Introduccin al tensor esfuerzo. Algunos planteamientos bsicos de rotacin de un cuerpo rgido.

La rotacin consiste en el estudio de la variacin de un ngulo con el tiempo. Luego, se podr hablar de posiciones angulares y velocidades angulares en la rotacin plana. Segn Figura P1, el ngulo define el cunto ha girado el cuerpo; este reemplaza a la distancia que define en cunto se ha desplazado, de la misma forma se tiene una velocidad de rotacin =d/dt, que indica cuanto cambia el ngulo en un segundo, de la misma forma como v=ds/dt que describe cun rpido un objeto se mueve o hasta dnde se mueve en un segundo. Si el ngulo se especifica en radianes, estar en radianes por segundo. A mayor velocidad angular ms rpido gira el objeto y ms rpido cambia el ngulo. Al derivar la velocidad angular con respecto al tiempo se obtiene la aceleracin angular, =d/dt=d2/dt2.Esta sera el anlogo de la aceleracin lineal ordinaria. Figura P1

Se relacionar la dinmica de la rotacin a las leyes de dinmicas de las partculas, de las cuales el objeto est conformado. Se indagar cmo se mueve una partcula cuando la velocidad angular tiene una determinada magnitud y direccin. Considrese una cierta partcula que est localizada a una distancia r del eje y, o sea, est en una cierta posicin P(x,y) en un instante dado segn se muestra en Figura P1, si en un instante t ms tarde el ngulo del cuerpo ha girado en , esta partcula es arrastrada con l. Est al mismo radio r desde O como antes, pero se transporta a Q. Lo primero que se requiere indagar es en cunto cambia la distancia x y la distancia y. Se denominar r a la distancia OP, el largo de PQ es r, debido a la forma en que se definen los ngulos. El cambio de x es la proyeccin de r en la direccin x:
x = PQ sen = r y = y (1) r

De la misma forma,
y = +x

(2)

Si el objeto est girando con una velocidad angular dada , al dividir Ecs. (1) y (2), se deduce que la velocidad de la partcula es:
v x = y y v y = + x

(3)

Luego, el mdulo de la velocidad estar dado por: (4) Este es un resultado obvio porque la distancia que se mueve es r en un tiempo t, es decir la distancia que se mueve por segundo es r/t o r. Ahora se relacionar el concepto de fuerza con la dinmica de la rotacin. Se introduce el concepto de torque (asociado a torcer); cualitativamente un torque es una torsin generado por una fuerza. Se definir cuantitativamente el torque; para ello se analizar el trabajo efectuado al girar un objeto, porque una forma de resaltar una fuerza es cuantificando cunto trabajo realiza durante un desplazamiento dado. A la analoga que se quiere llegar es: La fuerza por la distancia es trabajo y el torque por el ngulo ser trabajo. Sea un cuerpo rgido de algn tipo con diversas fuerzas actuando en l y un eje alrededor del cual el cuerpo gira. Una fuerza se aplica en un cierto punto (x,y), qu trabajo se realiza si se rota el objeto en un ngulo muy pequeo?. El trabajo realizado es:
W = Fx + Fy x y
v = v 2 + v 2 = 2 y 2 + 2 x 2 = x 2 + y 2 = r x y

(5)

Sustituyendo las ecuaciones (1) y (2) en Ec. (5) resulta:

W = ( xF y yF x )

(6)

Es decir, la cantidad de trabajo realizado es igual al ngulo en el que se ha girado el objeto, multiplicado por una combinacin sorprendente de fuerzas y distancias. Esta combinacin especial (xFy-yFx) es lo que se llama torque. Cuando hay varias fuerzas actuando, el trabajo efectuado es igual a la suma de los trabajos realizados por cada una de las fuerzas actuantes, cada de todas maneras proporcional a . Tambin se puede plantear que la variacin de trabajo es igual a la suma de torques multiplicada por . La suma es el torque total. En general para una rotacin bidimensional:
i = x i Fyi y i Fxi

= i (8)

(7)

Se recalcar que el torque es respecto a un eje dado. Si un sistema est en equilibrio implica que las fuerzas que operan en el sistema es cero, pero adems, la sumatoria de los torques son cero. Considrese ahora una sola fuerza y se indagar a qu corresponde geomtricamente la expresin xFy-yFx. En la Figura P2 se indica una fuerza actuando en el punto P. Cuando el objeto ha rotado un pequeo ngulo , el trabajo realizado es la componente de la fuerza en la direccin del desplazamiento multiplicada por el desplazamiento. Es decir la componente tangencial es la que cuenta y sta debe multiplicarse por la distancia r. Por tanto el torque es igual a la componente tangencial de la fuerza (perpendicular al radio). Esto es correcto, porque si la fuerza fuera completamente radial, no dara

ninguna torsin al cuerpo. O sea el efecto de torcer debe incluir slo aquella parte de la fuerza que no tira por el centro. Luego
= r Ft = ro F = r F sen =

(9)

Figura P2

Donde F es el mdulo de la fuerza F . De acuerdo a la Ec. (9) tambin el mdulo del torque se puede interpretar como que es la multiplicacin del brazo ro multiplicado por la magnitud de la fuerza F . ro es el brazo de palanca. El torque se puede expresar como el producto vectorial siguiente
= r F

(10)

El producto vectorial. Los escalares son tensores de orden cero; los vectores, de orden uno, y los tensores en este caso se denominarn tensores de orden dos, o de segundo rango. La Ec. (7) se puede generalizar a tres dimensiones:
ij = ri Fj r j Fi

(10)

La cantidad ij es un tensor de segundo rango Una manera de de verlo es combinando ij con algn vector, por ejemplo con el versor e, de acuerdo a:

ij

ej

Si esta cantidad es un vector, ij se transforma como un tensor-es la definicin de tensor adoptada reemplazando ij se tiene:

ij

e j = ri F j e j r j e j Fi
j j

= ri (F e) (r e)Fi

Como los productos escalares son escalares, los dos trminos del segundo miembro son vectores, y por tanto, su diferencia. Por tanto, ij, es un tensor.

El tensor de esfuerzos. Se examinar e tensor de esfuerzos. Supngase que se tiene un objeto slido con diversas fuerzas actuando sobre l. Con esto se quiere expresar que existen fuerzas internas entre partes vecinas del material. Sea un cuerpo de cierto material elstico- por ejemplo, un bloque de gelatina-. Si se efecta un corte en el bloque, el material que est a cada lado del corte se desplazar, en general, a causa de las fuerzas internas. Antes de iniciarse el corte haba fuerzas entre las partes del bloque que mantenan el material en su lugar. Se puede definir los esfuerzos en trminos de estas fuerzas. Supngase un plano imaginario perpendicular al eje x-como el plano en la Figura P3y se busca la fuerza sobre un rea pequea yz en este plano. El material que est a la izquierda del rea ejerce una fuerza F1 sobre el material que est a la derecha, como se indica en la Figura P3 (b). Aparece, obviamente, la fuerza opuesta -F1 de reaccin ejercida sobre el material que se encuentra a la izquierda de la superficie. Si el rea es lo bastante pequea, es de esperar que la fuerza F1 sea proporcional al rea yz. Figura P3

Ahora bien, en un fluido esttico, la fuerza ejercida por la presin es igual a la presin por el rea y es perpendicular al elemento de superficie. En los slidos, y tambin en los lquidos viscosos en movimiento, la fuerza no es necesariamente perpendicular a la superficie, existen fuerzas de corte junto con las presiones (positivas y negativas). Por fuerza de corte se entender las componentes tangenciales de la fuerza, que actan sobre la superficie. Hay que tomar en cuenta las tres componentes de la fuerza. Se evidencia que si se efecta un corte en un plano diferente (con otra orientacin), las fuerzas sern diferentes. La descripcin completa del esfuerzo interno requiere el concepto de tensor. Se definir el tensor de esfuerzo imaginndose un corte perpendicular al eje x y se descompondr la fuerza F1 en sus tres componentes, Fx1, Fy1, Fz1, como en la Figura P4. Se denominar xx, xy y xz al cociente de estas fuerzas con el rea yz. As por ejemplo:
xy = Fy 1 yz

Figura P4

El primer ndice x se refiere a la normal al rea yz y el segundo, y, a la direccin del componente de la fuerza. Por tanto:
xz = Fz1 yz

; xx =

Fx1 ; yz

En lo que sigue considrese un corte perpendicular al eje y. En una pequea rea xz habr una fuerza F2. Nuevamente se descompone esta fuerza en tres componentes como se ilustra en la Figura P5, y se definen las tres componentes del esfuerzo. Figura P5

Se definen las tres componentes del esfuerzo:

yy = Fy 2 x z ; yx = Fx 2 x z ; yz = Fz 2 x z

Igualmente, para una fuerza que acta en un rea xy se tiene:

zz = Fz 2 x y ; zx = Fx 2 x y ; zy = Fy 2 x z

As se tiene nueve nmeros:

 xx ij = yx zx

xy yy zy

xz yz zz

Los nueve nmeros son suficientes para describir completamente el estado interno de esfuerzo y se demostrar que Sij es un tensor. Donde S ser la denominacin para el esfuerzo. Figura P5a.-

De la Figura P5a se tiene que Fx2= Syx xz . Adems: Fx1= Sxx yz Por tanto:
Fxn = S xx yz + S yx xz

La componentes, Sxn del esfuerzo a tavss de este plano es igual Fxn, dividida por el rea que es igual a z x 2 + y 2 .Por tanto:
S xn = S xx y x + y
2 2

+ S yx

y x + y 2
2

Pero x / x 2 + y 2 es el coseno del ngulo entre n y el eje y , que se puede escribir como ny, la componente y de n., de igual forma, y / x 2 + y 2 , es seno = nx. Luego se puede escribir S xn = S xx n x + S yx n y . Y se generaliza a un elemento de superficie arbitrario, se obtiene:
S xn = S xx n x + S yx n y + S zx n z

O en general:

S in = S ij n j
j

Por tanto se puede encontrar la fuerza sobre cualquier elemeno de superficie en trminos de los Sij, as que el mismo describe completamente el estado de tensin interna del material. Se puede demostrar que ij es un tensor simtrico considerando las fuerzas sobre un pequeo cubo de material. Supngase que se toma un cubo pequeo con sus caras

paralelas a los ejes de coordenadas, tal como se observa transversalmente como en la Figura P6. Si se hace que la arista del cubo sea la unidad las componentes x e y de las fuerzas sobre las caras perpendiculares a los ejes x e y podran ser como se muestra en loa figura. Figura P5

Si el cubo es pequeo los esfuerzos no cambian mucho de un lado al otro opuesto. As que las componentes de las fuerzas asociadas son iguales y opuestas, como se muestra. Ahora bien no debiera existir ningn torque sobre el cubo, de otra manera, comenzara girar. El torque total respecto al centro es (Sxy x Syxy), pero x= y, y como el total es cero Sxy = Syx y el tensor de esfuerzo es simtrico. Como ij es simtrico se lo puede describir como un sistema que tendr tres ejes principales. Para superficies normales a estos ejes los esfuerzos son particularmente simples: corresponden a tirar o presionar perpendicularmente sobre las superficies. No hay esfuerzos de corte segn estas caras. Si el sistema es una esfera, hay slo fuerzas normales en cualquier direccin. Esto corresponde a la presin hidrosttica. El tensor esfuerzo variar en general de punto a punto en el material. Para describir todo el bloque es necesario dar el valor de ij en funcin de la posicin. Por lo tanto, el tensor de esfuerzos es un campo, un campo tensorial. En este campo da nueve nmeros para cada punto del espaci- o realmente seis para el tensor simtrico-. Una descripcin completa de las fuerzas internas que hay en un slido arbitrariamente deformado requiere seis funciones x, y y z.-