1.

Sisteme hidraulice de urmarire

In acest capitol este prezentata analiza stabilitatii unui sistem hidraulic de urmarire.
Prima parte 1 prezinta analiza armonica a acestui sistem, un studiu facut de T. Basta in
care rezistentele conductelor hidraulice ale sistemului considerat sunt neglijate. Acest
subcapitol reprezinta partea pregatitoare pentru contributiile proprii din subcapitolul 2.
Noutatea adusa in subcapitolul 2 este ca pentru a realiza o simulare cat mai apropiata
de comportamentul real al sistemului este necesar ca aceste rezistente sa nu fie in totalitate
neglijate. Astfel se propune studiul in care doua dintre acestea sunt constante iar celelalte sunt
functii de presiune. Analiza stabilitatii este realizata prin gasirea punctului de echilibru
utilizand metoda in prima aproximatie, respectiv prin gasirea unei functii Liapunov. Acest
studiu este in curs de publicare.
Paragraful 3 reprezinta un nou studiu original pentru giroscoape, lagare pe
suport fluid, pendul dublu, electroni in camp magnetic fiind posibil de a se aplica in domenii
facand analogii pentru sistemul dinamic autonom liniar sau liniarizat cu doua grade de
libertate.


1.1. Studiul stabilitatii echilibrului unui sistem hidraulic de urmarire

'
1 0 2 2
2
1
= p p
x k
Q
(1)
'
2
'
2 2 2
2
2
=
'
p p
x k
Q
(2)
1
'
1
2
1 3
= p p Q r (3)
'
2 2
2
2 2
= p p Q r (4)
0
2
1 1
= p p Q r (5)
'
2
2
2 4
=
'
p Q r (6)

Ne intereseaza studiul stabilitatii sistemului hidraulic in origine. Pentru aceasta se vor
cauta punctele de echilibru ale sistemului (7) prin egalarea membrilor drepti cu zero, astfel:
0 =
2
) (
2
) ( 1
) (
0 =
2
) (
2
) ( 1
) (
0 =
0 =
0
2
4 2
2 2 2 2 0
0
1
3 1
2 2 2 2 0
2 1
z
Ay V
A
p
r r y x l c
y x cl
Ay V
z
Ay V
A
p p
r r y x l c
y x cl
Ay V
p
m
A
p
m
A
z
m
y
m
z
+

+ +

+

+ +

+
+
|

|
|

|
o |
(7)



x
A
p p y x p p z
|
+
2 1 2 2
~
= ; = ;
~
= 0; = (8)

cu:
. |< | ; <
~
< ;0 <
~
< 0
0
2 2
A
V
x p x
A
p p p
|
+
Consideram ca rezistentele conductelor din sistemul hidraulic
1
r si
4
r sunt constante, iar
rezistentele
2
r si
3
r depind de presiunea fluidului ce trece prin ele:
) ( = ); ( =
2 2 2 1 3 3
p r r p r r (9)

Stim ca variatia de presiune poate fi scrisa:
g
v
d
l
g p
2
=
2
A ; viteza fluidului este:
2
4
=
d
Q
v
t
.Aceste relatii ne conduc la: .
8
=
5 2
d
l
r
t

Pentru cazul in care curgerea fluidului este in regim turbulent neted avem relatia lui
Blasius:
4
0,3164
=
Re
, unde Re este numarul lui Reynolds. Ne intereseaza variatia rezistentei
conductei, r in raport cu presiunea p :
dp
dQ
dQ
dr
dp
dr
= ;
4
5
4
5 2
4
1
4
0,3164 =
8
= =

|
.
|

\
|
Q
d
dQ
d
dQ
d
d
l
dQ
d
d
dr
dQ
dr v t
t

Particularizam calculele de mai sus pentru
2
r si
3
r :
4
5
1
4
3 3
5
3
3
1
3
4
0,3164
2
=

Q
d
d
l
dQ
dr v t
t

Obtinem astfel variatia rezistentei conductelor in raport cu presiunile:
) (
2
1
4
0,3164 2
=
3 1
2 2
3
2
3
2
3
2
3
4
3 3
5
3
3
1
3
r r x l c
x l c d
d
l
dp
dr
+ +

v t
t

(10)

Analog pentru
2
r
) (
2
1
4
0,3164 2
=
4 2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
4
2 2
5
2
2
2
2
r r x l c
x l c d
d
l
dp
dr
+ +

v t
t

(11)
Particularizam calculele de mai sus pentru
2
r si
3
r :
Rezolvare sistemului (7) ne conduce la urmatoarea solutie:

4
5
1
4
3 3
5
3
3
1
3
4
0,3164
2
=

Q
d
d
l
dQ
dr v t
t

Obtinem astfel variatia rezistentei conductelor in raport cu presiunile:
) (
2
1
4
0,3164 2
=
3 1
2 2
3
2
3
2
3
2
3
4
3 3
5
3
3
1
3
r r x l c
x l c d
d
l
dp
dr
+ +

v t
t

(12)





) (
2
1
4
0,3164 2
=
4 2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
4
2 2
5
2
2
2
2
r r x l c
x l c d
d
l
dp
dr
+ +

v t
t

(13)
Polinomul caracteristic ne conduce la ecuatia algebrica de gradul (iv):
0 = )]
~
~
(
2
)
1 1
( [
0
2
0
2
0 0
2
2 3
Ax V
x
A
p p
Ax V
p
cl
m
A
m Ax V Ax V m
A
m +

+

+ +
+
+

+ +
|

|
|

|

o

Pentru ecuatia algebrica de gradul 3 conditia de stabilitate ne spune ca solutia nula este
stabila daca si numai daca
3 0 2 1
> a a a a unde 0 =
3 2
2
1
3
0
a a a a + + + , ceea ce pentru cazul
nostru ne conduce la:
0 >
~
~
2 2
0
2
0
2
2 2 2
0
2 2 2
0 0
2
|
|
|
|
.
|

\
|
+

+

+
Ax V
x
A
p p
Ax V
p
Acl
x A V
x A V V A
m
|

o
(14)

Consideram ca este indeplinita conditia (14); insa deoarece polinomul caracteristic are
o radacina nula nu ne putem pronunta asupra stabilitatii sistemului. Pentru aceasta avem
nevoie de gasirea unei functii Liapunov. Atasam forma liniarizata a sistemului (16)
Z
Ax V
A
Y p
Ax V
cl
P
Z
Ax V
A
Y x
A
p p
Ax V
cl
P
P
m
A
P
m
A
Z
m
Y
m
Z
Z Y

+

+

+
0
2
0
2
0
2
0
1
2 1
~
2
=
~
(
2
=
=
=
|

|
| |

|
o |

(15)
Consideram functia Liapunov de forma:
2 1 6 2 5 1 4
2
2 3
2
1 2
2
1
2 2 2 = 2 x x k yx k yx k x k x k y k V + + + + + (16)
unde 1,...,6 = , i k
i
sunt constante. Derivata functiei V este:
2
5 6 4
2
1 6 3
2
2 5 4 3 2
6 5 3 2 2 1 6 5 1 1
) ( ) ( ) (
) ( ) ( =
y ck bk k x k a k x ak k ck y x
ak k bk k x x ck bk k yx V
+ + + + + + + +
+ + + + + + +

Alegem
2
1
= x V o

si coeficientii lui
2
2
2
2 1
, , , x y yx yx egali cu zero:
0 =
6 5 1
ck bk k + +
0 =
6 5 3 2
ak k bk k + + +
0 =
5 4 3
ak k ck +
0 =
6 3
k ak +
+


0 >
6 4
bk k
0 =
5
ck
Consideram 1 =
3
k si atunci obtinem ca:
2 1 1
2
2
2
1
2 2
2 2 ) ( = 2 x ax cyx x x b a acy V
care este pozitiv definita pentru 0 < c ab , iar
2
1
= c V

este negativa.
Deoarece solutia sistemului este asimptotic stabila rezulta ca si solutia sistemului
neliniar este asimptotic stabila. In urma verificarii daca functia V gasita mai sus este functie
Liapunov si pentru sistemul neliniar, se poate trage concluzia ca sistemul hidraulic este stabil.

Analiza numerica

Studiul analizei numerice este realizat cu ajutorul softului matematic Matlab care
utilizeaza procedura ode55 bazata pe metoda Runge-Kutta. Valorile folosite in simularea
numerica sunt prezentate mai jos, studiul fiind facut pentru cazul laminar precum si pentru cel
turbulent:


Fig. 1 Influenta rezistentelor conductelor hidraulice asupra sistemului hidraulic de
urmarire
In figura 1 rezistentele conductelor hidraulice produc perturbatii, astfel in timp ce
raspunsul servomecanismului oscileaza timp indelungat raspunsul sertarasului este stabilizat
in jurul valorii m x 18 . 0 . Presiunea din camera activa a pistonasului variaza intre limite
largi. In practica aceste oscilatii sunt atenuate prin transformarea semnalelor treapta in
semnale rampa.
In cazul neglijarii rezistentelor conductelor hidraulice, analiza numerica a sistemului
hidraulic arata ca acesta se stabilizeaza pentru toate marimile care influenteaza comportarea
dinamica a acestuia. Se constata ca pentru obtinerea unor rezultate apropiate de realitate este
necesara modelarea matematica tinand cont de cele patru rezistentele hidraulice care apar in
sistemul hidraulic de urmarire.
Situatia acoperirii pozitive pentru cazul in care se tine cont derezistentele hidraulice ale
conductelor este aproape de comportarea reala a servoamplificatorului hidraulic. Se remarca
\variatia presiunilor icatorului. Presiunile oscileaza cu amplitudini foarte mari, practic cu
valoarea presiunii de alimentare 1p si se ating valori chiar mai mari 2p.





1.3. Influenta structurala a fortelor asupra sistemelor dinamice hidraulice


Consideram un sistem dinamic autonom liniar sau liniarizat cu doua grade de libertate.
Exemplele alese sunt pentru giroscoape, lagare pe suport fluid, pendul dublu, electroni
in campul magnetic si alte exemple din diferite domenii facand analogii pentru sistemul de
ordinul patru.
In sistemul de ecuatii de ordinul al patrulea apar forte structurale generalizate: ) (q K -
forte conservative, ) (q N - forte neconservative, ) (q D forte disipative, ) (q G forte giroscopice. In
sistemul liniar, aceste forte din diferite combinatii structurale pot produce stabilitatea sau
instabilitatea solutiei nule. In acest sens sunt cunoscute teoremele lui Thomson - Tait - Cetaev
(T-T-C) pentru configuratiile ) , , ( G D K . Vor fi introduse fortele neconservative N , iar
stabilitatea va fi studiata cu ajutorul criteriului Routh Hurwitz sau construind functia
Liapunov, obtinand cateva teoreme cu aplicatii practice.

+ + + + + + + +
+ + + + + + + +
0 =
0 =
2 22 1 21 2 22 1 21 2 22 1 21 2 22 1 21 2
2 12 1 11 2 12 1 11 2 12 1 11 2 12 1 11 1
x n x n x g x g x c x c x k x k x
x n x n x g x g x c x c x k x k x


(17)
La baza acestei structuri de forte ) ( ), ( ), ( ), ( q G q D q N q K vom analiza stabilitatea,
facand cateva combinatii ale acestor forte, si vom obtine astfel o serie de teoreme pentru
sistemul G D K , , , Thomson - Tait - Cetaev (T-T-C).
Exemplele sunt pentru giroscoape, lagare pe suport fluid, pendul dublu, electroni in
campul magnetic, dinamica automobilului si alte exemple din diferite domenii facand analogii
pentru sistemul de ordinul patru.
Vom nota in teoremele urmatoare cu DK sistemul (ex. ),(DK? - sistemul compus din K si D), cu S
cazul stabil, cu SA. cazul asimptotic, si cu I cazul instabil, folosind direct polinomul caracteristic
(H-R) sau functia Liapunov pentru






1.3.1. Studiul stabilitatii pentru sisteme dinamice

Teorema 10
Daca actionam cu forte nepotentiale atunci sistemul este instabil )) ( ( ) ( N I N

. (Vezi
aplicatia 1)
Teorema 11
Daca avem sistemul ) (
c
D N +

atunci acesta este instabil.

Teorema 12.
Pentru sistemul ) ( N K + facem urmatoarele afirmatii: daca sistemul este stabil
atunci ) ( N K +

este perturbat (poate fi stabil si instabil).

Daca sistemul ) ( G K + este stabil sau instabil atunci ) ( N G K + + este perturbat
(poate fi stabil sau instabil).
Teorema 13.
Fortele disipative pot influenta stabilitatea sistemului ) ( N K +

astfel: daca ) ( N K +

este instabil atunci ) ( N K D + +

poate fi stabilizat, daca ) ( N K +

este stabil atunci

) ( N D K + +

poate fi instabilizat.
Teorema 14
Daca in sistemul K cele doua ecuatii de ordin secund au frecventele egale si introducand N
pentru sistemul ) ( N K +

avem: daca sistemul ) ( N K +

este liniar atunci stabilitatea

este perturbata indiferent de termenii neliniari
Teorema 15
Daca ) ( N G + este instabil, atunci ) ( D N G + +

este stabil.
Se observa ca teoremele T-T-C nu conserva mereu daca apar forte nepotentiale. ) (N
Aplicatia 1 (Teorema 10)
Un sistem care are doar forte nepotentiale este mereu instabil. Un astfel de sistem este
reprezentat prin ecuatiile::
0 =
0 =
px y
py x

+


(18)
Ecuatia caracteristica este: 0 =
2 4
p + , cu solutiile p i) /2(1 2 = avand radacini
cu partea reala pozitiva, astfel avem instabilitate pentru sistem.

Aplicatia 4. Pendulul giroscopic cu doua grade de libertate, y x, si 3 tipuri de amortizare,
[L1]:
O amortizare liniara stationara ) , ( y c x c
s s
si o amortizare rotationala
) ( ), ( ( x y c y x c
r r
e e + cu ecuatiile:
0 = ) (
0
o e e ax y c y J x c c x I
r r s
+ + + +
0 = ) (
0
o e e ay x c x J y b b y I
r r s
+ + +




Fig. 2. Pendul giroscopic
cu
0
I momentul inertial polar, J momentul inertial axial, e viteza de rotatie, 1 = o .
Observam ca fortele conservative sunt: ), , ( y a x a F o o iar fortele de amortizare sunt:
) , ( ), , ( ), ) ( , ) ( x c y c N x J y J G y b b x b b
r r r s r s
e e e e + + .
Aplicatia 5.
Lagarul cilindric cu rotor in camp de fluid vascos:

Fig. 3. Sectiune intr-un lagar circular
Centrul de stabilitate al rotorului ) , , ( N G K :

+ + +
+ +
Y px y y b y
X py x x b x
=
=
2
2
e
e


(19)
Aici avem fortele: ) , ( ), , ( ), , (
2 2
p p N b b G y x K e e , unde N reprezinta fortele
aerodinamice produse de rotorul in fluidul vascos, polinomul caracteristic este:
0 = 2 ) (2 2 = ) (
4 2 2 2 2 2 3 4
k p bk b k b P + + + + + + (20)
Daca 0 = p atunci domeniul de stabilitate este in primul cadran. Daca 0 = p atunci
stabilitatea dispare, astfel fortele nepotentiale pot face stabilitate sau pot extinde stabilitatea in
afara cadranului intai.


2. Simularea numerica a sistemelor hidraulice
bazata pe teoria sistemelor dinamice

Sistemele hidraulice pentru controlul automat al presiunii sunt organe intermediare care se
monteaza in paralel sau in serie in circuitul generator de presiune motor hidraulic, in amonte
sau in aval de acesta. Ele au rolul sa limiteze valoarea maxima admisa a presiunii generate in
sisteme, sa mentina presiunea constanta in sistem permitand curgerea la rezervor a debitului
in exces, etc.


In primul paragraf al capitolului 2.1 este efectuat un studiu al comportarii sistemului
hidraulic echipat cu supapa. Supapa considerata este una cu ventil conic. Analiza stabilitatii
este realizata prin crearea unei functii de transfer secventiale
In cel de-al doilea paragraf 2.2 este considerat un sistem hidraulic de urmarire cu
acoperire perfecta. Modelul considerat s-a dovedit a fi unul instabil, analiza stabilitatii fiind
efectuata atat numeric cat si cu ajutorul criteriului algebric al lui Routh Hurvitz. Acest studiu
impreuna cu cel din paragraful 1.1 urmeaza sa fie publicate intr-o revista de specialitate.
Un alt model hidraulic echipat cu supapa este cel al unui lift hidraulic. Analiza este una
comparativa cu cea existenta in literatura de specilaitate insa este studiata influenta
masei unui grup de 5 persoane plus bagaje, respectiv cea a unei singure persoane cu bagaj
.
Ultimul paragraf al capitolului prezinta o contributie originala la studiul problemei
vibroizolatoare , este evidentiata o aplicatie a vibratiilor sistemelor mecanice cand efectul
acestora are ca scop transportul de materiale, utilizate in cernerea de minerale, cereale sau
procese mecanice de taiere, gaurire, lovire, etc.

2.1. Modelul matematic al unui sistem hidraulic pompa-motor - supapa

Consideram un sistem hidraulic format dintr-o pompa volumica, un motor volumic si o
supapa de limitare a presiunii. O analiza dinamica completa a sistemului necesita considerarea
dinamicii tuturor elementelor componente. Pentru evidentierea dinamicii supapei se
neglijeaza dinamica pompei si a motorului, urmand ca acestea sa fie considerate ulterior,
In acest studiu s-a lucrat cu supape cu ventil conic.

2.1.1. Stabilirea functiei de transfer a supapei

Modelul matematic complet al supapei este format din urmatoarele ecuatii, :
e e e s s hs cs cs s s
F x K p x K p A x m

cs
e
c
s cs cs s cs
p
V
x A p p K

) (

s
e
t
s s s cs s cs s lm m m p p
p
V
p x K p p K p K V n V n

) ( .

Daca forta elastica este mentinuta constanta si debitul
t
Q este variabil se poate defini functia
de transfer a supapei in raport cu debitul disponibil in ansamblul pompa, motor si supapa:
ct F
t
s
Q
e
s Q
s p
s H

) (
) (
) (

Daca
t
Q este constant si se modifica precomprimarea resortului supapei, se poate defini
functia de transfer a supapei in raport cu forta elastica:
ct Q
e
s
F
t
s F
s p
s H

) (
) (
) (

In continuare, analiza elementelor ce intervin in expresia functiei de transfer este facuta
printr-un studiu original.


Astfel se observa ca, constanta de timp este influentata de volumul de lichid supus variatiilor
de presiune intre pompa, motor si supapa, de panta caracteristicii statice a supapei si de
coeficientul de scurgeri a pompei si motorului.
Deoarece constanta de intarziere a elementului de executie este semnificativa nu vom neglija
niciunul din termenii care apar in functia de transfer.
Se doreste obtinerea functiei de transfer a sistemului in circuit inchis de forma :
.
1 1)(
1
) (
+ + +1)(
+
=
s s s
s
k s H
P E T
t t ( t
t

Deescompunerea numitorului a fost facuta dupa radacinile ecuatiei de gradul 3 in necunoscuta
s rezultata prin interconectarea in serie dintre:
- Traductorul de masura (element al unui sistem cu reglare automata care transforma in
semnal unificat o marime pe care este construit sa o masoare) cu functia de transfer
1 + s
k
T
T
t

- Elementul de executie aproximat printr-un element cu intarziere cu functia de transfer
1 + s
k
E
E
t

- Procesul reglat de conducta prin care circula debitul de fluid cu functia de transfer
1 + s
k
P
P
t

Constanta k cu care este direct proportionala functia de transfer a sistemului considerat
este egala cu produsul celor trei coeficienti ai celor trei fuctii de transfer considerate mai
sus.
Deoarece sistemele de reglare sunt neinertiale, frecventa cu care sunt scoase din regimul
stationar este relativ mare, astfel ca este necesar un studiu de stabilitatea sistemului din
care vor rezulta conditiile utile de proiectare.


2.1.2. Studiul stabilitatii - Criteriul lui Nyquist
Functia de transfer pentru e j s = :
( )( )( ) 1 1 1
1
) (
+ + +
+
=
e t e t e t
e t
e
j j j
j
k j H
P E T
.
Aceasta reprezentare se poate exprima cu partea reala si cea imaginara a lui
) ( ) ( ) ( e e e jV U j H + = , care da informatii despre comportamentul hodografului
sistemului. Conditia 0 ) ( = e U , specifica pulsatiile
1
e la care hodograful taie axa
imaginara:
P E
E T T P T
t t
t t tt t t
e

=
1
, iar 0 ) ( = e V specifica pulsatiile in care hodograful
taie axa reala:
P T E T P E T
T
t t t t t t t t t
t
e

=
2
. Deoarece ) (s H nu are poli in semiplanul
drept, sistemul in circuit inchis este stabil daca hodograful H( jw) nu inconjoara punctul
critic -1+jw.

27 22
2.2. Modelul matematic al unui sistem hidraulic prevazut cu
sertar cu acoperire perfecta

In cazul unui sertaras cu acoperire negativa, x<0, ecuatiile modelului matematic vor fi:
( )
( )
2 2 2 2 3
1 1 1 1 4
p
V
y A p p p x K Q Q Q
p
V
y A p p p x K Q Q Q
e
a Qx
e
a Qx


c
c
+ = = =
= = =

Ecuatia de miscare a sertarasului este:
y k y f A p p y m = ) (
1 2
(21)
Unde f este forta de frecare vascoasa iar k este coeficientul fortei elastice.

Transformam sistemul de ecuatii diferentiale de ordinul II intr-un sistem de
ecuatii diferentiale de ordinul intai:
( )
( )

= +
=
=
=
2 2 2
1 1 1
1 2
) (
p p p x K p
V
Az
p p p x K p
V
Az
ky fz A p p z m
z y
a Qx
e
a Qx
e

c
c
(22)

Fig. 4. Schema unei instalaii
pentru ridicarea caracteristicilor
unui motor hidraulic cu sertra
distribuitor
Fig.5. Amplificator hidraulic
cu sertra cu acoperire
negatv

.

Daca ) ( e j H nu taie axa reala nu exista o pulsatie
2
e , conditie asigurata de:
0 <
P E P E
t t t t t t , adica
P E
P E
t t
t t
t
+
> . Daca hodograful taie axa reala atunci conditia
este:
P E
P E
t t
t t
t
+
<


28

Fig. 6 Instabilitatea sistemului unui servomecanism dotat cu sertaras cu acoperire negativa

2.3. Modelul matematic al unui lift hidraulic echipat cu supapa

Exista doua modele de tipuri de lift folosite : lifturile hidraulice si lifturile cu cablu. Sistemul
lifturilor hidraulice utilizat la ridicarea masinii prevazut cu un piston instalat in interiorul
unui cilindru. In figura de mai jos avem posibilitatea de a vedea functionarea acestui sistem.
Cilindrul este conectat la un sistem de pompare a fluidului ( de obicei sistemele
hidraulice folosesc ca fluid de lucru uleiul, dar si alte fluide incompresibile pot fi utilizate).
Sistemul hidraulic are trei parti:
Rezervorul de fluid
O pompa actionata de un motor electric
O valva intre cilindru si rezervor

2
,
2
, 0 , 0
a a
p p
M . Ne intereseaza sa studiem stabilitatea solutiei nule.
Pentru studiul stabilitatii sistemului neliniar (27) vom folosi stabilitatea in prima
aproximatie. Pentru liniarizarea sistemului vom dezvolta in serie Taylor termenii radical.
Forma liniarizata a
Simularile numerice au fost facute cu ajutorul softului matematic Matlab, utilizand functia
ode46. Numeric, concluzia obtinuta este aceeasi cu studiul cazului analitic: sistemul
considerat este instabil. Analiza numerica poate fi comparata cu cea obtinuta de A. Halanay
si C. Safta.
Egaland cu zero ecuatiile diferentiale de ordinui I din sistemul (25) se obtine punctul de
echilibru al sistemului:

29
.

Vom analiza simularea numerica cu ajutorul mediului Simulink din mediul de programare
Matlab. Simularea dinamica are doua obiective: unul este de a investiga caracteristicile
dinamice ale valvei pentru a gasi si analiza problemele existente, precum si pentru a regla
parametrii valvei. Un al doilea obiectiv este de a compara caracteristicile dinamice ale valvei
cand parametrii sunt diferiti si sa analizam influenta factorilor asupra valvei.

Modelul matematic

Ecuatia presiunii este, [H5]:
2
) (
Vs Vc f p t
Q Q K p p + + = (23)
Ecuatia de continuitate este:
) (
t s s Vs s
s s
p p C Q
dt
dx
A
dt
dp V
=
c
(24)
Ecuatia diferentiala a debitului si presiunii este, [H5]:
2
2
2
2
2 2
1
2 A C
Q Q K p p
Vc Vc d t c

+ =
(25)
Ecuatia de echilibru a valvei este:
Rv s f p
F F F F F F
dt
x d
m + + + + + =
2 1 2
2
(26)
Ecuatia de continuitate a debitului este, [H5]:
c t t c v Vc c
c
c
c
p C p p C Q
dt
dy
A
dt
dp V
= ) (
c

(27)
Ecuatia de echilibru din cilindru este:
c c c c c c
F
dt
dy
B A p g m
dt
y d
m =
2
2
(28)
Studiul simularii numerice a fost efecatuat pentru un grup de 5 persoane plus bagaje a
carui masa totalizeaza 500kg (se considera ca greutatea medie a unei persoane este de 80kg) si
pentru o persoana plus bagaj. Observam ca in cazul urcarii liftului la incarcatura maxima
punctul de extrem maximal al presiunii se realizeaza in jurul valorii de 4Mpa intr-un timp de
t=0.25s, pe cand in cazul incarcaturii minime punctul de extrem maximal se obtine la
jumatatea valorii pentru incarcatura maxima intr-un timp mai mare t=0.38s. In cazul coborarii
liftului hidraulic cu incarcatura maximala presiunea maxima atinsa este de 5.8Mpa intr-un
timp de 0.38 s, iar in cazul incarcaturii minime este de 3.80 Mpa atinsa intr-un timp de 0.42s.
Studiul poate fi extins si pentru alte mase, dar caracteristicile esentiale au fost evidentiate in
randurile de mai sus

Fig 7. Sistemul liftului hidraulic


2.1.3. Analiza si simularea sistemului hidraulic


30

Fig 8 : Evolutia miscarii liftului hiraulic la incarcaturi diferite la urcare (a) respectiv la
coborare(b).

2.4. Problema izolatiei

Vibratiile masinilor sau ale sistemelor mecanice sunt admise sau utile cand efectul
acestor vibratii are ca scop transportul de materiale, utilizate in cernerea de minerale, cereale,
sau procese mecanice de taiere, gaurire, lovire (procese necesare in functionarea masinilor
unelte, etc. Acesti absorbitori (izolatori) de vibratii sau controlul lor se pot face prin
construirea de sisteme mecanice, sisteme hidropneumatice sau hidroelectrice. Aceste
vibroizolatoare sunt implementate in sistemul mecanic, in general se considera o masa mare
M (platforma) ce vibreaza si in contact cu ele se monteaza mase ( M m < ) - absorbitoare
dinamice ce sunt perturbate de M , masele m sunt conectate la sistemele de amortizare,
rezistenta, frecare.

Fig. 9 Sistemul vibroizolator Fig. 10. Schema vibroizolatorului


.
Ecuatia de miscare este,[C3]:
t sin
m
Mg
m
t F
y y y
n n
e e ,e =
) (
= 2
2
+ + (29)
echivalent cu

31
( )
) ( cos
4
=
2 2 2
2
2 2
u e
e e , e e
e

+
t
m
Mg
y
n n

(30)
Coeficientul de transfer
c
K caracterizeaza calitatea vibroizolatiei astfel:
daca legatura dintre m s i M este rigida atunci 1 =
c
K
pentru 1 <
c
K vibroizolatia este eficienta; pentru 1 >
c
K vibroizolatia devine factor
perturbator la fundatia M
Alaturi de
c
K (coeficientul de transfer al fortelor) se mai foloseste coeficientul efectiv
al vibroizolatiei
c max
ef
K Q
M
K
1
= = .

2.4.1. Sistemul hidro-electro vibroizolator

Sistemele regulatoare sau de control actviv sunt acele sisteme de vibroizolatie in care
izolarea efectiva fata de vibratii se obtine compensand fortele perturbatoare (compensarea
dupa perturbatie)

2.4.2.Ecuatiile de miscare ale sistemului

In sistem avem doua variabile: z y, , dar datorita legaturii (30), prin eliminare va
ramane un grad de libertate y sau z si deci vom obtine o ecuatie diferentiala. Astfel putem
scrie ecuatiile de miscare:
0 = ) (
0 = ) ( ) (
z m F z y k
y m y c z y k ky t F
y p y
y




(31)
unde
y
m este masa pistonului, iar
p
F forta de presiune care actioneaza asupra pistonului.
Daca forta de excitatie ) (t F este armonica, adica t Hsin F e = atunci
2 2
= ) (
e
e
+ s
s X
este transformata sa Laplace. In aceasta situatie avem functia de transfer:
( ) ) (
) (
=
) ( ) ( ) (
) (
=
5
2 3 2 2
s P
s K
kK s cK k k s m K c ms s
s K
W
t
t t y t
t
+
+ + + + + + +
+ e
e
e

(32)
Fig. 11. Vibroizolator pentru miscarea mase m relativ la pozitia statica



32

k cs ms s X
s Y
s W
o
+ +
=
2
1
=
) (
) (
) (
(34)
Pentru a optimiza vibroizolatia avem conditia: 1 >
1
= 1 <
din
ef din
K
K K , deci
parametrii
t y
K k k c , , , se aleg astfel incat sa avem: 1 >
ef
K . Se poate face o analiza in spatiul
parametrilor. De exepmlu:
pentru 0 = c lipseste amortizorul (fig. 12) observam ca perturbarea este continua
in sistemul vibroizolator
pentru 0 = k lipseste resortul (fig.13) observam ca vibratia sistemului considerat
se stabilizeaza foarte aproape de zero.

Fig. 12. Sistemul vibroizolator pentru cazul in care lipseste amortizorul

Fig. 13Sistemul vibroizolator in cazul in care lipseste resortul

2.4.3. Studiul stabilitatii

Stabilitatea cu ajutorul criteriului Routh - Hurwitz

t t y t
kK a cK k k a m K c a m a
a r a r a r a
= , = , = , =
0, =
3 2 1 0
3 2
2
1
3
0
+ + +
+ + +
(35)
Pentru ca sistemul sa fie stabil trebuie ca:
t t y t i
mkK cK k k m K c a a a a a > ) )( ( > 0, >
3 0 2 1
+ + +

Daca sistemul hidraulic este fara actiunea vibroizolatorului atunci 0 = 0, = 0, = z k K
y t
.
Atunci ecuatia de miscare a pistonului devine:
) ( = t F cy y b y m
o o o
+ + (33)
Obtinandu-se noua functie de transfer:


y
i
X X
Y
W

=
(36)
Deci functia de transfer in cazul legaturii pozitive, respectiv negative are forma:
s k k cs ms K s
K s
s W
s k k cs ms K s
K s
s W
y t
t
y t
t
+ + +
+
+ + + +
+
+
) ( ) (
= ) ( ,
) ( ) (
= ) (
2 2

(37)
A carei descompunere in fractii simple este:
1 1 1
) (
+
+
+
+
+
=
s
k
s
k
s
k
s W
P
P
E
E
T
T
t t t

(38)
Deci functia de transfer este formata din: traductorul de masura
1 + s
k
T
T
t
, elementul de
executie
1 + s
k
E
E
t
si procesul de reglare al sistemului vibroizolator
1 + s
k
P
P
t
.
Revenind in plan real obtinem solutia prin transformarea inversa:
t
P
P
t
E
E
t
T
T P E T
e
k
e
k
e
k
t x
t y
t w
t t t
t t t
1 1 1
) (
) (
) (

+ + = = (39)
Observatie: In general la frecvente joase se recomanda masurarea deplasarilor sau a
vitezelor, iar la frecvente inalte masurarea acceleratiilor. Aceasta se datoreaza atat limitarii
reaspunsului in frecventa al aparatelor de masura cat si sensibilitatii specifice a diferitelor tipuri
de traductoare.


Fig. 14. Sistemul vibrioizolator fortat
Observam ca vibratiile incep sa se amortizeze in jurul valorii de t=2s deci sistemul
considerat este unul stabil. Simularea numerica a fost realizata cu softul Matlab cu procedura
ode45 ce analizeaza numeric folosind metoda Runge Kutta.


Stabilitatea cu ajutorul criteriuluilui Nyquist

Analiza structurii, analiza functionala, spectrala a sistemului

Sistemul vibrizolatorului este un sistem liniar cu o legatura de tip intrare - iesire, unde
raportul
x
y
implica analiza
X
Y
W = . In acest sistem marimea de intrare ) (t x se aduna sau se
scade cu ) (t x
y
(interactiunea piston-resort
y
F ). Semnalul se transmite catre iesirea ) (t y prin
intremediul functiei de transfer
i
W :