Sunteți pe pagina 1din 22

Capitolul 2

Sisteme Conventionale pentru Reglarea Proceselor Continue


2.1 Reglarea automata a debitului
2.1.1 Estimarea paramatrilor proceselor de curgere
Pentru reglarea debitului se calculeaza modelul dinamic al unei conducte tehnologice prin care curge un
fluid, delimitata de elementul de executie si traductorul de debit. Un sistem de reglare automata a debitului SRA
are reprezentarea conventionala din figura 2.1
Figura 2.1: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru debit
Unde:
F debitul de fluid;
L lungimea conductei;
D diametrul conductei;
P caderea de presiune pe conducta;
F
0
valoerea presupusa a debitului;
Se presupune curgerea prin conducta a unui lichid incompresibil si se foloseste ecuatia de conservare a
impulsului, care actioneaza in sistem pentru doua cazuri distincte intalnite in practica:
a) conducte scurte cu L ~ D;
b) conducte lungi cu L >> D.
2.1.1.1 Modelul dinamic al unei conducte scurte
Se echivaleaza tronsonul de conducta cu o rezistenta hidraulica, pentru care este valabila relatia cunoscuta:
2 P
F S

(2.1)
in care:
F este debitul care trece prin restrictie;
P caderea de presiune pe restrictie;
coeficientul de debit;
densitatea fluidului.
Pentru regimul stationar de curgere se echilibreaza fortele care actioneaza in sistem si se obtine relatia:
2
0
0 2 2
0
2
F
P S S
S

(2.2)
in care:
0
P S este forta activa de apasare asupra lichidului din conducta;
2
0
2 2
2
F
S
S

forta de reactiune datorata restrictiei.


In regim dinamic diferenta dintre cele doua forte este compensata de viteza de variatie in timp a impulsului din
sistem:
2
2 2
( )
( ) ( )
2
F t d
P t S S Mv
S dt

(2.3)
In (2.3) M este masa de lichid din conducta, iar este viteza sa de deplasare (curgere).
Atunci pentru exprimarea din (2.3) avem:
2
2 2
( ) 1
( ) ( ( ))
2
F t d
P t S S LS F t
S S dt

(2.4)
Marimile care depind de timpul t in (2.4) se obtin daca se dau variatii arbitrare peste valorile de regim
stationar, astfel:
0 0
0
( ) ( ( )) ( )
( ) ( )
P t P P t P p t
F t F F t
+ +
+
(2.5)
Din (2.4) si (2.5) se obtine:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
0
0 0 2 2
2
F F t
d
P p t S S L F F t
S dt

+
+ +
(2.6)
Daca se extrage din (2.6), regimul stationar exprimat prin (2.2), si se neglijeaza termenul patratic ( )
2
F t se
obtine:
( )
( ) ( )
0
2 2
2
( )
2
F F t
d
p t S S L F t
S dt

(2.7)
Prin normare la valorile de regim stationar avem:
( )
( )
( )
( )
0
0
F t
y t
P
p t
m t
P

Rezulta modelul liniarizat cu variabile adimensionale:


( )
( ) ( )
2 0
0
1
2
dy t
V
y t m t
F dt
+ (2.8)
unde cu V
0
s-a notat volumul de fluid din conducta, ocupat in regim stationar.
Din ecuatia diferentiala (2.8), prin aplicarea transformatei Laplace, se obtine usor functia de transfer a
canalului de executie:
( )
1
p
pa
pa
k
H s
s

+
(2.9)
unde k
p
este factorul de amplificare, iar
pa

constanta de intarziere a canalului considerat,


0.5
p
k
si
2 0
0
pa
V
F

.
Pentru un fluid compresibil, calculul este similar, cu cel anterior cu diferenta ca ecuatia (2.1) este corectata
cu un coeficient de compresibilitate.
2.1.1.2 Modelul dinamic al unei conducte lungi
In acest caz se presupune ca forta de reactiune este forta de frecare a fluidului cu peretii conductei, debitul
depinzand esential de lungimea conductei, L:
2
P
F L
k

(2.10)
Avem pentru regimul stationar al procesului de curgere, prin echilibrarea fortelor de lucru in sistem:
2
0
0 5
0
F
P S k LS
L
(2.11)
Marimea k este coeficientul de frecare al fluidului cu conducta. Pentru regimul dinamic se poate scrie:
( )
( )
( ) ( )
2
5
F t
d
P t S k LS Mv t
L dt

(2.12)
Marimile variabile in timp P(t) si F(t) au semnificatia din (2.5) si atunci (2.12) devine:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
0
0 0 5
1
F F t
d
P p t S k LS LS F F t
L S dt

+
+ +
(2.13)
Daca se extrage din (2.13) regimul stationar exprimat prin (2.11) si se neglijeaza pentru liniarizare termenul
care contine
2
( ) F t , se obtine:
( )
( ) ( )
0
5
2k LSF F t d F t
p t S L
L dt


(2.14)
Cu ajutorul marimilor normate dupa procedeul din cazul anterior, se obtine modelul matematic al canalului
de executie:
( )
( ) ( )
5
0
1
2 2
dy t
L
y t m t
kF S dt
+ (2.15)
respectiv functia de transfer:
( )
1
p
Pb
Pb
k
H s
s

+
(2.16)
unde:
5
0
0.5;
2
P Pb
L
k
kF S
(2.17)
2.1.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a debitului
Se considera sistemul din figura 2.1 pentru care se cunoaste functia de transfer a partii fixate:
( )
1 1
E P
F T
E P
k k
H s k
s s

+ +
(2.18)
rezultata prin conectarea in serie dintre:
traductorul de masura considerat element proportional cu functia de transfer k
T;
elementul de executie aproximat printr-un element cu intarziere cu functia de transfer
1
E
E
k
s +
;
procesul reglat reprezentat de conducta tehnologica prin care circula debitul de fluid cu functia de transfer
1
P
P
k
s +
calculata in paragraful 2.1.1.
Pentru partea fixata a sistemului de reglare (2.18) se recomanda un algoritm PI care asigura performante
corespunzatoare regimului dinamic si stationar.
Intrucat sistemele pentru reglarea debitului sunt neinertiale, frecventa cu care sunt scoase din regimul
stationar este relativ mare, astfel ca este necesar un studiu de stabilitate a sistemului, din care vor rezulta conditii
utile de proiectare. Deci, inainte de calculul parametrilor algoritmului de reglare, vom analiza stabilitatea
sistemului, folosind criteriul de frecventa Nyquist.
Functia de transfer a sistemului in circuit deschis este:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
1 1
R T E P
R F i
i E P
k k k k
H s H s H s T s
T s s s
+
+ +
(2.19)
iar pentru
s j
avem:
( )
( )
( ) ( )
1
1 1
R T E P i
i E P
k k k k T j
H j
T j j j

+ +
(2.20)
Reprezentarea (2.20) se poate exprima cu partea reala si imaginara a lui H(j):
( ) ( ) ( ) H j U jV + (2.21)
care da informatii despre comportamentul hodografului sistemului. Conditia U() = 0 specifica pulsatiile
1
, la
care hodograful taie axa imaginara:
( )
1
i E P
i P E
T
T


+
(2.22)
iar ( ) 0 V specifica pulsatiile
R
la care hodograful taie axa reala:
( )
1
R
E P E P i
T

+
(2.23)
Figura 2.2: Locul de transfer al SRA pentru debit in circuit inchis
Intrucat H(s) (in circuit deschis) nu are poli in semiplanul drept, sistemul in circuit inchis este stabil daca
hodograful H(j) nu inconjoara punctul critic 1 j + . In figura 2.2 este reprezentat locul de transfer H(j)
corespunzator urmatoarelor cazuri:
H(j) nu taie axa reala, deci nu exista o pulsatie
R
data de (2.23);
H(j) taie axa reala, deci exista o pulsatie
R
data de (2.23).
Varianta prima este asigurata daca:
( ) 0 adica
E P E P i
E P
i
E P
T
T



+ <
>
+
(2.24)
pentru orice valoare a factorulului de amplificare k
R
din algoritmul de reglare. Daca insa H(j) taie axa reala, este
indeplinita conditia:
E P
i
E P
T


<
+
(2.25)
si conditia suplimentara de stabilitate
( ) , , 1
R i
U k T > (2.26)
pentru constanta T
i
determinata din (2.26), si pentru =
er
. Asadar, pentru ca sistemul sa fie stabil, sunt necesarare
conditii restrictive impuse parametrilor k
R
si T
i
.
Fata de aceste rezultate intermediare, se impune o metoda de proiectare bazata pe un criteriu integral, care sa
tina seama de restrictiile evaluate anterior. Astfel, pentru algoritmul de reglare PI propus, parametrii optimi de
acordare se determina prin rezolvarea problemelor de optimizare:
( )
2 2
0
min J dt



+
' ;

&
(2.27)
cu restrictiile:
P E
P E
i
T


+
>
sau mai acoperitor,
( )
2 2
0
min J dt

(2.28)
cu restrictiile:
( ) 1 , , >
+
>
i R r
P E
P E
i
T k U
T



in care (t) este eroarea de reglare a sistemului, iar este un coeficient de ponderare a derivatei t fata de ( ) t .
Criteriul integral J admite o exprimare directa, astfel incat reprezentarile din (2.27) sau (2.28) se reformuleaza, ca
probleme de programare matematica neliniara, astfel:
( ) { }
min ,
R i
E P
i
E P
J K T
T


>
+
(2.29)
respectiv:
( ) { }
( )
min ,
, , 1
R i
E P
i
E P
r R i
J K T
T
U k T

<
+
>
(2.30)
Formularile din (2.30) si (2.31) sunt probleme de optimizare parametrica, care pot fi rezolvate cu usurinta
prin metode numerice consacrate.
Se apreciaza ca metoda de mai sus, propusa pentru proiectare, este avantajoasa si pentru faptul ca poate lua
in consideratie si restrictii de ordin constructiv impuse algoritmului de reglare de forma:
max
max
0
0
R r
i i
k k
T T
<
< <
unde
max max

R i
k si T sunt valori maxime acceptate de regulatorul fizic pentru k
R
si T
i
.
2.1.3 Implementarea SRA-F
SRA pentru debit sunt realzate in structuri simple de reglare dupa eroare, ca in figura 2.1. O astfel de
structura este folosita de sine statator pentru mentinerea unui debit la o valoare prescrisa, sau ca bucla secundara
intr-o structura de reglare evoluata de cascada a debitului cu nivelul, temperatura, concentratiei etc.
In unele aplicatii industriale se solicita mentinerea unui raport dat r intre doua debite F1 si F
2
. Aceasta
cerinta este asigurata prin schema din figura 2.3, in care apare ca element suplimentar blocul de raport BP, care
primeste la intrare o marime proportionala cu valoarea debitului F1 si la iesire ofera marimea rF1 ce devine
referinta sistemului de reglare pentru debitul F2. In regimul stationar de functionare al acestui sistem este
satisfacuta relatia:
20 10
20 10
/
F rF
F F r

Figura 2.3: Reglarea raportului a doua debite


O modalitate de implementare a unui sistem de reglare automata a debitului in structura de reglare dupa
eroare (abatere) este data in figura 2.4. Este folosita aparatura de automatizare cu semnal unificat de curent (4-20
mA). In varianta prezentata, pentru masurarea debitului este prevazut un traductor cu diagrama asa incat valoarea
debitului masurat se obtine la iesirea extractorului de radical prevazut dupa traductorul de presiune diferentiala.
Deoarece elementul de executie al sistemului este cu servomotor pneumatic, comanda regulatorului, care este un
semnal electric unificat, este convertita prin blocul electropneumatic si apoi aplicata elementului de executie.
Figura 2.4: Implementarea SRA pentru debit cu aparatura ce semnal unificat de curent
Reglarea automata a nivelului
2.2.1 Estimarea parametrilor proceselor de umplere - golire
Nivelul se regleaza in procese de umplere-golire, iar sistemul de reglare automata pentru nivel SRA-L, este
reprezentat conventional ca in figura 2.5. Astfel, se calculeaza modelul dinamic al procesului de umplere-golire la
un rezervor cu sectiune constanta S, alimentat cu debitul F
a
, din care se extrage debitul F
e
.
Figura 2.5: SRA pentru nivel
unde:
L nivelul de lichid din rezervor;
F
a
debitul de alimentare;
F
e
debitul de evacuare;
L
0
valoarea prescrisa pentru nivel.
Se considera doua cazuri posibile:
a) evacuarea la debit constant, Fe= ct;
b) evacuarea la debit variabil, in functie de nivelul din rezervor, Fe(L).
Estimarea parametrilor acestui model se bazeaza pe ecuatia de conservare a cantitatilor de fluid care se
vehiculeaza in proces.
2.2.1.1 Calculul modelului matematic pentru evacuarea la debit constant
Pentru regimul stationar (acumulare nula in sistem) cantitatea introdusa este egala cu cea extrasa din
rezervor, asa ca:
0 0
0
a e
F F
(2.31)
unde
0
a
F
este debitul de alimentare,
0
e
F
este debitul de evacuare, este densitatea lichidului vehiculat.
In regimul dinamic de curgere, diferenta dintre fluxurile introdus si extras din rezervor, este compensata de
cantitatea acumulata (dezafectata) in rezervor:
( ) ( ) ( )
( )
a e
dL t
d
F t F t M t S
dt dt
(2.32)
In (2.32) s-a notat prin S sectiunea rezervorului, iar prin L(t) nivelul de lichid la momentul t, M(t)
reprezentand masa de lichid din rezervor la momentul t. Marimile variabile in timp din (2.32) se obtin prin variatii
arbitrare, date peste valorile lor de regim stationar:
) ( ) (
) ( ) (
0
0
t F F t F
t L L t L
a a a
+
+
(2.33)
Din (2.32) si (2.33) rezulta:
( ) ( )
( ) ( )
0
0 0 a a e
d L L t
F F t F S
dt

+
+
(2.34)
iar prin extragerea conditiei de regim stationar exprimata prin (2.31) avem:
( )
( )
a
d L t
F t S
dt

(2.35)
Se normeaza variatiile marimilor de interes, si se obtine:
( )
( )
0
L t
y t
L

, marimea reglata
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F

, marimea de executie
Cu aceste noi variabile adimensionale, ecuatia (2.35) devine:
( )
( ) ( )
0 0
0 0 a a
dy t dy t
SL V
m t
F dt F dt
(2.36)
sau prin integrare:
( ) ( )
0
0 0
t
a
F
y t m t dt
V

(2.37)
Rezulta foarte usor functia de transfer a canalului de executie, de la variatia debitului de alimentare la
variatia nivelului.
( )
1
pa
Pa
H s
s

(2.38)
unde
0
0
Pa
a
V
s
F

.
Exprimarea din (2.37) dovedeste ca procesul de umplere-golire cu evacuare la debit constant se comporta ca
un element integrator, motiv pentru care se numeste proces fara autostabilizare.
2.2.1.2 Calculul modelului matematic pentru evacuare la debit variabil
Pentru regimul stationar al procesului este valabila relatia (2.31) in care marimile isi pastreaza semnificatia.
In regimul dinamic, diferenta dintre cantitatile introduse si extrase sunt acumulate in rezervor, dupa cum urmeaza:
( ) ( )
( ) ( )
a e
dM t dL t
F t F t S
dt dt
(2.39)
Debitul F
e
depinde de nivelul L din rezervor, dupa o relatie neliniara de tipul:
2
e
F a gL (2.40)
unde a este o constanta ce depinde de sectiunea de evacuare din rezervor, iar g este acceleratia gravitationala.
Prin dezvoltare in serie Taylor, in jurul punctului stationar de functionare, se obtine:
( ) ( )
0
0
2
0 0
0 2
...
1! 2!
e e
e e
L L
L L
L L L L
F F
F F
L L


_ _
+ + +


,
,
(2.41)
Daca se trunchiaza dezvoltarea dupa partea liniara, se obtine relatia:
( )
0
0 0
e
e e
L L
F
F F L L
L

_
+

,
(2.42)
valabila pentru orice L, deci la orice moment de timp t. Avem astfel:
) ) ( ( ) (
0 0
0
L t L
L
F
F t F
L L
e
e e

,
_

(2.43)
sau
( )
0
e
e
L L
F
F L t
L

_

,
(2.44)
Daca se reia ecuatia (2.39) si se considera marimile variabile in timp exprimate prin:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
a a a
e e e
L t L L t
F t F F t
F t F F t
+
+
+
:
atunci avem,
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0 0 a a e e
d L L t
F F t F F t S
dt
+
+ +
(2.45)
Se opereaza in (2.45) prin extragerea regimului stationar exprimat prin (2.31) si se ajunge la ecuatia descrisa
prin variatia marimilor de calcul:
( ) ( )
( ) ( )
a e
d L t
F t F t S
dt


(2.46)
Prin normare, se obtin marimile adimensionale ale modelului dinamic asociat canalului de executie:
( )
( )
0
L t
y t
L

, marimea reglata
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F

marimea de executie
Rezulta cu usurinta din (2.47) si prin inlocuirea derivatei lui F
e
in raport cu L obtinuta din (2.40), ca forma
finala liniarizata a ecuatiei (2.46) este:
( )
( ) ( )
0
0
2
2
a
dy t
V
y t m t
F dt
+ (2.47)
Se obtine astfel in domeniul frecventei, modelul canalului de executie in ipoteza impusa pentru procesul de
umplere-golire:
( )
1
Pb
Pb
Pb
k
H s
s

+
(2.48)
in care:
0
0
2 2
Pb Pb
a
V
k
F

sunt parametrii modelului matematic estimat.
Exprimarea din (2.47) denota ca procesul de umplere-golire cu evacuare prin cadere libera (debitul variabil
cu nivelul L din rezervor) se comporta ca un element de intarziere, motiv pentru care se numeste proces cu
autostabilizare.
2.2.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a nivelului
Se considera sistemul din figura 2.5 pentru care se cunoaste functia de transfer a partii fixate:
a)
( )
1
1
E T E
F T
E P P
k k k
H s k
s s s

+
pentru un proces de umplere-golire fara autostabilizare (integrator), cu
condiia
E P
<< acceptata in practica, respectiv:
b) ( )
( ) ( ) 1 1 1 1
p
E F
F T
E P E P
k
k k
H s k
s s s s

+ + + +
pentru un proces de umplere-golire cu autostabilizare, cu
parametrii de semnificatie cunoscuta.
In cazul a) se recomanda un algoritm de reglare P, iar in cazul b) un algoritm de reglare PI, pentru asigurarea
in primul rand a unor performante de regim stationar. Cu aceste precizari, se propune pentru proiecare utilizarea
unor metode bazate pe alocare poli-zerouri, in vederea obtinerii unor sisteme de forma standard (de ordin unu sau
doi) in circut inchis. Configuratia dorita pentru repartitia polilor si zerourilor functiei de transfer a sistemelor in
circut inchis exprima in fapt performantele impuse acestor sisteme fata de clasa marimilor exogene (referinte si
perturbatii) considerate si ele precizate.
Astfel, pentru partea fixata din a) se impune ca sistemul in circut inchis sa aiba o comportare exprimata prin
functia de transfer corespunzatoare unui element cu intarziere de ordinul unu, de forma:
( )
0
1
1
e
H s
Ts

+
(2.49)
in care constanta de intarziere T se alege pentru a impune de fapt, performantele sistemului. Functia de transfer a
sistemului in circut deschis este:
( ) ( ) ( )
T E F
R F R R
P
k k k
H s H s H s k k
s s

(2.50)
iar pentru sistemul in circut inchis avem:
( )
( )
( )
0
1
1
1
1
R F
R F
R F
H s
k k
H s
H s s k k
s
k k

+ +
+
(2.51)
Prin identificarea relatiei (2.49) cu (2.51) se obtine formula simpla de calcul:
1
R F
T
k k

(2.52)
din care, pentru
T E
F
P
k k
k

cunoscut si pentru T impus, se determina factorul de amplificare al regulatorului:


*
1
R
F
k
Tk

(2.53)
Pentru partea fixata din b) se impune ca sistemul in circut inchis sa aiba o comportare exprimata prin functia
de transfer a unui sistem de ordinul doi:
( )
2
0 2 2
2
e
ne
e
e ne n
H s
s s

+ +
(2.54)
la care prin dubletul ( ) ,
ne e
se propun performantele sistemului in bucla inchisa (suprareglaj, timp de raspuns si
eroare stationara).
Echivalentul functiei
0
( )
e
H s pentru circuitul deschis este:
( )
2
/ 2
1
1
2
ne e
e
e ne
H s
s s


+


(2.55)
Sistemul fizic in circuitul deschis are functia de transfer:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
1
1 1
i F
R F R
i E P
T s k
H s H s H s k
T s s s
+

+ +
(2.56)
Daca se compenseaza constanta de intarziere a procesului
P
cu constanta de timp de integrare a
regulatorului T
i
, adica se pune
P
=T
i
,avem:
( )
( )
/
1
R P F
E
k k
H s
s s

+
(2.57)
Din identificarea formei (2.57) cu (2.55) rezulta relatia de proiectare care intereseaza:
*
2
ne P
R
e F
k
k

(2.58)
si care permite determinarea factorului de amlificare al regulatorului:
*
2
ne P
R
e F
k
k

(2.59)
unde
ne e
si sunt impuse, iar
P
si
R
k sunt date. Deci, cu (2.59) si prin alegerea
*
i P
T rezulta parametrii de
acordare ai algoritmului PI din sistemul in bucla inchisa.
2.2.3 Impementarea sistemelor pentru reglarea nivelului
SRA pentru nivel sunt realizate in structuri de reglare dupa eroare (fig. 2.5), sau in structuri de reglare in
cascada cu debitul de alimentare
a
F , care este marimea de executie, ca in figura 2.6.
Figura 2.6: Reglare de nivel in cascada cu debitul
Reglarea in cascada este mai eficienta daca bucla secundara de debit este mult mai rapida decat bucla
principala de nivel (timpul de raspuns al SRA pentru debit se propune de circa zece ori mai mic decat timpul de
raspuns al SRA pentru nivel, in faza de proiectare a structurii de cascada). Daca se respecta aceasta cerinta,
perturbatiile datorate modificarii debitului de fluid sunt anihilate de bucla secundara si nu mai pot modifica
marimea principala reglata, care este nivelul L.
O implementare cu aparatura electronica cu semnal unificat de curent (4-20 mA) este data in figura 2.7
pentru o structura de reglare in cascada. Se poate constata conexiunea caracteristica de cascada, prin care
regulatorul din bucla principala de nivel prescrie referinta regulatorului din bucla secundara de debit (comanda
primului regulator devine marime de referinta pentru cel de al doilea regulator). Rezulta deci, ca aceasta structura
cu pretul unui efort al costului datorat traductorului de debit si regulatorului din bucla secundara, ofera un regim
dinamic superior, fiind robusta la perturbatiile datorate modificarilor arbitrare ale debitului de alimentare.
Figura 2.7: SRA (cascada) pentru nivel cu aparatura cu semnal unificat de curent
2.3 Reglarea automata a presiunii
2.3.1 Estimarea parametrilor unei capacitati pneumatice
Presiunea este un parametru ce caracterizeaza instalatiile pneumatice sau hidraulice. In cazul reglarii
presiunilor se determina spre exemplu, modelul matematic pentru o capacitate pneumatica alimentata cu un fluid
(faza gazoasa). Structura unui sistem de reglare pentru presiune SRA-P, este data in figura 2.8. Se estimeaza in
continuare modelul matematic al capacitatii pneumatice de volum constant V, in care se gaseste un gaz la
temperatura T si presiunea p, alimentata cu debitul F
a
si din care se extrage debitul F
e
. Daca se presupune gazul cu
o comportare ideala si la temperatura constanta T, se accepta ecuatia de stare a gazelor perfecte:
pV MRT (2.60)
Figura 2.8: SRA pentru presiune
in care M este masa gazului din volumul V, iar R este constanta universala a gazelor. In ipoteza de lucru propusa,
presiunea se modifica datorita variatiei in timp a masei M. Astfel, din (2.60) prin derivare in raport cu timpul t, se
obtine:
( ) ( ) dp t dM t
V RT
dt dt
(2.61)
dar:
( )
( ) ( )
a e
dM t
F t F t
dt
(2.62)
Se obtine:
)) ( ) ( (
) (
t F t F RT
dt
t dp
V
a a
(2.63)
Se presupune ca debitul de evacuare F
e
depinde de presiunea p, dupa relatia neliniara de curgere:
( )
e c
F k p p p (2.64)
unde k este o constanta determinata de rezistenta pneumatica a traseului de evacuare, iar p
c
este presiunea la
consumator. Prin dezvoltare in serie in jurul punctului nominal (stationar) de functionare, rezulta:
( ) ( )
0 0
2
2
0 0
0 2
1! 2!
e e
e e
p p p p
p p p p
F F
F F
p p

_ _
+ +


, ,
(2.65)
Daca se retine din (2.65) partea liniara valabila pentru presiunea p si debitul Fe la orice moment de timp, se
obtine:
( ) ( )
0
0 0
( )
e
e e
p p
F
F t F p t p
p

_
+

,
(2.66)
sau
( ) ( )
0
e
e
p p
F
F t p t
p

_

,
(2.67)
Se considera marimile variabile in timp prin expresiile:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
a a a
e e e
p t p p t
F t F F t
F t F F t
+
+
+
(2.68)
Daca se revine la ecuatia (2.63), se tine seama de (2.67) si se extrage conditia de regim stationar:
0 0
0
a e
F F
avem
( ) ( )
( ) ( )
0
1
e
a
p p
d p t
F V
F t p t
p RT dt

,
(2.69)
Prin normare se obtin marimile adimensionale ale modelului canalului de executie:
( )
( )
0
p t
y t
p

, marimea reglata
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F

, marimea de executie
Modelul dinamic in reprezentarea finala este atunci:
( )
( ) ( )
0 0
1 1
0
0
e e a
p p p p
dy t
F F F
VR y t m t
p dt p p


_ _
+


, ,
(2.70)
Se obtine astfel, functia de transfer:
( )
1
P
P
P
k
H s
s

+
(2.71)
in care:
0
1
0
0
e a
P
P P
F F
k
p p

,
0
1
e
P
P P
F V
RT p

,
(2.72)
2.3.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a presiunii
Se considera sistemul din figura 2.8 pentru care se presupune cunoscuta functia de transfer a partii fixate:
( )
( ) ( ) 1 1 1 1
E P F
F T
E P E P
k k
H s k
s s s s



+ + + +
(2.73)
rezultata prin conectarea in serie dintre:
traductorul de masura pentru presiune, considerat element proportional cu factorul de amplificare k
T;
elementul de executie cu functia de transfer
1
E
E
k
s +
procesul cu functia de transfer (calculata anterior)
1
P
P
k
s +
In aplicatiile practice
E P
<< si se poate neglija. In schimb, reprezentarea (2.73) este corectata prin
considerarea fenomenelor de transport ale fluidului de la punctul de masura din capacitatea pneumatica sau
hidraulica la traductor echivalate cu un timp mort
L

, unde L este lungimea conductei, iar este viteza de


deplasare a fluidului.
Astfel, se presupune data functia de transfer a partii fixate de forma:
( )
( ) 1
s
F
F
P
k e
H s
s

+
(2.74)
Intrucat sistemele pentru reglarea automata a presiunii sunt afectate de perturbatii importante, iar relatia
(2.74) este un model tipic de reprezentare, pentru proiectare se impune o procedura de acordare experimentala la
perturbatii.
Astfel, daca se accepta un algoritm de reglare de tipul PI, in conformitate cu procedura de acordare
experimentala Kopelovici (la perturbatii), pentru forma standard (2.74) se recomanda parametrii optimi care
asigura o evolutie globala buna a sistemului in circuit inchis:
*
0.8 0.5
i F
T + ,
*
0.6
F
R
F
k
k

Exista si alte retete similare pentru acordarea sistemului la modificarea referintei (in urmarire).
2.3.3 Implementarea sistemelor pentru reglarea presiunii
SRA pentru presiune sunt realizate in structuri de reglare clasice dupa eroare, figura 2.8, o implementare
posibila fiind cea din figura 2.9 care foloseste aparatura electronica cu semnal unificat de tensiune (0 10 Vcc). Se
accepta pastrarea instrumentatiei de cuplare la proces (traductor de presiune cu semnal unificat de curent si element
de executie cu servomotor pneumatic). Pentru interconectarea aparaturii SRA care prelucreaza semnale de tensiune
(010Vcc) se impune introducerea unei conversii suplimetare curent-tensiune pentru marimea masurata (reglata),
respectiv o conversie tensiune-curent pentru marimea de comanda furnizata de regulatorul automat.
Figura 2.9: SRA pentru presiune, cu aparatura cu semnal unificat de tensiune
Reglarea automata a temperaturii
2.4.1 Estimarea parametrilor proceselor cu transfer de caldura
Temperatura este un parametru reprezentativ pentru procese industriale cu transfer de caldura. In sistemele
de reglare a temperaturii, SRA-T se calculeaza modelul matematic pentru transferul de caldura de la un agent
termic la un produs care urmeaza sa fie incalzit sau racit. Structura unui SRA pentru temperatura este data in figura
2.10.
Figura 2.10: SRA pentru temperatura
Se estimeaza modelul matematic pentru un proces cu transfer de caldura prin amestecare (convectie) cu
agent termic si produs in faza lichida intr-un volum V, caracterizat de marimile:
0
a
F
debitul agentului termic;
a
T temperatura agentului termic;
a
c caldura specifica a agentului termic;
p
F
debitul produsului;
P
T temperatura produsului;
P
c caldura specifica a produsului;
a
densitatea agentului termic;
P
densitatea produsului;
e
T temperatura amestecului;
e
c caldura specifica a amestecului;
e
densitatea amestecului.
Pentru regimul stationar se scrie ecuatia de bilant energetic (cu neglijarea pierderilor exterioare de caldura):
0 0 0
0
a a a a p p p p e e e e
F c T F c T F c T +
(2.75)
si relatia evidenta:
0 0 e a p
F F F +
(2.76)
In regim dinamic de functiune, diferenta dintre fluxurile calorice introduse si extrase din schimbator este
compensata de cantitatea de caldura acumulata (degajata):
( ) ( ) ( )
( )
e
a a a a p p p p e e e e e ce
dT t
F t c T F c T F t c T t V
dt
+ (2.77)
( ) ( )
e a p
F t F t F + (2.78)
Marimile variabile in timp T
e
(t)si F
a
(t) se scriu:
( ) ( )
( ) ( )
0
0
e e e
a a a
T t T T t
F t F F t
+
+
(2.79)
Din (2.77), (2.78) si (2.79) rezulta:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0
0
a a a a a p p p p
e e
e a a p e e e e ce
F F t c T F c T
d T T t
F F t F T T t c V
dt


+ +
+
+ + +
(2.80)
Prin extragerea conditiilor de regim stationar exprimate in (2.75) si (2.76) si prin neglijarea infinitului mic
( ) ( )
a e
F t T t de ordinul doi, avem:
( ) ( ) ( )
( )
0
e
a a a a e e e e e e e a e ce
d T t
c T F t c F T t c T F t V
dt


+ (2.81)
sau:
( )
( ) ( ) ( )
0 0
e
e e e e e e a a a e e e a
d T t
c V c F T t c T c T F t
dt

+ (2.82)
Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:
( )
( )
0
e
e
T t
y t
T

marimea reglata
( )
( )
0
a
a
F t
m t
F

marimea de executie (2.83)


Daca introducem (2.83) in (2.82) se obtine dupa un calcul simplu:
( )
( ) ( )
0 0
0 0 0
a a a e e e a
e e e e e
dy t
c T c T F V
y t m t
F dt c T F

+ (2.84)
Ecuatiei diferentiale (2.84) ii corespunde functia de transfer:
( )
1
P
P
P
k
H s
s

+
(2.85)
in care:
0
0
a a a e e e
P
e e e
P
e
c T c T
k
c T
V
F

(2.86)
2.4.2 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a temperaturii
Se considera sistemul din figura 2.10, pentru care se presupune data functia de transfer a partii fixate:
( )
1 1 1
T E P
F
T E P
k k k
H s
s s s

+ + +
(2.87)
rezultata prin conexiunea in serie a traductorului de temperatura, a elementului de executie si procesului a carui
functie de transfer a fost calculata.
Aici constanta de intarziere a elementului de executie este semnificativa, iar constanta de intarziere a
traductorului de masura nu se neglijeaza fata de intarzierea procesului. Rezulta pentru calculul de proiectare forma:
( )
( ) ( ) ( 1) 1 1
F
F
T E P
k
H s
s s s

+ + +
(2.88)
In multe aplicatii din practica, constantele de intarziere din H
F
(s) sunt de valori relativ mari (procesele cu
transfer termic sunt lente) si de aceea in algoritmul de reglare se impune un efect anticipativ, adica o componenta
derivativa, deci recomandarea unui algoritm PID. Se propune ca tehnica de proiectare metoda alocarii polilor
pentru un sistem echivalent de ordin doi in circuit inchis, adica se doreste functia de transfer:
( )
2
0 2 2
2
ne
e
e ne ne
H s
s s

+ +
(2.89)
cu
ne
si
e
parametrii care definesc performantele dinamice ale sistemului. Pentru sistemul in circuit deschis
avem:
( )
/ 2
1
1
2
ne e
e
e ne
H s
s s


+


(2.90)
Se considera o lege de reglare PID cu factor de interinfluenta q = 1, care permite factorizarea:
( ) ( ) ( ) 1 1
R
R i d
i
k
H s T s T s
T s
+ +
(2.91)
Respectand condiia
i d
T T >> se face alegerea:
*
*
i p
d E
T
T

(2.92)
si se obtine pentru sistemul fizic in circuit deschis:
( )
1
R F
P T
k k
H s
s s

+
(2.93)
Din identificarea relatiei (2.90) cu (2.93) rezulta relatia de calcul pentru factorul de amplificare k
R
si avem:
2
R f
ne
i e
k k
T

(2.94)
sau
2
ne i
R
e F
T
k
k

(2.95)
Conditia de acceptare a relatiei (2.94) este ca sa fie acoperita performanta de timp de raspuns cu
ne
si
e

rezultate din suprareglajul impus si din relatia:
1
2
T
e F
k

(2.96)
Pentru usurinta calculului a fost propusa reprezentarea factorizata (cu q = 1) a algoritmului PID. Cum adesea
regulatorul fizic are o functie de transfer cu factor de interinfluenta q = 2, cu reprezentarea:
( )
'
' ' '
' '
1
1 2
d
R R d
i i
T
H s K T s
T T s

+ + +


(2.97)
valorile calculate pentru parametrii optimi
*
R
k ,
*
i
T ,
*
d
T trebuie sa fie corectate.
Se incearca astfel o identificare intre parametrii algoritmului PID cu q = 1 si cei ai algoritmului PID cu q =
2. Din (2.91) si (2.97) rezulta:
'
'
'
1 2 1
d d
E R
i i
T T
k k
T T

+ +


(2.98)
'
' R
i i
R
k
T T
k
(2.99)
'
'
R
d d
R
k
T T
k

(2.100
Se introduc notatiile:
i
d
T
T

(2.101)
'
R
R
k
k
(2.102)
unde prin

se noteaza factorul de corectie.


Avem:
'
'
'
1
R R
i i
d d
k k
T T
T T

(2.103)
Relatia (2.99) se exprima folosind (2.101) si (2.102) astfel:
2
1 1
1 2 1


+ +


(2.104)
sau
( )
2
1 2 0 + + (2.105)
Pentru solutii 0 > , este necesar ca:
2
6 1 0
1 0
2 0

+
+ >
>
(2.106)
si echivalent cu (2.106) se obtine inegalitatea:
3 2 2 > +
(2.107)
Aceasta inegalitate impune conditia
5.86
i
d
T
T
>
(2.108)
Se poate calcula factorul de corectie din (2.105):
( )
2
1,2
1 6 1
2

+ +

(2.109)
Se obtin parametrii optimi corectati pentru algoritmul implementat:
'* *
'* *
'* *
1
R R
i i
d d
k k
T T
T T

(2.110)
Marimea de corectie poate lua doua valori din (2.109), dar se retine aceea pentru care
i d
T T >> .
2.4.3 Implementarea sistemelor pentru reglarea temperaturii
Sistemele de reglare pentru temperatura utilizate in practica automatizarilor industriale sunt realizate prin
structuri de reglare dupa eroare (abatere) ca in figura 2.10, sau in cele mai multe cazuri prin structuri evoluate de
cascada sau de reglare combinata dupa eroare si dupa perturbatie. Reglarea in cascada din figura 2.11 este
conexiunea tipica intre bucla principala pentru reglarea temperaturii si bucla secundara pentru reglarea debitului de
agent termic. Daca bucla secundara are o dinamica mult mai rapida, comparativ cu bucla principala, atunci sistemul
de reglare pe ansamblu este invariant la fluctuatiile nedorite ale debitului de agent termic.
Figura 2.11: Reglarea temperaturii in cascada cu debitul de agent termic
Ramane ca perturbatie importanta, chiar si pentru aceasta structura de reglare in cascada, debitul de produs
ce urmeaza sa faca schimb de caldura cu agentul termic. Schema de reglare dupa abatere si perturbatie, din figura
2.12, ofera performante superioare in raport cu compensarea perturbatiilor produse prin modificarea intamplatoare
a debitului de produs F
p
, printr-o conditie simplu de realizat, care presupune mentinerea raportului debit agent
termic/debit produs la o valoare constanta.
Figura 2.12: Reglarea temperaturii dupa abatere si perturbatie
Se observa ca fata de structura din figura 2.11 se introduce un bloc de raport BP, prin intermediul caruia se
prescrie ca referinta a regulatorului din bucla de reglare a debitului de agent termic, marimea rF
p
. Astfel, pe langa
performantele structurii de cascada se asigura conditia F
a0
=rF
p0
, adica un raport constant intre debitele F
a
si F
p
, asa
ca o tendinta de crestere a debitului F
p
spre exemplu este anulata din punct de vedere termic de o crestere a
debitului F
a
de agent termic.
Pe ansamblu, temperatura de la iesirea schimbatorului de caldura, care este marimea reglata, nu se modifica
datorita variatiilor lui F
p
. Structura din figura 2.12 asigura deci o comportare robusta atat la perturbatiile datorate
debitului F
a
, cat si ale debitului F
p
. Propunem in figura 2.13 o implementare cu aparatura ce foloseste semnal
unificat de curent (4-20mA) pentru structura uzuala de reglare in cascada a temperaturii cu debitul de agent termic.
Figura 2.13: Implementare SRA in cascada pentru temperatura-debit,
cu aparatura cu semnal unificat de curent
Reglarea automata a concentratiei
2.4.1 Estimarea parametrilor proceselor cu reglare de concentratie
Concentratia este un parametru de caracterizare a proceselor chimice (cu sau fara reactie). Reprezentarea
conventionala a unui sistem de reglare automata pentru concentratie, SRA-W este data in figura 2.14. Calculul
modelului matematic al canalului de executie se bazeaza pe ecuatii de conservare a masei de componenti.
Figura 2.14: SRA pentru concentratie
unde:
e
c concentratia amestecului;
d
c concentratia diluantului;
c
c concentratia concentratului;
0 e
c valoarea prescrisa pentru concentratia amestecului;
e
F debitul amestecului;
d
F debitul diluantului;
c
F debitul concentratului.
2.5.2 Calculul modelului matematic pentru un proces de amestecare fara reactie chimica
Se propune ca in volumul V, printr-un proces de amestecare intre o substanta diluant si o alta substanta de
aceeasi natura concentrat, sa se obtina un amestec cu o concentratie intermediara. Pentru regimul stationar al
procesului considerat se poate scrie:
0 0 0
0
d d c c e e
F c F c F c + (2.111)
0 0 d c e
F F F + (2.112)
unde:
0
d
F
debitul de diluant;
c
F debitul de concentrat;
d
c concentratia diluantului;
0
e
F
debitul de evacuare din amestecator;
0
e
c
concentratia amestecului;

densitatea substantei.
Regimul dinamic este descris de relatia:
( ) ( ) ( )
( )
d e
d d c c e e
V c t
F t c F c F t c t
dt

+ (2.113)
Avem:
( ) ( )
( ) ( )
0
0
e e e
d d d
c t c c t
F t F F t
+
+
(2.114)
Inlocuim (2.114) in (2.113) si obtinem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 0 0
0
d d d c c e d e e
d e e
F F t c F c F F t c c t
V c c t
dt

+ + +
+

(2.115)
Extragerea regimului stationar exprimat prin (2.111) si (2.112) si neglijarea infinitului mic ( ) ( )
d e
F t c t
de ordin superior, conduce la rezultatul:
( ) ( ) ( )
( )
0 0
e
d d e d e e
d c t
c F t c F t F c t V
dt

(2.116)
Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:
( )
( )
0
e
e
c t
y t
c

, marimea reglata
( )
( )
0
d
d
F t
m t
F

, marimea de executie (2.117)


Cu (2.116) si (2.117) se obine modelul final:
( )
( ) ( )
0 0
0 0 0
d e d
e e e
dy t
c c F V
y t m t
F dt c F

+ (2.118)
Prin calcul operational se deduce functia de transfer a modelului dinamic:
( )
1
Pa
Pa
Pa
k
H s
s

+
(2.119)
in care:
0 0
0 0
0
d e d
Pa
e e
Pa
e
c c F
k
c F
V
F

(2.120)
Rezulta ca pe canalul de executie de la variatia debitului de diluant ( )
d
F t la variatia concentratie la iesire
c
e
(t), procesul cu amestecare se comporta ca un element de intarziere de ordinul unu.
2.5.3 Calculul modelului matematic pentru un proces cu reactie
Se considera o reactie chimica izoterma, de tip AB(A), care se desfasoara intr-un reactor de volum V
(substanta A se transforma partial in B cu constanta de viteza de reactie k). Modelul se determina din ecuatii de
conservare a masei pentru reactantul A si pentru produsul de reactie B, cu observatia ca pentru cantitatile de
substanta consumate si produse prin reactie se da o interpretare de fluxuri masice de iesire, respectiv de intrare in
sistem. Atunci, pentru regimul stationar avem:
0 1 2 0 2
0
A A A
F c kVc F c (2.121)
0
2 0
0
A B
kVc F c
(2.122)
Daca intereseaza, spre exemplu, dinamica canalului de executie de la variatia debitului de alimentare F la
variatia concentratie de substanta reziduala C
A2
se poate scrie ecuatia:
( ) ( ) ( ) ( )
2
1 2 2
A
A A A
dc
F t c kVc t F t c t V
dt
(2.123)
Se considera marimile care depind de timp, exprimate prin relatiile:
( ) ( )
( ) ( )
20
0
2 2 A A A
F t F F t
c t c c t
+
+
(2.124)
Din (2.123) si (2.124), dupa extragerea regimului stationar si a produsului F(t)c
A2
(t), rezulta:
( )( ) ( ) ( )
( )
dt
t c d
V t Ac kV F c c t F
A
A A A
2
2 0 1
20


(2.126)
Se normeaza variatiile marimilor astfel:
( )
( )
( )
( )
20
2
0
A
A
c t
y t
c
F t
m t
F

(2.127)
Cu notatiile (2.127), se obtine modelul final, adimensional:
( ) ( ) ( ) ( )
( )
20
2
1 2 0 2
A
A A A A
d c t
F t c kVc t F c t c F t V
dt

(2.125)
sau:
( )
( ) ( ) ( ) ( )
20 20 20
0 0 1 A A A A
dy t
Vc F kV c y t F c c m t
dt
+ + (2.128)
Daca se imparte in (2.128) prin coeficientul ( )
20
0 A
F kV c + se obtine:
( )
( ) ( )
20
20
1
0
0 0
A A
A
c c dy t
F V
y t m t
F kV dt F kV c

+
+ +
(2.129)
si se deduce functia de transfer:
( )
1
P
P
P
k
H s
s

+
(2.130)
unde:
20
20
1
0
0
A
A A
P
c
c c
kV F
F
k

+

(2.131)
kV F
V
P
+

(2.132)
2.5.4 Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a concentratiei
Se considera sistemul din figura 2.14 cu functia de transfer a partii fixate:
( )
1 1
E P
F T
E P
k k
H s k
s s

+ +
(2.133)
rezultata prin conectarea in serie a traductorului pentru concentratie considerat element proportional cu factorul de
amplificare k
T
, elementul de executie aproximat prin functia de transfer
1
E
E
k
s +
si procesul cu functia de transfer
1
P
P
k
s +
calculata anterior.
Avand in vedere constanta de timp relativ mare a procesului, se poate neglija deci
E
fata de
P
, in schimb
este necesara introducerea efectului de transport al probei de analizat din instalatie pana la traductorul de
concentratie, prin timpul mort
L
V
, unde L este lungimea conductei, iar V viteza de deplasare a fluidului.
Partea fixata este redata atunci prin:
( )
1
s
F
F
P
k e
H s
s

+
(2.134)
Pentru sistemele de reglare automata a concentratiei se recomanda un algoritm de reglare PID.
La proiectarea regulatorului se tine seama de prezenta timpului mort si in consecinta se incearca o metoda de
echivalare a sistemului continuu cu un sistem echivalent discretizat, care are performante date prin raspunsul
indicial impus, esantionat cu o perioada
e
T
m

(alegerea se face aici pentru usurinta calculului, astfel,


m N
e
T
m

).
Deci se impune raspunsul in transformata Z:
( )
1
1
l
j
d j
j
Y z z

(2.135)
unde coeficientii
j
sunt esantioanele extrase din raspunsul impus, iar l este numarul total de esantioane care se
calculeaza cu relatia:
r
e
t
l
T

(2.136)
t
r
fiind timpul de raspuns al sistemului continuu in bucla inchisa.
Mai departe se calculeaza raspunsul indicial al sistemului real:
( ) ( )
0
1
Y s H s
s
(2.137)
unde:
( )
( )
( )
0
1
H s
H s
H s

+
(2.138)
cu:
( ) ( ) ( )
( ) 1
1
s
R i
R F
i P
k T s
kFe
H s H s H s
T s s

+

+
(2.139)
Prin compensarea constantei de intarziere
P
cu constanta de timp de integrare Ti se obtine:
( )
/
s
R i F
k Tk e
H s
s

(2.140)
Rezulta
( )
0
/
s
R F i
s
R E
i
k k Te
H s
k k
s e
T

+
(2.141)
Introducand in (2.137) se obtine:
( )
/ 1
/
s
R F i
s
R F i
k k Te
Y s
s s k k Te

+
(2.142)
Utilizand relatiile de discretizare de mai jos:
1
1
1
1
1 2
e
T z
s
z

(2.143)
( )
1 2 2
2
2
1
1 10
1 12
e
e
mT s s m
z z T
s
z
e e z


+ +


(2.144)
se obtine raspunsul discretizat (in z) al sistemului real:
( ) ( )
1
1
l
j
j R
j
Y z a k z

(2.145)
in care coeficientii a
j
depind de factorul de amplificare al regulatorului.
Se construieste o functie criteriu care depinde de patratul abaterilor care exista intre coeficientii raspunsului
dorit (2.135) si coeficientii raspunsului real (2.145):
( ) ( )
2
1
l
R j j R
j
F k b a k

(2.146)
si se minimizeaza F in raport cu variabila
R
k cu o eventuala restrictie impusa acesteia.
Solutia problemei:
2
1
min max
min{ ( ) ( ) }
l
R j j R
j
R R R
F k b a k
k k k



(2.147)
se poate obtine relativ usor, daca se foloseste o metoda numerica de optimizare si reprezinta valoarea
*
R
k . Deci,
parametrii optimi de acordare ai regulatorului sunt solutia problemei (2.147) si:
* *
,
R i p
k T
2.5.5 Implementarea sistemelelor pentru reglarea concentratiei
SRA pentru concentratie sunt realizate practic in structuri de reglare asemanatoare cu cele de controlul
temperaturii. Astfel, in automatizarile industriale, in special in domeniul chimiei, SRA pentru concentratie sunt
realizate ca sisteme de reglare dupa eroare (abatere) ca in figura 2.14, dar mai frecvent ca structuri de reglare in
cascada (figura 2.15), respectiv ca structuri de reglare complexe dupa eroare si dupa perturbatie (figura 2.16).
Cascada se realizeaza prin conectarea in serie a buclei principale de reglare a concentratiei cu bucla secundara de
reglare a debitului de diluant F
d
care este marimea de executie a sistemului. In aceasta configuratie, sistemul
proiectat cu o astfel de structura devine invariant la perturbatiile datorate variatiilor intamplatoare ale debitului F
p
.
Figura 2.15: Reglarea de concentratie in cascada ce debitul de diluant
Figura 2.16: Reglarea de concentratie dupa abatere si dupa perturbatie
Pentru imbunatatirea in continuare a performantelor, se incearca mentinea constanta a raportului intre debitul
de diluant si debitul de concentrat F
p
. Astfel, se anuleaza si efectele perturbatoare datorate variatiilor debitului F
p
prin introducerea unui traductor suplimentar pentru masurarea acestui debit si a unui bloc de raport BP.
Implementarea structurii de reglare in cascada, cea mai frecvent utilizata in practica, este posibila fie prin
utilizarea aparaturii cu semnal unificat de curent (4 - 20 mA) ca in figura 2.17, fie cu aparatura cu semnal unificat
de tensiune (0 10 V
cc
).
Figura 2.17: Implementarea SRA (cascada) pentru concentratie cu aparatura cu semnal unificat de curent