ECUACINES DIFERENCIALES ORDINARIAS Y EL OPERADOR 'INTEGRADOR' Para predecir del comportamiento de un sistema fsico, a menudo la construccin de l os modelos matemticos

que comprende las ecuaciones diferenciales. Los derivados miden las tasas de variacin de los parmetros de un sistema con respecto a algn otro parmetro como el tiempo o el espacio. Los modelos matemticos o ecuaciones que env uelven las derivadas son llamadas ecuaciones diferenciales. La presencia de una variable dependiente y una independiente hace de una ecuacin diferencial la ecuacin diferencial odinaria. Por ejemplo dy/dx+y=9 y d4y/dx4+y=9 son ecuaciones diferenciales ordinarias, don de y es la variable dependiente y x la independiente. La x representa el tiempo, espacio u otro parmetro. El orden d e la ecuacin diferencia el es mayor grado de derivada que se presente en la ecuac in. Por lo tanto, una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden es de la forma f( x,y,dy/dx)=0, una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden ser de la forma f (x,y,dy/dx,d2y/dx2)=0, etc. Una ecuacin diferencial puede ser catalogada como ref irindose a si tiene o no entrada o excitacin, por ejemplo: dy/dt+2y=0 - la funcin de entrada es cero, la variable independiente es t d2y/dt2+ 2dy/dt+8y=cost+sint - la funcin de entrada es cost+sint, la variable ind ependiente es t ud3v/du3+ y/du-34ycosu= 1+u2+logu - la funcin de entrada es 1+u2+logu, la variabl e independiente es u La solucin de una ecuacin diferencial ordinaria es una funcin que satisface la ecua cin diferencial en ms de un dominio de la variable independiente. El mtodo para enc ontrar la solucin a la ecuacin diferencial ordinaria puede ser analtico o numrico. L a solucin analtica tiene dos componentes - la funcin complementaria y la integral p articular - para adquirir ms experiencia y amaestrar las tcnicas, modelamos y simu lamos varias ecuaciones diferenciales ordinarias en las siguientes secciones. Para hallar la solucin de la ecuacin diferencia en SIMULINK, siempre empleamos el operador 'integrador' no el 'diferencial'. Hay algunas razones por las que opera dor diferencial no es contratado para encontrar la solucin de una ecuacin diferenc ial: el flujo de entrada y salida funcional no puede ser mantenida por el operad or diferencial, las condiciones iniciales de la variable dependiente se pierde p or el operador diferencial, y un repentino cambio de funcin de entrada o de entra da escaln hace que el operador de lugar a un pico como salida. Sin embargo, se en cuentra el operador 'integrador' en SIMULINK, haciendo clic en esta secuencia: ' SIMULINK->Continuous->Integrator'. Cuando llevas el bloque a tu archivo modelo, aparece algo como esto: La funcin 1/s en el dominio o del tiempo L(Sydt)=Y(s)/s. s diferenciales es encontrar /dt, y se puede obtener como resentada como sigue: de Laplace es equivalente a la integracin en el domini Nuestro principal objetivo de simular las ecuacione la forma de onda de la y dependiente. Si tenemos dy y=Sdy/dtdt y cuya operacin en SIMULINK puede ser rep

y para la segunda derivada d2y/dt2 se obtiene como y=SSd2y/dt2dtdt y la operacin en SIMULINK es como sigue Similarmente, recuperar y desde d3y/dt3 -> y=SSSd3y/dt3dtdtdt puede hacerse com o sigue La ecuacin diferencia tambin es una ecuacin algebraica. Cuando varios bloques se co nectan para simular una ecuacin diferencial, la igualdad de la ecuacin y el flujo funcional adecuado de entrada y salida de los bloques empleados para ser manteni da. La transformada de Laplace de la integracin dice que las condiciones iniciale s necesariamente siempre deben iniciar en t=0. Ya que el concepto de pasado y fu turo es relativo, se puede utilizar las condiciones iniciales para t = 0, sin la

prdida de la generosidad 3.2 Modelacin de la ecuacin diferencial de primer orden La derivada mas alta en una ecuacin diferencial de primer orden, es de orden 1uno , por ejemplo dy/dt +2y=0, tdy/dt + 2Lnt= Sint, dy/dt + 2y=e-2t,... etc. Para re solver este tipo de ecuaciones diferenciales, se necesita saber una condicin inic ial preferiblemente el valor de la variable dependiente en el valor cero de la v ariable independiente. Empecemos con un ejemplo de la ecuacin homognea dy/dt+2y=0 con una condicin inicial de y=10 para t=0. Fig 3.1. Grafica y Vs. t en 2<=t=<0 3.1.b MOdelo en SIMULINK que resuelve la ecuacion dy/dt+2y=0 3.1c. MOdelo en SIMULINK de la figura 3.2b mencionando el flujo de las funciones Fig. 3.1.d. Ventana de parametros del bloque 'Integrator' en SIMULINK

'Fig. 3.1a + 3.1b + 3.1c +3.1d' La solucin analtica d la ecuacin diferencial, puede encontrarse con una ecuacin auxi liar, asumiendo y=emt que proporciona m+2=0 y una solucin general y=Ae-2t. Con la aplicacin de la condicin inicial se tiene que y=10e-2t, grafica como lo que se mu estra en la Fig. 3.1a para 2<=t=<0. En una palabra, podemos resumir que se tien e: Problema espacial y solucin espacial dy/dt +2y=0 con y=10 para t=0 y=10e-2t grafica fig3.1a para 2< =t=<0

Nuestro objetivo es lograr la solucin que se muestra en la Fig. 3.1a para SIMULIN K. Si reorganizamos la ecuacin diferencial dy/dt +2y=0 que es colocar la mayor de rivada del lado izquierdo de la ecuacin dy/dt=-2y y el modelo en SIMULINK debe ma ntener la igualdad entre dy/dt=-2y. Para obtener y desde dy/dt, un integrador es necesario y la salida del integrador es y. En el lado derecho de la ecuacin se t iene -2y. Multiplicando el y por -2 se obtiene -2y, para este se requiere un blo que de ganancia de valor -2. Se muestra el procedimiento en SIMULINK: -Abra un nuevo archivo modelo SIMULINK, guarde el archivo en su path de trabajo, y haga clic en el icono del buscador de librera -Lleve un bloque integrador al archivo modelo siguiendo el link 'SIMULINK ->Cont inuous->Integrador' y haga doble clic para insertar la condicin inicial y(0)=10 c omo se muestra en la figura 3.1d -lleve un bloque de ganancia al archivo modelo siguiendo el link 'SIMULINK ->Mat h Operations->Gain' Fig. 3.1.e Ventanas de ajustes de parametros para resolucion ecuacion dy/dt+2y= 0

'se muestran las figuras 3.1e + 3.1f' -Haga doble clic en el bloque de ganancia para cambiar a ganancia a -2 y de la v uelta al bloque (select -> haga clic en el botn derecho -> formato -> girar el bl oque) -Lleve un bloque 'Scope' al archivo modelo siguiendo el link 'SIMULINK ->Sinks-> Scope' -Coloque los tres bloques relativamente y conecte de acuerdo a la figura 3.1b -Haga clic en 'Simulation->Simulation parameters->Solver' de la barra de men de s u archivo modelo y coloque el tiempo de inicio como 0 y el tiempo de parada como 2, a insertar o<=t<=2 en la ventana de 'Solve Parameters' como muestra la figura 3.1e -Haga clic en el icono de iniciar la simulacin 'se muestra la figura 3.1g' -haga doble clic en el bloque 'scope', lleve el puntero del Mouse al rea de la am plitud de la salida, haga clic en el botn derecho -> 'Axes Properties' para ver l as propiedades de la Y abscisas como la figura 3.1g, y coloque 0 y 12 como Ymin y Ymax valores, respectivamente (Debe ser consistente con la figura 3.1a) -Todos estos pasos al final resulta la amplitud de salida de la figura 3.1f, que es exactamente la misma de la figura 3.1a Como diferentes funciones estn fluyendo en el modelo SIMULINK son mostradas en la figura 3.1c. Le aconsejamos mantener los otros ajustes de la venta de dialogo de las figuras 3.1d, 3.1e, y 3.1f como estn. A veces una caja de dialogo puede tener muchos parm etros de bloque. Nos dirigimos solo a los parmetros esenciales para resolver un p roblema en particular manteniendo lo otros parmetros del bloque sin cambiar. Una serie de ejemplos para modelacin de ecuaciones diferenciales de primer orden se m uestran a continuacin.

EJEMPLO 1 El ejemplo de ecuacin diferencial inicia con que no tiene ninguna funcin de entrad a. Ahora Nos dirigimos a una ecuacin diferencial que contiene una funcin de entrad a polinmica, por ejemplo, dy/dt +7y=1+t-t2. Simulemos la ecuacin para 0<=t=<5 con una condicin inicial y(0)=-4 Solucin Analtica: La solucin de prueba, ecuacin auxiliar, raz de la ecuacin auxiliar, la funcin complem entaria, la integral particular, y la solucin complementaria de la ecuacin no homo gnea son: y=emt m+7=0 m=-7 'se muestran las figuras 3.2a + 3.2b + 3.2c + 3.2d' ycf=Ae-7t yPI=(1+7t-t2)/(D+7) (Donde D es el operador d/dt)=-t2/7+9t/49+40/343, y y=Ae-7t-t2/7+9t/49+40/343 respectivamente La insercin de la condicin inicial y(0)=-4 produce y=-1412/343e-7t-t2/7+9t/49+40/3 43 cuando se grafica entre 0<=t=<5 resulta la figura 3.2a. Basada en computacin a naltica, la inferencia puede citar: Problema espacial solucin espacial dy/dt +7y =1+t-t2 con y(0)=-4 y y=-1412/343e-7t-t2/7+9t/ 49+40/343 graficada en la figura 3.2a para 0<=t=<5 Solucin SIMULINK: Se reorganiza la ecuacin diferencial, se obtiene dy/dt = -7y + 1+t-t2 del lado de

recho puede quedar como una suma de (-7y) y (1+t-t2) (puede agregar dos entrada s a un bloque de sumatoria). El polinomio 1+t-t2 puede ser generado desde una funcin rampa (que simula t) al pasar por un bloque definido por el usuario (que contiene el cdigo funcional del polinomio 1+t-t2). El diseo del modelo ser tal que la igualdad dy/dt y -7y + 1+t-t 2 se mantendr. El modelo en SIMULINK esta representado el la figura 3.2c. Para la conveniencia de entendimiento, el modelo con el flujo funcional es presentado e n la figura 3.2d El procedimiento en SIMULINK a aplicar es: -Abra un nuevo archivo modelo en SIMULINK y haga clic en el icono de bsqueda en l ibrera -Lleve el bloque integrador al archivo modelo, y haga doble clic para insertar l as condiciones iniciales y(0)=-4. -Lleve el bloque ganancia al archivo modelo, y haga doble clic para cambiar la g anancia a -7 y gire el bloque. -Lleve un bloque 'Scope' y un 'Sum' al archivo modelo. -Lleve un Bloque 'Fcn' (funcin simulada) al archivo modelo siguiendo este link 'S imulacin->Funciones definidas por el usuario->Fcn', haga doble clic al bloque par a cambiar los parmetros de la expresin a 1+u-u2 en la ventana de parmetros, este es el cdigo para 1+t-t2 considerando a 'u' como la variable independiente. -Lleve un bloque 'Ramp' al archivo modelo siguiendo el siguiente link 'Simulatio n->Sources->Ramp' cuya ventana de parmetros aparece en la figura 3.2b haciendo do ble clic. 'se muestra la figura 3.2 f' -Coloque los bloques relativamente en el archivo modelo de acuerdo a la figura 3 .2c y conctelos. -haga clic en 'Simulation->Simulation Parameters->Solver' en la barra de men de a rchivo modelo y coloque el tiempo de inicio y el tiempo de parada como 0 y 5 res pectivamente, para insertar o<=t<=5. -Haga clic en el icono de iniciar la simulacin, y haga doble clic en el bloque 'S cope', lleve el puntero del Mouse al rea de la amplitud de la salida, haga clic e n el botn derecho-> 'Axes Properties' para ver las propiedades de la Y abcisas, y coloque la Ymin y Ymax, -5 y 1, respectivamente. -Realizando todos estos pasos, el display del Scope se muestra en la figura 3.2f q ue es idntica a la prevista en la figura 3.2a. EJEMPLO 2 'se muestra la figura 3.3a' Encuentre la solucin para dy/dt=4y2x4 con condiciones iniciales y(0)=10 para 0<=x <=2. Solucin Analtica: La solucin de prueba no se aplica en la ecuacin, en su lugar se emplea el mtodo de separacin de variables a partir de la cual y=-5/(4x5+A).La constante arbitraria ' A' se elimina por la condicin inicial y(0)=10 y se obtiene y=-10/(8x5-1), cuya gr afica se traza en la Fig. 3.3a para 0<=x<=2. Solucin SIMULINK: 'se muestra la figura 3.3b' Asumiendo que la variable independiente es x como t y se obtiene la dependiente y pasando dy/dt por el operador integrador. La y se puede hallar pasando atravs d e un bloque de funcin cuadrtica (para actuar como y2) y luego se puede multiplicar por un bloque 'Gain' de ganancia 4. De forma similar, se puede generar x4 y luego se multiplican 4y2 y x4 a travs de un bloque 'Product' en la medida en que la igualdad de dy/dt y 4y2x4 se mantenga . 'se muestra la figura 3.3c' Como sea, el modelo en SIMULINK y la descripcin del flujo funcional son presentad

os en las figuras 3.2b y 3.2c respectivamente. 'se muestra la figura 3.3d' Abrir un nuevo archivo modelo. Los ejemplos precedentes mencionan los enlaces pa ra colocar bloques 'Intregator, Gain, Ramp, Scope y Fcn' en tu archivo modelo pa ra trabajar. Ahora son necesarios dos bloques Fcn . Lleva un bloque 'Fcn' renmbralo 'Fcn1', establece la expresin funcional u2 para y2, lleva el otro bloque 'Fcn', r enmbralo 'Fcn2' y establece la expresin u4 para x4.Aparte de estos bloques, necesi tas un bloque 'Product' con dos entradas puede conseguirse en el link 'Simulink>Math Operations->Product'. Lleva todos los bloques necesarios, colcalos y conctal os en tu archivo modelo SIMULINK como se presenta en la figura 3.3b. 'se muestra la figura 3.3e' Los bloques 'Ramp' y 'Fcn2' necesitan ser girados y uno 'Product' debe ser rotad o (Select-> botn derecho del Mouse-> Format->Rotate Block) 90 en el sentido de las agujas del reloj. Doble clic en los bloques 'Integrator' y 'Gain' para las condiciones iniciales y (0)=10 y la ganancia 4 respectivamente. Clic en 'Simulation->Simulation Parameters->Solver' en la barra de men y coloque el tiempo de inicio (0) y el tiempo de parada (2) para la simulacin, como hemos h echo. Ahora clic en el icono para iniciar la simulacin. Debe aparecer una ventana de dialogo error como muestra la figura 3.3d. Vamos a investigar la solucin analtica de y=-10/(8x5-1, donde se hace indefinida, con 8x51=0 o x=1/(5V8)=0.6598. el comportamiento asinttico de la funcin se muestra en la figura 3.3a. La simulacin falla Con x=.6598 porque la computadora no puede lidiar numricamente con el infinito. Cambiamos el tiempo de inicio y parada, por esta va 'Simulation->Simulation Param eters->Solver' a 0 y 0.6 respectivamente y se hace clic en el icono para iniciar la simulacin. SIMULINK responde con la salida del 'Scope' (Ymin y Ymax -15 y 25 respectivament e), como se muestra en la figura 3.3a es idntica dentro del intervalo 0<=x<=0.6. El remedio para el manejo de circunstancias asintticas se provee en la Seccin 3.8 'se muestran las figuras 3.4a y 3.4b' EJEMPLO 3 Algunas ecuaciones diferenciales pueden no tener una solucin o hasta cierto punto se puede obtener una solucin numrica o solucin numrica de la ecuacin diferencial MATLAB, se puede ia. Un ejemplo puede ser la simulacin de la ecuacin diferencial on las condiciones iniciales y(0)=10 entre 0<=x<=3. de forma analtica per de SIMULINK. Para la considerar como referenc (s2+y3)dy/dt=x+sinhy c

Solucin SIMULINK Las figuras 3.4a y 3.4b trazan el modelo SIMULINK y el modelo con el flojo funci onal respectivamente. Haremos una breve mencin de algunos detalles del proceso de construccin del modelo . - Se reorganiza la ecuacin como dy/dy=(x+sinhy)/x2+y3 - Se necesitan 4 bloques de funcin: 'Fcn1','Fcn2','Fcn3','Fcn4' para x2, 1/(x2+y3 ), sinhy y y3 respectivamente. - Se necesitan dos bloques 'Ramp': 'Ramp1' y 'Ramp2'. El bloque 'Ramp2' se rata 90 sentido de las agujas del reloj. Pero los ajustes van de acuerdo a la figura 3 .2b 'se muestra la figura 3.4c' - El bloque 'Scope' debe ser girado a una posicin relativa en el modelo. - Inyecte las condiciones iniciales y(0)=5 al bloque 'Integrator' - Ajuste el tiempo de inicio y salida como 0 y 3 respectivamente. La construccin exitosa del modelo y la simulacin deben retornar por la salida del

bloque 'Scope' lo que se muestra en la Fig. 3.4c (con Ymin y Ymax ajustados a 5 y 10 respectivamente) 3.3 Modelacin de la ecuacin diferencial de segundo orden 'se muestra la figura 3.5a' Una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden posee el orden derivativo ms al to como 2. Dos bloques 'Integrator' y dos condiciones iniciales son necesarios para simular una ecuacin diferencial de segundo orden. Tomemos la ecuacin 4d2y/dt2+12dy/dt+8y= 0 con las condiciones iniciales y(0)=-5 y y'(0)=3 para la simulacin que ser grafic ada para 0<=t<=9. Solucin Analtica: Empleando la solucin de prueba y=emt que provee las races de la ecuacin auxiliar co mo m=-2 y -1, y donde la ecuacin general es y=Ae-2t+Be-t. Aplicamos las condiciones iniciales y(0)=-5 y y'(0)=3 y se obtiene A+B=-5 cuya -> A=+2 -2A-B=+3 solucin es -> B=-7 as se proporciona la solucin final como y=2e-2t - 7e-t La argumento de esta funcin es mostrada en la Fig. 3.5a.por lo que nuestra condic in es: Problema espacial Solucin espacial 4d2y/dt2+12dy/dt+8y=0 con las condiciones iniciales y(0)=-5 y y'(0)=3 - and->> y=2e-2t - 7e-t graficada en la figura 3.5a 'se muestra la figur 3.5b y 3.5c' Solucin SIMULINK: Reordenamos la ecuacin dejando el la derivada de mayor grado del lado izquierdo d e la ecuacin, se obtiene d2y/dt2=-3dy/dt-2y. Dos bloques 'Integrator' son requeri dos para obtener y desde d2y/dt2. La ganancia asociada con dy/dt y y son -3 y -2 respectivamente. El modelo SIMULINK es presentado en la Fig. 3.5b seguido de la descripcin del flujo funcional en la Fig. 3.5c. 's muestra la figura 3.5d' Describimos los enlaces para traer varios bloques como se muestra en la fig.3.5b en ejemplos anteriores. El procedimiento en SIMULINK a aplicar es: -Abra un nuevo archivo modelo SIMULINK -Lleve un bloque integrador, renmbrelo 'Integrator1', ajuste la condicin inicial y '(0)=3 en 'Integrator1', lleve otro bloque integrador y renmbrelo 'Integrator2' y ajuste la condicin inicial y(0)=-5 en el. -Lleve un bloque de ganancia y renmbrelo 'Gain1' ajuste la ganancia a -3, lleve o tro bloque de ganancia, renmbrelo 'Gain2' ajuste la ganancia a -2, y gire ambos b loques. -Lleve un bloque 'Sum' y grelo, y tambin lleve el bloque 'Scope' -Site relativamente los bloques en el archivo modelo de acuerdo a la figura 3.5b y conctelos -Ajuste el tiempo de inicio y salida a 0 y 9 respectivamente para la insercin de 0<=t<=9 -Haga clic en el icono para inicial la simulacin, la salida del bloque 'Scope' se muestra en la figura 3.5d (con Ymin y Ymax como -5 y 0 respectivamente) Se pueden comparar las graficas 3.5a y 3.5d son idnticas como se esperaba. Presen tamos 3 ejemplos con simulacin de ecuaciones diferenciales de segundo orden, a co ntinuacin:

EJEMPLO1 Tomemos una ecuacin diferencial de segundo orden que tiene funcin de entrada como sigue, por ejemplo, 3d2y/dt2+30dy/dt+63y=-8+3t-e-5t con condiciones iniciales y(0)=-2 y y'(0)=-900 d entro de 0<=t<=2. 'se muestran las figuras 3.6a + 3.6b +3.6c +3.6d' Solucin Analtica Las races de de la ecuacin auxiliar., la funcin complementaria, la integral particu lar, la ecuacin general, y la solucin completa considerando las condiciones inicia les son: Races: -7 y -3 Ycf=Ae-7t+Be-3t Ypi=-22/147+t/21+e-5t/12 Ecuacin General: y=Ae-7t+Be-3t-22/147+t/21+e-5t/12 Solucin Completa: y=266197/1176*e-7t-5479/24*e-3t-22/147+t/21+e-5t/12 La grafica de la funcin toma la forma como se muestra en la figura 3.6a. Nuestra declaracin es cuestin de: Problema espacial Solucin espacial 3d2y/dt2+30dy/dt+63y=-8+3t-e-5t con y(0)=-2 y y'(0)=-900 -> y vs. t graficad a como la figura 3.6