INTRODUCTION

La conception d'un mcanisme en vue de sa ralisation industrielle comporte plusieurs tapes. Avant d'aboutir la maquette numrique du produit dfinitif, il est ncessaire d'effectuer une tude thorique, afin d'optimiser le fonctionnement, la forme des lments, le choix des matriaux... Ceci suppose une connaissance, ou du moins une apprciation aussi exacte que possible des mouvements, forces, acclrations, chocs... auxquels sont soumis les lments qui composent l'ensemble du mcanisme. Cette tude s'appuie sur une reprsentation du rel appele Modlisation : schmas reprsentation vectorielle des forces, vitesses, acclrations... des liaisons,

Elle comporte diffrents domaines, dont certains sont communs la science physique : La mcanique Statique tudie les forces qui s'appliquent sur les solides, indpendamment des mouvements de ceux-ci. La Cinmatique tudie les mouvements des solides, indpendamment des forces qui s'y appliquent. La Dynamique tudie les mouvements des solides en relation avec les forces qui les produisent. L' nergtique s'intresse l'nergie ncessaire la production des mouvements et efforts. La Rsistance des Matriaux, en fonction des tudes prcdentes, et du matriau choisi, permet le dimensionne ment des lments. Une tude mcanique adapte sera donc effectue en phase de conception prliminaire, et/ou en phase de conception dtaille. Elle peut faire appel une dmarche de calcul ou des logiciels de simulation.

CHAPITRE I : MODLISATION

A- Modlisation et paramtrage :
I. Paramtrage de la position dun solide :
A un solide S1 est li le repre R1 (O1;x1;y1; z1).

Z1

Y1

Y O X

(S1) O1 X1

Pour dfinir la position de ce solide par rapport un repre de rfrence R (O;x ;y ; z), il faut connatre : la position de lorigine O1 dans R. lorientation de la base (x1;y1; z1) dans la base (x ;y ; z).

Rem : Tous les repres sont orthonorms directs.

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1. Position de l'origine O1 :
Selon le problme traiter, on utilisera les coordonnes cartsiennes ou cylindriques : Cartsiennes (X; Y; Z) Cylindriques (r; ; z)

z o1 z o x x x y y

z z o1
r = OH

o r H

=x . y . z . OO 1 x y z

=r.cos r.sin z . OO 1 x y z

2. Orientation de la base :
La position instantane du solide sera caractrise par un ou plusieurs angles orients autour d'un axe. Exemple : Roue et vis sans fin. Soit le repre (O1; x1; y1; z1) li la vis, d'axe de rotation (O1 ; y1). Soit le repre (O2; x2; y2; z2) li la roue, d'axe de rotation (O2 ; x2). On notera : Orientation de la vis : ( ; z1 ) Orientation de la roue : (; x2)

X1 y1 z2

Z1

X2

y2

II. Liaison entre deux solides :

Les liaisons entre les solides sont reprsentes par des schmas normaliss qui permettent d'tablir un schma cinmatique (voir tableaux suivants extraits du GDI).

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III. Schma cinmatique :

Le schma cinmatique doit permettre la comprhension des diffrents mouvements des mcanismes. Pour tablir ce schma, il faut :

A partir du plan densemble, dterminer les classes dquivalences cinmatique (groupes de pices lies entre elles par encastrement) . Choisir un repre par solide. Analyser les liaisons et la nature des surfaces en contact. Positionner les liaisons schmatises selon lorientation quelles ont sur le dessin densemble. Paramtrer la position angulaire des diffrents solides.

IV. Loi entre - sortie dun mcanisme :

Un sens de parcours de la chane cinmatique tant fix, on appelle entre - sortie la relation qui existe entre les paramtres de position de la pice dentre et les paramtres de position de la pice de sortie dun mcanisme. Exemple : Rducteur Soit le rducteur engrenage droit dont le dessin d'ensemble est donn ci-contre. En considrant que le montage fait partie d'un mcanisme, tablir le schma cinmatique plan et la loi entre_sortie du rducteur. 1. Classes d'quivalences : Il y a ici trois groupes cinmatiquement quivalents : S0, li au repre R (O ; x; y;xz), S1 , li au repre R1 (A; x; y1 ; z1) et S2, li au repre R2 (O; x ; y2; z2). 2. Graphe des liaisons :

S0

S1

S2
3. Analyse des liaisons : L S1/S0 : liaison pivot d'axe (A; x) L S2/S0 : liaison pivot d'axe (O; x) L S2/S1 : liaison linaire rectiligne d'axe (I; x) et de normale oriente suivant la droite de pression de l'engrenage. On notera que cette dernire liaison ne sera pas reprsente par son symbole normalis usuel. Un certain nombre d'lments (engrenages, cames, accouplements...) sont reprsents par des symboles particuliers. Voir GDI pages 118 120.

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4. Schma cinmatique plan paramtr :

Solide S1, orientation de la base : ( 1 ; Ax ) Solide S1, orientation de la base : ( 2 ; Ox ) 5. Loi entre-sortie du mcanisme : La longueur de l'arc IB1 est gale la longueur de l'arc IB2. Ce qui se traduit par l'quation : r1 . 1 = r2 . 2

B- Mobilit des mcanismes :

I. INTRODUCTION :
Dans un mcanisme isostatique, les actions exerces dans chaque liaison sont entirement connues. Il en rsulte l' assurance que les surfaces de liaison sont bien en contact, une valuation correcte des efforts de pression . La position relative des liaisons n'a pas besoin d'tre aussi prcise que lorsque le mcanisme est hyperstatique, d'o une plus grande facilit de fabrication. On va donc rechercher, par la thorie des mcanismes, le degr d'hyperstatisme ventuel d'un mcanisme, afin de le rduire.

II. THEORIE DES MECANISMES : 1. Mthode directe :

Cette mthode est applicable tous les mcanismes, qu'ils se situent dans le plan ou dans l'espace.

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Elle consiste isoler les pices ou sous-ensembles de pices qui constituent le mcanisme, et appliquer les lois de la statique, et ainsi obtenir un certain nombre d'quations indpendantes : On appelle p le nombre de pices d'un mcanisme, y compris le carter. Dans l'espace, on obtiendra au maximum 6 (p-1) quations indpendantes. Dans le plan, on obtiendra au maximum 3 (p-1) quations indpendantes. Nous appellerons Ne le nombre total d'quations, et Ns le nombre total d'inconnues statiques. On obtient la relation suivante : h = Ns Ne h est appel degr d'hyperstatisme du mcanisme.

2. Mthode de la loi globale :

Cette mthode ne peut pas tre applique aux mcanismes dit "plans". Elle est cependant plus rapide en ce qui concerne les mcanismes dans l'espace. La thorie des mcanismes tablit une relation entre : Ns : nombre total d'inconnues statiques dans le mcanisme. Pour chaque liaison : li reprsente les degrs de libert de la liaison. Le nombre d'inconnues statiques ns de la liaison est donc : ns = (6 - li )

Ns = ns

M : mobilit du mcanisme. M = mu + mi mu : degr de mobilit utile du mcanisme . En gnral, un organe de transmission de mouvement possde un degr de mobilit utile : un mouvement d'entre correspond un mouvement de sortie. mi : degr de mobilit interne : Dans un mcanisme, une pice peut avoir une mobilit qui sur le plan du fonctionnement n'a aucune consquence, mais qui en ce qui concerne la construction du mcanisme est souvent intressante . Par exemple, une biellette dont les seules liaisons sont des rotules peut tourner sur elle-mme sans que sa fonction soit modifie. p : nombre de pices du mcanisme, y compris le carter.

h : degr d'hyperstatisme du mcanisme.

La loi globale des mobilits s'crit : h = M + Ns - 6 ( p-1) Si h = 0, le systme est isostatique. Si h > 0, le systme est dit hyperstatique dordre h.

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III. REDUCTION DE L'HYPERSTATISME D'UN MECANISME : 1. Choix des liaisons :

Nous avons vu que le choix des liaisons dtermine le degr d'hyperstatisme du mcanisme. Afin de rendre le systme isostatique, il est souvent possible de modifier les liaisons en ajoutant par exemple des mobilits internes.

2. Conditions fonctionnelles gomtriques :

Lorsque on ne peut ou ne souhaite pas modifier la nature des liaisons, on impose la construction du mcanisme des conditions gomtriques fonctionnelles, qui sont autant de contraintes la fabrication. Chaque condition supprime un ou plusieurs degr d'hyperstatisme.

EXEMPLE : Scie sauteuse On donne le plan d'ensemble d'une scie sauteuse, ainsi que les ensembles de pices cinmatiquement quivalents. Deux modlisations sont proposes. Dans chaque cas, dterminer l'aide de la loi globale le degr d'hyperstatisme du mcanisme. Conclusion ? S1 = { 1,2,9,15,16,17,18,19,20,21,22,23,24,25,26} S3 = {3,4,5,11,12 } S6 = {6 } S7 = { 7,8,10,13,14 }

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SOLUTION 1

SOLUTION 2

Analyse des liaisons : L1/3 : pivot glissant , donc L1/7 : pivot glissant , donc L6/3 : pivot glissant , donc L3/7 : appui-plan, donc L6/7 : appui-plan, donc ns = 4 ns = 4 ns = 4 ns = 3 ns = 3 NS = 18

Analyse des liaisons : L1/3 : pivot glissant , donc L1/7 : pivot glissant , donc L6/3 : linaire annulaire, donc L3/7 : linaire rectiligne, donc L6/7 : appui-plan, donc ns = 4 ns = 4 ns = 2 ns = 2 ns = 3 NS = 15

Degr de mobilit utile : mu = 1 Degr de mobilit interne : mi = 1 (translation possible de 6 par rapport 3) Nombre de pice : p = 4 Loi globale de mobilit : h = M + NS 6(p-1) = 2 +18 (6x3) = 2 Le systme est hyperstatique de degr 2

Degr de mobilit utile : mu = 1 Degr de mobilit interne : mi = 2 (translation + rotation possibles de 6 par rapport 3) Nombre de pice : p = 4 Loi globale de mobilit : h = M + NS 6(p-1) = 3 +15 (6x3) = 0 Le systme est isostatique

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