Captulo 4

VIBRACIN LIBRE

4.1

TEORA GENERAL DE VIBRACIONES

El anlisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado estudios completos, esta introduccin expone de forma resumida algunos aspectos tericos de las vibraciones de los sistemas elsticos, que ayudarn a comprender los mtodos de clculo de la accin de los sismos sobre las estructuras basados en sus efectos dinmicos. El estudio de las vibraciones se refiere a los movimientos de los cuerpos y a las fuerzas asociadas con ellos. Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad, son capaces de vibrar. Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que oscila alrededor de una posicin de equilibrio. La mayora de las mquinas y estructuras experimentan vibraciones hasta cierto grado por lo que su diseo requiere la consideracin de este efecto dinmico debido a que ocasiona un aumento en los esfuerzos y tensiones. Una vibracin se produce cuando el sistema en cuestin es desplazado desde una posicin de equilibrio estable, el sistema tiende a retornar a dicha posicin, bajo la accin de fuerzas de restitucin elsticas o gravitacionales, movindose de un lado a otro hasta alcanzar su posicin de equilibrio. El intervalo de tiempo necesario para que el sistema efecte un ciclo completo de movimiento se llama periodo de vibracin, el nmero de ciclos por unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento mximo del sistema desde su posicin de equilibrio se denomina amplitud de vibracin. Los sistemas oscilatorios pueden clasificarse como lineales o no lineales. Para los sistemas lineales rige el principio de superposicin y las tcnicas matemticas para su tratamiento estn bien desarrolladas (Ley de Hooke). Por el contrario las tcnicas para el anlisis de sistemas no lineales son ms complicadas y no muy conocidas. Existen dos clases de vibraciones, las libres y las forzadas. Cualquier sistema elstico puede tener una vibracin libre a consecuencia de un impulso inicial, donde el movimiento es mantenido nicamente por las fuerzas de restitucin inherentes al mismo. El sistema bajo vibracin libre vibrar en una o ms de sus frecuencias naturales, dependientes de la distribucin de su masa y rigidez. Cuando al sistema se le aplica fuerzas perturbadoras externas, el movimiento resultante es una vibracin forzada. Cuando la excitacin es oscilatoria, ya sea peridica o no, como la de un sismo, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacin, si sta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema se produce resonancia, en este estado tienen lugar oscilaciones peligrosamente grandes; as la falla por resonancia de estructuras como puentes o edificios es una dramtica posibilidad que debe tenerse muy en cuenta. Por este motivo el clculo de las frecuencias naturales de vibracin es de gran importancia en el diseo ssmico de estructuras.

Vibracin libre

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4.2

DEFINICIN

Una estructura est en vibracin libre cuando es perturbada de su posicin esttica de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin de fuerza externa alguna (p(t) = 0).

4.3

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA

u u(0) u(0) a n d b Amplitud u0 c e t T n = 2/n

(a)

u0

u0

(b) a
Figura 4.1

Sistema SDF: vibracin libre sin amortiguamiento [ref. 12]

La ecuacin que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin amortiguamiento y que no est sometido a la accin de una fuerza externa es: && (4.1) m u + k u = 0 2 && u +n u = 0 (4.2) donde n es la frecuencia natural en vibracin libre del sistema y es igual a:

n = k m
El desarrollo de la ecuacin diferencial 4.1 se expone en el Apndice A-1, y su solucin es:

(4.3)

u (t ) = A cos n t + B sen n t
Las constantes A y B se hallan a partir de las condiciones iniciales: velocidad iniciales respectivamente. Obtenindose por lo tanto:
u (0) y

(4.4)

& u (0) , el desplazamiento y la

u (t ) = u (0) cos n t +

& u ( 0)

sen n t

(4.5)

Vibracin libre

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Las Figuras 4.1(a) y 4.1(b) ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo de vibracin libre del sistema para la ecuacin 4.5. A partir de estas figuras se observa que el tiempo requerido de un sistema no amortiguado para completar un ciclo de vibracin libre es denominado periodo natural de vibracin, Tn, y es:
Tn = 2

(4.6)

La frecuencia cclica natural de vibracin, fn, es definida como el nmero de ciclos que se repiten en 1 [s] de tiempo y su valor es: 1 (4.7) fn = Tn Las propiedades de vibracin natural, n, Tn y fn, dependen de la masa y rigidez de la estructura, y el trmino natural es utilizado para enfatizar el hecho de que stas son propiedades naturales del sistema cuando ste esta en estado de vibracin libre. El movimiento representado por la ecuacin 4.5 puede tambin ser expresado en la forma:

u (t ) = u 0 cos( n t )
Imaginario u0 cos(nt-) u(0) sennt u(0) cosnt n n

(4.8)

u(0)

nt Real u0 u(0) n

nt

Figura 4.2

Vibracin libre, representacin vectorial [ref. 13]

Donde u0 es la magnitud del desplazamiento mximo y es llamada amplitud de movimiento, la cual esta dada por:
& u ( 0) u 0 = u (0) 2 + n
2

(4.9)

Y el ngulo de fase esta dado por:

= artg

& u ( 0)

n u ( 0)

(4.10)

Vibracin libre

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En la Figura 4.2 esta representada vectorialmente la ecuacin de movimiento, donde la respuesta esta dada por la parte real o proyeccin horizontal de los dos vectores de rotacin; y el ngulo de fase representa la distancia angular de retraso en la respuesta del trmino del coseno.

4.4

VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

La ecuacin de movimiento para un sistema lineal amortiguado en vibracin libre es:

&& & m u + c u + k u = 0

(4.11)

dividiendo la ecuacin 4.11 por la masa se obtiene:

&& & u + 2 n u + n 2 u = 0

(4.12) (4.13)
2k

donde:

c c cr

c cr = 2m n = 2 km =

(4.14)

El coeficiente de amortiguamiento crtico, ccr, y la razn o relacin de amortiguamiento crtico, , son parmetros que determinan el tipo de movimiento del sistema.

4.4.1 Tipos de Movimiento

criticamente amortiguado, =1 sobreamortiguado, =2

u(t)/u(0)

subamortiguado, =0.1
-1 1
1 /T n

Figura 4.3

Vibracin libre de un sistema crticamente amortiguado, sobreamortiguado y subamortiguado [ref. 12]

La Figura 4.3 ilustra el desarrollo de este punto; sta es una grfica del movimiento u(t) debido a un desplazamiento inicial u(0) para tres valores distintos de : Si c=ccr =1 El sistema retorna a su posicin inicial de equilibrio sin oscilar, por tal razn es llamado sistema crticamente amortiguado o sistema con amortiguamiento crtico.

Vibracin libre

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Si c>ccr >1 El sistema no oscila pero retorna a su posicin de equilibrio lentamente, por tal motivo es denominado sistema sobreamortiguado. Si c<ccr <1 El sistema oscila alrededor de la posicin de equilibrio con una amplitud que decrece progresivamente, y es llamado sistema subamortiguado. El coeficiente de amortiguamiento crtico, ccr, llamado as debido a que es un valor pequeo de c que inhibe completamente la oscilacin y representa la lnea de divisin entre el movimiento oscilatorio y mono oscilatorio. Las estructuras civiles (puentes, edificios, embalses, etc.) poseen una relacin de amortiguamiento <1 la cual las cataloga como sistemas subamortiguados, es por esta razn que dichos sistemas se estudian con mayor preferencia.

4.4.2 Sistema subamortiguado

Para un sistema subamortiguado (<1) el desarrollo de la ecuacin 4.12 se encuentra en el Apndice A-2, y su solucin es: & u ( 0) + n u ( 0) sen D t (4.15) u (t ) = e nt u ( 0) cos D t + D Donde D es la frecuencia natural de vibracin amortiguada y su valor es:

D = n 1 2

(4.16)

u(0)

ent

estructura no amortiguada

u(0)

estructura amortiguada

nt

Tn TD

Figura 4.4

Efecto del amortiguamiento en Vibracin libre

Ntese que la ecuacin 4.15 aplicada a un sistema no amortiguado (=0) se reduce a la ecuacin 4.5. La Figura 4.4 ilustra una comparacin entre un sistema subamortiguado y uno sin amortiguamiento; se observa que la amplitud del sistema no amortiguado es la misma en todos los ciclos de vibracin, en cambio para el sistema amortiguado la amplitud decrece y lo hace en forma exponencial.

Vibracin libre

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El valor del periodo natural de vibracin amortiguado es:

TD =
2 D

(4.17)

y est relacionado con el periodo natural sin amortiguamiento de la siguiente forma:

TD = Tn 1 2

(4.18)

La relacin entre dos desplazamientos pico en un intervalo de tiempo TD es constante, y el decremento logartmico est definido como el logaritmo natural de esta cantidad y est dado por:

= ln

ui 2 = n T D = 2 u i +1 1 2

(4.19)

y la relacin entre dos desplazamientos cuales quiera es:

u 1 ln 1 2 j u j +1

(4.20)

El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la frecuencia natural de n a D y aumentar el periodo natural de Tn a TD; este efecto es despreciable para una relacin de amortiguamiento debajo del 20%, un rango en el cual estn incluidas la mayora de las estructuras; y, valga la redundancia, para la mayora de las estructuras D y TD son aproximadamente iguales a n y Tn

Vibracin libre

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4.5 EJEMPLOS
Ejemplo 4.1

Determinacin de las propiedades dinmicas

En la Figura 4.5 se muestra una cubierta metlica, considerar el entramado infinitamente rgido y con una carga muerta total de 120 [kg/m2]. Todas las columnas son perfiles metlicos W10x30, considerarlas axialmente indeformables. Determinar las propiedades de la estructura considerando que no existe amortiguamiento.

1.2 m

4m

elevacin

20 m

planta

20 m

20 m

Figura 4.5

Estructura para el ejemplo 4.1

Solucin

El peso del sistema es:

w = 120 20 40 w = 96 [T ]

La rigidez total de las dos columnas del Este es:

kE = kE = 12 EI

l3 2 12 2100000 7075.93

k E = 5572.29 La rigidez total de las columnas centrales es: kC = 0

[ ]
kg cm

400 3

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La rigidez total de las dos columnas del Oeste es:

kO = kO =

3EI

l3 2 3 2100000 7075.93

k O = 1393.07

[ ]
kg cm
kg

400 3

La rigidez total en la direccin Este-Oeste es: k = k E + kC + kO

k = 6965.36

[ ]
cm

La frecuencia circular natural es:

n = k m n = n =
kg w

6965.36 980 96000 n = 8.43 [rad s ] La frecuencia cclica natural es:

fn =
1 n = Tn 2

f n = 1.34 [hertz]

El periodo natural esta dado por:

Tn =
1 fn

Tn = 0.74 [s]

Vibracin libre

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Ejemplo 4.2

Sistema en vibracin libre no amortiguado

Una plancha es soportada por barras de acero (Figura 4.6), su periodo natural en vibracin lateral es 0.5 [s]. Cuando una placa de 22 [kg] es sujeta a su superficie el periodo natural en vibracin lateral es prolongado a 0.75 [s]. Cual es la rigidez lateral efectiva y cual es el peso de la plancha?

T n=0.5 s.
Figura 4.6

T n=0.75 s.
Grfica para el ejemplo 4.2

Solucin

En la primera fase de vibracin el periodo natural del sistema es: 2 2 Tn = =

0.5 =

2
k m

m=

(4 )2

(a)

En la segunda fase de vibracin el periodo natural del sistema es: 2 Tn = k m + mp

0.75 = 2 k m + 22 g

(b)

Reemplazando (a) en (b) y resolviendo para la rigidez k:

0.75 =
k

2 k 22 (4 )2 + 980
cm

k = 2.84
El peso de la plancha es:

[ ]
kg

Vibracin libre

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w = mg = w = 17.62 k

(4 )2 [kg ]

Ejemplo 4.3

Determinacin de las caractersticas de amortiguamiento

Un tanque de agua elevado est sujeto a un cable en la parte superior, el cual le aplica una fuerza horizontal de 7 [T] y desplaza al tanque 5 [cm] de su posicin de equilibrio, el cable es cortado repentinamente y el tanque entra en vibracin libre, al final de 4 ciclos el tiempo es de 2 [s] y la amplitud es de 2.5 [cm]. Calcular la relacin de amortiguamiento, el periodo natural de vibracin no amortiguado, la rigidez efectiva, el peso efectivo, el coeficiente de amortiguamiento y el nmero de ciclos requeridos para que la amplitud de desplazamiento decrezca a 0.5 [cm].
Solucin

La relacin de amortiguamiento es:

= ln

1 j

u1 2 u j +1

5 1 ln = 2 4 2.5

= 2.75 %

El periodo natural de vibracin no amortiguada es:

TD = 2 4 = 0.5 [s ]

TD =

Tn 1 2

Tn

Tn = 0 .5 [s ]

La rigidez efectiva es calculada a partir de:

fs = k u

7000 = k 5

k = 1400 [kgcm]

Para el peso efectivo se tiene:

n =

2 2 = = 12.57 Tn 0.5
k m w k g

[rad s ]

n = n =

Sustituyendo los valores de k y n en la ltima ecuacin se obtiene el peso efectivo:

w = 8.68 [T ]
El coeficiente de amortiguamiento se obtiene de:

= =

c c cr c
2k

0.0275 =

c = 6.13

12.57 kg s cm

2k

El nmero de ciclos que se requiere para que la amplitud decrezca al valor de 0.5 [cm] se obtiene de:

Vibracin libre

40
u 1 ln 1 = 2 j u j +1 1 5 ln = 2 * 0.0275 j 0.5

j = 13.33 13 ciclos