LE PROBLEME CENTRAL DE L'ORDONNANCEMENT

Dans cette leon, nous introduisons le problme central de l'ordonnancement de tches et le modlisons par un problme de plus long chemin dans un graphe. Il devient alors possible de rsoudre le problme central de l'ordonnancement en sappuyant sur les rsultats concernant la rsolution des problmes de plus long chemin dans un graphe.

I Dfinition du problme
Considrons l'exemple suivant : La construction d'un btiment peut tre dcompose de manire trs schmatique dans les activits ou tches suivantes : Fondation et maonnerie Plan des amnagements intrieurs Toiture Installations lectriques et sanitaires Faade Peintures intrieures L'exemple est volontairement trs simplifi. Il s'agit de planifier ces diffrentes activits et plus prcisment de dterminer pour chaque tche la date de dbut de son excution. Pour cela, on dispose pour chaque tche des informations suivantes : - sa dure - les tches qui doivent tre termines afin qu'elle puisse commencer Les donnes du problme peuvent tre rsumes dans le tableau suivant : Tches Fondation et maonnerie Plan des amnagements intrieurs Toiture Installations lectriques et sanitaires Faade Peintures intrieures Dure 7 8 2 4 3 1 Prdcesseurs // // A A et C C et D C et D

A B C D E F

Par exemple, la tche maonnerie est prvue pour durer 7 semaines et peut commencer ds le dbut alors que la toiture qui dure 2 semaines ne peut tre entreprise que si la maonnerie est termine. Le problme est de dterminer un calendrier d'excution de ces tches de manire terminer les travaux dans les meilleurs dlais. Dfinition gnrale du problme central de l'ordonnancement Un projet est dcoup en un ensemble T de tches pour lesquelles on dispose des informations suivantes : - chaque tche i T a une dure di suppose connue avec certitude, - ces tches sont lies entre elles par des contraintes de succession, Le problme central de l'ordonnancement 1

- les tches peuvent tre affectes de contraintes de localisation temporelle : par exemple, date de dbut impose pour une tche. Il s'agit de dterminer le calendrier d'excution de ces tches, compatible avec les contraintes, de manire ce que toutes les tches soient ralises en un minimum de temps.

Remarque Dans le problme central de l'ordonnancement, on ne tient pas compte de l'utilisation ventuelle de ressources humaines ou matrielles pour raliser les tches.
Dfinitions Un ordonnancement est une solution ralisable du problme. C'est donc un calendrier possible. Un ordonnancement optimal est une solution ...optimale ! C'est un calendrier d'excution qui conduit la dure totale la plus courte.

II Modlisation du problme
On dispose d'un ensemble T de tches. Pour chacune d'elles, on a sa dure d i. Les diffrentes contraintes de succession ou de localisation temporelle ont t recenses. Comme pour tout problme d'optimisation, on peut mettre en vidence les trois phases : - que doit-on faire, quelles sont les dcisions prendre ? - que peut-on faire, quelles sont les contraintes qui limitent ces dcisions ? - quel critre choisit-on entre plusieurs dcisions ? Les dcisions prendre On souhaite dterminer pour chaque tche la date laquelle elle doit dbuter. On associe chaque tche i T une variable de dcision t i reprsentant sa date de dbut. On introduit deux tches fictives : ! reprsentant le dbut des travaux et reprsentant la fin des travaux. Ces deux tches ont une dure nulle. La date de dbut des travaux correspond t. On prend t ! = 0, c'est--dire que l'origine du temps est fixe la date de dbut des travaux. La date de fin des travaux sera mesure par t, date d'excution de la tche fictive . Si t ! = 0, t reprsente aussi la dure des travaux. Les dcisions possibles Il s'agit de respecter un certain nombre de contraintes portant sur les dates de dbut des tches. Dans le cadre du problme central de l'ordonnancement, on peut prendre en compte, par exemple, les contraintes suivantes : 1 - Contraintes de succession : La tche j ne peut commencer avant la fin de i. 2 - Contraintes de succession partielle : La tche j peut commencer ds qu'un pourcentage p i de la tche i est excut. 3 - Contraintes de succession immdiate : La tche j doit commencer ds que i est termine. 4 - Date de disponibilit :

Le problme central de l'ordonnancement

La tche i ne peut commencer avant la date ri. 5 - Date de livraison: La tche i doit tre termine avant la date li. Contraintes reprsentant les dcisions possibles : Les contraintes prcdentes ont comme proprit de pouvoir toutes tre mises sous la forme : tj ti + lij avec i et j T et lij un nombre rel. Cas Cas Cas Cas Cas 1 2 3 4 5 : : : : : tj ti + di tj ti + pid i tj = ti + di soit ti ri soit t i ti + di li soit

tj t i + d i et tj ti + di t ! + ri ( t ! = 0 ) t ! ti + di-li

donc

tj ti + di

et

t i tj - di

Toute contrainte entre les dates de dbut de tches qui peut se mettre sous la forme tj ti + lij peut tre prise en compte dans le cadre du problme central de l'ordonnancement.

Remarque Parmi les contraintes du problme, il faut introduire celles traduisant que la tche reprsentant la fin des travaux est postrieure la fin de toutes les autres. De mme, il faut traduire que les tches sans prdcesseur ne peuvent commencer ... avant le dbut.
Le critre Dans le cadre du problme central de l'ordonnancement, le critre retenu est la recherche d'un ordonnancement conduisant la dure totale minimale. Fonction objectif reprsentant la tche "fin" du projet, le critre peut tre traduit par : Min (t ) La problme central de l'ordonnancement est alors modlis par le problme d'optimisation suivant : Min (t ), tj ti lij, t! = 0

(P)

Les contraintes portent sur tous les couples (i, j) de tches de T associes aux contraintes du problme. Ecrit sous cette forme, le problme central de l'ordonnancement est modlis par un problme de programmation linaire que nous aborderons dans les prochaines leons. Cette modlisation, qui semble naturelle, n'est cependant pas la mieux adapte pour la rsolution de ce type de problme. A la fin des annes 50, des modlisations s'appuyant sur les graphes ont t proposes. L'une conduit la mthode PERT (1959 - Program Evaluation Research Task), l'autre la mthode CPM (1960 - Mthode du chemin critique - Critical Path Method). Nous dveloppons ici cette dernire. Elle est encore appele "Mthode des potentiels".

Le problme central de l'ordonnancement

III Reprsentation des donnes du problme par un graphe : le graphe potentiel-tche

Les donnes du problme vont tre reprsentes par un graphe valu, pour lequel il faut dfinir ce que reprsentent les sommets, les arcs et les longueurs des arcs. A chaque tche de T on associe un sommet du graphe. Le sommet associ des travaux et le sommet associ correspond la fin des travaux. A chaque contrainte on associe un arc : A la contrainte tj ti+ lij est associ un arc (i, j) de longueur lij Le graphe ainsi obtenu porte le nom de graphe potentiel - tche.

! correspond au dbut

Exemple Dans l'exemple prsent, on n'a que des contraintes de succession.

Dure 7 8 2 4 3 1 Prdcesseurs // // A A et C C et D C et D

A B C D E F

A chaque tche on associe un sommet, y compris aux tches de dbut

! et de fin .

La tche A n'a a priori pas de prdcesseur mais elle ne peut commencer avant le dbut des travaux, d'o la contrainte tA t ! reprsente par un arc ( ! , A) de longueur 0. Il en est de mme pour B. La tche C ne peut commencer avant la fin de A ce qui se traduit par : Le problme central de l'ordonnancement 4

tC tA + 7 puisque A a une dure de 7. Cette contrainte est modlise par l'arc (A, C) de longueur 7. Il faut aussi indiquer que la tche ne peut intervenir avant que toutes le tches ne soient termines en particulier E et F. On a, par exemple, t tE + 3 contrainte reprsente par l'arc (E, ) de longueur 3.

IV Rsolution du problme A - Ordonnancement au plus tt

On construit un premier ordonnancement optimal appel "ordonnancement au plus tt". Dfinition On appelle date de dbut au plus tt d'une tche la plus petite date laquelle elle peut dbuter si toutes les contraintes sont respectes. Le calendrier de l'ensemble des tches est appel "ordonnancement au plus tt". Soit un graphe associ un problme d'ordonnancement et soit C " i un chemin du sommet ! au sommet associ la tche i. Pour tous les arcs (h, k) de ce chemin, on a, par construction, la proprit : tk th + lhk. ! Si on additionne ces ingalits pour tous les arcs du chemin, on arrive : ti t ! + somme des longueurs des arcs du chemin C " i Comme t ! = 0, on en dduit que la date de dbut de la tche i est au moins gale la longueur du chemin. ! Ce rsultat est valable pour tous les chemins de ! au sommet i, la date de dbut au plus tt de la tche i est gale la longueur du plus long chemin de ! i. Si on prend en particulier le sommet associ la fin des travaux, la date t qui reprsente la dure des travaux est au moins gale la longueur de n'importe quel chemin de ! , donc au plus long d'entre eux. D'o le rsultat : Proposition La date de dbut au plus tt d'une tche est gale la longueur du plus long chemin de ! au sommet reprsentant cette tche dans le graphe potentiel-tche. La dure minimale des travaux est gale la longueur du plus long chemin de ! dans le graphe potentiel-tche. Calcul des dates au plus tt Ce calcul revient celui de la longueur d'un plus long chemin. On peut donc utiliser les algorithmes adapts la dtermination de plus longs chemins. En particulier, si les seules contraintes sont des contraintes de succession, le graphe potentiel-tche est sans circuit ; on peut donc utiliser l'algorithme de Bellman. On prend les sommets dans un ordre tel que chacun n'est examin qu'aprs que chacun de ses prdcesseurs a t examin (tri topologique)

Le problme central de l'ordonnancement

Par application de l'algorithme de Bellman, la date de dbut au plus tt t i* de la tche i est calcule par : ti* = Max( tj* + dj) avec j Pred(i)

Exemple

Les dates de dbut au plus tt sont calcules dans l'ordre : t ! * = 0, tA* = 0 et tB* = 0, t C* = 7 et t D* = 8, tE* = 12 et t F* = 12, t * = 15 Par exemple pour le graphe ci-dessus on a : tE* = Max (tC* + 2, tD*+ 4) = Max (7 + 2, 8 + 4) = 12 La dure minimale des travaux est gale 15 date de dbut au plus tt t * de . Le calcul des dates au plus tt repose sur la formule t i* = Max(tj* + d j) avec j Pred(i) Si on interprte cette formule de calcul de lalgorithme de Bellman en terme de date au plus tt, on obtient que la date de dbut au plus tt dune tche est gale la date de dbut au plus tt des tches qui la prcdent immdiatement, augmente de la dure de ces tches ; ce qui se justifie videmment a posteriori.

B - Ordonnancement au plus tard

Le calendrier prcdent conduit une dure minimale de 15. Il sagit maintenant de dterminer la date laquelle chacune des tches doit imprativement avoir commenc si on veut que la dure totale des travaux soit respecte. Dfinition On appelle date de dbut au plus tard d'une tche la date laquelle elle doit imprativement avoir commenc afin que la date de fin de travaux soit respecte. Le calendrier correspondant est l'ordonnancement au plus tard.

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Principe de calcul Sur l'exemple prcdent, considrons par exemple la tche C. Pour dterminer la date laquelle elle doit imprativement commencer pour que la fin des travaux intervienne la date 15, il faut s'intresser ses deux successeurs E et F. L'interprtation des arcs du chemin CE nous indique qu'il faut au minimum 5 units de temps avant la fin (2 pour C et 3 pour E). De mme, l'interprtation des arcs du chemin CF indique qu'il faut 2 units de temps pour C et une unit pour F soit 3 units de temps. La tche F pouvant tre faite en parallle avec E, l'analyse de ces rsultats montre qu'il faut au minimum 5 units de temps aprs le dbut de C avant la fin des travaux. Cette dure correspond la longueur du plus long chemin de C . Proposition La date de dbut au plus tard d'une tche est gale la diffrence entre la date de fin des travaux et la longueur du plus long chemin du sommet reprsentant cette tche dans le graphe potentiel-tche au sommet . Le calcul des dates au plus tard revient donc un calcul de plus long chemin dans un graphe. On peut, en s'inspirant des algorithmes dvelopps pour l dtermination de plus longs chemins, mettre en place un algorithme permettant d'affecter chaque sommet une tiquette ! (i) de valeur gale la longueur du plus long chemin de ce sommet et en dduire la date de dbut au plus tard, et ceci quelles que soient les proprits du graphe potentiel-tche. Soit T la date de fin des travaux. La date de dbut au plus tard Ti * d'une tche i est gale T - longueur du plus long chemin de i . Ti * = T - ! (i). Il faut donc calculer la longueur ! (i) d'un plus long chemin de i . Nous allons ici considrer le cas particulier d'un graphe sans circuit et, dans ce cas, tablir une formule permettant de dterminer directement les dates de dbut au plus tard. Calcul des dates au plus tard dans un graphe sans circuit Par analogie avec l'algorithme de Bellman pour le calcul de la longueur des plus courts chemins, le calcul de la longueur d'un plus long chemin repose sur le rsultat :

! (i) = Max (l(i, j) + ! (j)) le max tant prit sur les successeurs de i et plus long chemin de j .

! (j) tant gal la longueur d'un

On a donc : Ti * = T - ! (i) = T - Max (l(i, j) + ! (j)) = Min(T - ! (j) - l(i, j)), le min tant pris sur les successeurs j de i. d'o le rsultat : Ti * = Min (Tj* - l(i,j)) le min tant pris sur les successeurs j de i. Cette formule permet de calculer directement les dates de dbut au plus tard de chaque tche. Il faut prendre les tches dans un ordre tel que chaque tche n'est examine qu'aprs que tous ses successeurs l'aient t (ce qui est possible si le graphe est sans circuit).

Le problme central de l'ordonnancement

Exemple

Les tches sont examines dans l'ordre suivant : T = 15, TE* = 12 ou TF* = 14, TC * = 10 ou

TD* = 8, TA * = 1

ou

TB* = 0, T ! = 0

Par exemple, pour D on calcule : Min(TE* - l(D, E), TF* - l(D, F)) = Min(12 - 4, 14 - 4) = 8 Ce tableau rcapitule les 2 calendriers particuliers, ordonnancement au plus tt et au plus tard, conduisant la dure totale minimale de 15. Dure Date de dbut au plus tt 0 0 0 7 8 12 12 15 Date de dbut au plus tard 0 1 0 10 8 12 14 15

!
A B C D E F

0 7 3 2 4 3 1 0

C - Tches critiques, chemin critique

Dans lexemple prcdent, la tche D a une date de dbut au plus tt gale sa date de dbut au plus tard : la date de dbut est donc imprative si on veut que les travaux soient raliss dans une dure minimale. Dfinition Une tche critique est une tche dont les dates de dbut au plus tt et au plus tard concident.

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Tout retard sur les tches critiques retarde la fin des travaux. Dfinition La marge totale d'une tche est gale la diffrence entre la date dbut au plus tard et la date de dbut au plus tt. Les tches critiques sont donc les tches de marge totale nulle.

Exemple Les tches critiques sont ici ! , B, D, E et . Ces tches critiques sont situes sur le chemin ! B D E de longueur 15 qui est le plus long chemin de ! .
Dfinition Le chemin critique est le plus long chemin du sommet "dbut" au sommet "fin". Proposition Les sommets du chemin critique sont les tches critiques.

Dure A B C D E F 0 7 3 2 4 3 1 0

Date de dbut Date de dbut au plus tt au plus tard 0 0 0 1 0 0 7 10 8 8 12 12 12 14 15 15

Marge totale 0 1 0 3 0 0 2 0

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D - Diagramme de Gantt
On peut reprsenter le calendrier d'excution des tches par un diagramme appel "diagramme de Gantt". Chaque tche est reprsente par une barre de longueur proportionnelle sa dure. Les contraintes de succession entre tche sont matrialises par des flches. Si les tches sont positionnes leur date de dbut au plus tt, on dit que les tches sont cales gauche. On constate sur ce diagramme quil est possible de dplacer les tches A, C et F tout en respectant les contraintes de succession sans retarder la fin des travaux.

E - Marge libre
Toutes les tches non-critiques ne sont pas quivalentes. Parmi les tches non-critiques, il en existe qui, si elles ne commencent pas leur date au plus tt, les suivantes ne peuvent pas non plus commencer leur date au plus tt. On dira que leur marge libre est nulle. Dfinition La marge libre d'une tche est le dlai dont on dispose pour la retarder par rapport sa date au plus tt, en laissant la possibilit aux suivantes de commencer au plus tt. Marge libre de i = min (t j* - l(i, j) - t i*) pour j succ(i)

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Exemple

Sur cet exemple, on connat les dates au plus tt des 3 tches i, j, k. On peut retarder i de 2 par rapport sa date au plus tt, tout en permettant j de commencer la date 10 et k de commencer la date 11. L'ensemble des rsultats est regroup dans le tableau ci-dessous : Dure Date de dbut Date de dbut au plus tt au plus tard 0 0 0 1 0 0 7 10 8 8 12 12 12 14 15 15 Marge totale 0 1 0 3 0 0 2 0 Marge libre // 0 // 3 // // 2 //

!
A B C D E F

0 7 3 2 4 3 1 0

F - Prise en compte de contraintes de localisation temporelle

Dans les paragraphes prcdents, l'exemple trait ne comportait que des contraintes de succession. Les rsultats concernant les ordonnancements au plus tt et au plus tard utilisent uniquement le fait qu'un arc de longueur lij reprsente une contrainte t j ti + lij. Ce type de reprsentation peut tre associe d'autres types de contraintes comme nous l'avons vu II.

A une contrainte de succession partielle : la tche j peut commencer ds qu'un pourcentage p i de la tche i est excut : tj ti+ pid i on associe un arc (i, j) de longueur p idi A une contrainte de succession immdiate : la tche j doit commencer ds que i est termine
tj = ti + di soit tj t i+ d i et tj ti+ d i

on associe 2 arcs : l'arc (i, j) de longueur di et l'arc (j, i) de longueur - d i

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A une contrainte portant sur une date de disponibilit : la tche i ne peut commencer avant la date ri ti ri soit t i - t ! ri on associe un arc ( ! , i) de longueur ri A une contrainte de date de livraison : la tche i doit tre termine avant la date li
ti + di l i soit t ! - ti d i-li on associe un arc (i , ! ) de longueur di-li

Exemple 1 Actuellement la tche C a pour date de dbut au plus tt 7 et pour date de dbut au plus tard 10. On ajoute la contrainte : la tche C ne peut pas commencer avant la date 9. tC 9 et en introduisant la tche ! tC - t ! 9 ou tC t ! + 9
A cette contrainte, on associe sur le graphe un arc ( ! , C) de longueur 9. Le calcul de la date au plus tt de C revient chercher le plus long chemin de ! C : c'est le chemin constitu de l'unique arc ! C. Il a pour longueur 9. On constate que l'introduction de cet arc permet de traduire correctement la contrainte impose. La marge totale de C tant gale 3, l'adjonction de cette contrainte ne remet pas en cause la dure totale des travaux.

Exemple 2 Considrons la contrainte suivante : La tche C doit tre commence avant la date 9 alors que sa date de dbut au plus tard est actuellement de 10. tc 9 soit tC - t ! 9 soit t ! tC - 9 Cette contrainte se traduit par un arc de C ! de longueur -9.

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On constate que le graphe possde maintenant un circuit ! A C ! , et qu'il existe des arcs de longueur positive et ngative. Le calcul des dates au plus tt et au plus tard ncessite l'utilisation d'un algorithme gnral dduit de l'algorithme de Ford. Le plus long chemin de ! n'est pas chang. La date de dbut au plus tt de C est inchange mais il existe maintenant un nouveau chemin de C : C ! B D E de longueur -9 + 15 = 6. La date de dbut au plus tard de C, qui est gale la dure totale diminue de la longueur du plus long chemin de C , passe 15 - 6 soit 9 ce qui tait souhaite.

V Le Graphe PERT : graphe potentiel - tapes

Une autre modlisation du problme central de l'ordonnancement par un graphe a t propose. Ce graphe porte le nom de graphe PERT ou graphe potentiel-tape. Nous donnons ici quelques lments sur cette modlisation. Dans cette reprsentation, les arcs sont associs aux tches; ils sont valus par la dure des tches, et les sommets reprsentent certains vnements qui regroupent en gnral la fin de certaines tches et le dbut d'autres. Le graphe est moins facile reprsenter ; il faut dfinir les vnements correspondant aux sommets. Certaines contraintes de succession ncessitent l'introduction de tches fictives. Enfin, la prise en compte de contraintes qui ne sont pas des contraintes de succession peut tre plus dlicates. Supposons par exemple que l'on ait les tches suivantes A, B, C, D avec : A prcde C et D B prcde D A ces 4 tches sont associs 4 arcs : A, B, C, D. A prcde C et D se traduit par : l'extrmit de l'arc correspondant la tche A concide avec l'origine de l'arc correspondant la tche C et avec l'origine de l'arc correspondant la tche D. B prcde D est traduit par : l'extrmit de l'arc correspondant la tche B concide avec l'origine de l'arc correspondant la tche D. Cela peut conduire la reprsentation suivante :

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Dans cette reprsentation, C et D ont mme origine ce qui impose la contrainte : B prcde galement C qui n'tait pas dans les donnes du problme. Il faut alors introduire une tche fictive de longueur 0.

Dans cette reprsentation, le calcul des dates de dbut au plus tt et au plus tard revient galement un calcul de plus long chemin.

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