Windup

Aunque muchos aspectos de la teora de control se pueden entender desde la teora lineal, algunos efectos no lineales se deben tener en cuenta en prcticamente todos los controladores. El Windup es uno de esos fenmenos, provocado por la interaccin de la accin integral y las saturaciones. Todos los actuadores tienen limitaciones: un motor tiene un lmite de velocidad, una vlvula no puede ir ms all de totalmente abierta o totalmente cerrada, etc. En el control selectivo, con un amplio rango de condiciones de operacin, puede ocurrir que la variable de control alcance el lmite de los actuadores. Entonces el sistema corre en lazo abierto por que el actuador permanece en su lmite sin importar la salida del proceso. Si se utiliza un controlador con accin integral, el error se sigue acumulando. Esto lleva al trmino integral a a ser demasiado grande,o coloquialmente, a irse winds up.

p. 1/1

Estructuras PID
Kp Proporcional e error Kd D Ki s Integral du/dt Derivativa Kp Proporcional_ e error_ y variable controlada Kd D_ Ki s Integral_ du/dt Derivativa_ s1 v sin(u[1]) Actuador1 u s v sin(u[1]) Actuador u

PID

PID

p. 2/1

Windup
Para salir de la situacin de Windup, se necesita que el error tenga signo opuesto por un periodo de tiempo prolongado antes que las cosas vuelvan a la normalidad. La gura muestra el control de un proceso con un controlador PI. Cambio inicial grande del set-point, el actuador se satura al 2 1 lmite superior. El trmino integral aumenta inicialmente 0 0 por que el error es positivo. 0.1 En t = 10 el error llega a cero. Pero el trmino integral posee un 0.1 0 valor alto y la salida permanece saturada. 2 La salida no abandona la satura- 2 cin hasta que el error llega a ser 0 negativo por suciente tiempo.

ys p

20

40

60

80

20
I

40

60

80

20

40

60

80

p. 3/1

Otras causas . . .
El ejemplo mostr el windup del integrador por causa de un cambio en el valor de referencia Tambin puede provocarse por disturbios largos o malfuncionamiento de equipos.

Tambin puede ocurrir por conmutacin entre dos controladores como es el caso del control selectivo. Debido a esto, muchos fabricantes de PID han encontrado varias formas de evitarlo. Debido a la tecnologa analgica, hubo restricciones para formas prcticas de evitarlo y esos trucos permanecieron como secretos de los que poco se hablaba. Con las implementaciones digitales, esas limitantes desaparecieron y se reportaron varias formas de solucin.

p. 4/1

Limitacin del set-point

Una primera solucin consiste en introducir limitadores sobre las variaciones del set-point, de forma que la salida del controlador nunca alcance los lmites del actuador. Hay varias desventajas de esta solucin. La primera es que se deben imponer lmites muy conservadores, con lo que se logran desempeos pobres. Con esta solucin no se logra impedir el windup debido a otras causas como disturbios o fallos.

p. 5/1

Detener la accin integral

Si el problema es la accin integral, Por qu continuar integrando si hay saturacin del actuador?. En los inicios de las aplicaciones industriales, algunos fabricantes reunieron el motor de la vlvula de control junto con el trmino de accin integral. As, cuando la vlvula se detiene, igual se detiene la accin integral. Con los desarrollos de micro-computadores, estas soluciones se perfeccionaron y dieron origen a los algoritmos de velocidad. En stos, si salida se satura, se inhibe la accin integral. No obstante, implementar esta idea no es tan simple como parece. Las siguientes grcas muestran algunas formas de lograrlo basadas en la intuicin, sin ningn fundamento terico y sus desventajas.

p. 6/1

Limitacin del trmino integral

PID no lineal e invariante. Los lmites los pone la intuicin del diseador. Los lmites quedan jos para un actuador. Fuera del rango permitido, no existe accin integral.
LIMITACIN DEL TRMINO I Kp Proporcional e error y variable controlada Ki s Integral Kd D du/dt Derivativa
Saturacin

v sin(u[1]) s1 Actuador1

p. 7/1

Condicionamiento del trmino integral

PI-D no lineal e invariante. INTEGRACIN CONDICIONAL Los lmites los pone la Kp intuicin del diseador. Proporcional Ki Los lmites quedan jos para e s error Integral Integral condicional un actuador. Kd du/dt Fuera del rango permitido, y Derivativa variable D controlada no existe accin integral.

v sin(u[1]) s1 Actuador1

p. 8/1

Seguimiento integral
Cuando la salida se satura, el trmino integral se vuelve a calcular tal que su nuevo valor coincida con la salida del controlador justa para que el actuador alcance el lmite de saturacin. Es ventajoso no hacer este nuevo clculo de forma instantnea, en su lugar, se hace dinamicamente con una constante de tiempo Tt .
LIMITACIN DEL TRMINO I Kp Proporcional e error y variable controlada Ki Integral s.Kd Derivada 1/Tt Ctte tiempo s2 1 s Integral1 s1 v u

Actuador1 s3
es

p. 9/1

Seguimiento integral
El sistema tiene un camino de realimentacin extra donde se calcula la seal de error es como la diferencia entre la salida del controlador y la del actuador. es es cero cuando no hay saturacin y el nuevo lazo no tiene efecto en condiciones normales. Cuando el actuador se satura, el error es es distinto de cero y el lazo se rompe por que la seal manipulada permanece constante. El lazo alrededor del integrador hace que la componente integral se adapte hasta lograr que la entrada al integrador sea cero. Esto impide que el integrador continue acumulando valores y adems permite que la salida del controlador permanezca en el valor del lmite de saturacin del actuador.

p. 10/1

Cmo funciona?
Para corroborar lo expresado antes, se puede obtener la expresin para V(s) solo debida a la parte integral a partir de, V V = = U es K 1 1 (es + e ) Tt Ti s

Despejando es en la segunda expresin y reemplazando en la primera se obtiene,

t 1 Ti U+ e V = 1 + sTt 1 + sTt

KT

Si e = 0 (no hay saturacin y el lazo funciona normalmente), en rgimen permanente v llega a ser igual a u con constante de tiempo Tt . v permanece limitada independientemente de e, lo que indica que si u se satura en ulim , la accin integral se acomodar para que v tome el valor necesario para que a la salida del actuador se tenga justo ulim .

p. 11/1

Cmo funciona?
La grca compara el desempeo del sistema sin y con accin antiwindup. EN el segundo caso, ante una saturacin inicial del actuador, la accin integral rpidamente se ajusta a valores tales que hacen que la salida del controlador sea la justa para obtener el valor de saturacin del actuador.
2 1
ys p y

1 0.5
y

ys p

20

40

60

80

0 0.15

10

20

30

0.1
u

0.05 0.05

0.1 0 20
I

40

60

80

10

20

30

2 2 0 20

0.4 0.8 0

40

60

80

10

20

30

p. 12/1

Cmo funciona?
Las grcas muestran el desempeo para diferentes valores de T t . Aunque aparentemente lo mejor es jar Tt en un valor muy pequeo para lograr un rpido reset de la accin integral ante una saturacin, si la saturacin se debe a algn ruido (especialmente si existe la accin derivativa), la accin integral se reajusta sin necesidad. Una reglaChapter 6. usar TControl i Td . prctica es PID t = T
ys p

1 0

Tt = 3 Tt = 2 Tt = 0.1, Tt = 1

10
Tt = 3 Tt = 2

20

30

0.1 0 0.1 0

Tt = 0.1 Tt = 1

10

20

30

p. 13/1

Representacin del PI-D con seguimiento

Las grcas ilustran la representacin del PI-D con anti windup usando una tcnica de seguimiento de la integralcnS G I IN OIlasE R L P- yo forma UM Erealizan Tconexiones. I D la E como se T N G A
Kp
r

+ y -

Ki s d K

1/ s

1/ r T
es u

S P V M S G
A ut R d e H r r g sn o r u z er o g e 14

y
u
17/01/2002

PI D

SP
v

u Ac uador t Pl a ant Sens or

V M SG

PID -

p. 14/1

Aplicacin a control selectivo

La grca muestra una aplicacin a control selectivo.

CONTROL SELECTIVO
r

SP
v

u Ac uador t Pl a ant Sens or

V M PID -1 SG

SP -n V M PID SG

p. 15/1