Lucrare de laborator SCARA.

n cadrul prezentului laborator se va studia sistemul robotic Adept. Acesta este format din robotul Scara S600 i din sistemul de vedere artificial Adept Sight, care furnizeaz reacia invers pentru sistemul de conducere a robotului. 1. Robotul Scara S600 Robotul Scara S600 (Selective Compliance Assembly Robot Arm) este un robot cu 4 articulaii, dup cum se poate observa i din figura 1. Articulaiile 1, 2 i 4 sunt articulaii de rotaie n jurul axei Z; articulaia 3 este o articulaie de translaie n lungul axei Z, aa cum se arat n figura 1.

Figura 1. Robotul Adept Cobra

Spaiul de operare al robotului (punctele din spaiu pe care acesta le poate atinge cu terminalul efector) poate fi analizat n figura 2.

Figura 2. Spaiul de operare al robotului Adept Cobra

Starea curent a robotului este indicat de un sistem format dintr-un led amplasat n partea superioar a articulaiei 1 i un display cu 2 digii; combinaiile posibile ale acestor dou elemente i semnificaia lor sunt descrise n tabelul 1. Starea LED-ului Oprit Oprit Lumineaz verde, continuu Lumineaz verde lent intermitent Lumineaz verde rapid intermitent Lumineaz verde, continuu Controllerul Robotul poate fi programat i controlat prin intermediul unui controller extern Adept SmartController, i ruleaz o platform de control distribuit al micrii Adept SmartServo. Controllerul Adept SmartController (figura 3) reprezint elementul de baz al familiei de controllere Adept. Integreaz opiuni de vedere artificial precum i posibilitatea urmririi evoluiei unei eventuale benzi transportoare, aflate n raza de aciune a robotului. Este prevzut cu port IEEE 1394 (FireWire) prin care pot fi conectate module de intrri/ ieiri digitale sau module suplimentare de generare a micrii. Controllerul mai este prevzut i cu Fast Ethernet respectiv Device Net, precum i cu un modul sDIO care cuprinde 32 de intrri digitale i 32 ieiri digitale, toate izolate galvanic, i o interfa IEEE 1394. Starea display-ului Oprit Afieaz OK Afieaz ON N/A Cod eroare Cod eroare Tabelul 1 Semnificaie Robotul nu este alimentat cu 24Vcc Nu este alimentat cu tensiune 220Vac Este alimentat cu tensiune 220Vac Nod selectat Eroare avnd codul afiat, aparinnd primei clase de erori Eroare avnd codul afiat, aparinnd celei de-a doua clase de erori

Figura 3. Adept SmartController CX

Consola T1 Robotul Adept Cobra s600 este dotat cu o consol operator, care faciliteaz operaia de programare i de control manual a acestuia. Consola este prevzut cu 2 elemente de siguran: o ciuperc de avarie, prin apsarea creia se trec toate motoarele robotului n Stop, respectiv dou clapete laterale tripoziionale (poziia de mijloc permite operarea robotului, poziiile liber sau apsat la maxim trec toate motoarele robotului n Stop). Principalele operaii care se pot executa prin intermediul acestei console sunt: - controlul robotului prin: activarea sau dezactivarea tensiunii pentru motoarele robotului ; micarea manual a acestuia - nvarea poziiilor

- afiarea poziiei robotului (poziia i orientarea n sistemul cartezian a terminalului efector, coordonatele interne aferente articulaiilor), strii intrrilor/ieirilor digitale, starea sistemului, identificarea sistemului i mesajele de eroare - pornirea i oprirea aplicaiilor - afiarea i editarea variabilelor globale ale programului. n figura 4 este reprezentat consola iar n tabelul 2 sunt explicate principalele comenzi ale acesteia.

Figura 4. Consola Adept T1

Tabelul 2
Buton de pornire a robotului Buton de oprire a robotului Determin nceperea secvenei de alimentare cu energie a motoarelor robotului, care include apsarea butonului High Power de pe Panoul Frontal. Oprete alimentarea robotului. Spre deosebire de ciuperca de avarie, butonul de oprire a alimentrii iniiaz o oprire controlat, unde robotul este decelerat n urma controlului soft. Dup ce robotul s-a oprit se oprete i alimentarea cu energie a motoarelor acestuia. Apsarea acesteia conduce la oprirea imediat a executrii programului i ntreruperea alimentrii cu energie a robotului. Dac motoarele robotului sunt dotate cu sisteme de frnare, acestea se vor activa. Indic alimentarea robotului cu tensiune. Iniial LED-ul licrete 3-4 secunde, apoi rmne aprins att timp ct alimentarea este activat. Informeaz dac robotul se afl sau nu sub controlul consolei. Apsarea unei taste conduce la accesarea meniului indicat pe ecran n dreptul acesteia. Pe ecran, n dreptul fiecrei perechi de taste + / -, se va afia, funcie de modul de funcionare selectat, fie J urmat de un numr x, reprezentnd articulaia cu numrul x, fie una din micrile posibile n sistemul cartezian. Prin urmare, n cazul afirii Jx apsarea tastei + va conduce la o micare n sens pozitiv a articulaiei x, apsarea tastei - va conduce la o micare n sens negativ. n cazul afirii uneia dintre axele sistemului cartezian, apsarea tastelor + / - va conduce la efectuarea unei micri n sens pozitiv / negativ pe acea ax. Selecteaz modurile World, Tool, Joint sau Free, apoi revine la modul COMP. Modul curent selectat este afiat pe ecran n partea dreapt.
Not: dac sistemul se afl n modul COMP, prin apsarea uneia dintre tastele COMP/PWR aflate pe ecran sau a butonului On, urmtoarea apsare a butonului de mod va cauza trecerea consolei n ultimul mod manual folosit de ctre operator.

Ciuperc de avarie LED de indicare a strii oprit/ pornit a robotului LED de stare a consolei Taste de selecie a funciilor

Taste de incrementare/ decrementare a poziiei articulaiei/ terminalului efector Tast de selectare a modului de funcionare

Butonul de nregistrare/ validare (Rec/Done)

Se comport asemntor tastelor Return i Enter de pe o tastatur standard. Cnd introducerea de date este ncheiat, prin apsarea Rec/Done se va transmite informaia ctre controller. n multe cazuri programele de aplicaii necesit apsarea butonului Rec/Done de ctre utilizatori pentru a semnaliza c i-au terminat sarcina.

Ecranul principal al consolei este ilustrat n figura 5 iar principalele funcii disponibile prin intermediul acestuia sunt explicat n tabelul 3:

Figura 5. Ecranul principal al consolei T1

Tabelul 3
EDIT DISP CLR ERR CMD Run/Hold STEP SLOW Permite editarea variabilelor locale i a variabilelor reale folosite de programele V+. Afieaz Joint, World, Status, I/O, sau ultima eroare n fereastra de afiaj a consolei. terge lista erorilor nregistrate. Prin intermediul acestei taste se pot selecta funciile Auto Start, Calibrate, Store All, CMD1, sau CMD 2. Pornete i oprete executarea programelor. n modul Manual, se apas STEP pentru a iniia executarea unei micri din program. Acest buton determin viteza maxim care se poate selecta prin intermediul cursorului de selecie a vitezei. Cnd butonul Slow este activ, prin intermediul cursorului de selecie a vitezei se poate seta o vitez n intervalul 0 25% din viteza maxim de lucru a robotului. Cnd acest buton este inactiv, se poate seta orice vitez n intervalul 0 100%. Butoane cu funcii programabile, sunt folosite n programe de aplicaii speciale. Cnd sistemul cuprinde mai muli roboi, butonul Dev/F3 selecteaz ce robot s devin activ. Dac e pornit alimentarea cu energie a robotului, acest buton selecteaz modul de operare calculator - COMP. Dac sistemul este n modul AUTO, iar alimentarea cu energie este oprit, acest buton iniiaz secvena de alimentare cu energie i selecteaz modul calculator. Sunt utilizate pentru a introduce date, similar cu o tastatur standard. Asemntor cu tasta backspace (terge) de la o tastatur. Cnd se introduc date, va apare pe afiajul consolei. DEL va terge orice caracter care apare pe afiajul consolei dar care nu a fost introdus cu ajutorul butonului REC/DONE. Programele de aplicaie pot ataa butonului DEL funcii speciale. Cnd este selectat butonul T1, se apas Yes/+ pentru a deschide gripper-ul i No/- pentru a nchide gripper-ul. De asemenea se mai folosete pentru a rspunde la diferite ntrebri generate prin rularea unui program. Se apas pentru a activa funcia de nchidere/deschidere a gripper-ului - vezi funcia Yes/No de mai sus. Se folosete pentru a selecta un program nou i pentru a seta parametrii. Afieaz care robot se afl sub controlul consolei. Indic modul de lucru activ: Comp, World, Tool, Joint, sau Free. Lipsa vreunui mod indic

F1, F2, Dev/F3 Comp/ Pwr Number keys 0-9 DEL

Yes+/No-

T1 Prog Set Robot: Mode

Display Box Cursorul de selecie a vitezei System Menu User

modul Off. Seteaz viteza robotului, ca procentaj din viteza maxim. Valoarea vitezei este afiat n partea dreapt. Se apas i se trage de cursor pentru a selecta viteza dorit. Deschide dialogul System Menu, util pentru a ajusta contrastul i luminozitatea ecranului, pentru a calibra touchscreen-ul, i pentru a actualiza firware-ul consolei. Este neagr cnd nu este activ. Cnd indicatorul User este aprins, nseamn c un program utilizeaz consola. Dac acesta clipete nseamn c un program este suspendat. Se apas Rec/Done penru a relua operarea programului.

n figura 6 sunt prezentate conexiunile care trebuie realizate ntre calculator, controller i robot, pentru a se asigura funcionarea acestuia din urm.

Figura 6. Conexiunile existente ntre calculator, controller i robot.

2. Sistemul de vedere artificial Sistemul de vedere artificial se bazeaz pe proprietatea obiectelor de a reflecta o anumit parte din lumina incident. Dac obiectele sunt de culoare nchis, nivelul de reflecie va fi sczut, n consecin se va prefera un fundal luminos pentru a se putea realiza o bun identificare a acestora; dac obiectele sunt de culoare deschis, nivelul de reflecie va fi mare, fundalul se va alege mai nchis. Astfel, lumina provenit din mediul ambiant sau de la surse de lumin convenabil alese se reflect pe obiect, iar reflecia este vzut de camera video: este focalizat de obiectiv i apoi proiectat pe planul senzorului camerei. Semnalul furnizat de camer (imaginea video) este transmis unui calculator, fie direct n format numeric, fie n format analogic, urmnd a fi transformat n semnal numeric prin intermediul unui frame-grabber. Calculatorul, prin intermediul unui soft dedicat, va executa diverse operaiuni asupra imaginii (filtrare trece-jos pentru a elimina zgomotul, filtrare trece-sus pentru a accentua contururile, operaii de detecie i extragere a contururilor, binarizare, etc.). Rezultatul final al acestor operaii poate fi o clasare a obiectelor (obiecte ptrate, obiecte rotunde, obiecte albe, obiecte negre, etc.), un verdict asupra calitilor obiectelor (obiect cu defect/ obiect fr defect) sau o informaie de poziie (poziia obiectelor n imagine). Funcie de acest rezultat i de natura sa, se genereaz comanda corespunztoare: - dac este o informaie de calitate a obiectului, se comand eliminarea sau meninerea acestuia n proces; - dac este o informaie de poziie, aceasta va fi utilizat pentru deplasarea robotului asupra poziiei respective; - dac este o informaie de clasare, rezultatul va fi utilizat sortarea obiectelor. Structura sistemului de vedere artificial cuprinde o camer video Basler A601f dotat cu obiectiv Navitar NAV-1614, conectat prin intermediul unui cablu FireWire la un computer pe care se afl instalat softul AdeptSight (Figura 7). Deoarece ieirea acestei camere video industriale este o ieire digital, computerul, dac este prevzut cu port FireWire, nu mai necesit componente adiionale (de ex. frame grabber), pentru a putea primi informaia achiziionat de camer.

Figura 7. Structura sistemului Adept

Camera video Conducerea robotului SCARA se realizeaz prin intermediul unui sistem de vedere artificial, n consecin informaia senzorial referitoare la natura scenei de operare este achiziionat de ctre o camer video industrial. Referitor la amplasarea acesteia, n aplicaiile industriale curente se ntlnesc trei posibiliti: - camera se poate monta pe terminalul efector al robotului - camera se poate amplasa pe braul terminal al robotului - camera se poate monta fix n raport cu baza robotului, ntr-o poziie de unde s se poat observa convenabil scena de operare. n cazul prezentului sistem, camera video este amplasat fix, astfel nct s priveasc de sus scena. nlimea la care aceasta se monteaz trebuie s fie suficient pentru a nu interfera cu spaiul de operare al robotului, deoarece, n acest caz, ar exista riscul ca robotul s loveasc accidental camera pe parcursul micrilor pe care le execut. Camera utilizat este modelul A601f produs de firma Basler (Figura 8).

Figura 8. Camera video industrial Basler A601f

Motivarea alegerii camerei - Rezoluia. Senzorul acestei camere are o rezoluie de 656 x 491 pixeli. Robotul va fi utilizat preponderent n operaii de sortare/ paletizare, n care obiectele manipulate prezint dimensiuni considerabile, deci o astfel de rezoluie este suficient pentru ndeplinirea obiectivului aplicaiei. Utilizarea unei rezoluii mai mari s-ar justifica doar pentru aplicaii de inspecie vizual detaliat, de exemplu cutarea microfisurilor n material. - Tipul senzorului: CMOS, obturator electronic global, citire progresiv. Deoarece n ultimii ani diferenele dintre senzorii CCD i CMOS au fost reduse semnificativ, natura senzorului (CCD sau CMOS) nu mai conteaz dect n aplicaiile care exploateaz anumite caliti particulare ale acestora. Fabricaia senzorilor CMOS este mai puin costisitoare, deci camerele care utilizeaz astfel de senzori au un pre mai mic dect echivalentele cu senzor CCD. Prin obturator electronic global nelegem c achiziia imaginii se face simultan pe toate liniile senzorului, i nu prin expunerea pe rnd, linie cu linie, ca n cazul obturatorului de tip rolling shutter. S-a ales un astfel de obturator deoarece pentru scenele care conin obiecte n micare, n cazul obturatorului rolling shutter s-ar fi obinut imagini deformate expunerea se realizeaz secvenial linie cu linie, ntre momentul de timp n care se expune prima linie i cel n care se expune ultima linie obiectul se deplaseaz iar imaginea acestuia apare deformat. Citirea progresiv asigur o citire complet a senzorului, i anume cuprinderea tuturor liniilor ntr-un singur cadru, nu grupate n dou semicadre: unul al liniilor impare cellalt al liniilor pare. Deoarece pe imaginea furnizat de camera video se vor realiza prelucrri numerice, este necesar ca aceasta s cuprind toate liniile ntr-un singur cadru. Dac citirea senzorului s-ar fi realizat ntreesut, atunci liniile pare ar fi fost disponibile ntr-un cadru, cele impare n alt cadru, i

ar fi fost necesar o prelucrare suplimentar prin care cele dou cadre s fie suprapuse ntr-un singur cadru. Un alt inconvenient ar fi c dac scena filmat conine elemente n micare, ar fi aprut diferene de poziie ale obiectelor ntre momentele de expunere ale celor dou cadre (impar/ par), implicit contururile obiectelor nu ar mai fi fost linii drepte, ci in zig-zag. - Dimensiunea pixelului 9.9 x 9.9 m. Deoarece camera este utilizat n aplicaii industriale, i mai mult, este utilizat pentru a determina poziia i forma obiectelor din imagine, este absolut necesar cunoaterea formei pixelului precum i a dimensiunilor acestuia. Din aceste motive, s-a ales o camer cu un senzor ai crui pixeli s aib o form ptrat, de dimensiune cunoscut. De notat faptul c productorul camerei ofer un soft dedicat de prelucrare a imaginii, prin care utilizatorul poate specifica, dintr-o list, modelul camerei conectate la calculator, iar softul va ti n mod automat informaiile legate de dimensiunea senzorului, pixelului, forma pixelului, etc. Aceste informaii vor fi utilizate n cadrul procesului de calibrare a camerei. - numrul de cadre pe secund achiziionate la rezoluie maxim: 60 /100. 100 de cadre n rezoluie VGA pe secund reprezint viteza maxim de transfer pe care o poate suporta standardul FireWire. Viteza de transfer scade o dat cu creterea lungimii cablului utilizat, deci ni se specific o limit superioar i o limit inferioar a numrului de cadre pe secund care pot fi achiziionate. S-a optat pentru o camer capabil s achiziioneze un numr mai mare de cadre pe secund, deoarece se intenioneaz ca robotul s fie utilizat n aplicaii de urmrire a obiectelor, deci este necesar un control n timp real implicit achiziia unui numr mare de cadre pe secund, pentru a putea determina cu precizie poziia unui obiect la un anumit moment de timp. - camer monocrom (reprezentare n nivele de gri). Deoarece principalul scop al aplicaiei robotizate const n determinarea poziiei obiectelor n scen, i sortarea acestora dup form, este suficient utilizarea unei camere video industriale alb-negru, considerabil mai ieftin dect o camer video color. Mai mult, prelucrarea imaginilor n nivele de gri se realizeaz mult mai rapid dect n cazul imaginilor color, conducnd la un necesar hardware al calculatorului mai mic, deci un calculator mai ieftin. - semnal furnizat la ieire: IEEE 1394. Standardul IEEE 1394 este cunoscut i sub denumirea de FireWire. Dezvoltat iniial de Apple Inc. (sub denumirea FireWire) n colaborare cu firma Sony (sub brandul i.Link) pentru a realiza transferul fiierelor multimedia, acest standard serial ofer viteze foarte mari de transfer a datelor ntre dou dispozitive, superioare standardului USB 1.1 n vigoare la acea vreme. Totui standardul USB a devenit mai popular n timp, deoarece a fost puternic promovat de firme precum Intel, Microsoft, IBM. n ultimii ani popularitatea standardului IEEE 1394 a crescut, fiind ntlnit n prezent pe majoritatea computerelor personale contemporane. Deoarece camera ofer la ieire semnal digital, nu mai este necesar achiziionarea suplimentar a unui frame grabber, care s realizeze conversia semnalului din format analogic n format digital. Chiar dac o astfel de camer cost mai mult comparativ cu o camer similar care ofer la ieire semnal analog, diferena de pre dintre cele dou camere este net inferioar preului de achiziie al unui frame grabber. Din acest motiv s-a optat pentru achiziionarea unei camere video industriale cu ieire digital, i s-a ales standardul FireWire datorit vitezei de transfer pe care o asigur. - formatul semnalului video de ieire: monocrom mono 8: bii per pixel; mono 16: 10 bii per pixel. Aceast camer este o camer monocrom (semnalul este reprezentat numai n nivele de gri), codificarea nivelelor de gri efectundu-se n dou moduri. n modul mono 8, nivelul de alb vzut de un pixel este reprezentat pe 8 bii 256 nivele de gri. n modul mono 16, codificarea se realizeaz pe 10 bii de tonalitate, 1024 nivele de gri. Reprezentarea pe 10 bii nivele de gri se numete mono 16, deoarece acetia sunt trimii ctre calculator nempachetat, dispui n 2 octei: primii 8 bii n primul octet, urmtorii 2 bii n al doilea octet, restul de 6 bii din al doilea octet rmnnd neutilizai. Funcie de natura aplicaiei si de memoria disponibil n calculator, utilizatorul poate opta pentru unul din cele dou moduri de reprezentare a luminozitii: fie pe 256 nivele de gri, fie pe 1024 nivele de gri. - amplificarea semnalului: 0-12 dB. Dup cum se poate observa, nivelul de amplificare este unul redus comparativ cu amplificrile ntlnite n cazul altor camere video

industriale. De asemenea, n lista de caracteristici al camerei nu este amintit nivelul minim de iluminare, pentru care camera video industrial va putea oferi o imagine acceptabil din punct de vedere calitativ. Deoarece aceast camer va fi utilizat n laborator, ntr-un mediu controlat inclusiv din punct de vedere al iluminrii, iluminarea minim nu este important deoarece se poate apela uor la surse de lumin suplimentare, care s asigure o iluminare corespunztoare a scenei. Astfel, nivelul minim de iluminare precum i nivelul de amplificare au fost doi parametri crora li s-a acordat o importan sczut. - Semnale de sincronizare: prin intermediul unui trigger extern, prin intermediul interfeei FireWire, semnale de tact generate intern, de camer. Prin intermediul unui trigger extern se poate porni achiziia de imagine numai atunci cnd intervine un anumit eveniment n scena de operare. Prin intermediul interfeei FireWire, achiziia imaginii de ctre camer se va realiza n ritmul impus de utilizator, prin intermediul interfeei furnizate mpreun cu aceast camer. Camera dispune de un modul de generare intern a semnalelor de sincronizare, fiind al treilea mod n care se poate realiza achiziia imaginii. - tensiunea de alimentare: 8-36 voli cc, puterea absorbit: 1,7 watt la 12 voli cc, alimentare prin intermediul magistralei FireWire. Magistrala FireWire asigur, pe lng transferul datelor, i un canal pentru alimentarea cu energie electric a dispozitivelor periferice conectate. Conform standardului, pe respectivul canal se pot transmite tensiuni de pn la 30 voli cc i puteri de pn la 45 de watt, funcie de natura echipamentului electronic care prezint aceast magistral. Conectnd aceast camer la un computer, ne putem atepta la o tensiune de 12 Vcc i o putere maxim de 6 watt. Obiectivul optic Obiectivul este un sistem optic realizat din mai multe grupuri de lentile, avnd scopul de a proiecta focalizat planul imaginii pe planul senzorului. Obiectivul ales pentru sistemul de vedere artificial prezentat n cadrul acestui laborator este produs de firma Navitar, o firm cu peste 40 de ani experien n domeniul sistemelor optice utilizate la nivel industrial. Acest obiectiv prezint o distan focal fix, de 16 milimetri pentru un senzor de 2/3 inch. n continuare vom prezenta modul n care se alege un obiectiv destinat utilizrii ntr-o aplicaie de vedere artificial industrial (Figura 9).

Figura 9. Diagrama de calcul utilizat pentru alegerea obiectivului

Factorii tehnici considerai n alegerea obiectivului potrivit pentru o anumit aplicaie industrial sunt: - Cmpul de vedere (CV) reprezint totalitatea suprafeei care urmeaz a fi vizionat de camera video. - distana de lucru (DL) definete distana dintre extremitatea obiectivului i obiectul sau suprafaa monitorizat. - dimensiunea dispozitivului senzorial al camerei video (DS). Conform factorilor prezentai anterior, formula general de calcul a distanei focale DF a obiectivului este:

DF

DS DL CV

Pentru cazul curent al aplicaiei din laborator, calculul se aplic astfel: camera video industrial are un senzor de 2/3 inch (distana orizontal a senzorului fiind de 8,8 milimetri), cu montur standard c-mount. Distana dintre obiect (planul scenei) i extremitatea apropiat a obiectivului este de 500 milimetri. Cmpul de vedere dorit are dimensiunea de 275 milimetri. Aplicnd formula, rezult

8,8 500 16mm 275 distana focal a obiectivului curent. n aplicaiile video industriale, de regul se prefer utilizarea unui obiectiv cu distan focal fix, deoarece n cazul obiectivelor cu distan focal variabil apar 2 probleme majore. Prima problem se datoreaz modului de variaie a distanei focale aceasta implic apropierea sau deprtarea centrului optic al obiectivului fa de senzor, deci obiectivul cuprinde elemente mobile, de cele mai multe ori executnd micri de rotaie. n acest caz, este imposibil s se menin proiecia axei optice n acelai punct pe senzor, de cele mai multe ori aceasta descriind traiectorii circulare conform rotaiei executate de elementele obiectivului. A doua problem este legat de calibrarea camerei video. n momentul n care se variaz distana focal, apare o mrire sau o micorare aparent a obiectului n imagine, i dac nu se poate determina variaia distanei focale, atunci ntregul sistem se decalibreaz i aplicaia va oferi rezultate eronate. n cazul de fa s-a ales un obiectiv cu distan focal fix, pentru a elimina aceste probleme. Tot din aceste considerente s-a ales un obiectiv care s aib un control manual al diafragmei, respectiv a focalizrii. i mai mult, dup ce au fost setate valorile convenabile, elementele prin care se realizeaz controlul lor pot fi blocate. Astfel, dup ce s-a realizat setarea tuturor parametrilor, ne asigurm c acetia vor rmne permanent nemodificai. Pasul urmtor const n calibrarea camerei video i a aplicaiei, moment din care toi parametrii vor trebui s rmn constani, varierea chiar i a unuia dintre parametri fiind suficient pentru ca aplicaia s se decalibreze i implicit s ofere rezultate eronate.
Calibrarea

Prin calibrare nelegem procesul de stabilire a unei relaii ntre un dispozitiv de msurare i unitatea de msur pe care o va evalua. Acest proces se realizeaz prin compararea dispozitivului sau a mrimii furnizate de un instrument de msur, cu un etalon standard ale crui caracteristici dimensionale sunt cunoscute. Un exemplu banal n acest sens: considernd o

10

bar, aceasta poate fi utilizat ca instrument de msur dac i determinm lungimea prin msurarea cu un instrument standard (rulet). n cazul aplicaiilor video industriale, calibrarea const n determinarea unei relaii ntre dimensiunea unui obiect, extras din imaginea achiziionat de camer i dimensiunea obiectului n lumea real. O dat stabilit aceast relaie, att timp ct nu se vor modifica parametrii camerei (distan focal, focalizare, distan de lucru, orientare), aceasta va putea fi utilizat pentru a extrage informaii dimensionale ale altor obiecte. n practic, calibrarea camerelor video se realizeaz astfel: n scena vizionat de camer se amplaseaz un etalon asemenea celui din figura 10, pentru care se cunoate dimensiunea unui punct (pentru etalonul din figura 10, diametrul unui punct este de 10 milimetri), se achiziioneaz o imagine a acestuia, se introduce prin intermediul software-ului dimensiunea unui punct, iar acesta va stabili relaia dintre imaginea vzut a punctului i dimensiunea acestuia n lumea real.

Figura 10. Etalon utilizat n calibrarea camerelor video industriale

Aplicaia AdeptSight

Sistemul de vedere artificial este livrat mpreun cu un soft dedicat sistemelor robotice Adept, denumit AdeptSight. Acest soft permite dezvoltarea rapid a unor aplicaii de vedere artificial robuste i precise, care includ aplicaii de inspecie vizual a obiectelor ct i aplicaii de localizare a obiectelor n scena urmrit, programarea efectundu-se prin intermediul unei interfee grafice simple. n continuare se va prezenta modul de utilizare a acestui soft.

11

Aplicaiile de vedere artificial sunt create i administrate n fereastra Vision Project a AdeptSight. Pentru a accesa aceast interfa, se urmeaz paii: - se deschide ecranul Adept. - din meniul ecranului Adept, se selecteaz View > AdeptSight, sau se apas icon-ul 'Open AdeptSight' din Adept DeskTop toolbar. - se va deschide fereastra Vision Project, similar celei din figura 11. Aplicaiile de vedere artificial sunt construite i configurate prin fereastra Vision Project, numit i manager Vision Project.

Manager de Secven Permite administrarea i editarea secvenelor ce formeaz o aplicaie de vedere artificial

Manager al Dispozitivelor de Sistem Permite administrarea i configurarea dispozitivelor implicate n aplicaia de vedere artificial

Figura 11. Fereastra de control a sistemului de vedere artificial

Un proiect de vedere artificial este format din una sau mai multe secvene, care sunt administrate i rulate din seciunea Manager de Secven al interfeei proiectului. Din Managerul de secven se deschide Editorul de secven pentru a aduga i configura instrumentele de vedere artificial. Din Managerul dispozitivelor de sistem se adaug, administreaz i configureaz camera video, controllerele, roboii i benzile transportoare implicate n realizarea aplicaiei, dup caz. nainte de crearea unei noi aplicaii de vedere artificial, vor trebui reglai parametrii camerei video, configurate dispozitivele folosite de aplicaie, i de asemenea va trebui calibrat sistemul. Pentru a putea regla cu precizie parametrii camerei, va trebui nti s se poat viziona imagini achiziionate de aceasta, i funcie de imagine, s se ajusteze parametrii corespunztori. n acest sens, se selecteaz butonul Camera din managerul dispozitive de sistem se va afia o lista camerelor conectate la calculator. Din lista respectiv, dac sunt conectate mai multe camere, vom selecta camera de interes pentru aplicaia noastr Basler A601F. Pentru a putea vedea imaginea achiziionat de aceasta, se apas butonul Live display (afiaj n timp real). Se va deschide fereastra Live display i se vor putea urmri n timp real imaginile achiziionate de camer. Astfel, efectul obinut prin modificarea oricruia dintre parametri va fi imediat vizibil. n acest mod, se va regla focalizarea se va urmri ca imaginea s fie perfect clar, precum i luminozitatea prin deschiderea sau nchiderea irisului varierea valorii F, astfel nct imaginea s nu fie nici ntunecat, nici supraexpus, iar detaliile obiectelor s fie clar vizibile. Dup ce au 12

fost reglai aceti parametri, elementele prin care se controleaz valoarea lor vor fi blocate prin intermediul uruburilor corespunztoare. Figura 12 identific aceste comenzi, figura 13 ilustreaz fereastra Live display.
Butonul de deschidere a ferestrei Live View

Camera Basler A601F Lista camerelor detectate

Figura 12. Deschiderea ferestrei Live View corespunztoare camerei video industriale Basler A601F

Execuia unui clic pe butonul drept al mouse-ului va conduce la afiarea opiunilor pentru aceast fereastr

Figura 13. Fereastra Live View

Dup ce au fost reglai parametrii de luminozitate i focalizare, se trece la calibrarea camerei video industriale. Pentru aceasta, se folosete etalonul prezentat n figura 10. De notat c acest etalon (numit i gril de puncte) este livrat mpreun cu sistemul i este un etalon demonstrativ, utilizabil pentru aplicaii didactice precizia sa este suficient pentru a realiza aplicaii demonstrative, ns nu este suficient de precis pentru a fi utilizat la calibrarea camerelor utilizate n aplicaii de msur, deoarece imprecizia de msurare indus ar fi foarte mare. Pentru aplicaiile de vedere artificial dedicate se utilizeaz etaloane mult mai precise i mai greu de realizat, implicit acestea se achiziioneaz suplimentar. Calibrarea propriu-zis se realizeaz prin selectarea camerei din lista de camere conectate la calculator, apoi activarea butonului calibrare camer acesta va conduce la deschiderea interfeei de calibrare, sub forma unui dialog (figura 14). Executnd paii indicai de dialogul de ndrumare, se obine calibrarea camerei.

13

Butonul de calibrare a camerei va lansa dialogul de ndrumare

Semnalele de avertizare indic o camer necalibrat

Figura 14. Pornirea dialogului de ndrumare pentru calibrarea camerei

Calibrarea propriu-zis a camerei se realizeaz n trei pai. n prima etap, este afiat o fereastr de dialog precum cea din figura 15-a, prin intermediul creia este chestionat utilizatorul despre modul de achiziie a imaginii utilizate pentru calibrare. n majoritatea cazurilor achiziia se va realiza pentru un singur cadru de imagine (single grab). n cea de-a doua etap (figura 15-b), utilizatorul este informat c etalonul de calibrare trebuie s fie perfect aliniat fa de cele dou axe ale imaginii. Pentru o mai bun precizie, etalonul ar trebui s acopere tot cmpul de vedere al camerei. Tot n aceast etap, se poate realiza i o achiziie a imaginii pentru a verifica alinierea etalonului. n cea de-a treia etap se realizeaz calibrarea propriu-zis a camerei video industriale. ntr-o prim faz, se realizeaz achiziia imaginii i se marcheaz, de ctre utilizator, zona de interes din imagine zona ce conine etalonul de calibrare, marcat cu un dreptunghi verde n figura 15-c. Tot n figura 15-c, cu rou s-au marcat toate contururile gsite n regiunea de interes n cazul de fa, contururile punctelor negre aflate pe etalon. n aceast faz, n partea din stnga a ferestrei se pot distinge: - Dot Pitch distana n milimetri dintre dou puncte de pe etalon, msurat de la centru la centru. Aceast informaie este utilizat pentru a determina corespondena dintre dimensiunea unui obiect din spaiul real i dimensiunea obiectului din imagine. Aceast dimensiune este indicat ntr-unul din colurile etalonului. - Edge sensitivity sensibilitatea deteciei muchiilor pe parcursul procesului de detectare a punctelor de pe etalon. Aa cum spune i numele, prin acest parametru se controleaz sensibilitatea la detecia muchiei, implicit se vor determina mai multe sau mai puine contururi. Este util pentru reglajul fin al determinrii punctelor de pe etalon, atunci cnd programul nu le detecteaz n mod automat pe toate. O cretere a valorii acestui parametru va ajuta la determinarea punctelor cu contrast redus, ns este posibil s induc zgomot n imagine, tradus prin detecia de puncte false. O scdere a valorii acestui parametru ar conduce la scderea zgomotului, dar n acelai timp ar putea s piard din punctele de pe etalon. Valoarea setat implicit ar trebui s ofere cele mai bune rezultate. - Distortion algorithm valoarea implicit, Model, este recomandat pentru majoritatea aplicaiilor. Metoda LUT este necesar doar n cazul unor camere video vectoriale (aplicaiile de citire a codurilor de bare, de exemplu). Dup aranjarea scenei i setarea parametrilor descrii anterior, se execut click pe butonul Calibrate. Ca urmare a execuiei procesului propriu-zis de calibrare, se va afia fereastra din figura 15-d, n care Calibration State devine verde, iar Average Pixel Width i Average Pixel Height vor indica ce dimensiune din spaiul real i corespunde unui pixel din imagine. Astfel, din acest moment camera video industrial va putea fi utilizat ca instrument de msur a dimensiunilor, prin simpla numrare a pixelilor unui obiect din imagine i nmulirea numrului rezultat cu valorile Average Pixel Width i Average Pixel Height dup caz.

14

Figura 15-a. Fereastra de dialog pentru selectarea modului de achiziie a imaginii.

Figura 15-b. Fereastra de dialog pentru alinierea etalonului.

Figura 15-c. Fereastra de dialog selectarea parametrilor de calibrare.

Figura 15-d. Fereastra de dialog dup ncheierea procesului de calibrare.

Calibrarea camer robot

Dup ce s-a realizat calibrarea camerei de luat vederi, urmtorul pas const n calibrarea camer-robot. Prin executarea acestui proces se stabilete o relaie de transformare ntre planul imaginii i spaiul de operare al robotului, asigurndu-se astfel c robotul va manipula cu precizie obiectele vzute de camera video. Mai precis, aceast calibrare permite aplicaiei s transforme cu precizie coordonatele din planul imaginii n coordonate ale spaiului de operare a robotului. n continuare va fi descris acest proces. Din fereastra principal a programului se selecteaz butonul Cameras. Din lista de dispozitive afiat se alege robotul (Robot1). Se poate remarca n dreptul acestuia un simbol de 15

avertizare, prin care utilizatorul este anunat c nu exist o calibrare camer-robot. Prin execuia unui dublu-click pe acest simbol se va lansa dialogul pentru calibrare (figura 16).

Figura 16. Iniializarea procesului de calibrare camer robot.

n cadrul procesului de calibrare vor fi afiate mai multe ferestre de dialog. Prin intermediul primei ferestre de dialog se va selecta modul de setare a parametrilor sistemului: prin intermediul unui dialog ajuttor sau direct prin intermediul unei liste (figura 17-a). Dac se va opta pentru selecia dintr-o list, se va afia fereastra din figura 17-b. Parametrii ce trebuie setai sunt urmtorii: - Modul de fixare a camerei. Exist trei configuraii posibile de montare a camerei: fix n raport cu baza robotului, montat pe extremitatea celui de-al doilea bra a robotului sau montat pe terminalul efector al robotului. Se va alege configuraia utilizat n cadrul aplicaiei - Tipul spaiului de operare. Spaiul de operare poate fi static, ca de exemplu o mas de lucru, sau dinamic - o band transportoare, caz n care este necesar i o calibrare band transportoare robot sistem de vedere artificial. Calibrarea se poate efectua pentru 3 situaii: mediu de operare static, band transportoare robot sistem de vedere artificial, doar banda transportoare. - Natura interaciunii cu obiectul de calibrare. Acesta este un obiect care va fi utilizat pe parcursul procesului de calibrare, trebuie s fie asemntor, dar nu neaprat identic, cu obiectele ce vor fi utilizate n aplicaiile n timp real. Exist dou feluri de interaciuni ntre robot i obiectul de calibrare: obiectul poate fi manipulat sau atins de ctre robot, aflndu-se plasat n spaiul de operare (de exemplu, obiectul se afl pe masa de lucru sau pe banda transportoare atunci cnd se achiziioneaz imaginile); obiectul de calibrare este ataat de elementul efector al robotului, situaie care apare cnd robotul ine obiectul i l mic prin cmpul de vedere al camerei (de exemplu, inspecia vizual din mers). - Natura instrumentului ataat robotului. n mediul industrial se ntlnesc dou clase mari de instrumente ce pot fi ataate robotului: instrumente de manipulare, respectiv unelte care s execute diverse operaiuni pistol de vopsit, pistol de sudur, etc. Corespunztor, utilizatorul este chestionat care este natura instrumentului ataat: instrument care poate manipula obiecte, sau instrument care poate arta ctre obiecte. - Spaiul de lucru al robotului. Se specific natura spaiului de lucru, dac aceasta conine obstacole, nu este paralel cu planul XY al robotului caz n care procesul de calibrare trebuie executat manual, sau dac robotul se poate mica liber prin spaiul de operare calibrarea se poate face automat. - Tipul instrumentului ataat robotului. Pentru a se realiza o calibrare corect a sistemului, trebuie cunoscut dac efectorul este perfect centrat n raport cu elementul terminal al robotului, sau dac acesta prezint un offset ce trebuie luat n considerare.

16

Figura 17-a. Selectarea procedurii de calibrare

Figura 17-b. Selectarea parametrilor calibrrii

Dup alegerea acestor parametri, va fi afiat o fereastr intermediar, de avertizare a utilizatorului asupra normelor de securitate i siguran (figura 18-a), dup care se va afia fereastra de setare a parametrilor robotului pe parcursul procesului de calibrare (figura 18-b). Se vor alege: - robotul care va fi supus calibrrii (n eventualitatea existenei mai multor roboi conectai la sistem) - viteza cu care robotul va efectua micrile, ca procent din viteza total. Din motive de siguran, valoarea implicit a acesteia este 10%, ns poate fi modificat de utilizator. - tipul micrilor executate de robot: moves este setarea implicit, va determina micarea robotului pe cel mai scurt drum ntre punctul iniial i cel final, realiznd simultan i orientarea efectorului; move utilizarea acestei setri va determina deplasarea robotului pe o traiectorie sacadat, obinut din interpolarea poziiei articulaiilor. - controlul gripperului. n aceast seciune se va defini modul de control al gripperului: standard, dac gripperul ataat este unul furnizat de Adept, sau se pot defini semnale numerice n cazul utilizrii unui alt gripper n acest caz, -92 i 92. Definirea acestor semnale poate fi verificat prin intermediul butonului Open Gripper

Figura 18-a. Avertizare asupra normelor de siguran

Figura 18-b. Selectarea parametrilor robotului pe parcursul procesului de calibrare

17

Dup selectarea acestor parametri, se trece la definirea modelului obiectului utilizat pentru calibrare n cazul prezentat. Procesul de calibrare trebuie s genereze acest model pentru a putea recunoate obiectul utilizat ca referin n definirea punctelor de calibrare necesare. Acest model va exista doar pe durata calibrrii, dac va fi utilizat n procesul industrial va trebui redefinit. ntr-o prim faz se comand scoaterea robotului din cmpul de vedere al camerei video industriale, astfel nct acesta s nu fie un factor perturbator n definirea modelului. Apoi se va crea modelul prorpiu-zis. Acesta trebuie s aib un contrast bun fa de fundal, s nu ocupe mai mult de 50% din cmpul de vedere al camerei i s fie amplasat ct mai central n acesta. n imaginea afiat pe monitor va fi desenat un dreptunghi verde (figura 19-a) care va trebui ajustat n dimensiuni astfel nct s ncadreze ct mai bine obiectul; acest dreptunghi marcheaz regiunea din imagine unde se vor extrage contururile obiectului, pentru a fi folosite la crearea modelului din acest motiv, un dreptunghi mai cuprinztor va conduce la apariia unor contururi false ce vor fi incluse n model. n pasul urmtor modelul realizat va fi marcat cu linie albastr (figura 19-b). Dac modelul rezultat nu este unul reuit, utilizatorul se poate ntoarce la pasul precedent i poate ajusta poziia piesei, dimensiunea regiunii de interes (marcat cu dreptunghi verde), etc. Procesul de calibrare continu cu definirea spaiului de operare al robotului, mai precis definirea zonei din planul-imagine, n care robotul poate executa micri (figura 19-b). Din nou, acesta va fi marcat cu un dreptunghi verde, a crei poziie i dimensiune va putea fi ajustat de utilizator. Prima relaie ntre planul imaginii i spaiul de operare a robotului se stabilete prin definirea modelului de prindere al obiectului. Acesta are definit un model util n recunoaterea sa de ctre sistemul de vedere artificial, ns este necesar i un model de prindere, astfel nct robotul s fie capabil s manipuleze piesa. Pentru definirea acestuia, se aduce manual robotul n poziia n care s prind piesa. n acest moment s-a realizat o prim transformare ntre sistemul coordonatelor ataat imaginii i sistemul coordonatelor ataat robotului. Ulterior robotul va muta piesa n diverse regiuni din spaiul de operare definit anterior i va determina o transformare global ntre cele dou sisteme de coordonate mai sus amintite, cu aceasta ncheindu-se procesul de calibrare camer-robot.

Figura 19-a. Definirea modelului obiectului utilizat pentru calibrare

Figura 19-b. Modelul rezultat i definirea spaiului de operare al robotului

18