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FUNCIONES VECTORIALES DE UNA VARIABLE REAL

ING. ARTURO PERALTA. S Prof. Isabel Arratia Z.

_________________________________________________________________________ Clculo III - Funciones vectoriales de una variable real

Una funcin vectorial es cualquier funcin que tiene como imagen (rango) un conjunto de vectores de n.

r : D n t r(t)
Es decir, para cada nmero t de D, r(t) es un nico vector de n que lo podemos escribir r(t) = (f1(t), f2(t), . . . . , fn(t)). Por esta razn, es habitual que la funcin r se denote r = (f1, . . . . , fn), donde las funciones reales fi son llamadas funciones componentes de r. Ejemplos: 1. r(t) = (t, 3t), t , se expresa tambin con las ecuaciones paramtricas x = t, y = 3t. La imagen o trayectoria de r es una 2 recta en el plano .

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2. F(t) = (cos t, sen t), t [0, 2 ] . En este caso, la trayectoria de F es la circunferencia centrada en (0, 0) de radio 1?

3. Cul es la trayectoria de G(t) = (sen t, cos t), con t [0, 2 ] ?

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Ejercicio: Con la ayuda de calculadora, describa la curva en el


espacio que definen las siguientes funciones vectoriales: a) r(t) = (1 t, 2 + 4t, 3 + 2t) b) r(t) = (sen t, 3, cos t) c) r(t) = (2cos t, 2sen t, t)

Ejercicio: Determine el dominio de la funcin vectorial definida 2 por r ( t ) = (ln( t ), t , 1 - t )


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Limites y continuidad
Sea r : D

n, r = (f1, .., fn) funcin vectorial, to un punto n de D y L = (a1, .., an) . Entonces,
t to

lim r ( t ) = L

t to

lim

r(t) L = 0 r(t) - L <

> 0, > 0 : 0 < t - t o <

Teorema:

t to

lim r ( t ) = L

t to

lim fi ( t ) = a i , i = 1, 2, ...., n

siempre que todos los lmites de la derecha existan.

Ejercicio: Calcule, si existen, los siguientes lmites,


a) b)
t 0 t 0

lim r ( t ) si r(t) = ( e

et t

e t 1 ) t t t

3 lim r ( t ) si r(t) = ( sen ( t + ), 3t + t , 5sen t )

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Sea r : D

n , r = (f1, .., fn) funcin vectorial y to un


lim r ( t ) = r ( t o )

punto de D. La funcin r es continua en to si y slo si


t to

Observe que, r continua en to

t to

lim fi ( t ) = fi (t o ) , i = 1, 2, ...., n en t o , i = 1, 2,...., n

fi continua

Ejemplos: 1. f(t) = (3t, 1/t) es continua en to, t o {0} 2. r(t) = (t, et, arcsen t) es continua en [-1, 1].
3. r(t) = (sen t, cos t, tan t) no es continua en t o = 2 .
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Derivadas e integrales
Sea r = (f1, .., fn) funcin vectorial. La derivada de r en t es:
r'(t) = dr r(t + h) r(t) = lim dt h 0 h
r(t+h)-r(t)

siempre que este lmite exista. Interpretacin geomtrica: Sea C una curva en el espacio 3 dada por la funcin vectorial r, es decir, C est formada por la punta del vector en movimiento r(t). El vector r(t+h)-r(t) tiene 1 la misma direccin que h (r ( t + h) r ( t )) . Si h tiende a cero, este vector se acerca a uno que est en la recta tangente a la curva en el punto P determinado por r(t).

r(t) P r(t)

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El vector r(t), cuando existe y es distinto de cero, se llama vector tangente a la curva C en el punto P. Y r' (t) el vector T = se llama tangente unitario. r' (t) La recta tangente a C en P es la recta que pasa por P y es paralela al vector tangente r(t) ; su ecuacion (vectorial) es:
w = r ( t ) + r ' ( t ) , donde r(t) = P

Teorema: Sea r = (f1, . . . , fn) funcin vectorial. Si f1, . . . , fn


son derivables en to, entonces r tambin lo es y se tiene que r(to) = (f1(t), . . . , fn(t))

Ejercicio: Grafique la curva plana dada por f ( t ) = t i + ( 2 t ) j ,


t 0, el vector posicin f(1) y el vector tangente f(1).
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Encuentre las ecuaciones paramtricas y la ecuacin vectorial de la recta tangente a la curva definida por r ( t ) = ( t cos2 t, t sen2 t, 4t ) en el punto P(0, , 1).

Ejercicio:

Teorema: Sean u, v funciones vectoriales derivables.


1) 2) 3) 4) 5) 6)
d [u( t ) + v ( t )] = u' ( t ) + v ' ( t ) dt d [k u( t )] = k u' ( t ), k dt d [ f ( t ) v ( t )] = f ' ( t )v ( t ) + f ( t ) v ' ( t ), f func. real dt d [u( t ) v ( t )] = u' ( t ) v ( t ) + u( t ) v ' ( t ) dt d [u( t ) v ( t )] = u' ( t ) v ( t ) + u(t) v ' ( t ) dt d [u( f ( t ))] = u' ( f ( t )) f ' ( t ) dt

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Ejercicio: Si r es una funcin vectorial tal que r(t) r(t) = C,


con C constante, demuestre que r(t) r(t) = 0. Integracin Sea r = (f1, . . . , fn) funcin vectorial. Si f1, . . . , fn son continuas en [a, b], entonces

r( t )dt = ( f1( t )dt, . . . . . . , fn ( t )dt )


b b r ( t )dt = f1( t )dt, . . . . . . , fn ( t )dt a a a b

El teorema fundamental del clculo asegura que

a r( t )dt = R(b ) R(a)


donde R es una antiderivada de r, es decir, R(t) = r(t).

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Longitud de arco
Supongamos que la curva C en el espacio tiene la ecuacin vectorial r(t) = (f(t), g(t), h(t)), a t b , donde f, g, h existen y son continuas en el intervalo [a, b]. La longitud de arco de C en [a, b] es:

s = a ( f ' ( x ))2 + ( g' ( t ))2 + (h( t ))2 dt = a r' (t) dt


Por ejemplo, la longitud de arco de la hlice dada por, entre t = 0 y t = 2 es 2 Una curva C puede representarse mediante funciones vectoriales de diversas maneras segn sea la eleccin del parmetro. Por ejemplo,
r1( t ) = ( t, t 2 , t 3 ); 1 t 2 y r2 (w) = (e w , e 2w , e 3w ); 0 w ln 2

r ( t ) = ( b cos t, b sen t, 1 b 2 t )

representan la misma curva; los parmetros se relacionan por t = ew.


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Para el movimiento a lo largo de una curva, el parmetro ms conveniente es el tiempo t. Sin embargo, para el estudio de las propiedades geomtricas de las curvas, el parmetro adecuado es el parmetro longitud de arco s.

Definicin:

Sea C una curva suave dada por la funcin vectorial r(t) en un intervalo [a, b]. La funcin longitud de arco s es, t

s(t) = a r'(u) du

es decir, s(t) es la longitud de la parte de C entre r(a) y r(t). La longitud de arco s se denomina parmetro longitud de arco. Y el teorema fundamental del clculo asegura que, ds = r'(t) dt
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Reparametrizacin en funcin del parmetro s


Consideremos la hlice dada por r(t) = (cos t, sen t, t). Reparametricemos r(t) con respecto a la longitud de arco medida desde el punto donde t = 0. En este caso, r(t) = (-sen t, cos t, 1) y la funcin longitud de arco s es:
s(t ) =

r' (u) du =

sen2u + cos2 u + 1 du = 2 t
2

s= 2t t = 1 s

Y la reparametrizacin de r es r(s) = cos( 1 s), sen( 1 s), 2 2

1 s 2

Teorema: Si C es una curva suave representada por r(s),


donde s es el parmetro longitud de arco, entonces r' (s) = 1 Adems, si t es cualquier parmetro para r tal que, r' (t) = 1 entonces t debe ser el parmetro longitud de arco.
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Curvatura
Sea C una curva suave. La curvatura de C mide cun rpidamente cambia la curva de direccin en un punto. Sea C una curva suave dada por la funcin vectorial r. curvatura de C es dT dT dT dt = T ' ( t ) dt = = = ds ds r' (t ) r' (t) dt La

donde T(t) es el vector tangente unitario. Es decir, la curvatura es la magnitud de la razn de cambio del vector tangente unitario con respecto a la longitud de arco.

Ejercicio: Calcule la curvatura de la curva C definida por


r(t)=(2t, t2, -t3/3), en cualquier punto y en (0, 0, 0).
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Ejercicio: Muestre que la curvatura de una circunferencia de


radio a es 1/a.

Teorema:

Si C es una curva suave dada por la funcin r ' (t ) r ' ' (t ) vectorial r, la curvatura de C es = 3 r ' (t )

Observaciones: 1 1) El nmero = es el radio de curvatura; indica que la curva, en el punto, esta curvada como un circulo de radio centrado en el punto. 2) Si C es la grfica de una funcin y = f(x) (curva plana), dos veces diferenciable, podemos describir a f como r(x) = (x, f(x)) y f ' ' (x) su curvatura se expresa = 3 2 2 1 + ( f ' ( x ))

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Vector normal y binormal


Sea C una curva suave dada por la funcin vectorial r(t), t I. En un punto dado de C existe una infinidad de vectores ortogonales al vector tangente unitario T(t); uno de ellos es T(t). Definimos el vector normal unitario a lo largo de C como,
N (t ) = T ' (t ) T ' (t )

El vector B(t) = T(t) x N(t) se llama binormal unitario a lo largo de C. Observe que en cada punto de C, los vectores T, N, B son unitarios y ortogonales entre s.

Triedro de Frenet
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Planos normal, osculante y rectificante


El plano determinado por los vectores N normal y B binormal, en el punto P sobre la curva C se llama plano normal de C en P y est formado por todas las rectas que son ortogonales al vector tangente T.

El plano determinado por los vectores tangente T y normal N, se llama plano osculante de C en P. Es el plano que est tan cerca que contiene la parte de la curva que est cerca de P. El crculo que est en el plano osculante de C en P (que tiene la misma tangente que C en P), est en el lado cncavo de C (hacia donde apunta N) y tiene radio = 1 ; se llama crculo osculante o crculo de curvatura de C en P.
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El crculo osculante es el que mejor describe la forma en que C se comporta cerca de P; comparte la misma tangente, normal y curvatura en P. El plano determinado por los vectores tangente T y binormal B, se llama plano rectificante de C en P.

Ejercicio:

Determine las ecuaciones de los planos normal, osculante y rectificante de la hlice circular r(t) = (2cos t, 2sen t, t) en el punto P = (0, 2, )
2

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Torsin
Sea C una curva suave. La torsin de C mide el grado de torcedura de la curva, mide el desvo de la curva respecto del plano osculante.

Definicin: Sea C es una curva suave dada por la funcin


vectorial r. La torsin de C es el nmero,

(t) =

(r' (t) r' ' (t)) r' ' ' (t) r' (t) r' ' (t)
2

Ejercicio: Determine T, N, B, curvatura, torsin y las ecuaciones


de los planos normal, osculante y rectificante de la curva dada por r(t) = (3t - t3, 3t2, 3t + t3 ) en el punto P(2, 3, 4).

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Movimiento en el espacio: Velocidad y aceleracin


Supongamos que una partcula se mueve en el espacio de manera que su vector posicin en el tiempo t es r(t). El vector
r(t + h ) r(t) h proporciona la velocidad promedio, sobre un intervalo de tiempo de longitud h, de la partcula. El vector velocidad v(t), en el tiempo t, es r(t + h ) r(t) v ( t ) = lim = r'(t) h h 0

La rapidez de la partcula, en el tiempo t es la magnitud del vector velocidad, es decir, || v(t) ||, que es igual a || r(t) ||.

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La aceleracin de la partcula, en el tiempo t es la derivada de la velocidad v(t), es decir, a(t) = v(t) = r(t)

Ejercicio: Determine la velocidad, aceleracin


y rapidez de una partcula con vector de posicin r(t) = ( t2 , et , t et )

Ejercicio: Determine los vectores velocidad y


de posicin de una partcula que tiene aceleracin a(t) = (0, 0, 1), velocidad inicial v(0) = (1, -1, 0) y posicin inicial r(0) = (0, 0, 0).

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