Synthse des correcteurs

Les objectifs de performances

Ils se traduisent gnralement en termes dcart entre la sortie ym(t) du systme rel et une valeur dsire pour cette sortie appele consigne yc(t). D(p) (p) Yc(p)
+ + +

G(p)

Ym(p)

Suivi de consignes : lorsque la consigne varie, on souhaite que la sortie du systme command la suive correctement . Cet objectif correspond la matrise de la dynamique entre la consigne et la sortie du systme command. Cest lobjectif dasservissement. Rjection des perturbations : dans les spcifications de poursuite, la prise en compte des perturbations d(t) napparat pas clairement. Pourtant on devine que cet effet risque de ne pas tre ngligeable. Cest la raison pour laquelle on se fixe gnralement un objectif supplmentaire appel objectif de rgulation. Cet objectif dfinit laptitude du systme command rejeter les perturbations.

Chacun de ces deux objectifs va contribuer dfinir des spcifications sur le rgime permanent (ou statique) et sur le rgime transitoire (ou dynamique) du systme command. Les performances dun systme de commande se jugera donc par : la qualit de son rgime transitoire : rapidit et amortissement du systme. la qualit de son rgime permanent : erreur de position, erreur de tranage, rponse en frquence. sa stabilit

On caractrisera donc les performances dun systme par la manire dont il rpond un certains nombres dentres typiques ( chelon, rampe, impulsion et sinusode ). Si ces performances ne satisfont pas au cahier des charges fix, il sera ncessaire dajouter un systme de correction permettant de modifier et damliorer les performances du systme command.

Correcteur Proportionnel (P.)

1. Fonction de transfert C(p) = K avec K > 0

2. Action du correcteur Ce correcteur quivaut une translation de la courbe de module dans le plan de Bode. Avantages : augmentation de la bande passante du systme amliore la rapidit du systme. Augmentation de la prcision pour un systme sans intgrateur

C ( p) dB
|K|dB

Inconvnients : - amplification sur toute la bande de frquence - rapproche le point critique -> instabilit

3. Ralisation

C(p) =

S -R 2 = E R1

C(p) =

S R2 = 1+ E R1

Correcteur Proportionnel Intgral (P.I.)

1. Fonction de transfert

C(p) = K

1+ .p .p

avec K > 0 et

1 >0 wi

2. Action du correcteur Laction de ce correcteur se fait sur les basses frquences. Il introduit un gain et une action intgrale. Avantages : annule lerreur statique grce laction intgrale

C ( p) dB
-20 dB/dec

|K|dB w

Inconvnients : - retard de phase cause de laction intgrale qui peut conduire une instabilit si le correcteur est mal plac.

wi w

3. Placement dimensionnement

-45

Compte tenu de leffet parasite, il faut que -90 la pulsation wi du correcteur PI soit petite devant la pulsation en boucle ouverte au gain unit wu. Ainsi, le retard de phase amen sera loign du point critique et ne conduira pas rendre le systme instable. Une mthode classique consiste placer le correcteur par la mthode du ple dominant. Le ple dominant (max) du systme correspond la constante de temps la plus grande, cest donc lui qui limite la rapidit du systme. 1) dterminer la fonction du systme en boucle ouverte. 2) fixer

wi =

1 max

pour liminer le ple dominant.

3) dterminer K pour avoir la marge de phase du cahier des charges.

4. Ralisation

C(p) = =RC K=

S R 2 1+ RC.p = . E R1 RC.p

R2 R1

Remarque : en rgime permanent, un condensateur se comporte comme un circuit ouvert, le montage drivateur va alors se comporter comme un comparateur et sa sortie va saturer. Pour palier cet inconvnient, on rajoute en pratique une rsistance R0>>R en parallle avec R et C.

Correcteur Proportionnel Driv (P.D.)

1. Fonction de transfert

C(p) = K(1+ .p)

avec K > 0 et

1 >0 wd

En fait, ce correcteur prsente un gain infini en haute frquence, ce qui est physiquement irralisable. Pour limiter le gain aux hautes frquences, un filtre passe-bas est ajout :

C(p) = K .

1+ a . .p .p 1+ a

avec K > 0 ,

1 > 0 et a > 1. wd

2. Action du correcteur Ce correcteur permet dapporter une avance de phase thorique maximale de 90 Son utilit se situe donc autour de la . pulsation au gain unit en boucle ouverte wu o il a une action stabilisante. Avantages : amliore systme. amliore systme. la la stabilit rapidit du du

C ( p) dB
+20 dB/dec

|K|dB w

Inconvnients : - augmente le gain en hautes frquences -> sensibilit aux bruits accrues

90

3. Placement dimensionnement w wd wd a.wd En principe, lobjectif dun tel correcteur a est damliorer la marge de phase du systme. Hors, on voit que le correcteur apporte une avance de phase maximale autour de wd et quil apporte aussi du gain autour de cette pulsation. Une solution pour un placement optimale est de fixer wd=wu (pulsation au gain unit en BO) et de faire en sorte que le gain apport autour de wu soit de 0dB. 1) Fixer wd=wu. 2) Calculer lavance de phase apporter pour respecter la marge de phase du cahier des charges. 3) Calculer a = 1 + sin 1 - sin

4) Calculer K pour avoir 20 log |C(j.wu)| = 0dB 4. Ralisation

C(p) =

S R 2 1+ R1C1.p = . E R1 1+ R 2 C 2.p

avec R1.C1>R2.C2

Correcteur Proportionnel Intgral Driv (P.I.D.)

1. Fonction de transfert

C(p) = K .

1+ i .p 1+ a . d .p . .p i .p 1+ d a

avec K > 0, d < i et a > 0.

2. Action du correcteur Ce correcteur correspond la mise en cascade dun correcteur P.I. suivi dun correcteur P.D.. Il en rsulte quil a une action sur toute les frquences. En basse frquence, il a une action intgrale qui permet dannuler lerreur statique. Aux moyennes frquences, il aura aussi un effet stabilisateur (autour de wu). Il permet de rpondre au compromis prcision rapidit stabilit. Avantages : annule lerreur statique amliore la rapidit systme. amliore la stabilit systme. du du wi wd a wd a.wd w

C ( p) dB
+ 20 dB/dec - 20 dB/dec

|K|dB w

+90

-90

3. Placement dimensionnement Une mthode de placement simple consiste dimensionner dabord la cellule P.I. puis la cellule P.D. On fixe la pulsation wi dans le domaine des basses frquences par rapport wd (wi<<wd). On value le comportement du systme en boucle ouverte avec la cellule P.I. puis on dimensionne la cellule P.D. adquate. 1) Fixer wd = wu et

wi =

wu 10

2) Evaluer la phase et la module du systme en boucle ouverte avec la cellule P.I. 3) Calculer lavance de phase apporter pour respecter la marge de phase du cahier des charges. 1 + sin 4) Calculer a = 1 - sin 5) Calculer K pour avoir le gain de la boucle ouverte corrige wu gale 0dB. 4. Ralisation

C(p) =

S R 2 1+ RC.p 1+ R1C1.p = . . E R1 RC.p 1+ R 2 C 2.p

avec RC>>R1.C1>R2.C2