ENSEEIHT 3`me Anne Informatique & Mathmatiques Appliques e e e e Controle optimal II

20092010 Examen

Examen
Dure 2H. Tous les exercices sont indpendants. Le bar`me pre e e e visionnel est indiqu pour chaque exercice. Documents autoriss : e e une feuille de notes de cours recto-verso manuscrite. Exercice 1 (3 points). Soit Fa : R R2 une application dnie par e Fa (x) = (x2 , x3 + ax). 1.1. Pour quelles valeurs de x et de a lapplication Fa (x) est-elle une immersion ? 1.2. Pour quelles valeurs du param`tre a lensemble Fa (R) est-il une souse varit de R2 ? ee

Exercice 2. (11 points) On consid`re le probl`me de contrle optimal ` e e o a temps nal x e

tf 0

f 0 (x(t), u(t))dt min p.p. t [0, tf ], (1)

x(t) = f (x(t), u(t)), x(0) = x0 ,

x(tf ) Xf .

Les applications f 0 et f sont lisses sur des ouverts de Rn Rm et ` valeurs a n . Lensemble X est une sous-varit lisse de respectivement dans R et R ee f 1, dimension p < n de Rn . Soit (, u) Wn ([0, tf ])L ([0, tf ]) une solution. x m ` 2.1. A quelle fonction appliquer le thor`me des fonctions implicites pour e e justier lexistence au voisinage de u dune application x : u x(u) qui associe ` un contrle la solution de lquation direntielle (1) de condition a o e e initiale x0 ? ` A (x, u) = (x f (x, u), x(0) x0 ). 2.2. Montrer quil existe une fonction : Rn Rnp qui soit une submersion en x(tf ) telle que Xf V = 1 ({0}) o` V est un voisinage de u x(tf ).

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Cest la caractrisation par submersion dune sous-varit. e ee Au voisinage de u, le probl`me de contrle est donc quivalent ` e o e a g(u) min, o` u g(u) =
0 tf

h(u) = 0,

f 0 (x(u)(t), u(t))dt

et

h(u) = (x(u)(tf ))

sont des applications lisses. 2.3. Montrer quil existe un couple (0 , ) = (0, 0) dans R (Rnp ) tel que u ( u L ([0, tf ])) : 0 g ()u + h ()u = 0. u m KKT. 2.4. Pour u L ([0, tf ]), donner les expressions de g ()u et h ()u en u u m utilisant x, solution de x(t) = f f ((t), u(t))x(t) + x ((t), u(t))u(t), x x u x(0) = 0. On a
tf

p.p. t [0, tf ],

g ()u = u
0

f 0 f 0 ((t), u(t))x(t) + x ((t), u(t))u(t) dt, x x u h ()u = ((tf ))x(tf ). u x

On pose p0 = 0 , et on dnit p comme tant la solution de e e p(t) = H ((t), u(t), p(t)), x x p.p. t [0, tf ],

x p(tf ) = ((tf )). La fonction H ci-avant est le hamiltonien usuel (paramtr par p0 ) e e H(x, u, p) = p0 f 0 (x, u) + pf (x, u). 2.5. Montrer que (0 , p) = (0, 0). p Sinon, p(tf ) = 0 ce qui implique = 0 puisque ((tf )) est surjective, x 0 , ) = (0, 0) ce qui est absurde. donc ( 2.6. Donner lexpression de lespace tangent ` Xf en x(tf ) ` laide de . a a 2

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Cest Ker ((tf )). x 2.7. Montrer que pour tout vecteur v dans cet espace tangent, on a la condition de transversalit e p(tf )v = 0. Evident. 2.8. Par une intgration par parties montrer que e 0
0 tf

f 0 x ((t), u(t))x(t)dt = ((tf ))x(tf ) x x

tf

+
0

p(t)

f ((t), u(t))u(t)dt. x u

Intgrer par parties le terme px. e 2.9. Conclure que H ((t), u(t), p(t)) = 0, x u Par densit de L dans L2 . e m m p.p. t [0, tf ].