma flange para o fechamento do compartimento. Esta flange foi projetada para ter a maior rea de contato possivel com o corpo, aumentando assim a vedao. Para diminuir ainda mais o risco de vazamento foi projetada uma pea produzida de borracha sinttica a qual foi posicionada entre o corpo e a flange e que na condio de aperto dos parafusos comprimida, maximizando assim a vedao. A Figura 9 rene as solues adotadas no projeto.

Figura 9 Solues para Estanqueidade Adotadas

Para garantir a estabilidade do veculo quando submerso foi realizada uma anlise para o correto posicionamento do centro de gravidade e do ponto de atuao do empuxo. Partindo do pressuposto de que os dois pontos dever coincidir nos eixos x e y para que o veiculo se mantenha nivelado, existem duas possibilidades de posicionamento, a primeira com o centro de gravidade localizado acima do ponto de atuao do empuxo, e a segunda com o centro de gravidade abaixo deste ponto. Na primeira situao, para um distrbio que altere o ngulo de ataque do veculo, a fora peso e empuxo, que no mais atuam na mesma reta vertical, iro gerar um momento que tende a acentuar a rotao do veculo no sentido do distrbio, sendo este momento denominado desestabilizador. J no segundo caso, as foras iro provocar um momento que tende a se contrapor ao sentido de rotao causada pelo distrbio, denominado estabilizador, fazendo com que o veculo retorne sua posio de equilibrio. A Figura 10 exemplifica os dois casos de posicionamento dos pontos e sua relao quanto a estabilidade.

Figura 10 Conceito de Estabilidade do Veculo Uma vez dimensionado o veculo, a magnitude do empuxo e seu ponto de atuao resultante no podem ser alterados. Para verificar o valor destes parmetros foi realizada uma anlise na qual foi modelado o veculo de forma macia e especificando a densidade do material igual densidade da gua para temperatura ambiente. Com isso, partindo do princpio de que a magnitude do empuxo igual ao peso do volume de gua deslocado e que seu ponto de atuao resultante pode ser relacionado ao centro de gravidade deste volume de gua, foi utilizada a ferramenta de propriedade de massa do software de CAD, obtendo assim a massa do volume, empuxo, e o ponto de aplicao. A Figura 11 mostra o resultado da anlise.

Figura 11 Resultado da Anlise para Verificao dos Parmetros de Empuxo.

De posse destes dados foi possvel dimensionar a massa e a posio dos lastros de chumbo para igualar a fora-peso ao empuxo e deslocar o centro de gravidade para uma posio abaixo do ponto de atuao do empuxo, tomando os cuidados necessrios para que o centro de gravidade no se afaste das linhas de trao dos conjuntos motopropulsores, provocando uma decomposio de movimento indesejado. Projeto Eletrnico O projeto eletrnico tem por finalidade fazer a integrao de todos os dispositivos eletrnicos de forma simples e organizada. O diagrama de ligao eltrica do veculo com as informaes dos componentes embarcados pode ser visualizado na Figura 12.

Figura 12 Diagrama de Ligao Eltrica Para seleo da bateria foi levada em considerao a maior tenso de alimentao dentre os componentes eletrnicos, sendo 12 V do conjunto motopropulsor o maior valor. Portanto foi selecionada para a aplicao uma bateria de LiPo com trs clulas e tenso de 11,1 V. Uma vez que a mxima tenso de alimentao admissvel dos outros componentes ser de 5 V, faz-se necessria a utilizao do circuito integrado regulador de tenso 7805. Para o controle da velocidade e sentido de rotao do conjunto motopropulsor foram utilizados amplificadores de potncia L298. Com o objetivo de organizar os cabos de ligao entre os componentes e incluir os circuitos integrados necessrios foi desenvolvida uma placa de circuito impresso para esta interface. O projeto da placa, bem como sua construo, podem ser visualizados na Figura 13. Para clculo da largura das trilhas foi verificada a maior corrente de projeto, sendo esta medida em teste prtico do motor para rotor bloqueado, resultando em 400 mA. De posse deste dado foi possvel calcular o valor da largura das trilhas por meio de:

Figura 13 Projeto e construo da placa de interface Programao A programao ser realizada na continuidade do projeto. Contudo possvel definir a priori as tarefas que devem ser desenvolvidas pelo algoritmo o qual ser introduzido pela programao do Arduino. Inicialmente a programao ser realizada de forma a permitir o controle remoto de movimentao do veculo. Para isto utilizar-se- um computador com software de comunicao serial por meio do qual ser possvel enviar comandos remotos para o veculo, os quais sero recebidos no mdulo XBee. Nesta etapa deve-se antes de tudo definir um protocolo para a comunicao entre o computador e o veculo. Em seguida deve-se criar o algoritmo para realizar o seguinte procedimento cclico: - recepo de dados seriais enviados pelo mdulo XBee; - decodificao da informao recebida; - controle de acionamento dos motopropulsores, conforme o comando recebido, de forma a produzir a movimentao desejada; aqui um estudo do modelo matemtico do veculo e a utilizao deste modelo na definio das tenses que devem ser aplicadas a cada motor podem ser indispensveis. Na etapa seguinte realizar-se- a programao do veculo para que este realize operaes de forma autnoma. Neste caso o objetivo localizar objetos no fundo do tanque, a partir do processamento da imagem para reconhecimento de formas e cores. Para isto os seguintes procedimentos sero realizados: - captura e processamento de imagens utilizando a CMU-Cam2; - controle de movimentao do veculo em todas as direes com o objetivo de se aproximar do objeto de busca; - monitoramento contnuo dos sinais dos sensores de distncia de forma a permitir o desvio de obstculos, bem como a deteco das bordas do tanque; Aps concluda esta etapa, na continuidade do projeto, podem ser incorporados outros dispositivos ao veculo, como por exemplo, materiais ferromagnticos fixados na estrutura. Estes dispositivos permitiro a captura do objeto aps a sua localizao.

Concluses Este projeto de pesquisa props a construo de um veculo subaqutico autnomo que seja capaz de locomover-se de forma autnoma dentro de um tanque. Embora a etapa de programao no tenha sido realizada, a construo completa do veculo foi realizada com sucesso, incluindo montagem da estrutura mecnica e do sistema eletrnico. O projeto contemplou a incluso de sistema de captura e processamento de imagens, sensores de distncia para deteco de obstculos e motopropulsores para produzir a movimentao em todas as direes. Um estudo da estabilidade do veculo quando submerso foi realizado de forma a definir o correto posicionamento do centro de gravidade e do ponto de atuao do empuxo. Adicionalmente o projeto desenvolvido apresenta excelentes caractersticas de estanqueidade, para garantir sua estabilidade e a proteo dos componentes eletrnicos inseridos. A Figura 14 apresenta o prottipo construdo.

Figura 14 Fotografias do Veculo Subaqutico Projetado

Na continuidade do projeto pretende-se desenvolver a programao do sistema microprocessado embarcado de forma que o veculo consiga movimentar-se de forma autnoma, ou ainda seja possvel o controle remoto, por computador, neste caso utilizando mdulos com tecnologia ZigBee inseridos na estrutura. Agradecimentos Agradecimentos Escola de Engenharia Mau pela infraestrutura disponibilizada, bem como pela bolsa de iniciao cientfica que possibilitou o desenvolvimento deste projeto. Referncias Bibliogrficas Assis, W. O., Genova, W. J., Gomes, M. M., Coelho, A. D. (2007) Aplicao de Tecnologias de Controle de Processos Contnuos e Processamento de Imagem no Futebol de Robs, SBAI 2007 Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente Brazilian Robotics Competition, Florianpolis, SC. Coelho, A. D., Assis, W. O., Silva, J. G. (2009) The Scientific Initiation as an Instrument of Training for Future Researchers, Proceedings of 9th IFIP World Conference on Computers in Education, Bento Gonalves, RS, Brasil.

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