Statique Du Solide

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E
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O
L
I
D
E
S

Imed Kari, Ingnieur Principal
1
Cours de statique des solides
3
me
anne licence contrle et commande
des systmes numriques
prsent par Imed Kari
Ingnieur Principal
Anne universitaire 2011/2012
Ecole suprieure des sciences
et technologies de Hammam Sousse
S
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2
RAPPEL MATHEMATIQUE
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3
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4
INTRODUCTION
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D
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5
La statique tudie
Les
exerces sur des corps
actions mcaniques
Indformables et en quilibre
?
S
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T
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D
E
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I
D
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S

6
S
B
A
Cste AB alors S B et A = e
temps du cours au
AB
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7
La statique tudie
Les
exerces sur des corps
actions mcaniques
Indformables et en quilibre
?
S
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A
T
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Q
U
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D
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8
ACTIONS MECANIQUES
DEFINITION
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A
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S

9
D'une faon gnrale, on appelle action mcanique toute
cause physique susceptible de :
maintenir un corps au repos,
dformer un corps.
crer, maintenir ou modifier un mouvement
S
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D
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S

10
Elles peuvent tre rparties en 2 grandes familles
Les FORCES
(tourner/tordre autour d'un axe) (pousser/tirer selon un axe)
Les MOMENTS
F
C
S
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11
ACTIONS MECANIQUES
MODELISATION
S
T
A
T
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Q
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D
E
S

S
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S

12
Les actions mcaniques sont modlises par des vecteurs
car elles en possdent toutes les proprits :
Point dapplication
Norme
Sens
Direction
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S

13
Les FORCES sont reprsentes par une simple flche
Unit : NEWTON (N)
F
Les MOMENTS sont reprsents par une double flche
Unit : NEWTON mtre (Nm)
M
S
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A
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D
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14
ACTIONS MECANIQUES
CLASSIFICATION
S
T
A
T
I
Q
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D
E
S

S
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L
I
D
E
S

15
Les actions mcaniques sont classes en deux familles:
Actions mcaniques
De contact distance
Action de la pesanteur
Actions magntiques
(Sans contact)
Dans les liaisons
mcaniques
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
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S
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L
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S

16
g m P =
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

17

2

1
N
N
S
S
Aimants permanents
2 1
F
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

18
Tout contact, provoque une action mcanique
On les classe en 3 types suivant la forme du contact
3
1
2
2 3
F
2 1
F
2 1
F
A
C
B
A
C
B
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19
ACTION / CONTACT PONCTUEL
2 1
F
S
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20
ACTION / CONTACT LINEAIRE
}
= dl p F .
F
p
S
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21
ACTION / CONTACT SURFACIQUE
}}
= dS p F .
F
p
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22
Actions mcaniques
De contact distance
Actions magntiques
(Sans contact)
Dans les liaisons
mcaniques
S
T
A
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Q
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E

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S

23
LIAISONS MECANIQUES
NOTIONS DE DEGRE DE LIBERTE
(DEGRE DE MOBILITE)
S
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I
Q
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E
S

S
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24
x
z
y
1
x
1
O
1
y
1
z
O
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T
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25
x
z
y
1
x
1
O
1
y
1
z
1
o
O
1
OO
1 1 1 1
O o Oo OO + =
x
T
y
T
z
T
x
o
1
y
o
1
S
T
A
T
I
Q
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E
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S
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26
x
z
y
1
x
1
O
1
y
1
z
O
1
x
1
y
1
u
1
u
x
y
1
x
1
y
z z =
1
) , ( ) , (
1
1
1
y y x x = = u
z
R
| |
|
|
|
.
|
\
|

=
1 0 0
0 ) cos( ) sin(
0 ) sin( ) cos(
1 1
1 1
u u
u u
z
R
z z =
1
z
S
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27
1
x
z
y
O
x
1
z
2
u
x
z
1
x
1
z
y y =
1
) , ( ) , (
1 1
2
z z x x = = u
2
u
y
R
1
x
1
O
1
y
1
z
| |
|
|
|
.
|
\
|

=
) cos( 0 ) sin(
0 1 0
) sin( 0 ) cos(
2 2
2 2
u u
u u
y
R
y y =
1
y
S
T
A
T
I
Q
U
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D
E
S

S
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28
x x =
1
z
y
O
1
z
1
y
3
u
3
u
y
z
1
y
1
z
x x =
1
) , ( ) , (
1
1 3
z z y y = = u
x
R
1
x
1
O
1
y
1
z
| |
|
|
|
.
|
\
|
=
) cos( ) sin( 0
) sin( ) cos( 0
0 0 1
3 3
3 3
u u
u u
x
R
x
x
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
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E
S

29
x
z
y
1
x
1
O
1
y
1
z
O
| | | | | | | |
x y z
R R R R =
S
T
A
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U
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S
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30
x
z
y
O
S
x
R
x
T
z
T
y
T
z
R
y
R
Trois translations
z
y
x
T
T
T
Trois rotations
z
y
x
R
R
R
6 degrs de libert dans lespace (3 dans le plan)
S
T
A
T
I
Q
U
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D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

31
Actions mcaniques
De contact distance
Actions magntiques
(Sans contact)
Dans les liaisons
mcaniques
?
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
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L
I
D
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S

32
LIAISONS MECANIQUES
CLASSIFICATION
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

33
Encastrement
Reprsentation plane
Reprsentation spatiale
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
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S

S
O
L
I
D
E
S

34
Torseur statique
Torseur cinmatique
Encastrement
0
0
0
0
0
0
t
e Cinmatiqu
N
M
L
Z
Y
X
Statique
t
P
P
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

35
Reprsentation plane
Glissire (axe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

36
Torseur statique
Torseur cinmatique
0
0
0
0
0 u
e Cinmatiqu
t
N
M
L
Z
Y
Statique
0
t
P
P
Glissire (axe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

37
Reprsentation plane
Pivot (axe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

38
Torseur statique
Torseur cinmatique
0
0
0
0
0
o
t
e Cinmatiqu
N
M
Z
Y
X
Statique
0
t
) , ( x O Pe
) , ( x O Pe
Pivot (axe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

39
Reprsentation plane
Pivot glissant (axe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

40
Torseur statique
Torseur cinmatique
0
0
0
0
u
e Cinmatiqu
o
t
N
M
Z
Y
Statique
0 0
t
) , ( x O Pe
) , ( x O Pe
Pivot glissant (axe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

41
Reprsentation plane
Rotule (centre O)
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

42
Torseur statique
Torseur cinmatique
0
0
0
|
o
t
e Cinmatiqu
0
0
0
Z
Y
X
Statique
t
O
O
Rotule (centre O)
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

43
Reprsentation plane
Appui plan (de normale ) ) , ( z O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

44
Torseur statique
Torseur cinmatique
0
0
0
v
u
e Cinmatiqu
0
0
0
M
L
Z
Statique
t
Appui plan (de normale ) ) , ( z O
P
P
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

45
Reprsentation plane
Linaire rectiligne (daxe de normale ) ) , ( z O ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

46
Torseur statique
Torseur cinmatique
0
0 v
u
e Cinmatiqu
o
t
0
0
0
0
M
Z
Statique
t
) , ( z x plan Pe
) , ( z x plan Pe
Linaire rectiligne (daxe de normale ) ) , ( z O ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

47
Reprsentation plane
Linaire annulaire (daxe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

48
Torseur statique
Torseur cinmatique
0
0
u
e Cinmatiqu
|
o
t
0
0
0 0
Z
Y
Statique
t
O
O
Linaire annulaire (daxe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

49
Reprsentation plane
Ponctuelle (de normale ) ) , ( z O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

50
Torseur statique
Torseur cinmatique
0
v
u
e Cinmatiqu
|
o
t
0
0
0
0
0
Z
Statique
t
) , ( z O Pe
) , ( z O Pe
Ponctuelle (de normale ) ) , ( z O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

51
Reprsentation plane
Hlicodale (daxe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

52
Torseur statique
Torseur cinmatique
=
0
2
v
p u
e Cinmatiqu
t
o
|
o
t
=
N
M
X
p
L
Z
Y
X
Statique
t
t
2
) , ( x O Pe
) , ( x O Pe
Hlicodale (daxe ) ) , ( x O
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

53
PRINCIPE FONDAMENTAL
DE LA STATIQUE
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

54
DE LA STATIQUE (PFS)
PRINCIPE DES ACTIONS MUTUELLES
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

55
Pour deux solides en contact et en quilibre, laction
exerce par le solide 1 sur le solide 2 est gale et
directement oppose laction du solide 2 sur le solide 1
On isole 1 On isole 2
A
1
2
A A
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

56
1
2
A A A
1 / 2
F
2 / 1
F
2 / 1 1 / 2
F F =
Sil ny a pas de frottement, les actions sont
perpendiculaires au plan tangent aux 2 surfaces de
contact et sont diriges vers lintrieur de la matire
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

57
y
x
1
2
A A
1 / 2
F
Sil y a frottement, les actions ne sont plus
perpendiculaires au plan tangent
A
1 / 2
F
y
F
) 1 / 2 (
=
=
N F
T F
y
x
) 1 / 2 (
) 1 / 2 (
x
F
) 1 / 2 (
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

58
y
x
A
1 / 2
F
x
F
) 1 / 2 (
y
F
) 1 / 2 (
=
=
N F
T F
y
x
) 1 / 2 (
) 1 / 2 (
f
N
T
tg = = ) (
Coefficient de frottement
>
s
N f T glissement de cas le Dans
N f T adhrence d cas le Dans '
Lois de Coulomb
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

59
DE LA STATIQUE (PFS)
ENONCE
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
S

S
O
L
I
D
E
S

60
Dans un repre Galilen, pour tout systme isol (S) en
quilibre par rapport ce repre, la somme des toutes les
actions mcaniques extrieures exercs sur S est nulle
0
1
=
n
i
F A M
n
F A
i
=
0
1
) ( /
criture vectorielle
{ } { } A
n
A
i
=
0
1
t
criture torsorielle
S
T
A
T
I
Q
U
E

D
E
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S
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I
D
E
S

61
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