Traitement de signal Traitement de signal

Mondher FRIKHA
Maitre assistant, ISECS
Master professionnel informatique industriel Anne Universitaire 2009-2010
2
Plan du cours Plan du cours
I. Manipulation des signaux et systme dans le domaine temporel (1,5h)
II. Transform de Fourier et Transform en z (1,5h)
III. Transform de Fourier discrte et spectre dun signal discret (1,5h)
IV. Filtre numrique rponse impulsionnelle finie (RIF) (x,xh)
V. Filtre numrique rponse impulsionnelle infinie (RII) (x,xh)
VI. Notions sur les signaux alatoires (1.5h)
VII. Analyse par prdiction linaire et son application pour la parole (1,5h)
3
Signaux Apriodiques: Transforme de Fourier T.D. Signaux Apriodiques: Transforme de Fourier T.D.
Signaux priodiques
Priode N
Puissance Finie
Srie de Fourier
Somme finie de N exponentielles
complexes relies harmoniquement
Signaux apriodiques
Priode N
Energie Finie

Spectre continu et priodique
Transforme de Fourier
Spectre discret et
priodique
Intgrale sur une priode
d exponentielles complexes
Transforme de Fourier Inverse
(Synthse)
Transforme de Fourier Directe (Analyse)
| |

=
=
N k
n
N
k j
k
e X n x
2
| |
n
N
k j
N n
k
e n x
N
X
2
1

=

=
| | ( )

d e e X n x
n j
j
}
=
2
2
1
( ) | |
n j
e n x e X
n
j

+
=
=
e
X(e
je
)
2t
0
...
x[n]
0 N 2N
...
x[n]
0 N n
k
1 0
X
k
N
4
Proprits de la TF Temps Discret Proprits de la TF Temps Discret
Linarit
| | | | ( ) ( )


j j
TF
e Y e X n y n x + +
Dcalage
| | ( )
0
0
n j j
TF
e e X n n x

| |
( )
( )
0 0

j
TF
n j
e X e n x
Priodicit
( )
( ) ( )
j j
e X e X =
+2
Inversion temporelle
| | ( )
j
TF
e X n x


Drivation
| | | | ( ) ( )
j j
TF
e X e n x n x

1 1 | |
( )

d
e dX
n x jn
j
TF

5
Relation de Parseval
| | ( ) ( ) df f X d e X n x E
j
n
} }

= = =
+
=
1
0
2
2
2
2
2
1

Energie total d un signal = Energie par unit de temps somme sur tous les temps
= Densit spectrale d nergie intgre sur une priode
Conjugaison
| | ( )
j
TF
e X n x
- -

x[n] rel et paire X(e
je
) rel et paire
( ) { } ( )
( ) { } ( ) impaire e X impaire e X Im
paire e X paire e X Re
j j
j j
: :
: :


Z
x[n] rel et impaire X (e
je
) imaginaire et impaire
Cas particulier: x[n] rel Symtrie conjugue: ( ) ( )
j j
e X e X
-
=
( )
2
j
e X
Densit Spectrale
dEnergie
du signal x[n]
6
Proprit de la convolution et la multiplication Proprit de la convolution et la multiplication
| | | | | | ( ) ( ) ( )
j j j
TF
e H e X e Y n h n x n y = - =
h [n]
x[n] y [n] = x [n] * h [n]
H(f)
X(f) Y(f) = X(f) . H(f)
TF TF TF
h[n]: rponse impulsionnelle du SLTI
H(e
je
): rponse frquentielle du SLTI
( ) | |

+
=

=
n
n j j
e n h e H

Rappel: vrai si SLTI Stable | | <

+
= n
n h
| | | | | | ( ) ( ) ( ) f X f X f Y n x n x n y
TF
2 1 2 1
- = =
A) Convolution
B) Multiplication
7
Proprits de la
Transforme de
Fourier Temps
Discret
8
Calcul de la Transforme de Fourier dune suite numrique Calcul de la Transforme de Fourier dune suite numrique
Pour calculer la Transforme de Fourier d un signal numrique fini de N points (TFD ou DFT),
- on priodise implicitement le signal et
- on rajoute ventuellement des 0 (Nz), pour avoir une TFD sur (N+Nz) points.
Gnralement le calcul se fait avec N+Nz = 2
n
points, grce l algorithme de Transforme de
Fourier Rapide (TFR ou FFT) mis au point par Cooley et Tukey (1965)
| | | |

=
=
N k
n
N
k j
e k X n x
2
| | | |
n
N
k j
N
n
e n x
N
k X
2 1
0
1

=
Remarque:
| |
k
X k X =
9
Rponse frquentielle dun SLTI rgi par des quations aux Rponse frquentielle dun SLTI rgi par des quations aux
diffrences linaires coefficients constants diffrences linaires coefficients constants
| | | | k n x b k n y a
M
k
k
N
k
k
=

= = 0 0
( ) ( ) ( )
j j j
e X e H e Y =
Proprit des SLTI:
( )
( )
( )

j
j
j
e X
e Y
e H =
Or: linarite + dcalage temporelle
( ) ( )
j k j
M
k
k
j k j
N
k
k
e X e b e Y e a
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

=

=

0 0
( )
k j
N
k
k
k j
M
k
k
j
e a
e b
e H

=
0
0

Hypothse:
H(e
je
) existe (converge)
10
Exemple: Systmes du Exemple: Systmes du 11
er er
ordre ordre
Systme du 1
er
ordre
| | | | | | n x n ay n y = 1 1 < a
( )

j
j
ae
e H

=
1
1
| | | | n u a n h
n
=
Rapidit de rponse du systme
| | | | | | | | n u
a
a
n u n h n s
n

= - =
+
1
1
1
Fig 6.26 6.27 p 462
11
( )
( )
2 / 1
2
cos 2 1
1

a a
e H
j

= ( )
|
.
|

\
|

= Z

cos 1
sin
a
a
Arctan j H
12
A) Intrt de la Transforme en Z
- Transforme en Z pour les signaux TD Transforme de Laplace pour les signaux TC
- TZ peut tre applique une + grande classe de signaux que la TF TD
Transforme en Z = Gnralisation de la Transforme de Fourier en Temps Continu
avec
- Permet l tude de la stabilit des systmes et la rsolution des quations aux diffrences
coefficients constants
B) Dfinition de la Transforme en Z
( ) | |
n
n
z n x z X

+
=

=
j
e r z = avec
| | ( ) | | { } n x Z T z X n x
Z T
=
| | ( )
n
z z H n y = avec ( ) | |
n
n
z n h z H

+
=

= Fonction de transfert du systme

Transforme en Z (TZ) Transforme en Z (TZ)
j
e r z =
Rappel:
Rponse d un SLTI de rponse impulsionnelle h[n] un signal d entre exponentiel complexe z
n
13
Transforme en Z et Transforme de Fourier Transforme en Z et Transforme de Fourier
Quand:
j
e z =
( ) ( ) | | | | { } n x TF e n x e X z X
n j
n
j
e z
j
= = =

+
=
=

Transforme en Z = Transforme de Fourier de x[n]

Remarque:
( ) | | ( ) | | { }

+
=

+
=

=
= =
n
n j n
n
n
j
re z
e r n x re n x z X
j

( ) | | { } | | { }
n n j
n
n
r n x TF e r n x z X

+
=

= =


Transforme en Z = Transforme de Fourier du signal x[n] multipli par une exponentielle relle
n
r

= exponentielle relle croissante ou dcroissante avec n selon si r >1 ou r<1

c est dire
1 = z
Re
Im
j
e z =
1
Plan-z
e
14
A) Exemple | | | | n u a n x
n
=
Transforme en z: ( ) | | ( )

+
=

+
=
= =
0
1
n
n
n
n
n
az z n u a z X
Rgion de convergence de la transforme en Z
Converge si
a z az > <

1
1
( )
a z
z
az
z X

=
1
1
1
1 < a
1 > a
Re
Im
1
Plan-z
a
Re
Im
1
Plan-z
a
La rgion de convergence
contient le cercle unit,
TF{x[n]} converge
La rgion de convergence ne
contient pas le cercle unit,
TF{x[n]} ne converge pas
15
Conclusion :
- La transforme de Fourier ne converge pas pour tous les signaux
- La transforme en Z converge pour certaines valeurs de z , |z| >a et pas pour d autres
- Si a >1, X(z) ne peut tre valu en z = e
je
, la TF de x[n] n existe pas alors que la TZ existe
- Si a <1, X(z) peut tre valu en z = e
je
, la TF et la TZ de x[n] existent
B) Exemple
| | | | 1 = n u a n x
n
( ) | |
n
n
n n
n
n
z a z n u a z X

+
=

= =
1
1 ( )

+
=

+
=

= =
0
1
1
1
n
n
n
n
n
z a z a
Converge si
a z z a < <

1
1
1 < a
1 > a
Re
Im
1
Plan-z
a
Im
Re
1
Plan-z
a
La rgion de convergence
contient le cercle unit, TF{x[n]} converge
La rgion de convergence ne
contient pas le cercle unit,TF{x[n]} ne converge pas
( )
a z
z
az z a
z X

=
1 1
1
1
1
1
1
16
Conclusion :
- Transformes en Z identiques (mme zro et mme ple) pour Exemples A et B,
mais rgions de convergence diffrentes
La Rgion de Convergence de la Transforme en Z correspond aux valeurs de
j
e r z =
pour lesquelles la Transforme de Fourier de
| |
n
r n x

converge
| | <

+
=

n
n
r n x
La Rgion de Convergence de la Transforme en Z consiste en une couronne dans le plan-z centr
sur lorigine r
1
< |z| < r
2
Im
Re
Plan-z
Cas particuliers:
r
1
=0 ou r
2
=
r
1
r
2
17
Proprits de la Transforme en Z Proprits de la Transforme en Z
Linarit
| | | | ( ) ( ) z Y z X n y n x
TZ
+ +
Drivation dans Z
Dcalage temporel
| |
|
|
.
|

\
|

0
0
z
z
X z n x
TZ
n
| |
( )
dz
z dX
z n x n
TZ

Changement d chelle dans Z
| | ( )
0
0
n
TZ
z z X n n x


Conjugaison
| | ( )
- - -
z X n x
TZ
si x[n] rel
( ) ( )
- -
= z X z X
ple (ou zro) en z=z
0
ple (ou zro) en z = z*
0
Convolution
| | | | ( ) ( ) z Y z X n y n x
TZ
-
Inversion temporelle
| | ( )
1
z X n x
TZ
Im
Re
C
1
Im
Re
C
1

0
0
0
j
e z =
z
-1
Oprateur retard unit
18
19
Causalit et Stabilit des SLTI Causalit et Stabilit des SLTI
Fonction de Transfert d un SLTI: ( ) ( ) ( ) z X z H z Y =
Gnralement, H(z) peut s exprimer sous la forme d une fonction rationnelle, c est dire sous la forme
d un rapport de deux polynmes en z :
( )
( )
( )
( )
( )
[
[
=
=

= =
N
i
i
M
j
j
p z
z z
K
z D
z N
z H
1
1
( ) | | { } n h TZ z H =
avec
N M s
Cas des fonctions de transfert H(z) rationnelles
Proprit 1
2) Rgion de Convergence de H(z) fonction rationnelle
=
Rgion strictement extrieure au cercle associ au ple
le plus loign du centre
SLTI
CAUSAL

transfert de fonction la de ordre N
Ples et zros
rels ou paires complexes conjugues
1)
20
Proprit 2
Un SLTI CAUSAL possdant une fonction de transfert H(z) rationnelle est STABLE,
si et seulement si tous les ples de H(z) sont situs lintrieur strictement du cercle unit
du plan Z c est dire | p
i
|< 1 i
Exemple 1:
( )
12 . 0 25 . 0
2
2
2 3
+ +
+
=
z z
z z z
z H SLTI non causal, M>N
Exemple 2:
( ) 2
2 1
1
5 . 0 1
1
1 1
>

=

z
z z
z H
( ) 2
1 5 . 2
5 . 2 2
2
2
>
+

= z
z z
z z
z H
1) RC l extrieur du ple le + loign
2) M=N
Donc le systme est causal
Vrification: calcul de la rponse impulsionnelle en utilisant les tables:
| | | | n u n h
n
n
(
(

+ |
.
|

\
|
= 2
2
1
21
Un SLTI est STABLE si est seulement si le cercle unit |z| =1
est inclus dans la Rgion de Convergence de sa fonction de transfert H(z) (quelconque)
Exemples:
( )
( )
2 2 1
cos 2 1
1

+
=
z r z r
z H

Hypothse SLTI CAUSAL Hypothse SLTI CAUSAL

STABLE INSTABLE
Proprit gnrale
2 ples:
j
re z =
1
j
re z

=
2
Re
Im
1
Plan-z
Re
Im
1
Plan-z
r

22
( )
( )
( )
( )
( )
[
[
=
=

= =
N
i
i
M
j
j
p z
z z
z D
z N
z H
1
1
Cas gnral
Le module de la rponse frquentielle est gal au produit des modules des vecteurs reliant les zros au
point z =e
j
du cercle unit divis par le produit des modules des vecteurs reliant les ples ce mme
point z
La phase de la rponse frquentielle est gale la somme des arguments des vecteurs correspondant
aux zros moins la somme des arguments des vecteurs correspondant aux ples
Un vecteur correspondant un ple situ prs du cercle unit aura un module faible et donc entranera
une valeur importante de la rponse frquentielle (phnomne de rsonance)
Evaluation de la rponse frquentielle Evaluation de la rponse frquentielle
23
Principales paires de Transforme en Z Principales paires de Transforme en Z
24
Rponse frquentielle dun SLTI rgi par des quations aux Rponse frquentielle dun SLTI rgi par des quations aux
diffrences linaires coefficients constants diffrences linaires coefficients constants
| | | | k n x b k n y a
M
k
k
N
k
k
=

= = 0 0
( ) ( ) ( ) z X z H z Y =
Proprit des SLTI:
( )
( )
( ) z X
z Y
z H =
| | | |
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

= =
k n x b TZ k n y a TZ
M
k
k
N
k
k
0 0
Linarit +
dcalage temporel:
( ) ( ) z X z b z Y z a
k
M
k
k
k
N
k
k
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

=

=

0 0
( )
k
N
k
k
k
M
k
k
z a
z b
z H

=
0
0
Fonction de Transfert
25
Exemple :
Dterminer la rponse impulsionnelle du SLTI causal caractris
par l quation suivante:
| | | | | | | | 1
3
1
1
2
1
+ = n x n x n y n y
( ) ( ) ( ) ( ) z X z z X z Y z z Y
1 1
3
1
2
1

+ = ( ) ( )
(
(
(

+
=

1
1
2
1
1
3
1
1
z
z
z X z Y
( )
( )
( )
(
(
(

+
= =

1
1
2
1
1
3
1
1
z
z
z X
z Y
z H
Ple en z
p
= 1/2,
Zro en z
z
= -1/3
Re
Im
1
Plan-z
( )
(
(
(

+
(
(
(

1
1
1
2
1
1
3
1
2
1
1
1
z
z
z
z H
Table + linarit+ dcalage temporel
| | | | | | 1
2
1
3
1
2
1
1
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
=

n u n u n h
n n
|z
p
| < 1
SLTI STABLE
26
Reprsentation en diagramme bloc de SLTI causaux dcrits par des Reprsentation en diagramme bloc de SLTI causaux dcrits par des
quations aux diffrences coefficients constants quations aux diffrences coefficients constants
Utilisation de l oprateur retard z
-1
Exemple 1:
SLTI du 1er ordre
( )
1
4
1
1
1

=
z
z H
Trouver l quation aux diffrences caractrisant le SLTI causal et donner le diagramme bloc du systme:
| | | | | | n x n y n y = 1
4
1
| | | | | | n x n y n y + = 1
4
1
+
+
+
z
-1
1/4
x[n] y[n]
Forme directe, forme cascade et forme parallle
27
Exemple 2:
( )
2 1
1 1
8
1
4
1
1
1
4
1
1
2
1
1
1


+
=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
=
z z
z z
z H
Trouver l quation aux diffrences caractrisant le SLTI causal et 3 diagrammes-bloc possibles du systme:
| | | | | | | | n x n y n y n y = + 2
8
1
1
4
1
| | | | | | | | n x n y n y n y + + = 2
8
1
1
4
1
1)
( )
|
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
|
.
|

\
|
+
=
1 1
4
1
1
1
2
1
1
1
z z
z H
Forme directe
2)
Forme cascade
( )
|
|
|
|
.
|

\
|

+
|
|
|
|
.
|

\
|
+
=
1 1
4
1
1
3 / 1
2
1
1
3 / 2
z z
z H
3)
Forme parallle
28
Transforme en Z inverse Transforme en Z inverse
| | ( )
}

= dz z z X
j
n x
n 1
2
1

Gnralement, la Transforme en Z inverse sera dtermine partir des tables,

aprs une dcomposition en fractions partielles de X(z)
Utilisation d un contour
d intgration dans le plan
complexe...
Thorme des Rsidus
29
Transforme en Z inverse: Dcomposition en fraction partielles Transforme en Z inverse: Dcomposition en fraction partielles
Supposons que la TZ peut sexprimer comme
( )
0
0
M
k
k
k
N
k
k
k
b z
X z
a z

=
=

Appliquer lexpansion par fraction partielle

( )
( )

=

= =

+ =
s
1 m
m
1
i
m
N
i k , 1 k
1
k
k
N M
0 r
r
r
z d 1
C
z d 1
A
z B z X
Premier terme existe seulement si M>N, B
r
est obtenu par une longue division
Second terme reprsente des poles dordre 1
Troisime terme reprsente des poles dordre multiples
Chaque terme peut tre invers et transform par inspection
30
Transforme en Z inverse: Dcomposition en fraction partielles Transforme en Z inverse: Dcomposition en fraction partielles
( )
( )

=

= =

+ =
s
1 m
m
1
i
m
N
i k , 1 k
1
k
k
N M
0 r
r
r
z d 1
C
z d 1
A
z B z X
Coefficients sont donnes par
( ) ( )
k
d z
1
k k
z X z d 1 A
=

=
( ) ( )
( ) ( ) | |
1
i
d w
1
s
i
m s
m s
m s
i
m
w X w d 1
dw
d
d ! m s
1
C

)
`

=
Plus simple de comprendre avec des exemples
31
Dcomposition en fraction partielles: Exemple Dcomposition en fraction partielles: Exemple
( )
( )
( )
1 z
z 1 z
2
1
1
z 1
z
2
1
z
2
3
1
z z 2 1
z X
1 1
2
1
2 1
2 1
>
|
.
|

\
|

+
=
+
+ +
=

Longue division pour obtenir B
o
1 z 5
2 z 3 z
2
1 z 2 z
1 z
2
3
z
2
1
1
1 2
1 2
1 2

+
+ +
+

( )
( )
1 1
1
z 1 z
2
1
1
z 5 1
2 z X

|
.
|

\
|

+
+ =
( )
1
2
1
1
z 1
A
z
2
1
1
A
2 z X


+

+ =
( ) 9 z X z
2
1
1 A
2
1
z
1
1
= |
.
|

\
|
=
=

( ) ( ) 8 z X z 1 A
1 z
1
2
= =
=

32
Dcomposition en fraction partielles: Exemple Dcomposition en fraction partielles: Exemple
( ) 1 z
z 1
8
z
2
1
1
9
2 z X
1
1
>

RdC stend linfini Indique une squence cot droit

| | | | | | | | n 8u - n u
2
1
9 n 2 n x
n
|
.
|

\
|
o =
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Transforme en Z Unilatrale (TZU) Transforme en Z Unilatrale (TZU)
Dfinition
TZU utilise pour l tude des systmes causaux spcifis gnralement par des quations
aux diffrences coefficients constants avec des conditions initiales non nulles
SLTI IAR ...
( ) | |
n
n
z n x z X

=
0
| | ( ) | | { } n x TZU z X n x
TZU
=
Si x[n] = 0 pour n<0 TZ {x[n]} = TZU {x[n])}
Rgion de Convergence de TZU toujours extrieure un cercle (correspt au ple le + loign si rationnelle)
Proprit importante:
( ) | | 1 ] 1 [
1
+

x z X z n x
TZU
Possibilit de tenir compte de conditions initiales non nulles (systme non IAR)
Intrt: