FACULTATEA: INGINERIE MECANIC SECIA MECATRONIC

ACIONRI ELECTRICE I ELECTRONIC DE PUTERE PROIECT

MOTOR PAS CU PAS

Student: Grupa: Anul: IV

PROIECT MOTOR PAS CU PAS

I. Generaliti I.1. Sistemele de acionare. I.2. Motoare pas cu pas (construcie i funcionare, clasificare, definiii). II. Datele proiectului. Schema general a sistemului de acionare proiectat. III. Calculul momentului de inerie redus i al momentului rezistent redus. (Mathcad) IV. Modelul matematic al motorului. Rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale (simulare Matlab) V. Simularea motorului n Matlab - Simulink. Alegerea motorului n funcie de graficele Matlab Simulink.

VI. Comanda motorului folosind mediul de lucru programul LabView.

VII. Determinarea stabilitii sistemului. VIII. Desenarea i schia cuplajului (Element finit). I. GENERALITI
2

(Catia). Analiza cuplajului

I.1. Sistemele de acionare

Prin element de acionare electric se nelege un motor electric ce urmrete un semnal de comand (acest semnal poate fi tensiune electric sau curent electric), pe care l transform ntr-un semnal mecanic (deplasare liniar/unghiular sau vitez liniar/unghiular) pentru a obine un randament energetic. Pentru microacionri, elementul de acionare (motorul electric) are n plus proprietatea de a fi un convertor electro-mecanic ~ s respecte proporionalitatea ntre mrimea electric de comand i mrimea mecanic de ieire (semnalul de ieire). Sistemele de acionare sunt compuse dintr-un element de acionare, dintrun dispozitiv de lucru (mecanism acionat) i traductorul de vitez i / sau poziie. Acestea reprezint totalitatea elementelor din componena dispozitivelor de lucru i a instalaiilor, care asigur micarea elementelor conductoare dup o anumit lege n conformitate cu funciile stabilite pentru aceste elemente. O caracteristic a elementelor de acionare o reprezint reversibilitatea (elementul de acionare poate funciona att n regim de motor ct i n regim de generator). Din punct de vedere energetic un sistem de acionare transform energia primit de la o surs de energie primar, n lucru mecanic util, pe care apoi l furnizeaz mecanismelor acionate. Transmiterea se face prin intermediul arborilor pentru micarea de rotaie, sau prin intermediul tijelor pentru micarea de translaie alternativ. Clasificare: Marea majoritate a elementelor de acionare funcioneaz n trei regimuri, i anume:
Regim

de motor (primete energie electric i cedeaz sistemului acionat energie de natur mecanic); Regim de generator (are o comportare exact opus dect cea din regimul de motor); Regim de generator (are o comportare exact opus dect cea din regimul de motor); Regim de frn electric (primete att energie electric ct i energie de natur mecanic pe care le transform n cldur).
3

I.1.1. Clasificarea elementelor de acionare electrice n funcie de modul de alimentare:

Motoare de curent continuu (i ca un caz particular servomotoare

de curent continuu care au performane mai bune n ceea ce privete micarea incremental a poziiei i a vitezei);

Motoare de curent alternativ care sunt la rndul lor de dou Sincrone (frecvena curentului de comand este n raport (frecvena curentului de comand depinde de

tipuri, i anume:

constant cu turaia motorului);

Asincrone

ncrcarea motorului).

I.1.2. Cerine importante ale motoarelor electrice:

Trebuie s aib o mare amplitudine (gam larg) de variaie a vitezei; S fie autofrnat n absena semnalului de comand; S aib variaii largi ale cuplului/forei n funcie de gama de viteze controlate; Rspunsul electric i electromecanic s fie rapid (se controleaz prin constanta mecanic i constanta electric a motorului); Caracteristica mecanic (diagrama M - ) s fie aproximativ liniar, ceea ce ajut la utilizarea motorului n Sistemele de Reglare Automat; Caracteristicile de reglare: semnal de comand poziie i semnal de comand vitez trebuie s fie univoce; Posibilitatea motorului de a lucra n sistem nchis i de a-i menine poziia.
4

I.1.3.Avantajele acionrii electrice sunt:

1. 2.

Disponibilitate de energie mare, care poate fi stocat pe termen lung. Fluxul de putere electric, se preteaz cel mai bine la automatizri, ceea

ce duce la obinerea unor performante maxime n funcionare. 3. Pot fi comandate de la distan. 4. Este constituit din elemente modularizate, tipizate care se preteaz miniaturizrii. 5. Randamentul acestor tipuri de acionri este mult mai mare dect la celelalte tipuri de acionri. 6. Sunt silenioase i fiabile. 7. Reglarea vitezei se face ntr-un raport foarte mare 10.000 : 1, performan care este mult superioar celorlalte tipuri de acionri. 8. Timpul de rspuns la motoarele electrice speciale utilizate pentru automatizri sunt net superioare celorlalte tipuri de acionri.

I.1.4.Dezavantajele acionrii electrice

1.

nclzirea

motorului, care apare datorit intensitii mari a curentului care

este absorbit, ceea ce duce la modificarea celorlali parametrii. De aceea comanda motorului trebuie fcut astfel nct s se evite nclzirea. Acest fenomen de nclzire apare n mod special n regimurile tranzitorii de funcionare (pornire i oprire).
2.

Puterea

motorului raportat la unitatea de volum este mai mic n

comparaie cu alte tipuri de acionri.

3.

Momentele

de inerie generate n regimul tranzitoriu de funcionare al

motorului sunt mai mari la acionrile electrice n comparaie cu alte tipuri de acionri (unele motoare de construcie special elimin acest dezavantaj).

4.

Caracteristica

mecanic

moment

turaie

este

general

descresctoare la acionrile de tip electric (la Motorul Pas cu Pas descrete destul de mult).

I.2. Motoare pas cu pas (construcie i funcionare, clasificare, definiii)

Motorul electric pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic care realizeaz conversia impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului ntr-o micare de rotaie ce const din deplasri unghiulare discrete de mrime egal i care reprezint paii motorului. Numrul pailor efectuai trebuie s corespund, n cazul unei funcionri corecte cu numrul impulsurilor de comand aplicate fazelor motorului. Majoritatea motoarelor electrice pas cu pas sunt bidirecionale i permit o accelerare, oprire i reversare rapid fr pierderi de pai, dac sunt comandate cu o frecven inferioar frecvenei limit corespunztoare regimului respectiv de funcionare. Pentru extinderea funcionrii motoarelor pas cu pas la viteze mai mari dect viteza corespunztoare frecvenei limit, este necesar o accelerare prin creterea treptat a frecvenei impulsurilor de comand. MPP sunt utilizate n special n aplicaiile unde se dorete realizarea unei micri incrementale folosind sisteme de comand numeric. Dezvoltarea relativ recent a MPP precum i interesul manifestat fa de aceste motoare au determinat dezvoltarea unei game largi de tipuri de MPP.

I.2.1.Clasificarea motoarelor pas cu pas:

| | | | | | Solenoidal (cu bobine pe stator); Cu magnet permanent n rotor; Cu magnet permanent n stator; Cu reluctan variabil; Cu magnet permanent i reluctan variabil (hibrid); Electromecanic.

Motorul pas cu pas este de fapt un motor sincron la care fiecrui impuls i corespunde o deplasare cu un pas. Forma impulsurilor poate varia fr a influena tipul micrii.
6

Pentru cupluri mai mari se utilizeaz MPP electrohidraulice, reprezentnd o combinaie ntre MPP i amplificatoarele hidraulice. n ultimul timp au aprut noi MPP de tip hibrid: pas cu pas curent continuu i pas cu pas asincron.

I.2.2.Avantajele motoarelor pas cu pas:

| | | | | Fiabilitate bun; mbuntirea preciziei; Compatibilitate cu tehnica de calcul; Porniri / opriri i reversri repetate fr a pierde pai; Memoreaz poziia.

I.2.3.Dezavantajele motoarelor pas cu pas:

|
|

| | |

Pasul unghiular are valoare fix; Elementul de execuie este analogic; Randament sczut ; Capacitate limitat la aciunea sarcinilor (se folosesc angrenaje); Comanda motorului trebuie adoptat la tipul de motor folosit.

Ca urmare a apariiei materialelor magnetice cu performane ridicate s-au introdus de elemente de execuie la care micarea este incremental. Din aceast categorie fac parte: motoarele pas cu pas, servomotoarele de curent continuu i combinaii hibride. Toate aceste elemente au proprietatea c transforma informaia discret sub form de impulsuri n deplasare incremental. n cele ce urmeaz se vor prezenta tipurile de motoare indicate mai sus. 1) Motor pas cu pas de tip solenoidal Sunt dou tipuri de astfel de motoare. Primul const dintr-un electromagnet care pune n micare o armatur mobil. Armtura mobil este pus n micare de un electromagnet i atunci cnd ea este atras rotete arborele motor; meninerea poziiei motorului se face cu un mecanism cu clichet.
7

Al doilea tip de motor pas cu pas solenoidal denumit Motor pas cu pas cu clichet const dintr-un electromagnet cu arc conectat la un ax printr-un mecanism cu clichet. Principalul avantaj al acestui motor este faptul ca dezvolta un cuplu relativ mare , iar la efectuarea pasului nu apar oscilaii. Dezavantaj: frecvena de execuie a pailor este redus i este unidirecional. 2) Motor pas cu pas cu reluctan variabil La acesta principiul de funcionare se bazeaz pe atingerea poziiei de reluctana minim atunci cnd axa polului statoric coincide cu axa polului rotoric. O faz a motorului se nfoar pe doi poli statorici diametral opui. La comutarea unei faze rotorul se rotete cu un pas. Dac se comut alimentarea pe faza urmtoare, rotorul este scos din poziia de echilibru i ca urmare apare un cuplu reactiv. Acest cuplu creste cu unghiul de decalaj dintre axa polului statoric i axa polului rotoric. Atunci cnd cele dou axe sunt coliniare acest cuplu reactiv ajunge la valoarea zero care reprezint poziia de echilibru stabil. Ca valoare unghiul de pas:
p =
2 2 pr ps

p - unghiul de pas p r - numrul de poli rotorici p s - numrul de poli statorici. Motoarele pas cu pas cu reluctan variabil se mpart n: - motoare cu micare de rotaie sau micare liniar; - monostatoric sau polistatoric; - cu ntrefier radial sau axial. Pentru micorarea lui p au fost concepute motoare pas cu pas la care rotorul are un numr de dini Zr la motoarele cu 1.8 grade numrul de dini este 50 iar pe rotor axa unui dinte statoric coincide cu axa unui dinte rotoric. Pasul poate fi micorat din comanda electronic a motorului utiliznd tehnica micropirii. Viteza unghiular a rotorului:

p=360/ pr*ps=360/4*50 = 1.8 =2 f/N

8

f frecvena de comutare a pailor [pai / secund]; N numrul de pai / rotaie; N m *Zr; M numrul de faze statorice; Zr numrul de dini rotor. 3 ) Motor pas cu pas cu magnet permanent n stator Aceste motoare se obin prin nlocuirea nfurrilor de excitaie cu magnei permaneni. Fluxul de excitaie constant al magneilor permaneni nu depind de poziia rotorului datorit decalajului cu a permeanei magnetice corespunztoare la doi poli vecini i care formeaz o faz. Caracteristic pentru MPP cu magnei permaneni i nfurri de comand montate pe stator este faptul c zonele dinate sunt saturate de fluxul total, ceea ce duce la micorarea coeficientului de utilizare a magneilor. Avantajul acestui motor const n faptul c memoreaz poziia fr ca fazele sa fie alimentate. Dezavantajul principal const n aceea c este unidirecional. 4) Motor pas cu pas cu magnet permanent n rotor Aceste motoare au n rotor un magnet permanent, care magnetizeaz rotorul radial. Avantajul principal al acestui motor este acela c dezvolt un cuplu de fixare a rotorului, chiar cu fazele nealimentate. Dezavantajul principal este acela c performanele motorului sunt afectate de schimbrile caracteristicilor motorului . 5) Motor pas cu pas hibrid, cu magnet permanent i reluctan variabil. Acest motor are dou pachete stator rotor . Cele dou pachete statorice sunt fixate n aceeai carcas, iar rotoarele sunt solidare pe acelai arbore. ntre cele dou rotoare este plasat un magnet permanent cilindric magnetizat axial. Avantajul principal al acestui motor: n absena alimentarii fazelor prezint un cuplu de fixare a rotorului. Dezavantajul principal al acestui motor: ineria mare a rotorului.
9

6) Motor pas cu pas de tip electromecanic Se bazeaz pe o construcie unitar, compact, ce const dintr-un circuit electromecanic i un sistem de transmisie armonic ce mrete cuplul de ieire i reduce pasul motorului la valori foarte mici. Avantajul principal: pot antrena sarcini ineriale mari. Dezavantajul principal: viteza de rotaie mic. 7) Motoare pas cu pas electrohidraulice Mrirea cuplului util ntr-un sistem de acionare cu motor pas cu pas, fr a limita turaia maxim de funcionare prin mrirea momentului de inerie, este posibil prin utilizarea unui motor electric pas cu pas de mic putere, n combinaie cu un amplificator de cuplu hidraulic cu piston axial, aceasta din urm avnd un randament ridicat i un moment de inerie redus. ntregul ansamblu motor amplificator hidraulic a primit denumirea de motor pas cu pas electrohidraulic.

II. Datele proiectului

II.1.1.Schema general a mecanismului:

M motor pas cu pas Diametru arbore motor: Rm=10 [mm] ;

10

Diametrul exterior al cuplajului: RM=1220 [mm]; Lungime cuplaj: L=22 [mm]

II.1.3. Dimensiunile mecanismului:

z1 =38 z2 = 74 z3 = 26 Modulul roilor: m1= 2 [mm] m2 = 3 [mm]

caracteristicile

roilor

dinate

ale

Grosimea roilor: g 1 = 4mm g 2 = 4mm

kg Ol = 7800 3 m

Roile dinate sunt din oel a crui densitate este:

11

IV. Modelul matematic al motorului. Rezolvarea sistemului de ecuaii difereniale (simulare Matlab)

Subsistemele:

12

13

14

15

16

#Graficele obinute n urma simulrii n Programul Matlab Simulink pentru semnal de intrare TREAPT: Tensiunea de intrare: u=1.65V Variaia pasului unghiular teta.

Variaia vitezei unghiulare omega.

Graficul tensiunii de intrare:

Graficul variaiei curentului I_alfa

Graficul variaiei curentului I_beta

17

Concluzii: Se recomand utilizarea acestui tip de semnal deoarece se obin performane foarte bune, cum ar fi: | | | timp de stabilizare mic; variaii satisfctoare pentru viteza unghiular respectiv pentru deplasarea unghiular; stabilitatea curenilor. #Graficele obinute n urma simulrii n Programul Matlab Simulink pentru semnal de intrare RAMP. Variaia pasului unghiular teta.

18

Variaia vitezei unghiulare omega.

Graficul tensiunii de intrare:

19

Graficul variaiei curentului I_alfa

Graficul variaiei curentului I_beta

VI. Comanda motorului folosind mediul de lucru programul LabView

20

Pentru a realiza conducerea motorului cu ajutorul calculatorului este nevoie de un soft de comand al motorului, de o plac de achiziie/ comand i de un bloc electronic de prelucrare. Soft-ul de comand al motorului se va realiza n LabView, el furniznd semnalele de comand necesare. Placa de achiziie/comand va fi partea ce va genera fizic semnalele de comand primite de la soft. Acesta le va transmite blocului electronic de prelucrare. Un astfel de bloc este necesar deoarece semnalele generate de plac nu au suficient energie pentru a pune n micare motorul, ele fiind n general semnale logice de comand, cu energie sczut. Blocul electronic realizeaz comanda pe fiecare faz a motorului n conformitate cu semnalele primite de la plac. Pe lng rolul de comand a motorului, blocul electronic realizeaz o amplificare (n tensiune sau curent, dup necesiti) a semnalelor de comand primite, furniznd motorului semnale electrice cu nivel energetic suficient de mare pentru a funciona. Softul de comand al motorului a fost realizat ntr-o variant simplificat, prima comand fiind oprire motor, dup care realizeaz un ciclu de funcionare n care rotorul motorului se deplaseaz cu un numr dat de pai sau realizeaz micarea pas cu pas. Avnd n vedere c se face o comand digital a fiecrei faze a motorului, i s-a asociat cte un bit de comand n cadrul portului de ieire al plcii de achiziie. Pentru trimiterea comenzilor la port se utilizeaz blocul DIG PORT, disponibil n mediu de lucru LabView. Intrarea Pattern a blocului reprezint valoarea trimis la placa de achiziie, fiind de fapt succesiunea de bii, dar convertit n baza 10. While Loop asigur funcionarea n bucl a motorului pn cnd se ndeplinete una din condiiile specificate mai sus. Blocurile Sequence sunt utilizate pentru: comanda succesiv a fazelor motorului i pentru stabilirea regimului de funcionare: 0 oprire motor; 1 numr dat de pai; 2 pas cu pas.

Schema de comand: | Panoul frontal | Diagrama | Panoul frontal

21

Diagrama

Modul de funcionare:
22

Oprire motor

Numr dat de pai

Pas cu pas

Fazele:
Faza 1 Faza 2 Faza 3

Faza 4

VII. Determinarea stabilitii sistemului

23

Regimul staionar de funcionare a unui Sistem de Reglare Automat (SRA) reprezint acea stare a sistemului automat, caracterizat prin echilibru reciproc al absolut tuturor mrimilor fizice (fore mecanice, cupluri, tensiuni, cureni, presiuni, etc.) care apar n cuprinsul elementelor SRA i particip la reglare. Pot exista o infinitate de astfel de regimuri acionate, corespunztor diferitelor valori ale perturbaiei (sau ale mrimii de intrare), fiecare dintre ele reprezentnd o stare de echilibru static. Stabilitatea dinamic a sistemelor automate, reprezint stabilitatea regimului tranzitoriu al acestora. Pentru a vedea dac un SRA este stabil trebuie analizat rspunsul y(t) (deci variaia n timp a parametrului reglat) pentru o perturbaie exterioar (sau o variaie a mrimilor de intrare) limitat ca valoare. Un sistem automat este stabil dac, dup ce sub aciunea unei perturbaii exterioare (sau a unei vibraii la intrare oarecare) i prsete starea de echilibru stabil, tinde s revin n regimul staionar o dat ce perturbaia dispare. Sau, altfel spus: ntr-un sistem stabil, o perturbaie momentan i limitat genereaz un rspuns amortizat. Pentru un SRA instabil, rspunsul y(t) fie c tinde la infinit ndeprtnduse continuu de valoarea yst, fie c execut oscilaii permanente n jurul valorii staionare a rspunsului, conducnd din punct de vedere matematic la depirea domeniului de valabilitate a ecuaiilor liniare, i fizic, n unele situaii, chiar la distrugerea obiectului reglrii. Ne propunem n cele ce urmeaz s utilizm criteriul anterior menionat, pentru a determina stabilitatea sistemului de acionare ales la capitolul anterior. Pentru aceasta vom utiliza mediul de simulare SIMULINK i anume schema de mai jos, format din urmtoarele blocuri: - Generator semnal de tip de funcie treapt;
24

- Funcia de transfer a motorului dat de relaia:

H(s) = D r (1 + m s) s 2 (L D r m ) + s(R D r m + L D r ) + ( L M m + R Dr )

- Analizor de spectru. Elementele care intervin n funcia de transfer sunt:

-

Dr = coeficientul de frecare vscoas

m

= Jm/Dr

R = rezistena pe o faz L = inductivitatea pe o faz

L = L 0 + L p cos( 50 ) = 1.8 cos( ) 2

VI.2. Schema Simulink pentru determinarea stabilitii sistemului:

Graficul stabilitii:

25

VIII. Desenarea i schia cuplajului (Element finit).

(Catia). Analiza cuplajului

VIII.1. Cuplajul realizat n programul Catia.

26

27

VIII.2. Cuplajul realizat n programul Catia (Drafting).

28

VIII.3. Analiza cuplajului realizat n programul Catia (Element Finit).

29