IE-0502 Proyecto Elctrico Alumno: Carlos Alberto Montes Solano Envo de video hacia un cliente remoto utilizando el sistema

video4linux y desarrollo de una aplicacin grfica GTK sobre una plataforma GNU/Linux, para el control del brazo robot Stubli RX9 Profesor Gua: Ing. Francisco Siles Canales Resumen El objetivo principal de este proyecto es controlar, en forma remota, el brazo robot Stubli RX90 bajo una plataforma abierta. En este caso se utiliz el sistema operativo de licencia libre GNU/Linux. Para lograr la visualizacin a distancia del robot, se adapt un programa existente que hace uso de la herramienta video4Linux, y que permite una comunicacin cliente-servidor. Posteriormente al anlisis de las fuentes bibliogrficas se establecieron las principales necesidades que deban cubrirse. A partir de este punto se dio inicio a la programacin en el lenguaje C que deba abarcar, en el lado del servidor, la comunicacin serial con el controlador del robot y la sincronizacin de recepcin de datos, provenientes tanto del cliente como del controlador mismo; mientras tanto en el lado del cliente exista la necesidad de generar una interfaz grfica, amigable para el operador y capaz de enviar y recibir mensajes del servidor, adems de desplegar el video en tiempo real. Los tres puntos de inters fundamentales del proyecto fueron: la programacin de la comunicacin a travs del puerto serial, la programacin de aplicaciones grficas utilizando la librera GTK y la implementacin de mltiples hilos de procesamiento. Uno de los principales problemas que surgi a lo largo del proyecto, fue el hecho de que la librera GTK no soporta, por s misma, la programacin de sus objetos dentro de mltiples hilos de procesamiento. La solucin al problema surgi con la utilizacin de algunas funciones de la librera GLib, las cuales permitieron la manipulacin ordenada de las variables GTK dentro de los distintos hilos. Como resultado se obtuvo una comunicacin bidireccional entre las dos partes principales: el cliente y el servidor. La primera parte (el servidor) se encarga de capturar y enviar las imgenes de video, adems atiende y ejecuta los comandos provenientes del cliente y, finalmente, recibe la informacin generada por el robot y se la enva al cliente. La segunda parte (el cliente) presenta una interfaz grfica, donde se muestra el video del robot en tiempo real y la informacin del estado del robot, adems permite accionar los distintos motores del brazo mecnico, por medio de botones y entradas de texto. De esta forma se alcanz el objetivo principal del proyecto: el control remoto del robot Stubli RX90. Tanto el sistema operativo, como el lenguaje de programacin empleados, demostraron poseer las cualidades necesarias (por ejemplo el sistema video4Linux y la librera GTK) para la ejecucin y creacin de programas operados a distancia y en tiempo real. Finalmente y luego de llevar a cabo algunas pruebas prcticas al programa total, se recomienda la implementacin de un algoritmo de compresin para las imgenes de video, debido a que la tasa de transmisin actual no es suficiente para ser implementada en una red real.