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TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO SUBMETIDO UNIVERSIDADE REGIONAL DE BLUMENAU PARA A OBTENO DOS CRDITOS NA DISCIPLINA COM NOME EQUIVALENTE NO CURSO DE CINCIAS DA COMPUTAO BACHARELADO
ESTE TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO, FOI JULGADO ADEQUADO PARA OBTENO DOS CRDITOS NA DISCIPLINA DE TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO OBRIGATRIA PARA OBTENO DO TTULO DE:
BANCA EXAMINADORA
AGRADECIMENTOS
Agradeo em primeiro lugar a Deus por todos os acontecimentos em minha vida, pelas dificuldades que tive durante o desenvolvimento deste trabalho e que me ensinaram que por mais difcil que seja uma situao, nunca deve-se desistir, devemos sempre acreditar e ir atrs de nossos objetivos. Aos meus pais Ivo Ronaldo Ballock e Rovena Koepp Ballock pelo amor, dedicao, educao e confiana, sentimentos que fizeram com que eu lutasse com determinao por isso que conquisto agora. Ao meu irmo Ivair Rogrio Ballock e ao meu grande amigo Cleyton Pierr Strelow por todo o apoio e ajuda que obtive nos momentos de dificuldades que tive durante esse desenvolvimento. Ao Gerente Administrativo da empresa na qual trabalho, Csar Muller, que apesar da dificuldades em permitir que eu me ausentasse da empresa, de mesma maneira permitiu algum tempo livre para o trmino desse trabalho. A SDS Automao, que forneceu parte dos componentes utilizados no
desenvolvimento do hardware, bem como gentilmente cedeu em carter de emprstimo um CLP, visto que o outro CLP que estava sendo utilizado apresentou defeito tcnico na vspera da apresentao, permitindo assim a continuao desse trabalho e a apresentao final. Ao meu orientador Francisco Adell Pricas que ajudou de todas as maneiras possveis, orientou, incentivou e sempre se mostrou disposto a ajudar com extremo desprendimento, qualidades que realmente sempre se esperam de um bom orientador. A todos os professores, colegas e amigos que de alguma forma participaram de mais esta etapa que cumpro da minha vida, e que sempre compreenderam os momentos de dificuldades que passei no desenvolvimento desse trabalho. A todos fica aqui registrado o meu muito OBRIGADO.
RESUMO
A cada dia, a rea de automao vem crescendo continuamente, o que amplamente divulgado nos meios de comunicao, bem como a realidade em qualquer indstria que visa agilizar e automatizar suas tarefas. Para se realizar a automao, pode-se utilizar Controladores Lgicos Programveis (CLP) que so equipamentos destinados execuo de tarefas de intertravamento, temporizao, contagem, operao matemticas, controle em malha aberta ou fechada e superviso em mquinas e processos de mdio e grande porte, controlando plantas industriais completas, reduzindo o espao necessrio nas instalaes e facilitando significativamente atividades de reprogramao de fbrica e manuteno. Este trabalho implementa um software supervisrio baseado em CLP para demonstrar a flexibilidade e abrangncia que esta tecnologia pode oferecer.
ABSTRACT
Everyday, the automation area becomes continuously growing, that is widely divulged in the media, as well as the reality in any industry that aims to speed and to automatize their tasks. To realize the automation, Programmable Logical Controller (PLC) can be used, that are equipment destined to the execution of tasks of interlock, temporization, counting, mathematical operations, control in open or closed mesh and supervision in machines and processes of medium and big port, controlling complete industrial plants, reducing the necessary space in the installations and significantly facilitating the activities of reprogramming the company and maintenance. This work implements a supervisory software in a PLC to demonstrate the flexibility that this technology can offer.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Implementao eltrica de um controle ................................................................... 14 Figura 2 - Modelo de CLP TP02 (Weg) ................................................................................... 15 Figura 3 - Funcionamento de um CLP ..................................................................................... 16 Figura 4 - Caractersiticas de um CLP ..................................................................................... 17 Figura 5 - Exemplo de interface de sistema supervisrio......................................................... 23 Figura 6 - Pinagem do conector para comunicao RS232...................................................... 28 Figura 7 - Pinagem dos conectores na comunicao RS232 .................................................... 28 Figura 8 - Pinagem do cabo utilizado para comunicao com CLP......................................... 29 Figura 9 - Clculo do checksum de um telegrama ................................................................... 31 Figura 10 - Diagrama de Caso de Uso...................................................................................... 35 Figura 11 - Diagrama de Classes.............................................................................................. 36 Figura 12 - Exemplo de diagrama de contatos ......................................................................... 38 Figura 13 - Tela principal do software PC12 Desing Center ................................................... 39 Figura 14 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0001 0011)........................................... 40 Figura 15 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0012 0023)........................................... 41 Figura 16 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0024 0030)........................................... 42 Figura 17 - Comandos utilizados na programao Ladder....................................................... 42 Figura 18 - Cdigo fonte do CLP em linguagem booleana...................................................... 43 Figura 19 - - Cdigo fonte do CLP em linguagem booleana .................................................. 44 Figura 20 - Fluxograma da rotina manual do software do CLP ............................................... 45 Figura 21 Fluxograma da rotina de acendimento automtico das lmpadas 1 7 ................ 46 Figura 22 Fluxograma da rotina de acendimento da lmpada 8............................................ 47
Figura 23 - Tela Inicial ............................................................................................................. 48 Figura 24 - Interface do Prottipo de Superviso em execuo ............................................... 49 Figura 25 - Tela de ajuda.......................................................................................................... 50 Figura 26 - Exemplo de log gerado pelo software ................................................................... 50 Figura 27 - Exemplo de relatrio emitido pelo software.......................................................... 51 Figura 28 - Tela com informaes sobre o software ................................................................ 51 Figura 29 - Foto do hardware conectado ao PC ....................................................................... 53 Figura 30 - Foto do CLP e das conexes de sada.................................................................... 53 Figura 31 - Diagrama eltrico utilizado.................................................................................... 54
LISTA DE QUADROS
Quadro 1 - Telegrama para ligar ou desligar porta do CLP ..................................................... 25 Quadro 2 - Telegrama para monitorar porta do CLP................................................................ 25 Quadro 3 - Telegrama de resposta do CLP............................................................................... 25 Quadro 4 - Comparao de padres seriais .............................................................................. 27 Quadro 5 - Telegramas utilizados no prottipo........................................................................ 33 Quadro 6 - Descrio dos Casos de Uso................................................................................... 35 Quadro 7 - Ligando e desligando as portas do CLP ................................................................. 55 Quadro 8 - Tratando a resposta enviada pelo CLP................................................................... 56
SUMRIO
AGRADECIMENTOS ............................................................................................................... 3 RESUMO ................................................................................................................................... 4 ABSTRACT ............................................................................................................................... 5 LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................ 6 LISTA DE QUADROS .............................................................................................................. 8 1 INTRODUO ..................................................................................................................... 8 1.1 OBJETIVOS DO TRABALHO .......................................................................................... 9 1.2 ESTRUTURA DO TRABALHO ........................................................................................ 9 2 CLP (CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL)..................................................... 11 3 SISTEMAS DE CONTROLE DE PROCESSOS................................................................ 18 3.1.1 SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA .............................................. 18 3.1.2 SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA ................................................. 18 3.1.3 SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA VERSUS MALHA ABERTA 19 3.1.4 SISTEMAS DE CONTROLE ADAPTATIVOS............................................................ 20 3.1.5 SISTEMAS DE CONTROLE DE APRENDIZADO..................................................... 20 3.1.6 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE ............................................... 21 3.1.7 SISTEMAS DE CONTROLE LINEARES VERSUS NO-LINEARES...................... 21 3.1.8 SISTEMAS DE CONTROLE INVARIANTES NO TEMPO VERSUS VARIANTES NO TEMPO .................................................................................................................... 21 3.1.9 SISTEMAS DE CONTROLE DE TEMPO VERSUS TEMPO DISCRETO ................ 22 3.1.10 SISTEMAS DE CONTROLE DE ENTRADA SIMPLES, SADA SIMPLES
VERSUS ENTRADA MLTIPLA, SADA MLTIPLA............................................. 22 3.1.11 SISTEMAS DE CONTROLE DE PARMETROS CONCENTRADOS VERSUS
3.1.12
4 SISTEMA SUPERVISRIO............................................................................................... 23 5 COMUNICAO ENTRE O PC E O CLP ........................................................................ 25 5.1 COMUNICAO SERIAL RS422 .................................................................................. 26 5.2 CABO UTILIZADO PARA A COMUNICAO........................................................... 28 5.3 TELEGRAMA PARA LIGAR PORTA DO CLP ............................................................ 29 5.4 TELEGRAMA PARA DESLIGAR PORTA DO CLP..................................................... 32 5.5 TELEGRAMA PARA MONITORAR PORTA DO CLP ................................................ 32 5.6 TELEGRAMAS UTILIZADOS NO PROTTIPO.......................................................... 33 6 DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO ........................................................................ 34 6.1 REQUISITOS DO PROTTIPO ...................................................................................... 34 6.2 ESPECIFICAO ............................................................................................................ 34 6.2.1 DIAGRAMA DE CASO DE USO ................................................................................. 34 6.2.2 DIAGRAMA DE CLASSES .......................................................................................... 35 6.3 IMPLEMENTAO ........................................................................................................ 36 6.3.1 TCNICAS E FERRAMENTAS UTILIZADAS........................................................... 36 6.3.1.1 VISUAL BASIC 6 ........................................................................................................ 36 6.3.1.2 CLP TP02 / 20MR ........................................................................................................ 37 6.3.1.3 PROGRAMAO DO CLP TP02 / 20MR ................................................................. 37 6.3.2 O PROTTIPO............................................................................................................... 48 6.4 TESTES E VALIDAO................................................................................................. 52 6.4.1 O CDIGO FONTE ....................................................................................................... 55 7 CONCLUSO ..................................................................................................................... 57 7.1 EXTENSES .................................................................................................................... 58 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................................... 59
1 INTRODUO
Nas ltimas dcadas, o uso das tecnologias da informao e da comunicao vem aumentando consideravelmente em todos as reas do conhecimento. Em especial, essas tecnologias promoveram um grande avano na indstria e no comrcio. Na rea educacional, o uso dessas novas tecnologias ainda vem sofrendo resistncias, devido a complexidade dos mtodos para automatizar um sistema. No entanto, apesar dessa resistncia, o uso de softwares de automao tem crescido sensivelmente. A cada dia, a rea de automao vem crescendo continuamente, o que amplamente divulgado nos meios de comunicao, bem como a realidade em qualquer indstria que visa agilizar e automatizar suas tarefas. Para se realizar a automao, pode-se utilizar Controladores Lgicos Programveis (CLPs) que so equipamentos destinados execuo de tarefas de intertravamento, temporizao, contagem, operaes matemticas, controle em malha aberta ou fechada e superviso em mquinas e processos de mdio e grande porte, controlando plantas industriais completas, reduzindo o espao necessrio nas instalaes e facilitando significativamente atividades de reprogramao de fbrica e de manuteno. Os CLPs dispe de contadores rpidos, relgio de tempo real, interface homem-mquina, conexo rede Profibus (uma rede que funciona sobre o formato fsico da rede RS-485, mas que tem um protocolo e normas voltadas para a automao industrial) e programao em Ladder (Diagrama de Contatos) ou Linguagem Lgica, programveis por microcomputador. Alm disso, dispe de unidades remotas, ampliando significativamente sua capacidade de controle. Segundo Natale (2000), os CLPs so computadores com as mesmas caractersticas conhecidas do computador pessoal, porm, em uma aplicao dedicada na automao de processos em geral, assim como no Comando Numrico Computadorizado (CNC), que se trata de um computador na automao da manufatura. De acordo com Natale (2000), o CLP um dos meios para supervisionar um sistema e tambm para automatiz-lo. A proposta deste trabalho utilizar um CLP modelo TP-02, fabricado pela empresa Weg S.A., o qual ser programado por terceiros para controle de equipamentos. No caso dessa proposta sero controladas luzes externas e o sistema supervisrio ir mostrar o estado dessas luzes, indicando se esto ligadas ou desligadas. Aps essa etapa, ser desenvolvido um software de superviso que ir controlar o status de
9 cada um desses equipamentos (lmpadas no caso deste prottipo), informando se o mesmo est ligada, desligado ou eventualmente com falha.
10 O quinto captulo apresenta a forma de comunicao utilizada com o CLP, principal objetivo deste trabalho, demonstrando inclusive como so criados os telegramas (mensagens) enviados ao equipamento. O sexto captulo apresenta o software desenvolvido, descrevendo o prottipo, especificao, caractersticas e seu funcionamento atravs das principais telas. O stimo e ltimo captulo apresenta as concluses obtidas com o desenvolvimento deste trabalho e deixa sugestes para a sua continuidade.
11
12 Com o preo dos equipamentos de informtica em queda a indstria tem optado pela automao de processos via computador. Como normalmente no existe uma interface entre operador de processo e o CLP usa-se um micro computador da familia PC com software especfico para esta comunicao. O software conhecido como supervisrio permite a operao e visualizao atravs de telas grficas elaboradas para qualquer processso industrial, independente do tamanho de sua planta. Com a evoluo do processador, as tecnologias de ponta, como o controlador lgico programvel, foram ocupando o espao deixado pelos quadros de comando. A facilidade de reestruturao de um sistema controlado por estes equipamentos uma de suas principais caractersticas. O CLP um computador com as mesmas caractersticas conhecidas do computador pessoal, porm, em uma aplicao dedicada na automao de processos. Os controles de processos industriais e a automao da manufatura so sem dvida uma das aplicaes de maior impacto. tambm onde se alcanou o maior sucesso comercial do CLP e pode ser empregado em qualquer tipo de sistema que se deseje tornar automtico (inteligente). O CLP pode controlar uma grande quantidade de variveis, substituindo o homem, tendo mais preciso, confiabilidade, custo e rapidez. Os CLPs tm o propsito especfico dedicado para o controle de processos, e foram desenvolvidos para o controle de sistemas com entradas e sadas binrios (de dois estados apenas: ligado desligado, alto baixo); porm hoje tm adquirido muitas outras funes com alta confiabilidade, como o caso de tratamento de sinais analgicos, controle contnuo de multi-variveis (controlar mais de uma varivel simultaneamente), controle de posio de alta presso, etc. Os CLPs nasceram para substituir rels na implementao de intertravamentos e controle seqencial se especializando no tratamento de variveis digitais. Segundo Jesus (2002), algumas caractersticas mais relevantes dos CLPs so: a) carter modular dos CLPs: permite adequar o controlador para qualquer aplicao, j que o projetista especifica s o nmero e tipos de mdulos que precisa de acordo com o nmero de entradas, sadas e outras funes, que requer o processo a ser controlado, se adequando o controlador aplicao; b) flexibilidade dada pela programao: pode ser aplicado a qualquer tipo de processo e facilmente mudadas as funes atravs do programa, sem mexer na instalao;
13 c) comunicao: cada fabricante possui redes de comunicao proprietrias e possibilidades para comunicao com outros CLPs ou componentes como inversores de freqncia (possibilita o controle do motor CA variando a freqncia, mas tambm realiza a variao da tenso de sada para que seja respeitada a caracterstica V/F ( Tenso / Freqncia) do motor, para no produzir aquecimento excessivo quando o motor opera em baixas rotaes), o que possibilita a distribuio de tarefas de controle e a centralizao das informaes atravs de computadores onde rodam aplicativos de superviso. Diversos meios fsicos so possveis: fios tranados, fibras ticas ou ondas de rdio; d) redundncia: quando o sistema o requer, so fornecidos mdulos e Unidade Central de Processamento (UCPs) redundantes (com mais de uma UCP) que garantem uma altssima confiabilidade de operao at nos processos mais exigentes. A maneira como o CLP atua no sistema est simbolizada na figura 1, quando as variveis de entrada, coletadas por sensores, informam a cada instante as condies em que se encontram o sistema sob controle. Esses sensores, que podem ser uma haste fim de curso, um termostato, etc., do entrada no CLP de um dado nvel lgico, e em funo do programa instalado em sua memria, atuam no sistema por meio de suas sadas. As variveis de sada do sistema podem executar, a cada instante, fechamento de vlvulas, acionamento de motores para executar um movimento, etc. Com a partida, o CLP executar as seguintes tarefas (WEG, 2002): 1. transferir os sinais existentes na interface de entrada para a memria de dados (RAM); 2. iniciar a varredura do software aplicativo armazenando na memria de programa (SCAN), utilizando os dados armazenados na memria de dados. Dentro deste ciclo, executar todas as operaes que estavam programadas no software aplicativo, como intertravamentos, habilitao de temporizadores/contadores, armazenagem de dados processados na memria de dados, etc; 3. concluda a varredura do software aplicativo, o CLP transferir os dados processados (resultados de operaes lgicas) para a interface de sada. Paralelamente, novos dados provenientes da interface de entrada iro alimentar a memria de dados.
14
O processamento feito em tempo real, ou seja, as informaes de entrada so analisadas e comparadas com informaes residentes na memria, e, em conseqncia, as aes so tomadas pelo CLP, os comandos ou acionamentos so executados pelas suas sadas, tudo automaticamente com o funcionamento do processo. Isso porque o CLP tem uma programao, onde determinada sada poder ser acionada caso determinada entrada seja acionada.
15 Na figura 2 possvel visualizar um dos diversos modelos de CLP existentes no mercado. O modelo TP-02 (WEG, 2002a), fabricado pela empresa Weg S.A. de Jaragu do Sul, SC, foi utilizado no desenvolvimento deste trabalho.
Para melhor compreenso do que seja um CLP e do seu princpio de funcionamento, seguem a seguir alguns conceitos associados, os quais so de fundamental importncia que sejam assimilados, conforme descritos em (JESUS, 2002). Variveis de entrada: so sinais recebidos pelo CLP, os quais podem ser oriundos de fontes pertencentes ao processo controlado (chaves de acionamento, sensores, etc) ou de comandos gerados pelo operador (acionamento manual de chaves). Variveis de sada: so as portas controladas por cada ponto de sada do CLP. Tais pontos podero servir para interveno direta no processo controlado por acionamento prprio, ou tambm servir para sinalizao de estado em painel sintico. Podem ser citados como exemplos de variveis de sada contactores, vlvulas, lmpadas, displays, dentre outros. Programa: seqncia especfica de instrues selecionadas de um conjunto de operaes oferecidas pelo CLP em uso que iro efetuar as aes de controle desejadas,
16 ativando ou no as memrias internas e os pontos de sada do CLP a partir da monitorao do estado das mesmas memrias internas e/ou dos pontos de entrada do CLP. O princpio fundamental de funcionamento de CLP a execuo por parte da UCP de um programa, conhecido como executivo e de responsabilidade do fabricante, que realiza ciclicamente as aes de leitura das entradas, execuo do programa de controle do usurio e atualizao das sadas. A figura 3 mostra a estrutura interna do CLP comum.
Figura 3 - Funcionamento de um CLP
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19 Em qualquer sistema de controle em malha aberta a sada no comparada com a entrada de referncia. Assim, a cada entrada de referncia corresponde uma condio de operao fixa; em conseqncia , a preciso do sistema depende de uma calibrao. Na presena de perturbaes, um sistema de controle em malha aberta no desempenhar a tarefa desejada. O controle de malha aberta pode ser usado, na prtica, somente se a relao entre a entrada e a sada for conhecida e se no houver distrbios internos ou externos. Evidentemente, tais sistemas no so sistemas de controle realimentados. Notar que qualquer sistema de controle que opere numa base de tempo de malha aberta. Por exemplo, o controle de trfego por meio de sinais operados em uma base de tempo um outro tipo de controle em malha aberta.
EM
MALHA
FECHADA
Uma vantagem do sistema de controle em malha fechada o fato de que o uso de realimentao torna a resposta do sistema relativamente insensvel a distrbios externos e variaes internas nos parmetros do sistema. portanto possvel usar componentes baratos e sem muita preciso para obter o controle preciso de uma dada planta (processo), enquanto que isto impossvel no caso de malha aberta. Do ponto de vista de estabilidade, o sistema de controle em malha aberta mais fcil de construir porque a estabilidade do sistema no constitui um problema significativo. Por outro lado, a estabilidade sempre um problema fundamental no sistema de controle em malha fechada, o qual pode tender a corrigir erros que podem causar oscilaes de amplitude constante ou varivel. Deve ser enfatizado que, para sistemas nos quais as entradas so conhecidas antecipadamente e nas quais no h distrbios, aconselhvel usar controle em malha aberta. Os sistemas de controle em malha fechada possuem vantagens somente quando distrbios imprevisveis e/ou variaes imprevisveis nos componentes do sistema esto presentes. Notar que o regime de potncia de sada determina parcialmente o custo, o peso e a dimenso de um sistema de controle. O nmero de componentes usados em um sistema de controle em malha fechada mais do que o de um correspondente sistema de controle em malha aberta. Assim, o sistema de controle em malha fechada geralmente de custo e potncia mais altos. Para
20 diminuir a potncia requerida de um sistema, o controle em malha aberta pode ser usado onde aplicvel. Uma combinao adequada de controles em malha aberta e em malha fechada usualmente menos dispendiosa e dar desempenho satisfatrio ao sistema global.
21 Se tentarmos analisar tais sistemas de controle em malha fechada operados pelo homem, encontraremos o difcil problema de escrever as equaes que descrevem o comportamento de um ser humano. Um dos muitos fatores de complicao nesse caso a habilidade de aprendizado do operador humano. Conforme o operador ganhe mais experincia, ele ou ela se tornar um melhor controlador, e isto deve ser levado em considerao na anlise de tal sistema. Sistemas de controle que possuem uma habilidade para aprender so chamados Sistemas de Controle de Aprendizado. Recente avanos em aplicaes de controle adaptativo e de aprendizado so encontrar em muitas literaturas.
22 do tempo em que uma entrada aplicada. Um exemplo de sistema de controle varivel no tempo um sistema de controle de veculo espacial, onde a massa diminui com o tempo conforme o combustvel seja consumido durante o vo.
3.1.10 SISTEMAS DE CONTROLE DE ENTRADA SIMPLES, SADA SIMPLES VERSUS ENTRADA MLTIPLA, SADA MLTIPLA
Um sistema pode ter uma entrada e uma sada. Um exemplo um controle de posio, onde h uma entrada de comando (posio desejada) e uma sada controlada (posio de sada). Um tal sistema denominado sistema de controle de entrada simples, sada simples. Alguns sistemas podem ter entradas mltiplas e sadas mltiplas. Um exemplo de tais sistemas de entrada mltipla, sada mltipla um sistema de controle de processo que tem duas entradas (entrada de presso e entrada de temperatura) e duas sadas (sada de presso e sada de temperatura).
DETERMINSTICO
Um sistema de controle determinstico se a resposta entrada prognosticvel e repetvel. Se no, o sistema de controle um sistema de controle estocstico.
23
4 SISTEMA SUPERVISRIO
Um sistema supervisrio, um programa que tem por objetivo ilustrar o comportamento de um processo atravs de figuras e grficos, tornando-se assim, uma interface objetiva entre um operador e o processo, desviando dos algoritmos de controle (JESUS, 2002). A figura 5 ilustra um exemplo de software supervisrio:
Ao invs de um simples piscar de lmpadas (como ocorriam nos painis de comandos e quadros sinticos), o operador tem uma melhor interface quando efetivamente visualiza o abrir de uma vlvula, o ligamento de um motor, ou outra informao do processo de maneira visual. Nesse tipo de visualizao, faz-se uso extensivo de informaes por cores e textos, podendo-se tambm dispor de elementos animados graficamente, conforme demonstrado na figura 5. De mesmo modo, para a demonstrao do sistema supervisrio, tambm so utilizados grficos, sinalizando quando uma lmpada est ligada ou desligada.
24 O software de superviso, localizado no nvel de controle do processo das redes de comunicao, o responsvel pela aquisio de dados diretamente dos CLPs para o computador, pela sua organizao e gerenciamento dos dados. Poder ser configurado para taxas de varredura diferentes entre CLPs e inclusive entre pontos de um mesmo CLP. O software deve permitir que estratgias de controle possam ser desenvolvidas utilizando-se de funes avanadas, atravs de mdulos dedicados para implementao de funes matemticas e lgicas, por exemplo. Atravs destes mdulos, podero ser feitos no software aplicativo de superviso, o controle das funes do processo. Os dados adquiridos podem ser manipulados de modo a gerar valores para parmetros de controle como set-points. Os dados so armazenados em arquivos de dados padronizados, ou apenas utilizados para realizao de uma tarefa. Esses dados que foram armazenados em arquivos, podero ser acessados por programas de usurios para realizao de clculos, alterao de parmetros e de seus prprios valores. Segundo Ogata (1993), o software supervisrio visto como o conjunto de programas gerados e configurado no software bsico de superviso, implementando as estratgias de controle e superviso com telas grficas de interfaceamento homem-mquina que facilitam a visualizao do contexto atual, a aquisio e tratamento de dados do processo e a gerncia de relatrio e alarmes. Este software deve ter entrada de dados manual, atravs de teclado. Os dados sero requisitados atravs de telas com campos pr-formatados que o operador dever preencher. Estes dados devero ser auto-explicativos e possurem limites para as faixas vlidas. A entrada dos dados deve ser realizada por telas individuais, seqencialmente, com seleo automtica da prxima entrada. Aps todos os dados de um grupo serem inseridos, esses podero ser alterados ou adicionados pelo operador, que ser o responsvel pela validao das alteraes. Um software utilizado para anlise de funcionamento de um sistema supervisrio, o Elipse Windows (ELIPSE, 2003), que um software para criao de aplicativos de superviso e controle de processos nas mais diversas reas.
25
?
ind de
5
temp resp
1
bit state
CR
com. de
checksum
com
x10
(seta bobina)
1/0
fim
CR
endere
Informa incio telegram a com estado de 1 var.
o do clp
ind de
resp x10
checksum
com. de
fim
5
temp resp
1
bit state
checksum
resp
x10
1/0
26
Para o telegrama de resposta, o checksum varia apenas entre: a) 34 para o estado 1 - ligado b) 35 para o estado 0 desligado
O quadro 4 mostra as caractersticas entre os padres mais conhecidas em comunicao serial, onde podemos analisar as vantagens e desvantagens de cada uma:
Quadro 4 - Comparao de padres seriais
ESPECIFICAES
RS232 SINGLE -ENDED 1 DRIVER 1 RECVR 50 FT. 20kb/s +/-25V Carregado Descarreg. +/-5V to +/-15V +/-25V 3k to 7k Ligado Desligado N/A +/-6mA @ +/-2v 30V/uS +/-15V +/-3V 3k to 7k
RS422
Modo de operao
DIFFERENTIAL
N total Drivers e Receptores em Uma Linha (Um driver ativo por vez para redes RS485)
1 DRIVER 10 RECVR 4000 FT. 10Mb/s-100Kb/s -0.25V to +6V +/-2.0V +/-6V 100 N/A +/-100uA N/A -10V to +10V +/-200mV 4k min.
Mximo comprimento do cabo Taxa Mx de transf.de dados (40ft. - 4000ft. for RS422/RS485) Voltagem Max sada do Driver Nvel de sada do sinal do Driver (Carregado Min.) Nvel de sada do sinal do Driver Descarreg. Max) Carga Impend. Driver (Ohms) Driver Max.atual em Estado Z Alto Driver Max.atual em Estado Z Alto Taxa (Max.) Faixa de voltagem de entrada do receiver Sensibilidade entrada receiver Resistncia entrada receiver (Ohms), (1 padro carregado para RS485)
28
Na figura 7 possvel verificar a pinagem ponto a ponto na comunicao RS232, lembrando que esse um formato universal.
Figura 7 - Pinagem dos conectores na comunicao RS232
29
Na figura 8 possvel verificar a pinagem utilizada nos conectores do cabo que foi confeccionado para a comunicao com o CLP. Lembrando que o CLP opera no protocolo RS422 e o PC no protocolo RS232. A pinagem apresentada permite a comunicao entre o CLP e o PC.
Figura 8 - Pinagem do cabo utilizado para comunicao com CLP
: :
CR
30
a) : :
enviadas que no contiverem esses dois smbolos, sero descartados pelo CLP; b) 0 1 indica o endereo do CLP, no caso esse endereo foi previamente
programado no CLP. Permite configurar mais endereos, uma vez que podem ser ligados at 99 CLPs simultaneamente com um computador, isso no caso do modelo de CLP TP-02 20R e na forma de comunicao utilizada; c) ? indica que um comando de escrita. Essa escrita pode ser o programa
alterando o valor de uma das portas (variveis), ou apenas um comando de monitoramento. Em ambas as situaes, ser enviada pelo CLP uma resposta ao programa. Na resposta, no lugar de ? ir o smbolo #; d) 5 o tempo que para esperar por uma resposta do CLP. No caso, pega-se
esse valor que ento multiplicado por 10 ms, nesse exemplo, 5 X 10ms = 50ms; e) S C S o comando que indica que ser alterado o estado da varivel. SCS = Set
Coil State, que significa setar o estado da bobina; f) Y 0 0 0 1 a varivel que representa a porta de nmero 1, que ir assumir o
valor 0 ou 1 (prxima informao do telegrama); g) 1 o estado da porta. Como o CLP sempre NA (normalmente aberto), uma
vez que o estado da porta 1, significa que a mesma est fechada (ligada, acionada). Quando est 0, indica que a mesma est aberta (desligada); h) F 7 o checksum, calculado para garantir a integridade do telegrama. O
Clculo do mesmo, feito da seguinte maneira que segue abaixo. Para calcular o checksum de um telegrama, so necessrios os procedimentos descritos na figura 9.
0 30
1 31
? 3F
5 35
S 53
C 43
S 53
Y 59
0 30
0 30
0 30
1 31
1 31
F 46
7 37
CR
31
Inicio
Transformar todos os smbolos, um a um, em cdigo hexadecimal, porm ignorando os caracteres :: e tambm o ltimo caracter CR
Agora, usamos uma tcnica chamada Complemento de 2, onde todas as posies so invertidas ao estado contrrio, assim, onde temos 0 ser alterado para 1 e vice-versa, assim obtendo o valor 0011110110. Despprezando os zeros esquerda, temos o resultado 11110110
Convertendo o resultado obtido 11110110, converte-se para hexadecimal novamente, obtendo o valor F6.
Aps,soma-se 1 a esse resultado, assim F6 + 1 = F7, que o checksum vlido para o telegrama acima mencionado
Fim
32
a) : :
enviadas que no contiverem esses dois smbolos, sero descartados pelo CLP; b) 0 1 indica o endereo do CLP, no caso esse endereo foi previamente
programado no CLP. Permite configurar mais endereos, uma vez que podem ser ligados at 99 CLPs simultaneamente com um computador, isso no caso desse modelo de CLP e na forma de comunicao utilizada neste trabalho; c) # indica que um comando de resposta. Essa resposta enviada sempre que o
CLP recebe algum telegrama vlido; d) 5 o tempo que multiplicado por 10 ms, nesse exemplo, 5 X 10ms = 50ms.
o tempo que foi informado no telegrama de origem; e) M C R o comando que indica que sendo solicitado apenas o estado da varivel
vez que o estado da porta 1, significa que a mesma est fechada (ligada, acionada). Quando est 0, indica que a mesma est aberta (desligada); h) 3 4 o checksum do telegrama enviado. Nesse caso, como as mensagens so
padres, e a resposta apenas envia uma estrutura igual em todas as respostas, apenas alterando os valores 0 ou 1, temos sempre o checksum 35 para o estado desligado (::01#5MCR035) e checksum 34 para o estado ligado (::01#5MCR134).
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Ligar porta 1 Ligar porta 2 Ligar porta 3 Ligar porta 4 Ligar porta 5 Ligar porta 6 Ligar porta 7 Desligar porta 1 Desligar porta 2 Desligar porta 3 Desligar porta 4 Desligar porta 5 Desligar porta 6 Desligar porta 7 Monitorar porta 1 Monitorar porta 2 Monitorar porta 3 Monitorar porta 4 Monitorar porta 5 Monitorar porta 6 Monitorar porta 7 Monitorar porta 8
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
S S S S S S S S S S S S S S M M M M M M M M
C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C
S S S S S S S S S S S S S S R R R R R R R R
Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 8
1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 2 2 2 2 2 2 2 2
F F F F F F F F F F F F F F F E D C B A 9 8
7 6 5 4 3 2 1 8 7 6 5 4 3 2 CR CR CR CR CR CR CR CR
CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR CR
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6 DESENVOLVIMENTO DO TRABALHO
6.1 REQUISITOS DO PROTTIPO
Para que seja possvel a comunicao entre o software supervisrio e o CLP, o presente trabalho tem como funcionalidades principais: o estabelecimento de uma comunicao serial, enviando e recebendo mensagens (telegramas), controlar os estados das portas de um CLP bem como alterar as mesmas. A caracterstica principal do trabalho o embasamento deste, ou seja, a forma como acontece a troca de mensagens baseada em uma comunicao serial. Em resumo, este prottipo de software de superviso de equipamentos industriais deve estabelecer e prover a comunicao do software com o CLP, atravs de comunicao serial.
6.2 ESPECIFICAO
Aps feita a anlise, que a parte do processo de desenvolvimento de software com a finalidade de formular um modelo de domnio do problema, utilizando-se orientao a objetos e a linguagem UML, o presente trabalho foi especificado atravs da ferramenta Rational Rose e foi demonstrado atravs de diagrama de caso de uso e diagrama de classes. Ambos os diagramas so utilizados para representar a classe utilizada na implementao e o entendimento das operaes que ela executa.
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Figura 10 - Diagrama de Caso de Uso
Abrir Conexo
Usurio
CLP
O quadro 6 descreve os casos de uso do prottipo, indicando o nome do caso de uso, o respectivo ator e a descrio de cada um deles.
Ator Usurio
Descrio O usurio abre o programa de superviso. Nesse primeiro momento, o software aberto e no est conectado ao CLP, ento o usurio configura os parmetros de conexo e clica em Abrir Conexo e a comunicao iniciada. So enviados telegramas ciclicamente para o CLP, solicitando o estado de cada uma das portas do mesmo. Para cada comando, recebida uma resposta informando o estado da porta solicitada. Tambm pode-se enviar telegramas de escrita, fazendo com que se possa alterar o estado das portas, ligando ou desligando a mesma.
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Figura 11 - Diagrama de Classes
cFuncoes indx PortaAberta leitura status porta AbrirConexao( ) EncerraConexao( ) LigaDesliga( ) EnviaComandos( ) QualifyPath( ) SelecionaProtocolo( )
6.3 IMPLEMENTAO
Nos itens seguintes sero abordadas as tcnicas e ferramentas utilizadas para a elaborao e desenvolvimento deste trabalho e detalhadamente o funcionamento do Prottipo de Sistema Supervisrio para Equipamentos Industriais.
6.3.1.1VISUAL BASIC 6
Segundo Brown (1999), Visual Basic no apenas uma linguagem. um ambiente de desenvolvimento integrado no qual voc pode desenvolver, executar e depurar seus aplicativos. Inclui recursos avanados como ferramentas para desenvolver controles ActiveX e para a Internet. A verso Enterprise Edition tambm inclui o Visual SourceSafe (um sistema de controle de verso) (PETROUTSOS, 1999).
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38 Na figura 12 apresentado um exemplo de instrues escritas na forma de diagrama de contatos ou Ladder (TP02 WEG).
Figura 12 - Exemplo de diagrama de contatos
Para a programao do CLP, foi utilizada a linguagem Ladder e o ambiente de programao PC12 Design Center verso 1.9a (WEG, 2002), desenvolvido pelo programador Scoott Wu, da empresa Taian Co., LTD. A Weg S.A. possui contrato com esta empresa, tendo permisso para distribuir o software livremente. O PC12 Design Center permite ao usurio criar o software aplicativo para toda linha TP02 de controladores programveis. A seguir sero apresentadas descries das principais caractersticas (telas, menus, comandos bsicos, arquitetura de memria, etc ...), bem como aplicaremos alguns exerccios para fixao dos conceitos e comandos. Na figura 13, podemos verificar a tela do software PC12 Design Center, onde sero identificadas as funes e comandos existentes no mesmo.
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Figura 13 - Tela principal do software PC12 Desing Center
1) Menu Principal 2) Barra de Botes 3) Tela de edio do programa 4) Barra de Ferramentas do editor Ladder 5) Barra de Ferramentas do editor Boolean 6) Nome do arquivo ativo para edio 7) Indicao do mdulo bsico 8) Porta de comunicao serial selecionada 9) Status de operao do TP02 10) Display do Relgio de Tempo Real ( Real Time Clock), disponvel somente para os mdulos de 40 e 60 pontos.
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Nas figuras 14, 15 e 16 demonstrado o cdigo fonte, que foi implementado no CLP utilizado para este trabalho.
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42
Figura 16 - Cdigo fonte programa do CLP (linhas 0024 0030)
O cdigo fonte utilizado foi descrito neste trabalho, com a finalidade de permitir a reproduo do mesmo. Na figura 17, podemos verificar alguns dos comandos utilizados e seu significado.
Figura 17 - Comandos utilizados na programao Ladder
43 Nas figuras 18 e 19 apresentado o cdigo fonte do CLP em linguagem booleana. Esse cdigo foi obtido atravs do software PC12 Design Center, que possui a funo em apresentar o programa na linguagem booleana e tambm na linguagem Ladder (diagrama de contatos).
Figura 18 - Cdigo fonte do CLP em linguagem booleana
45 Para facilitar o entendimento do programa que foi criado para o CLP, o mesmo demonstrado em forma de fluxogramas, representando as 3 situaes de funcionamento. Na figura 20 apresentado o fluxograma que mostra o funcionamento da rotina manual do software do CLP, onde fica apenas aguardando comandos para acendimento das lmpadas 1 a 7. O fluxograma o mesmo para todas as lmpadas. No exemplo da figura 20 utilizada a sada Y0001 que a varivel que representa a sada do CLP de nmero 1. Quando o CLP ligado, ele entra no estado manual, representado pelo fluxograma que mostrado na figura 20. Caso seja dado um toque na chave de nmero 1 do hardware desenvolvido, o programa executa a rotina automtica demonstrada no fluxograma que mostrado na figura 21, onde inicia um ciclo de acendimento das lmpadas 1 a 7, permanecente cada uma acessa por 10 segundos. Independente da rotina, o programa tambm prev a rotina que representada pelo fluxograma que mostrada na figura 22, onde a lmpada 8 apenas acessa enquanto pressionada a chave de nmero 2 do hardware desenvolvido.
Figura 20 - Fluxograma da rotina manual do software do CLP
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No Habilita contador
contador =7?
Sim
Desliga Y0006
No
contador =8?
Sim
Reset contador
2
Incio
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48
6.3.2 O PROTTIPO
O presente Prottipo de Sistema de Superviso de Equipamentos Industriais tem a relevncia de poder promover a comunicao entre o computador e um dispositivo externo (CLP), ao qual podem estar ligados diversos equipamentos. Como a Automao uma rea cada vez mais em crescimento, sero cada vez mais necessrios softwares para monitorar o estado dos dispositivos que controlam os equipamentos, como no caso o CLP. Podemos ver na figura 23, a tela do Prottipo, nesse caso, foi desenvolvida uma interface de fcil entendimento, onde mostra claramente o estado das 8 portas de sadas disponveis no CLP utilizado para este trabalho.
Figura 23 - Tela Inicial
Para iniciar a comunicao com o CLP, primeiramente define-se em qual porta o mesmo est conectado, na seqncia escolhe-se a velocidade da comunicao, a paridade e o
49 bit de parada. No caso do CLP utilizado para este trabalho, o mesmo foi configurado na velocidade de 9600 baud, paridade par, data bits 8 e bits de parada 1. Ao clicar no boto Abrir Conexo, a conexo estabelecida, mostrando a tela que podemos ver na figura 24.
Figura 24 - Interface do Prottipo de Superviso em execuo
Na figura 24 pode-se visualizar a tela principal, onde so mostradas 8 lmpadas. Em cada sada do CLP foi ligada uma lmpada. Assim, o prottipo pode enviar mensagens para o CLP definindo qual porta deve ser ligada ou desligada. O prottipo tambm fica enviando mensagens constantemente para o CLP, solicitando o estado de cada uma das 8 portas. Conforme a resposta obtida, a imagem acima mostra se as lmpadas esto ligadas ou desligadas. A figura 25 nos mostra a tela de ajuda, com informaes bsicas sobre o software.
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Figura 25 - Tela de ajuda
A figura 26 mostra um exemplo de log gerado pelo software, onde so registradas vrias informaes como a hora que foram abertas e fechadas as conexes bem como ligadas e desligadas as lmpadas. Na figura 27, temos um relatrio, onde podemos escolher o dia no qual desejamos verificar as conexes efetuadas.
Figura 26 - Exemplo de log gerado pelo software
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Figura 27 - Exemplo de relatrio emitido pelo software
A figura 28 nos mostra a tela com informaes sobre o software e sua autoria, bem como outras informaes.
Figura 28 - Tela com informaes sobre o software
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53
Figura 29 - Foto do hardware conectado ao PC
possvel verificar na figura 30, a foto do CLP e as sadas j conectadas, onde cada uma delas ligada a uma lmpada.
54 possvel verificar na figura 31, o diagrama eltrico do hardware mostrado na figura 22, facilitando o entendimento das ligaes utilizadas e tambm permitindo uma melhor visualizao do funcionamento do CLP.
Figura 31 - Diagrama eltrico utilizado
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If frmPrincipal.Command1(Index).Caption = "Ligar" Then 'Se caption = Ligar MakeLogFile "Ligado Lmpada 1" 'Adiciona texto no log frmPrincipal.MSComm1.Output = "::01?5SCSY00011F7" & Chr(13) 'Envia telegrama frmPrincipal.Command1(Index).Caption = "Desligar" 'Troca caption botao para desl Else MakeLogFile "Desligado Lmpada 1" frmPrincipal.MSComm1.Output = "::01?5SCSY00010F8" & Chr(13) frmPrincipal.Command1(Index).Caption = "Ligar" End If
No quadro 8, possvel ver o telegrama de resposta que o CLP envia sempre que recebe um telegrama alterando uma de suas portas, como tambm envia quando recebe um telegrama solicitando o estado de uma de suas portas. Como a nica informao que altera o estado da porta, quando o estado for 1, o checksum ser 34 e sempre que o estado da porta for 0, o checksum ser 35. Assim, analisando o telegrama recebido, possvel verificar se o estado Ligado ou Desligado, dessa maneira podendo associar a imagem da lmpada acesa ou da lmpada apagada.
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If status = "::01#5MCR134" Then 'Verifica msg recebida, se for com final 134 ' ligado e joga a imagem correspondente, se for final 035, desligado frmPrincipal.Image1(0).Picture = frmPrincipal.imgLigado.Picture Else frmPrincipal.Image1(0).Picture = frmPrincipal.imgDesligado.Picture End If
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7 CONCLUSO
Durante as etapas de pesquisa e desenvolvimento do trabalho, foi possvel constatar que a Automao uma rea em pleno crescimento. J faz anos que se utilizam CLPs para automatizar as mais diversas tarefas, porm o que se percebe que ainda existe uma grande rea a ser explorada, que a de Sistemas Supervisrios. Existem alguns softwares prontos no mercado, os quais podem ser utilizados para a finalidade de supervisionar CLPs, porm so ferramentas prontas e na maioria das vezes, desenvolvidos com a interface em outro idioma. Durante a fundamentao deste trabalho, foi necessrio fazer pesquisa sobre o funcionamento do CLP, a forma pela qual se realiza a comunicao, o formato das mensagens enviadas e recebidas, a forma de comunicao serial bem como o componente Visual Basic necessrio em linguagem de programao para fazer com que a comunicao serial acontecesse corretamente. Ter o domnio de como comunicar-se com equipamentos externos, como nesse trabalho, algo visto como um desafio para muitas pessoas. Aps um pouco de pesquisas, possvel ver como funciona toda essa estrutura. A implementao do prottipo no ambiente de programao Visual Basic 6, utilizou um componente para que fosse possvel a comunicao atravs da porta serial. Foi interessante a utilizao de equipamentos externos interligados ao micro, como o caso do CLP. A programao do mesmo foi um pouco complexa, porm realizada por terceiros, uma vez que no era o objetivo do trabalho. Uma vez programado, foi necessrio pesquisar a maneira como utilizar a porta serial do computador e compreender o formato das mensagens enviadas e recebidas pelo CLP. Com certeza foi muito vlido esse aprendizado. A grande vantagem na utilizao deste prottipo de superviso de equipamentos industriais a facilidade de uso, bem como a grande necessidade existente em estar supervisionando tais equipamentos. O uso do presente prottipo est com 100% compatvel com o CLP TP02/20MR, utilizado para o desenvolvimento deste trabalho. Para ser utilizado com outro CLP, seria
58 apenas necessrio verificar os parmetros de comunicao do mesmo (velocidade, paridade e bit de parada), alm do formato das mensagens.
7.1 EXTENSES
Procurando dar continuidade ao desenvolvimento de um sistema completo de superviso, sugere-se: a) a implementao desta tecnologia para uso com mais de um CLP interligados, uma vez que percebi que existe um delay entre envio e resposta das mensagens. Ligando mais CLPs, acredito que possa existir problemas com esses atrasos, portanto sendo necessrio uma implementao diferenciada, visto que os CLPs so equipamentos relativamente caros, e utilizados como ferramentas que exigem certa preciso e rapidez de resposta; b) desenvolvimento de outras interfaces especficas e funes especiais.
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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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