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MR-5020 DIAGNOSTICO Y CONTROL TOLERANTE A FALLAS Ismael Minchala A. A00808366 27 de enero de 2011
Considerar un sistema de control de velocidad de un motor como el representado en la gura 1, cuya modelacin en el espacio de estados es: o

Figura 1: Sistema de control de velocidad de un motor elctrico. e

x (t) = Ax (t) + Bu (t) y (t) = Cx (t) 1 Kv TSt 0 TSt 1 A = L R L L 0 0 J V Kv 0 1 0 0 TSt B = 0 0 C = 0 1 0 1 0 0 1 0 J x (t) = u (u) = UA IA ref ML 1
T T

1. Modelar fallas en los parmetros: a Resistencia de Armadura R. Corresponde a una falla elctrica del motor. e

R = R0 + R 1 V Kv Kv TSt 0 TSt 0 TSt ref 1 x (t) = L R0 +R x (t) + 0 0 L L ML 1 0 J 0 0 J 1 0 0 y (t) = 0 1 0 x (t) 0 0 1 Reescribiendo las ecuaciones anteriores para representar las fallas multiplicativas, tenemos: V Kv 1 Kv 0 TSt TSt 0 0 UA TSt ref 1 + R IA x (t) = L R0 IA + 0 0 L L L ML 1 0 0 J 0 0 J 1 V Kv Kv TSt 0 TSt 0 0 0 0 TSt ref 1 x (t) = L + 0 R 0 x (t) 0 R0 x (t) + 0 L L L ML 1 0 0 0 0 J 0 0 J Considerando los valores de parmetros f a sicos siguientes: TSt = 0,005s, Kv = 4,138Vs, V = 2, L = 2,5mH, R = 0,05, J = 200Nms2 y = 4,13Vs, el modelo del sistema con fallas en la resistencia de armadura queda: 200 400 x (t) = 0 1 0 0 1 y (t) = 0 0 0 0 0 0 827,6 1655,2 0 20 1652 x (t) + 0 0 ref + 0 R 0 x (t) L ML 0,02065 0 0 0,005 0 0 0 0 0 x (t) 1

0 0 0 Siendo f (t) = 0 R 0 x (t). L 0 0 0

Constante del par motor . Corresponde a una falla mecnica en el motor. a = 0 + V Kv 1 Kv TSt 0 TSt 0 TSt 1 x (t) = L 0 u (t) R 0 + x (t) + 0 L L 1 0 + 0 J 0 0 J 1 0 0 y (t) = 0 1 0 x (t) 0 0 1

V Kv 1 Kv TSt 0 TSt 0 0 UA TSt ref 1 + x (t) = L R 0 IA + 0 0 L L L ML 1 0 0 J I 0 0 J A J Reescribiendo las ecuaciones anteriores para representar las fallas multiplicativas, tenemos: 200 400 x (t) = 0 1 0 0 1 y (t) = 0 0 0 0 0 827,6 1655,2 0 x (t) + 0 u (t) + 0 20 1652 0 L 0,02065 0 0 0,005 0 0 0 0 x (t) 1 0 0 0 IA J 0 0 0 IA J

0 0 0 Siendo f (t) = L 0 0

Constante de tiempo del drive. Corresponde a una falla en el actuador. TSt = TSt0 + TSt 1 1 1 TSt TSt 2 = = 2 + 3 + ... TSt TSt + TSt TSt0 TSt0 TSt0 01 V Kv TSt + TSt 0 TKv + TKv TSt V 2Kv TSt 0 2 2 TSt T TSt St0 St0 0 0 0 St0 R 1 x (t) = x (t) + 0 0 u (t) L L L 1 0 J 0 0 J 1 0 0 y (t) = 0 1 0 x (t) 0 0 1 3

 200 400 x (t) = 0 1 0 0 1 y (t) = 0 0

0 827,6 1655,2 0 20 1652 x (t) + 0 0 u (t) + f (t) 0,02065 0 0 0,005 0 0 x (t) 1

1
2 TSt 0

x1 (t) +

La falla del actuador se dene como: f (t) =

Kv 2 TSt

x3 (t) + 0 0

V Kv u1 2 TSt
0

(t) TSt

2. Implementar el modelo del control de velocidad en Matlab-Simulink. Incluir en el modelo la implementacin de las fallas descritas anteriormente. o
%% ****************** - Sistema de Deteccin de Fallas - ****************** o %** Autor: Ismael Minchala A. ** %** Fecha: 23/01/2011 ** %** ** %** Descripcin: o ** %** A travs de la modelacin en el espacio de estados de un sistema de ** e o %** control de velocidad de un motor, se simulan fallas en simulink. ** %** La definicin de parmetros se realiza en esta aplicacin, al igual ** o a o %** que el despliegue de resultados en grficas. a ** %************************************************************************** clc clear all % Limpiar pantalla % Limpiar variables

%********************** - Definicin de parmetros - ********************** o a T = 0.005; % Constante de tiempo del driver Kv = 4.138; % Constante de velocidad del motor V = 2; % Ganancia de la referencia L = 2.5e-3; % Inductancia de armadura [Henrios] R = 0.05; % Resistencia de armadura [Ohms] J = 200; % Inercia [Nms^2] Psi = 4.13; % Constante de par del motor %dT = 0.05; % Falla del actuador dT = 0; %dR = 1000; % Falla elctrica e dR = 0; dPsi = 10; % Falla mecnica a %dPsi = 0;

A = [-1/(T+dT) 1/L 0

0 -Kv/(T+dT); % Matriz de estado -(R+dR)/L -(Psi+dPsi)/L; (Psi+dPsi)/J 0]; 0; 0; -1/J]; % Matriz de entrada

B = [V*Kv/(T+dT) 0 0 C = eye(3);

% Matriz de salida

u = [600; % Vector de entrada 0] %**************************************************************************

Figura 2: Sistema de control de velocidad de un motor elctrico implementado en Simulink. e

3. Mostrar el comportamiento (simulacin) del sistema en ausencia de fallas y con ML = 0. o Utilizar un valor de referencia de velocidad ref de 600 rpm. En la gura 3 es posible apreciar la respuesta de velocidad de sistema cuando se le aplica una referencia de 600 rpm. Resulta sencillo notar que los objetivos de control son cubiertos, puesto que el motor llega a su velocidad de referencia y en ausencia de perturbaciones permanece all La simulacin en Simulink considera el modelo en espacio de estados presentado . o en el punto 1, cuyo diagrama de bloques se ilustra en la gura 2. La denicin de parmetros o a del sistema, al igual que las matrices del modelo: A, B, C, D se realiza en un chero con extensin .m en Matlab, y en Simulink se enlazan los bloques del modelo con las variables o generadas en el Workspace. La respuesta de los estados x1 y x2 del sistema de control se presenta en la gura 4, de donde es posible apreciar que tanto el voltaje de armadura (x1 ) como la corriente de armadura

Figura 3: Respuesta del sistema de control de velocidad de un motor elctrico en ausencia e de fallas.

(x2 ) se estabilizan luego de que el transitorio de arranque ha pasado. El comportamiento del sistema presentado en las guras 3 y 4 se considerar como el del sistema funcionando a en ausencia de fallas y nos servir para contrastar con los resultados que se obtendrn en a a simulaciones del sistema con diferentes fallas inducidas. 4. Simular el comportamiento del sistema (mostrando la salida) con respecto a cada una de las fallas de forma independiente, es decir, sin tener fallas simultneas. Utilizar los siguientes a valores para las fallas: Rf alla = 1000, f alla = 10 y TSt,f alla = 0,05. Rf alla = 1000. Segn el modelo de espacio de estados presentado en la primera parte u de ste trabajo, el valor de 1000 corresponde a R, por lo que las matrices del modelo e tendrn los siguientes valores: a 200 0 827,6 A = 400 400020 1652 0 0,0206 0 1655,2 0 1 0 0 0 C = 0 1 0 B = 0 0 0,005 0 0 1 La gura 5 presenta la simulacin de la respuesta de velocidad del sistema de control o cuando se presenta una falla elctrica de ste tipo. El valor de la resistencia de falla e e (1000) sugiere que existe un circuito abierto en los devanados del motor, por lo que ste e

Figura 4: Respuesta de los estados x1 y x2 del sistema sin fallas.

no girar y por tanto la velocidad de salida del sistema deber ser cero o cercana a cero. a a La velocidad mxima que se registra en la simulacin es de 1 rpm, por lo que podemos a o concluir que nuestra aseveracin de que el eje del motor no girar fue cierta. La gura o a 6 presenta el comportamiento de los estados x1 (t) y x2 (t) que corresponden al voltaje y corriente de armadura respectivamente, de donde es posible deducir que a pesar de que el drive del motor eleva el voltaje de armadura, VA , para incrementar la velocidad del eje del motor, la corriente, IA , tiene valores relativamente bajos que corresponden 2 a disipacin de potencia por calor en los devanados del motor, P = IA (R0 + Rf alla ). o f alla = 10. Segn el modelo de espacio de estados presentado en la primera parte de u ste trabajo, el valor de f alla = 1000 corresponde a , por lo que las matrices del e modelo tendrn los siguientes valores: a 200 0 827,6 20 5652 A = 400 0 0,0706 0 1655,2 0 1 0 0 0 C = 0 1 0 B = 0 0 0,005 0 0 1 La falla que en sta oportunidad estamos simulando, corresponde a una de tipo mecnico e a puesto que representa la constante del par motor. Suponiendo que la falla mecnica a reeja desgaste de cojinetes, friccin, desbalance en el eje, etc., es de esperarse que soo bre ste se encuentre aplicado un torque con un valor desconocido del que esperar e amos

Figura 5: Respuesta de velocidad del sistema de control con falla elctrica. e

afecte la velocidad de respuesta del sistema de control, como se ilustra en la gura 7. Resulta sencillo notar del anlisis de las guras 7 y 8 que la velocidad del eje del motor a se encuentra por debajo de la referencia de velocidad de 600 rpm, y que a pesar de que el drive del motor trata de compensar la velocidad de salida, no logra el objetivo puesto que la falla se encuentra modelada como una de tipo multiplicativa. TSt,f alla = 0,05. Segn el modelo de espacio de estados presentado en la primera parte u de ste trabajo, el valor de TStf alla = 0,05 corresponde a TSt , por lo que las matrices e del modelo tendrn los siguientes valores: a 18,1818 0 75,2364 20 1652 A = 400 0 0,0206 0 150,4727 0 1 0 0 0 0 C = 0 1 0 B = 0 0,005 0 0 1 En la gura 9 se presenta la respuesta de velocidad del sistema ante una falla en el actuador. Analizando en detalle las guras 9, 10 y 11 se puede apreciar que a pesar de que la velocidad de salida del sistema se encuentra sobre la referencia de 600 rpm, el voltaje y la corriente de armadura dieren del comportamiento ideal, presentando una mayor corriente el sistema con falla con una menor frecuencia en el voltaje y la corriente de armadura, por lo que podemos concluir que el consumo de potencia para una misma tarea ser mayor. a

Figura 6: Respuesta de los estados x1 (t) y x2 (t) del sistema de control de velocidad ante una falla elctrica. e

Figura 7: Respuesta de velocidad del sistema de control ante una falla mecnica. a

Figura 8: Respuesta de x1 (t) y x2 (t) del sistema de control de velocidad ante una falla mecnica. a

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Figura 9: Respuesta de velocidad del sistema de control ante una falla en el actuador.

Figura 10: Comparacin de voltajes de armadura. Sistema sin falla vs. falla en el actuador o

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Figura 11: Comparacin de intensidades de armadura. Sistema sin falla vs. falla en el actuador o

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