Sunteți pe pagina 1din 42

GEODEZIE SATELITARA 1.

Subiectul Geodeziei Satelitare Geodezia (Helmert) masurarea si cartarea Pamantului, stabilirea cat mai exacta a formei Pamantului. Geodezia Satelitara inglobeaza tehnici de observare si de calcul care permit rezolvarea problemelor geodezice prin utilizarea masuratorilor de la, la si dintre satelitii artificiali, in special cei din apropierea Pamantului. Principalele probleme ale geodeziei satelitare sunt: y Determinarea pozitiilor tridimensionale globale, regionale si locale; y Determinarea campului gravitational terestru si a functiilor liniare; y Determinarea parametrilor orbitei satelitilor, a coordonatelor lor si studiul diferitelor perturbatii in miscarea satelitilor; Geodezia satelitara cuprinde intregul ansamblu al aspectelor tehnice cat si tehnologiile menite sa resolve problemele principale ale geodeziei folosind satelitii artificiali. 2. Clasificarea si conceptele fundamentale ale Geodeziei Satelitare Printre metodele de cercetare in geodezia satelitara se intalnesc metode geometrice si metode dinamice. y Metoda geometrica: satelitii pot fi folositi ca tinte (observatii simultane, epoci diferite)orbitale inalte vizibile de la distante foarte mari. y Metoda dinamica: satelitii pot fi considerati senzori la campul gravitational al Pamantului deoarece satelitii sunt in miscare pe orbite, observatiile trebuie sa fie dintr-o perioada limita de timp (observatii nesimultane). Tehnici de observare ale geodeziei satelitare: y Metode Pamant spre spatiu - directii de la observatiile camerei - distante de la satelit - pozitionarea Doppler - utilizarea GPS y Metode spatiu spre Pamant - altimetrie radar - spaceborne laser (aeropurtat) - radiometrie satelitara y Metoda spatiu spre spatiu - STT (urmarire)

3. Dezvoltarea Geodeziei Satelitare La 4 octombrie 1957 s-a deschis era cosmica prin lansarea primului satelit artificial al Pamantului, SPUTNIK 1, de catre Uniunea Sovietica. Desi lansarea primilor sateliti artificiali a avut drept scop stiintific cunoasterea spatiului din apropierea Pamantului si nu unul geodezic, cu trecerea timpului, satelitii s-au folosit si in geodezie. In anul imediat urmator Statele Unite ale Americii nu s-au lasat mai prejos lansand satelitul artificial EXPLORER 1 (1958) si proiectand sistemul de navigatie Navy Navigation Satelite System NWSS (Transit) In anul 1959 s-au determinat valorile turtirii Pamantului din observatii satelitare si in acelasi an s-au pus bazele teoriei satelitilor atificiali. Urmatorii sateliti importanti au fost TRANSIT 1B si ECHO 1 (1960) - 1958-1960 metode stiintifice, calcule orbitale - 1970-1980 proiecte stiintifice, o mai buna axactitate a formei Pamantului - 1980-1990 - implementarea tehnica satelitarea  Sistemul NAVSTAR (SUA)  Sistemul GLONASS (URSS) Putem vorbi de doua mari servicii international 1. International Earth Rotation Service IERS (Serviciul International de Rotatie a Pamantului) a. Acesta dezvolta in continuare: -Cadrul de Referinta Ceresc International -Cadrul de referinta terestru bazat pe miscari spatiale 2. International GPS Service,IGS -a aparut in 1944 si depinde de 300 de sateliti -urmareste in permanenta sateliti si determina coordonatele precise ale satelitului -dupa 2000 s-a dezvoltat prin lansarea unor sateliti si se incearca implementarea unor sisteme proprii 4. Aplicatii ale Geodeziei Satelitare Orice aplicatie este influentata de precizia ceruta, pretul echipamentului, timpul de observare si usurinta de manevrare. Principalele aplicatii: y Geodezia globala - forma principala generala a Pamantului si a campului gravitational - dimensiunile unui elipsoid mediu al Pamantului - instituirea unui cadru de referinta terestru global - definirea unui geoid detaliat ca suprafata de referinta pe uscat si oceane - stabilirea legaturii dintre diferite date geodezice - legatura dintre date geodezice nationale si o data geodezica globala y Retele geodezice - stabilirea retelelor geodezice nationale - instalarea unor retele tridimensionale omogene - analiza si imbunatatirea retelelor terestre existente

y y

y -

stabilirea legaturilor geodezice intre insule si insule-continent Geodinamica puncte de control pt stabilirea miscarii scoartei terestre dispositive permanente pentru monitorizarea tridimensionala rotatia Pamantului si miscarea polara mareele solide ale Pamantului y Geodezie plana si aplicata(topografie) -instalarea unor retele speciale pentru aplicatii ingineresti -instalarea reperilor fotogrammetrici si teledetectie -pozitionarea camerelor fotogrammetrice Geodezia marina si navigatia -navigarea precisa a vehiculelor terestre, aeriene si marine -pozitionarea precisa in hidrologie,geologie marina si geofizica -conexiunea si controlul dimensiunilor Domenii asociate gravimetrie, masuratori seismice miscari de ghetari studiul fenomenelor atmosferice

5. Puncte, directii si plane utilizate in astronomia geodezica In orice punct de pe suprafata Pamantului se pot observa aceleasi stele, proiectate pe o cupola. Proprietati Stelele sunt proiectate pe bolta cereasca a observatorului. Planul perpend. pe verticala locului se numeste orizontul locului. Orice plan care contine cei doi poli intersecteaza sfera cereasca dupa un cerc vertical sau simplu vertical. y indepartarea: cea mai apropiata constelatie M e=4x1013 Km = x(2R/e)=0,0001 y directiile masurate sunt considerate paralele R y unghiul dintre stele ramane constant indiferent O de pozitie y stelele au lumina proprie (straluciri specifice proprii). R planetele nu au lumina proprie (sunt luminate de soare) M almucataract PN z z H axa lumii z PS
h

meridianul locului Cerc orar O H Cerc orizontal Cerc vertical 3

Echinoptiu de toamna (-23 septembrie) Afeliu (-3 iulie) Perimetrul (-3 ianuarie)

Echinoptiu de primavara (-21 martie)

directia verticala este data de directia gravitatiei zenith - punctul unde verticala locului inteapa suprafata terestra nadir punctul opus zenitului orizontul locului planul perpendicular pe verticala locului almucantarat planul ce trece prin stea si este parallel cu orizontul h (inaltimea stelei) unghiul format intre directia spre stea si orizontala locului y z (directia zenitala) unghiul z=90-h=100g-h Axa de rotire. Punctele in care eliptica intersecteaza ecuatorul ceresc se numesc pct echinoxiale.(echinoxul de toamna 23 septem; periheliu 3 ianuarie; echinox. de primavara 21 martie; afeliu 3 iulie) 6. Sisteme de coordinate carteziene si transformari de coordonate Sistemul de coordonate bidimensional: Un sistem de coordonate cartezian n dou dimensiuni este definit de obicei de dou axe n unghi drept una cu cealalt , formnd un plan. Axele sunt de regul definite ca fiind perpendiculare una pe cealalt . Toate punctele dintr-un sistem de coordonate cartezian luate mpreun formeaz un a anumit plan cartezian. Punctul de intersec ie a axelor se nume te origine i se noteaz cu O. Axele x i y definesc un plan denumit planul xy. Pentru a specifica un anume punct pe un sistem de coordonate bidimensional, se indic nti unitatea x (abscisa), urmat de unitatea y (ordonata) de forma (x,y), pereche ordonat . Sistemul de coordonate n trei dimensiuni: Sistemul de coordonate carteziene n trei dimensiuni furnizeaz cele trei dimensiuni fizice ale spa iului lungime, l ime i n l imi. Cele trei axe carteziene care definesc sistemul sunt perpendiculare dou cte dou . Coordonatele relevante sunt de forma (x,y,z). Transformari: X,Y,Z wgs84 +delta x,y,z -> X,Y,Z kras-> fi, lambda kras-> X,Y,Z stereo70 Prelucrarea tridemensionala a retelelor geodezice presupune efectuarea calculelor de determinare a coordonatelor punctelor retelei intr-un sistem de coordinate definit pentru fiecare punct geodezic stationat si apoi intr-un system local de coordonate.

y y y y y y

Pentru definirea sistemului local de coordonate pot fi utilizate elemente astronomice (verticala si meridianul punctului de statie), fata de care sunt effectuate determinarile In general elementele care se masoara sunt y d - directii orizontale y - unghiuri zenitale y - azimute astronomice y latitudinea astronomica y longitudinea astronomica
z P u

v
P

V
z(zenit)

S O s ys x s z0 xs y

Sistemul global de coordonate Un sistem local astronomic are: - origine in punctual geodezic stationat - axa z pe directia zenitului - axa x pe directia nord (situate in planul meridianului ..) - axa y pe directia est Un sistem global cartezian ecuatorial are: - originea in centrul de masa al Pamantului - axa z in coincidenta cu axa medie de rotatie a Pamantului - axa x in planul meridianului astronomic Greenwich - axa y perpendiculara pe planul xOz 7. Sisteme si cadre de referinta conventional inertiale CIS Acest sistem se foloseste pentru descrierea miscarii satelitului. Satelitii artificiali se misca pe orbitele lor in campul gravitational al Pamantului, deci intr-un sistem inertial. Un sistem inertial este caracterizat prin doua trasaturi fundamentale: y originea sistemului este fixa sau executa o miscare liniara y orientarea axelor de coordonate in spatiu este fixa y originea este centrul Pamantului y axa z nu este o axa fixa in spatiu, trebuie acceptate anumite conventii

pozitia axei Pamantului la 1 ianuarie 2000 este axa z a sistemului precesie axa x se afla intr-un plan si nutatie perpendicular pe axa z (planul ecuatorial) si este orientate spre punctul vernal conventional

257000 ani Sensul precesiei En x18,6ani

En polul precesiei (instantaneu)

EN PN

ecuatorul ceresc (instantaneu) punct vernal

ecliptic

23.5

ecuator

PS

8. Sisteme si cadre de referinta conventionale terestre (C.T.S.) Determina pozitia punctelor de observatie si descrierea rezultatelor. Sistemul de coordinate cartezian global terestru are: y originea este pe centrul Pamantului y axa z este pe axa momentana a Pamantului din sistemul inertial y axa x pe directia unui punct de pe suprafata Pamantului axa Greenwich y axa y perpendiculara p xOz Sistemul de coordonate cartezian global terestru este dependent de timp si devine un sistem momentan z y axa oz este orientata dupa directia unui punct CIO(CTP) terestru conventional (CTP-polul terestru conv) y axa ox este intersectia ecuatorului CTS cu planul meridian Greenwich SIN
O x y

9. Legatura intre CIS si CTS


zCT zT

In afara influentei precesiei, nutatie si miscarii polilor mai avem nevoie de inca 3 parametrii de rotatie ai Pamantalui () Legatura intre sistemele de coordinate astronomice si terestre .

xT GAST xCT

yCT

yT

momentan astronomic

nutatie

mijlociu astronomic

precesie

conventional astronomic

7 Precesia miscarea de perioada lunga a axei medii a Pamantului 257000 ani Nutatia miscarea de perioada scurta a axei medii a Pamantului (de la 14 zile la 18.6 ani) GAST unghiul de rotatie intre punctul vernal (punctul de pe ecliptica in care se afla Soarele in echinoptiul de primavara si meridianul Greenwich (Greenwich Aparent Sideral Time) CIO pozitia media a polului perioada 1900-1905 (Conventional International Origin) Pentru un vector oarecare x transformarea este data de relatiile: x[CTS]=RM RS RN RP x[CIS] RM matricea de rotatie pentru miscarea polilor RS matricea de rotatie pentru timpul sideral RN matricea de rotatie pentru nutatie RP matricea de rotatie pentru precesie CIS este definita la epoca standard I2000 este transformata in system momentan la epoca observatiei prin aplicarea de corectii datorita precesiei si nutatiei. Axa z a sistemului CIS reprezinta pozitia libera a axei momentane de rotatie. Matricele de statie au forma:

momentan astronomic

GAST

momentan terestru

CIO

conventional terestru

1 0 R1 [E ] ! 0 cos E 0  sin E cos E R2 [E ] ! 0 sin E cos E R2 [E ] !  sin E 0

0 sin E cos E

0 sin E 1 0 0 cos E sin E cos E 0 0 0 1

Valabile pentru sisteme de coordonate orientat dreapta. Rotatia cu unghiul are semn pozitiv pentru rotatie in sen invers acelor de ceasornic pentru un observator care priveste dinspre origine in lungul sensului pozitiv al axei date. 10. Sistemul natural global cartezian Sistemul fundamental al geodeziei Defineste pozitia tridimensionala a unui punct P - originea = centrul de masa al Pamantului - axa z = CIO - axa x = Greenwich - axa y = perpendicular ape xOz - latitudinea astronomica = verticala locului (planul format de x,y) - longitudinea astronomica = planul ce trece prin meridianul locului; meridianul Greenwich - cota ortometrica = segmental pe linia de forta intre punct si proiectia sa pe geoid (altitudinea) HOR Sistemul particular topocentric
X(GAM)

z(CID) xp R

R zp
D0

yp

g HOR O P y

- axa z in continuarea liniei de forta - axa x spre nordul pe directia meridianului astronomic - axa y completeaza sistemul cos E sin I 0 xa x a ! y a ! D o sin E sin I 0 I 0 - unghiul zenital z cos I 0 z

11. Sistemul de coordinate global ellipsoidal z PN


xe P h P ze ye

y -

B= L= originea O - centru sistemului cartezian axa z axa pe directia polului Nordic ellipsoidal axa y la 90 in sensul acelor de ceasornic

x Latitudinea elipsoidala = normala la ellipsoid; planul ecuatorial Longitudinea elipsoidala = meridianul zero si meridianul ce trece prin P Inaltimea elipsoidala h = distanta dintre P si proiectia la ellipsoid - axa ze = dupa normala la ellipsoid spre zenitul geodezic - axa xe = directia nordului geodesic in meridianul geodezic - axa ye = spre est 12.Elipsoid. Geoid. Data geodezica Elipsoidul este suprafata matematica obtinuta prin rotirea unei elipse in jurul axei mici, suprafata de referinta utilizata la reprezentarea suprafetei Pamantului Geoidul este suprafata echipotentiala care aproximeaza cel mai bine forma si figura Pamantului, suprafata neregulata Parametrii geometrici ai elipsoidului - semiaxa mare a ab - turtirea f ! a ab a2  b2 ; e! - prima excentricitate e 2 ! 2 a a Relatii: b=a(1-f) e2=2f-f2 1-e2=(1-f)2 h=N+H H=h-N h - inaltimea din observatiile satelitare N ondulatia geoidului H cota ortometrica Suprafata de referinta pentru cotele ortometrice este cvasigeoidul.
geoid
deviatie verticala

verticala la elipsoid deviatie verticala

maree maree elipsoid

P HpOR P

HpN cvasigeoid G p E

G E

Np

P P

Definitia: ondulatie de geoid --separarea pe verticala dintre ellipsoid si geoid se numeste normala la ellipsoid Euref are ca scop dezvoltarea retelei geodezice Europene ETRS si EVRS(system de cote) La simpozionul EUREF din 1990 a fost adoptat sistemul conventional de referinta ETRS89 I se ataseaza elipsoidul GRS80 Cel mai nou model de geoid EGM 96, Europa EGM 97 Data geodezica (datum geodezic) = set de parametriii care descriu relatia dintre un anumit sistem local si un sitem de referinta geodezic global. Cel putin 5 parametrii - a axa principala a elipsoidului de referinta - f turtirea x, y, z coordonate relative x, y, z unghiuri de rotatie a axelor - S factorul de scala

z2 x1
r0 r2

z1
z x r1 y

y1 y2

x2

1 x (x 1 y ! (y   S  I z I z (z 1, 2 y

Iz 1 Ix

I y x I x y 1 z 1

10

13. Sistemul geodesic mondial 1984 (WGS 84) Pentru a descrie aceasta pozitionare este nevoie de o aproximare foarte buna a Pamantului. S-a incercat sa se dezvolte un elipsoid cat mai aproape de forma reala a Pamantului. Este numele unui cadru de referinta geocentric global si a unei colectii de modele fizico-matematice WGS 72 si WGS 84 au fost folosite pentru a calcula efemeridele transmise de la satelitii DOPLER si WGS Sistemul WGS 84 este un sistem conventional terestru, sistem de coordonate geocentric caruia i se ataseaza elipsoidul deschis de: y a axa semimajora 6378137m 1 y f turtirea 298.257223363 y viteza unghiulara 7.292115x10-5 rad 8-1 y constanta gravitationala geocentrica GM=898600,4418cm3 14. Definirea unui sistem de coordonate de referinta (CRS). Parametrii Un sistem de coordonate de referinta reprezinta, din punct de vedere al geodeziei globale, un ansamblu de clase de datum. y Sistem de coordonate de referinta datum sistem de coordonate

geodezic vertical ingineresc Un punct are : - coodonate elipsoidale - system de coordonate cartographic - coordonate carteziene Dupa ce avem coordonate elipsoidale (coordonate specifice coordonate plane) realizam o proiectie, procedeu mathematic de transformare a coordonatelor sferice in coordinate plane y Parametrii Liniari: - false easting aplicata originii coordonatei x valoare aplicata coord. Pt a avea coord pozitive - false northing aplicata originii coordonatei y val apl pt a avea coord pozitive - scale factor parametru constant, transfoma o proiectie tangentra intr-una secanta, aplicata puntului central al proiectiei y Parametrii Unghiulari: -azimuth - linia centrala a proiectie - central meridian originea coordonatei x - latitude of origine originea coordonatei y - longitude of origine originea coordonatei x - standard parallel 1 si 2 in proiectie conica linia latitudinilor si a lungimilor

11

15. Definirea sistemului de coordonate de referinta EUREF. UTM EUREF=subcomisia de referinta (agentia pentru Europa, organism ce are ca scop realizarea unei retele geodezice europene) Sistemul de referinta spatial european EUREF (European Reference Frame)
ETRS(terestru) sistem de referinta terestru european datum geodesic ETRS 89 sistem de coordonate elipsoidul de proiectie UTM EVRS (pentru cote) sistem de referinta vertical european datum vertical NAP

Sistemul de coordonate de referinta adoptat de EUREF (cadreu de referinta a Asociatie Internationale a Geodeziei sub comisie europeana) este ETRS 89 (European Terrestrial Reference System), iar sistemul de cote EURS (European Vertical Reference System) Sistemul ETRS 89 poate fi descries de un ECRS (European Coordinates Reference System) a=63778137 1 ! 298.257222101 f Elipsoidul de referinta G2S80 si EVRS = datum vertical W0 = U0 NAP nivelul zero in care vericala locului este egala cu normala le elipsoid = componentele verticale sunt diferentele dintre potentialul Wp al Pamantului in camp gravitational in punctul considerat P si potentialul nivelului zero al sistemului EVRS - Wp = W0 - Wp = Cp (numerele geopotentiale) UTM = sistemul de proiectie universal mercator, are ca ellipsoid de referinta WGS 84 Sistemul divide suprafata Pamantului 60 zone longitudinale (6) si 20 latitudinale (8); =6 =8 y Tipul de proiectie cilindrica transversala mercator secanta; liniile de contact se afla la aproximativ 180 km de fiecare parte a meridianului central y Meridianul central = 3, 9, 13 E sau V fata de Greenwich y Latitude of origin = 0 originea axei N respectiv S se afla la ecuator y False northing = 0 pentru emisfera N 10 000 000 m pentru emisfera S y False easting = 500.000 m pentru fiecare fus y Scale factor of origin = 0.9996 descreste de la meridianul axial pana centrul va intersecta sfera. Liniile de contact situate la 180 km de fiecare parte a meridianului central vor avea coeficientul 1

12

16. Transformari de coordonate Sistemul 1 Datum 1 Elipsoid 1 Sistem cartografic 1 x1, y1 x2, y2
1, 1 2, 2

Sistemul 2 Datum 2 Elipsoid 2 Sistem cartograpfic 2

x1, y1, z1 x2, y2, z2

17. Sistemul de proiectie Gauss-Kruger y Tipul proiectei: cilindrica tengenta UTM y Meridianul central: Greenwich E-V 3-9-15-21-27- y Latitude of origin: 0 axa N si S la Ecuator y False northing: 0 la N si 10 000 000 m la S y False easting: 500 000 m RO 5 500 000 y Scale factor of origin: 1 distantele masurate in lungul meridianului axaial N sufera doformari y Unitatea de masura: m 18. Sistemul de proiectie Stereo 70 y Tipul proiectei: plana, stereografica, secant,oblica Linia de contact este in lungul unui cerc y Longitude of origin: 25 E Greenwich y Latitude of origin: 46 N spre axa x Centrul de proiectie langa Fagaras y False northing: 500 000 m y False easting: 500 000 m y Scale factor of origin: 0.99975 Planul de proiectie este translatat astfel incat originea sistemului distantele vor fi reduse cu aceasta valoare, iar intersectia dintre sfera si planul de proiectie va genera un cerc cu R=201.72 km. Linia de contact obtinuta in lungul cercului va avea coeficientul 1. y Unitatea de masura: m 19. Timpul. Generalitati Timpul = marime fundamentala pentru descrierea proceselor din natura vie si moarta. Importanta timpului in geodezia satelitara devine fundamentala, avand in vedere ca: - pozitia unui satelit este o functie de timp - coordonatele punctelor de pe suprafata Pamantului sunt tot o functie de timp datorita rotatiei Pamantului.

13

O conditie fundamentala prentru masurarea timpului o reprezinta alegerea si stabilitatea unitatii de timp. In plus este nevoie de un instrument care sa ne permita stabilitatea unui raport intre intervalul de timp care dorim sa-l masuram si unitatea de timp, de regula durata unui process repetabil de la care pretinde ca este riguros periodic. O scara de timp este definita prin perioada sau inversul ei, frecventa care se masoara si originea scarii de timp care este definite si recunoscuta prin conventie internationala. In prezent. in geodezia satelitara sunt importante 3 grupe de scari de timp: y timp sideral y timp atomic y timp dynamic 20. Timpul sideral si timpul universal Timpul sideral = timpul in care Pamantul efectueaza o nutatie completa in jurul axei sale (revolutia Pamantului cu 360). Este definit la modul general ca unghiul orar al punctului vernal. - apparent: definit cu ajutorul punctului vernal adevarat - mijlociu: defnit cu ajutorul punctului vernal mijlociu corectat de nutatie - local: definit fata de meridianul locului si timpul sideral Greenwich = punct vernal adevarat (afectat de precizie si nutatie) M = punct vernal mijlociu Meridianul zA mean (afectat doar de precizie) M S locului zA = zenitul observatorului GAST zG (locului) LAST zG = zenitul la Greenwich GMST GAST = timpul sideral aparent LMST unghiul orar local al echinoptiului de primavera real LAST = timp sideral local apparent unghiul orar local al echinoptiului de primavera real GMST = unghiul orar Greenwich al echinoptiului de primavera real LMST = unghiul orar local al echinoptiului de primavera real Ecuatia echinoctiilor GMST-GAST= cos nutatia de longitudine LMST-GMST=LAST-GAST= 0 pentru longitudine E a meridianului central o zi siderala medie = o zi solara medie 3 m555909 4 minute = diferenta de lungime a zilei dintre cele 2 Timpul universal = timpul solar mediu pentru meridianul zero UT = 12h + unghiul orar Greenwich al soarelui mediu

14

21. Timpul atomic (TAI) Unitatea de masura in acest sistem este SECUNDA (1967) Secundat=durata de 9192631776 perioade de rotatie ale radiatiei corespunzatoare tranzitei intre cele doua nivele hyperfine ale starii fundamentale a atomului de Cesium 133. Timpul atomic international este tinut astazi prin asa numitele ceasuri atomice. UTC=TAI-n(IS) TAI=TU(1.01.1953) dar diferenta s-a modificat continuu UTC (Universal time coordinated) are scala modificata dupa UTI (se refera la rotatia Pamantului- 50 statii de observare astronomice) si unitatea de masura secunda. 22. Timpul efemer. Timpul dynamic. Timpul terestru. Timpul dinamic= o scara uniforma de timp care guverneaza miscarea corpurilor in camp gravitational. Generarea efemeridelor in cazul satelitilor de tip GPS se face pe baza determinarilor de timp dynamic Timpul dynamic descrie miscarea corpurilor intr-un sistem de referinta particular in acord cu teoria gravitationala. y TDB (timp dynamic baricentric) y Timpul masurat intr-un sistem de referinta aproape inertial, care are ca origine centrul de masa al sistemului solar. Un ceas fixat pe Pamant va avea variatii periodice cu ecartul sub 1.5 ms fata de TDS datorita miscarii Pamantului in campul gravitational al Soarelui. y TDT (timp dinamic terestru) y Scara de timp pentru miscarea in campul gravitational terestru, are aceeasi semnificatie ca si un ceas atomic de Pamant Timpul efemeridelor (TE), premergator al TDT, dedus practice din miscarea Lunii in jurul Pamantului. TDB este practice continuatorul timpului TE. 23. Domeniile de frecventa Spectrul electromagnetic este in functie de lungimea de unda Domeniul vizibil 0.4-0.7 (lungime de unda) Centi e 10-2 Hecto H Mili m 10-3 Kilo K -6 Micro 10 Mega M Nano n 10-9 Giga G -12 Pico p 10 Tera T fento f 10-15 Penta P 1. 2. 3. 4. 5. unde radio 1GHz=109Hz microude 1mm-30cm radiatia infrarosie 7.810-7m-10-3m radiatia vizibila 7.6107-4.1014m radiatia ultravioleta 3.810-7-6101-10

102 103 106 109 1012 1015

15

6. raadiatia x In GS se foloseste domeniul vizibil 0.4-0.81015 Hz si al microundelor (107-1010 Hz) 7. radiatia Clasificarea undelor electromagnetice Simbol Denumire Lungime de unda Frecventa VLF Very low Freq >10000 m <30khz LF Low Frequency 1000-10000 m 30-300 MF Medium Freq 100-1000 m 300-3000 HF High Frequency 10-100 m 3-30 VHF Very High Freq 1-10 m UHF 10cm-1m SHF 1cm-10cm 24. Structura si subdiviziunile atmosferei Troposfera 40 km de la scoarta terestra Temperatura descreste cu altitudinea cu aproximativ 6.5C/Km 90% din masa atmosferei este sub 16 Km altitudine 99% este sub 30 Km c nn Indice n ! 1  : c=40.3 f2 Ionosfera 70 Km 1000 Km Partea superioara troposferei, exista particule libere de ioni care efectueaza propagarea undelor radio, strabate atmosfera care are un effect perturbator asupra propagarii, intrucat nu exista un indice de refractie constant pe toata grosimea. Indicele de refractie n=c/V C viteza undei in vid V viteza undei in mediu Troposfera, in care vaporii de apa si temperature influenteaza propagarea undelor, aici au loc toate fenomenele meteorologice. Este considerate un gaz neutru (moleculele si atomii neincarcati electric sunt foarte bine amestecati) 25. Propagarea semnalului prin troposfera si ionosfera In biosfera semnalele satelitare sunt supuse unor influente destul de complicate, datorita elctronilor liberi, a campului gravitational al Pamantului si a coliziunii electronilor liberi cu alte particule. Efectul poate fi atat de puternic incat receptoarele care receptioneaza aceste semnale nu sunt capabile sa proceseze aceste date. Ionosfera este un mediu dispersiv pentru undele radio emise de sateliti, (viteza de propagare a semnalului este dependenta de frecventa semnalului). Dependenta timpului de propagare fata de mediu, pentru un semnal radio care R A B strabate Ionosfera IS este data de relatia: t !  2  3 c f f t timp de propagare

16

R distanata satelit receptor c viteza luminii f frecventa semnalului A, B constante 26. Refractia ionosferica Refractia = frangere in miscarea undei unde in momentul trecerii dintr-un mediu in altul cu indice de refractie diferit de primul. - cauza: schimbarea vitezei de propagare - influenteaza: viteza de propagare a semnalelor satelitare, masurarea timpului de propagare a semnalului In ionosfera semnalele satelitare sunt supuse unor influente destul de complicate, datorita electronilor liberi, a campului gravitational al Pamantului si a coliziunii electronilor liberi cu alte particule. Efectul poate fi atat de puternic, incat receptoarele sa nu mai fie capabile sa proceseze datele receptionale. Viteza de propagare este dependenta de frecventa semnalului R A B t!  2  3 c f f t timp de propagare R distanata satelit receptor c viteza luminii f frecventa semnalului A, B constante 27. Refractia troposferei Troposfera nu contine electroni sau ioni liberi. Este un mediu nedispersiv pentru undele radio si independent de frecventa semnalelor. Troposfera este atmosfera gazoasa in care au loc fenomenele climatice zilnice

Efectul ei asupra propag rii semnalelor satelitare este n mare m sur controlat de modelele atmosferice. n pozi ionarea relativ , prin algoritmul de prelucrare diferen ial, reziduurile efectului acestei refrac ii nu dep e te c iva ppm, chiar pentru baze foarte lungi.
Parametrii care influenteaza refractia sunt: presiunea atmosferica, presiune relative a vaporilor de apa si temperature. Influenta refractiei in troposfera asupra masuratorilor de distante poate fi descrisa prin relatia 106 T T (T ! N d hd  N w hw 5 h inaltimea deasupra solului la determinarea conditiilor meteo N indice de refractie d componenta uscata w componenta umeda

17

SUBIECT 28 3.1 BAZELE MECANICII CERE TI (UNIVERSALE) n mecanica universal ne ocup m de mi c rile corpurilor cere ti sub influen a atrac iei reciproce a maselor. Forma cea mai simpl este mi carea a dou corpuri (problema celor dou corpuri). Pentru sateli ii artificiali, masa corpului mai mic (satelitul) poate fi neglijat n compara ie cu masa corpului central (P mntul). Presupunnd c toate corpurile sunt omogene i astfel genereaz cmpul gravita ional al unui punct material, mi carea orbitelor n problema celor dou corpuri poate fi descris empiric de legile lui Kepler sau poate fi derivat n mod analitic din mecanica newtonian . Problema celor dou corpuri este una dintre pu inele probleme din mecanica universal care au o solu ie complet . Alte subiecte ale mecanicii cere ti sunt problema celor trei corpuri i problema corpurilor multiple, adic mi c rile a trei sau mai multe corpuri cere ti sub influen a gravita iei lor reciproce. Aceste probleme nu au solu ie general . Perturb rile orbitei, determinarea orbitei i calcularea efemeridelor sunt i ele tratate n mecanica cereasc . Determinarea orbitei se refer la parametrii orbitali deriva i din observa ii. Calculul efemeridelor se refer la pozi iile geocentrice ale corpurilor cere ti sau ale sateli ilor artificiali care sunt derivate din elemente orbitale. Mecanica universal i are originile n anul 1687,odat cu publicarea lucr rii lui Isaac Newton Principia (Philosophiae naturalis principia matematica). Aici sunt descrise pentru prima oar legea gravita iei i legile mi c rii. n urm torii 300 de ani n-au existat revolu ii majore n mecanica universal . Doar lansarea primului satelit artificial i dezvoltarea calculatoarelor puternice au dat un impuls nou.. n afar de clasicele perturba ii cauzate de Soare, Lun i planete, trebuie modelate i influen ele anomaliilor de cmp gravita ional al P mntului i for ele nongravita ionale. Datorit dezvolt rii calculatoarelor de mare vitez , pot fi procesate mari cantit i de date i pot fi utilizate metode numerice de integrare. SUBIECT 29 3.1.1 MECANICA NEWTONIAN , PROBLEMA CELOR DOU CORPURI n prima sa carte din Principia, Newton a introdus cele trei legi ale mi c rii: 1.Un corp i p streaz starea proprie de repaus sau de mi care uniform n linie dreapt dac asupra sa nu ac ioneaz corpuri care s -i modifice aceast stare. 2.Accelera ia imprimat unui corp este direct propor ional cu for a aplicat i este ndreptat n direc ia i sensul dup care ac ioneaz for a. 3.For ele cu care dou corpuri ac ioneaz unul asupra celuilalt sunt orientate n lungul acelea i drepte, sunt egale ca m rime i au sens opus. n plus, n cea de-a treia carte, sec iunea I a Principia, g sim faimoasa lege a gravita iei universale (1687) a lui Newton.

18

Fiecare particul de materie din Univers atrage orice alt particul de materie cu o for direct propor ional cu produsul maselor lor i invers propor ional cu p tratul distan ei dintre ele. Mm F !k 2 r M i m sunt dou particule de materie i k este o constant universal .

SUBIECT 30 MI CAREA KEPLERIAN Johannes Kepler (1571-1630) a formulat cele trei legi ale mi c rii planetare asociate numelui s u dintr-un studiu empiric de date de observa ie colectate de Tycho Brahe (1546-1601), un astronom care a lucrat mai mult n Danemarca. Cele trei legi ofer o descriere a mi c rii planetare, dar nu i o explica ie. Ele dau o foarte bun aproximare mi c rii reale din interiorul sistemului solar pentru c masele planetare pot fi neglijate n compara ie cu masa Soarelui i pentru c Soarele poate fi considerat un punct material datorit distan elor mari implicate. De aceea, mi carea gravita ional neperturbat a punctelor materiale se mai nume te i mi care keplerian . Este interesant din punct de vedere istoric, faptul c Kepler, prin cele trei legi ale sale a deschis perspective majore pentru ipoteza heliocentric a lui Copernicus. n cele ce urmeaz sunt prezentate i explicate legile mi c rii planetare ale lui Kepler. Prima lege: Orbita fiec rei planete este o elips cu Soarele ntr-unul dintre focare. Orbita unui satelit este o elips , ntr-unul din focarele ei aflndu-se geocentrul (centrul de mas al P mntului). Geometria orbital este definit de aceast lege. Rela iile uzuale i simbolurile sunt ar tate n fig. 3.1.

19

Figura 3.1. Geometria elipsei orbitale Axa major a elipsei, AT se nume te linia absidelor. Punctul orbital A, cel mai ndep rtat fa de centrul de mas al sistemului orbital, 0, este numit apocentru. Punctul de pe orbit , cel mai apropiat fa de centru este numit pericentru. Cnd 0 este centrul Soarelui, A i se numesc apheliu i respectiv periheliu. Cnd 0 este identic cu centrul de mas al P mntului M, A si se numesc apogeu i perigeu. Unghiul v este anomalia real . Mi carea keplerian se refer la un plan. Planul orbital poate fi folosit pentru definirea unui sistem de coordonate n care 0 este originea. Loca ia unui punct material m poate fi descris cu coordonate polare r, v, cnd 0T este ales ca o ax a sistemului orbital de coordonate. Cu r, distan a punctului material m de la centrul masei primare, R, anomalia real a, axa semimajor e, excentricitatea numeric , i p, parametrul elipsei, g sim pentru ecua ia curbei eliptice. p r! (3.1) 1  e cos v Ecua ia (3.1) ne ofer i forma matematic a primei legi a lui Kepler. A doua lege: Linia de la Soare la oricare planet suprafa n durate de timp egale, sau parcurge zone de egal

20

Raza vectoare a unui satelit (linia care une te geocentrul cu satelitul) descrie n intervale de timp egale suprafe e egale. A doua lege a lui Kepler, numit i Legea ariilor, descrie viteza unei planete pe orbita ei. Cu aceast lege este posibil determinarea loca iei unei planete ca o func ie de timp cu coordonate polare r i v. Conform figurii 3.2, formula 1 2 r (v 2

(F}

Figura 3.2. Mi carea satelitului guvernat de legea a doua a lui Kepler este aproximativ valid pentru aria unui triunghi infinitezimal O, P, P. conform celei de-a doua legi , aria (F parcurs de r este propor ional cu intervalul de timp corespondent (t, astfel c r 2 (v } c (t cu c fiind constant. n termeni de rela ii diferen iale, afl m dv r2 !c dt ecua ia este expresia matematic a legii ariilor. De fapt, Kepler a descoperit-o pe aceasta naintea primei legi. Cea de-a doua lege a lui Kepler utiliznd coordonate rectangulare poate fii scris :   xy  yx ! c c se nume te constanta de arie. A treia lege: Cuburile axelor semimajore ale orbitelor planetare sunt propor ionale cu p tratele perioadelor de revolu ie a planetei, sau Timpul de revolu ie al unui satelit la p trat este propor ional cu semiaxa mare a elipsei la puterea a treia.

21

ntr-o formulare matematic , aceasta nseamn c pentru planete Pi diferite, cu perioade de revolu ie Ui, mi c rile medii ni ! 2T / U i Aceast lege a fost descoperit de Kepler n mod empiric pentru c aproximeaz foarte bine mi carea planetelor mari. De obicei se folose te o rela ie mai general : a3 k ! 2 (M+m) 2 U 4T sau U 2 ! 4T 2 a3 kM

Unde k este o constant universal i M, m sunt masele respective. Folosind aceast rela ie este posibil determinarea maselor corpurilor cere ti. Legile lui Kepler descriu cea mai simpl mi care a corpurilor cere ti, presupunnd c nu sunt prezente for e externe perturbatoare i c masele respective pot fi considerate puncte materiale sau corpuri omogene cu distribu ie sferic a masei. Pentru mi carea unui satelit artificial al P mntului, aceste presupuneri sunt valabile doar ntr-o prim aproximare. n consecin , orbitele kepleriene pot fi folosite doar ca o simpl orbit de referin i ele ofer doar informa ii calitative asupra tipului de mi care. nsu i Kepler era convins c cele trei legi empiric descoperite vor fi urmate de o lege mai general . Aceast lege mai general a fost formulat de Isaac Newton (1643-1727) sub forma legii gravita iei. 31 PARAMETRII ORBITEI KEPLERIENE Mi carea unui corp ceresc n jurul corpului s u central, guvernat de gravita ia reciproc are 6 parametri independen i. De obicei sunt folosi i cei 6 parametri orbitali keplerieni (fig. 3.4).

22

Figura 3.4. Parametrii keplerieni orbitali a semiaxa mare e excentricitatea numeric i nclinarea orbitei ; ascensia dreapt a nodului ascendent [ variabila perigeului v anomalia real n aceast situa ie, conform figurii 3.4, vom definii: - nodul ascendent: acel punct al elipsei orbitale n care satelitul traverseaz de la Sud la Nord planul ecuatorial; - ascensia dreapt a nodului ascendent : unghiul dintre axa X a sistemului de coordonate astronomic i linia care une te geocentrul cu nodul ascendent; - argumentul Perigeului : unghiul KOPe; - nclinarea orbitei i: este unghiul dintre planul ecuatorial i planul elipsei orbitale; - argumentul latitudinii u: este argumentul Perigeului la care se adaug anomalia adev rat : u= + Din forma geometric a elipsei pot fi deduse urm toarele rela ii: - suprafa a elipsei: S= ab - suprafa a n sectorul de elips OPeS: 1 F ! ab E  e sin E 2 - raza vectoare: r ! a e cos E 1 Coordonatele satelitului n plan orbital:

23

a) n sistemul de coordonate al Perigeului, figura 3. 1: - originea axelor de coordonate: geocentrul; - X axa (XPe): dreapta Geocentru Perigeu; - Y axa (YPe): rotirea axei X cu 90o n sens antiorar X Pe ! a cos E  e YPe ! a 1  e 2 sin E b) n sistemul de coordonate al nodului ascendent - originea axelor de coordonate: geocentru; - X axa XNOD dreapta Geocentru Nod ascendent; - Y axa YNOD rotirea axei X cu 90o n sens antiorar; r ! a e cos E 1 cos E  e cosR ! 1  e cos E u ! [ R X NOD ! r cos u Y NOD ! r sin u Ecua iile prezentate aici se bazeaz exclusiv pe situa ia c planul orbital este o elips , adic respect prima lege a lui Kepler. Considera iile prezentate pn aici pot fi rezumate astfel: Pentru stabilirea pozi iei unui plan orbital ntr-un sistem de coordonate spa ial fix sunt necesari parametrii geometrici ai elipsei orbitale i pozi ia acesteia n spa iu. De regul sunt da i urm torii parametrii: - pentru definirea geometriei elipsei: - semiaxa mare a; - excentricitatea numeric e; - pentru definirea pozi iei elipsei n spa iu: - ascensia dreapt a nodului ascendent; - argumentul Perigeului; - i nclinarea planului orbital; Pentru descrierea pozi iei satelitului n plan orbital la momentul t este necesar un parametru suplimentar: n general este dat anomalia medie a satelitului. Ecua iile prezentate aici pentru calcularea pozi iei satelitului cu ajutorul acestor parametrii, sunt valabile pentru cazul unui corp central care este acceptat ca o sfer omogen sau o sfer cu suprafe e sferice concentrice cu densitate constant . n aceast situa ie avem un cmp gravita ional sferic i simetric. ntruct acest lucru nu se ntmpl n cazul P mntului, rela iile de mai sus sunt ndeplinite numai aproximativ, respectiv orbitele sateli ilor aproximeaz doar o elips . Parametrii orbitei Kepleriene:

24

Parametru

Nota ia Ascensia dreapt a nodului ascendent nclina ia planului orbital Argumentul perigeului Semiaxa mare a elipsei orbitale Excentricitatea numeric a elipsei Timpul trecerii la Perigeu

i a e T0

Ecua ia de mi care a satelitului a fost derivat presupunnd c sunt prezente doar for e gravita ionale, c masa satelitului poate fi neglijat i c masa central poate fi considerat ca un punct material. Aceast presupunere nu e corect , structura neomogen a P mntului influen eaz mi carea sateli ilor din apropierea P mntului. Ca o consecin , orbita keplerian poate fi considerat doar o prim aproximare a orbitei reale de satelit 32.MI CAREA PERTURBAT A SATELITULUI Pn acum s-a considerat mi carea unui satelit de mas neglijabil sub influen a principalei for e gravita ionale a unui punct material M. n realitate, asupra sateli ilor ac ioneaz un anumit num r de for e suplimentare. Pentru a le distinge de for a principal (accelera ia corpului principal),pe acestea le numim for e perturbatoare. Satelitul trece prin acceler ri suplimentare din cauza acestor for e ce pot fi combinate ntr-un vector rezultant de perturbare ks. For ele perturbatoare sunt responsabile n special pentru: 1. Accelera iile datorate distribu iei masei nesferice i neomogene din r interiorul P mntului (corp principal),  . E 2. Accelera iile datorate altor corpuri cere ti (Soare, Lun i planete), n special  ,  . r r S M r r 3. Accelera iile datorate mareelor P mntului i oceanelor,  ,  . e o 4. Accelera iile datorate ncetinirii atmosferice,  . r D 5. Accelera iile datorate presiunii radia iei solare i reflectate de P mnt,  , . r r SP A For ele perturbatoare ce determin 1, 2 i 3 sunt de natur gravita ional ; celelalte sunt negravita ionale. Totalul este: ks=  +  +  +  +  +  +  +  r r r r r r r r S e o SP E M D A

25

33. Concepte de baza in geodezia satelitara y Aspectul geometric (imiplica pozitionarea si ) y Aspectul dynamic (imiplica campul gravitational al Pamantului) rj = ri + rijr rj - vector de pozitie geocentrica a satelitului ri vector de pozitie geocentrica a receptorului rij distanta receptor-satelit r vector unitate de legatura intre receptor-satelit Observabile si concepte de baza - statie-satelit - satelit-statie - satelit-satelit

rij Bi ri geocentru rj

Si

Terminologie y pozitionare: implica cunoasterea vectorilor rj y determinarea orbitei: implica cunoasterea vectorilor ri Vectorul de pozitie al satelitului depinde de timp in contextul ca: y satelitii orbiteaza in jurul Pamantului descriind orbite proprii y sistemul spatial fie are o miscare de rotatie in raport cu sistemul terestru Vectorul de pozitie al receptorului y poate fi constanta static y poate fi variabil cinematic (functie de timp)

Det distantelor: faza undei care pleaca este comparata cu faza undei care vine.

26

34. GPS. Introducere GPS = sistem operational in orice context al conditiilor atmosferice bazat pe observatii spatiale preluate de la sateliti artificiali care orbiteaza in jurul Pamantului - evolutia a fost dirijata de DOD (Deportment of Defence) SUA Perspective de utilizare - taxa primara: scopuri militare - ulterior, scopuri civile 1973 conceptia unui sistem de pozitionare bazat pe sateliti care sa permita navigatia unui obiect oarecare ce se afla in miscare sau repaus (cu rezultat in timp real) 1974-1978 - validarea concept 1973-1992 dezvoltare si testare 1992 capaciate operationala deplina Caracteristici generale (pentru proiectare sitemului) - orbite satelitare inalte 20-200 Km - orbite satelitare inclinate 55 - repartizarea uniforma a satelitilor pe orbite 6 pl x 4 sateliti - orbite satelitare simetrice Avantaje - nu necesita vizibilitate intre receptoare - precizia nu este afectata de conditiile meteo - productivitate ridicata date obtinute in format digital in timp real permit un transfer rapid spre un

sistem CAD (Computer Aided Design) ex: Autocad, MapCad,IntelliCad, ArhiCad Principala problema este ca , coord. sunt determinate intrun sistem universal WGS84 iar transformarea lor poate avea unele erori.
Sistemul GPS consta in 3 segmente: -segmentul spatial -segmentul de monitorizare si control -segmentul utilizatorilor 35. GPS. Segmentul Spatial Satelitii NAVSTAR GPS transmit semnale sincronizate pe doua frecvente purtatoare, parametrii de pozitie ai satelitilor si informatiile aditionale (starea satelitilor) Constelatia de sateliti (24) garanteaza vizibilitatea simultana spre cel putin 4 sateliti din orice punct de pe glob, iar daca satelitul este in dreptul zenitului observatorului atunci el va fi vizibil 5h Sateliti blocu I sateliti de dezvoltare II F (fallowar) noua generatie blocul II-II A sateliti de productie blocul II R sateliti de completare

27

1 ianuarie 2003 28 sateliti operationali (20-200 Km durata rezolutiei 11h58min) Satelit emitator ceasuri atomice computere echipamenteauxiliare - genereaza doua frecvente purtatoare de banda L L1 = 154 x 10.23 MHz = 1575.42 MHz =19 cm L2 = 120x10.23 MHz = 1227.60 MHz =24.4 cm - sunt identificati dupa numere si cod propriu P pentru L1 si L2 C/A pentru L1 - capacitate: - corelatia de ceas (corectia de timp) - calculeaza efemeridele - capacitatea de a masura distanta dintre sateliti 36. GPS. Segmentul de control Are urmatoarele functii 1. monitorizeaza si controleaza sistemul de satelit 2. determina timpul sistemului de satelit 3. anticipeaza efemeridele de satelit 4. actualizeaza periodic mesajul de navigatie 5. comanda mici manevre de mentinere a satelitului pe orbita sau inlocuirea satelitului MCS (Master Control Station) Colorado Spring USA Statia principala de control Exista 6 statii de monitorizare amplasate in jurul lumii Acestea au fost pozitionate in system de coordinate WGS 84 cu masuratori Doppler (TRANSIT), acoperind omogen cele 2 emisfere 37. GPS. Principiul observarii si structura semnalului Recepetorul GPS masoara timpul necesar unui semnal pentru a se propaga de la satelit la receptor. P=II C (distanta = intarzierea dintre codul general receptionat de viteza luminii) - observabila principala este timpul - masuratorile pe distante sunt denumite pseudodistante In principiu masuratorile simultane de distante spre 3 sateliti asigura suficiente informatii pentru determinarea pozitiei fixe in 3D dar timpul apare in eroarea ceasului receptorului => (x, y, z, t) cel putin 4 sateliti, 4 pseudodirectii. y Semnalul satelitar este controlat in permanenta in ceasurile atomice, genereaza o frecventa fundamentala in banda L L1 = 1575.42 MHz L2 =1227.60 MHz y Codul P disponibil pe L1 si L2 Frecventa de 10.23 MHz lungime de unda 30 m perioana: 266 zile

28

disponibil pe L1 Frecventa de 1.023 MHz lungime de unda 300 m perioana: 1 ms Si el poate face posibila determinarea punctelor pe Pamant Frecventa mesajului de date: 50 bps Lungimea unui ciclu a unui mesaj de date: 305 38. GPS. Determinarea si reprezentarea orbitei Determinarea orbitei reprezinta operatia inversa navigatiei (pozitionarii). Vectorii de pozitie ai statiilor terestre sunt dati de cuatia de baza a observatiei, deoarece vectorii de pozitie (si viteza) ai satelitilor se presupun a fi determinati la epoci diferite. Exista retele de urmarire (segmental de control GPS), regionale active de control, care dau informatii referitoare la orbitele satelitilor (efemeride) - paramatrii orbitei precalaculati - se bazeaza pe transmiterea semnalului prin satelit - efemeride transmise - efemeride precise Reprezentarea orbitei Se porneste de la ecuatia unei elipse in coordinate polare (r, ) cosY a (1  e 2 ) vectori de pozitie r ! r sin Y r! 1  e cosY 0  sin Y GM cosY  e r! 2 a (1  e ) 0 Se poate obtine reprezentarea in sistem ecuatorial spatial fix eR=Rr R=R3(- ) R1(-i)R3(- ) eR=Rr cos ; cos [  sin ; sin [ cos i  cos ; sin [  sin ; cos [ cos i sin ; sin i - sin ; cos [  cos ; sin [ cos i  sin ; sin [  cos ; cos [ cos i  cos ; sin i = sin sin i cos sin i cos i = [e11e21e31] Vectorii coloana R reprezinta axele sistemului orbital de coordinate in sistemul ecuatorial spatial Relatia diferentiala deR=Rdr are: - o componenta longitudinala - o componenta radicala - o componenta transversala

Codul C/A

29

40. GPS. Dezvoltarea sistemului Sistemul GPS a inceput sa fie folosit in tehnici geodezice, aceasta cu finalizarea blocului I de sateliti. Incepand cu ora 90 s-au inlocuit satelitii din blocul I cu blocul II, in 1995 existand 28 de sateliti pe orbita. Apoi s-a pus blocul II A avand capacitatea de comunicare satelit-satelit. Din anul 2007 s-a introdus blocul II F. II, II A ceasuri oscilatoare cu celsiu, rubidium, cuart Stabilitate a frecventei Satelitii din noua generatie vor fi capabili sa transmita (in banda de frecvanta L1, L5) o noua lungime de unda (L2C semnal civil) si un nou cod L2C va fi exclusive pentru utilizatorii civili 41. GPS. Segmentul utilizatorilor Semnalul GPS este foarte slab fiind nevoie de tehnologii speciale pt a-l capta. Segmentul utilizatorilor include diferite tipuri de receptoare si echipament periferic, necesare pentru operatia de teren ale receptoarelor GPS si pentru prelucrarea datelor cu programul de postprocesare. Un receptor GPS detecteaza semnalele emise de un satelit GPS si le transforma in masuratori utile. Receptoarele cuprind: - receptorul GPS propriu zis - antenna (platforma antenei, preamplificata) - cablu conector - aparatori impotriva semnalelor detectate - cabluri - bastoane de masurare a inaltimii antenei - sectiunea de radio-frecventa si frecv intermediara - urmaritor de semnal - microprocessor - oscillator - alimentator cu current - memorie de date - interfata utilizator Fiecare satelit are are alocat un canal in interiorul receptorului Clasificare Procesare de semnal dependenta de cod -semi-idependenta de cod -fara cod 2. Cod C/A Cod C/A +L1 Cod C/A +L1+L2 Cod C/a+P+L1+L2 42. GPS. Segmentul utilizatorilor. Receptoarele geodezice Componetele receptorului 1) antenna

30

2) sectiunea de radio frecventa 3) urmaritor de semnal 4) oscilator 5) microprocesor pentru determinarea si prelungirea datelor 6) memorie de date 7) sursa de curent 8) interfata Antena = capteaza semnalul si il transmite receptorului Trebuie sa fie foarte sensibila si sa asigure o stabilitate a semnalelor reflectate. Exista mai multe tipuri (cea mai noua Choke Rings) Fiecarui semnal i se aloca un canal, in receptor se identifica fiecare satelit care are alocat un canal. Microprocesorul = realizeaza o procesare a semnalului si il decodifica Memoria de date = poate fi interna sau externa (card) Alimentarea cu energie = baterie, accumulator Interfata (modul de comandare) = tastaturi, calculatoare moderne cu multe functii Clasificare y procesare de semnal - dependente de cod - fata de cod - semidependente de cod y cod C/A L faza purtatoare cod C/A L1 C/A, P - coduri cod C/A L1+L2 cod C/A - P L1+L2 y civile militare geodezice navigatie spatiale cornometrare de mana ex: Trimble, Ashtec, Leica, Topcon y 3213 lungime completa de unda L2 bruiaj scazut de cod si faza purtatoare rata inalta a datelor diminuare multipath hard modulator afisaj bun y iesire de date pe joasa frecvanta cat mai putine cabluri/mufe marcator eveniment capacitate DGPS, RTK transfer rapid de date

31

operare in conditii atmosferice deosebite flexibilitatea utilizarii 43. Tendinte in dezvoltarea receptoarelor Noile receptoare trebuie sa fie capabile sa dea frecv L1, L2, L5 si L2C. Sa receptioneze si prelucreze de la sateliti GLONASS in sistem European Galileo. Trebuie sa se faca o legatura mai directa intre receptoare si celelalte aparate topografice (statii totale Leica 1200) 44. Formatul Rinex Teoretic se poate lucra in cadrul aceleasi sesiuni cu receptoare diferite, practic este mai greu, de aceea s-a incercat o standardizare. Acest format este introdus de anumite firme producatoare, fiecare avand propriul format care nu este compatibil intre firme. Receptorul trebuie sa aiba optiunea Rinex Input si Output RINEX = Receiver Independent Exchange Format - format capabil sa preia o lucrare efectuata cu mai multe tipuri de receptoare - formatul RINEX are 3 tipuri de a) de date de observatii b) de navigatie c) de date meteo 45. Metode de pozitionare cu ajutorul tehnologiei GPS Pozitionarea relative Determinarea pozitiilor obiectelor mobile sau statice in raport cu un alt punct ce reprezinta originea unui system de coordonate locale diferit de geocentru si stabilit in functie de scopul urmarit. Este mai simpla ca pozitionare absoluta, mai ales daca intre cele doua puncte exista vizibilitate. Presupunem pozitia R1 a punctului P1 cunoscuta Vectorul R12 ( x, y, z) determinata - R2 = R1 + R12 z - R2 trebuie transformat in acelasi system de coordonate ca R1 x y - R12 = R( x, y, z) R12 P1 x R - R (matricea de rotatie) z - x, y, z (unghiuri formate de axele celor 2 sisteme) P2 - R12 , R2 functii ale timpului Pozitionarea absoluta Determinarea pozitiilor obiectelor mobile sau staticea in raport cu un sistem tridimensional de coordinate geocentric.

32

Ri vector de pozitie al antenei v i vector de pozitie al satelitului eiv x iv vectorul distantei satelit antenna In functie de starea obiectului ce trebuie pozitionat avem: antena - pozitionare statica - pozitionare cinematica
Eiv x iv masurat

Satelit

r1 cunoscut
Ri

necunoscut

47. Marimi observabile. Faza de cod si faza purtatoare


cd(Tt) cd(Tt)

N360

cd(Tt)

cd(Tt)

tRCV

tRCV

masuratori ale fazei de cod masuratori ale fazei de purtatoare PR = C(tr-Tt) pseudodistante Tt - epoca transmisiei tr receptor cd(Tt) faze de cod dts = eroarea cronometrului de satelit fata de timpul sistemului GPS dtu = eroarea de sincronizare a cronometrului dta = intarzierea atmosferica a propagarii atmosferice R = bruiajul observatiei R = distanta geometrica Ecuatia observatiei pentru masuratori de cod: PRco = C(tr-Tt) = R+cdtu+cdta+cdts+ R Distanta geometrica R dintre receptorul B si satelitul S R2=(xs(Tt)-xB(tt))2+(ys(Tt)-yB(tr))2+(zs(Tt)-zB(tr)2 R Tt ! t r  C - diferenta dintre faza transmisia a undei purtatoare sub effect Doppler (Tt) - faza semnalului de referinta 0(tr) - ecuatia fazei observate: m(tr)= (Tt)- 0(tr) PRco=R+cdtu+cdta+cdts+c(N/ )+ R dtu, dts paraetrii de cronometru N termenul ambiguitatii

33

48. Estimarea parametrilor. Combinatiile liniare si observabile derivate Combinatii - intre observatii la staii diferite la sateliti diferiti la epoci diferite - intre observatii de acelasi tip - intre observatii de tip diferit Avantaje: eliminarea erorii de timp SD (single diference) intre doua receptoare se elimina erorile de ceas

DD (double diference) masuratori a doua receptoare la doi sateliti

TD (triple diference) receptor, satelit, timp, diferentierea a doua distante duble la doua epoci diferite. Intre cele doua faze pot fi effectuate combinatii care ne ajuta la construirea modelelor de ionosfera y wide lane: L0=L1-L2 y narrow lane: L =L1+L2 Care mai departe po fi combinate L  L2 y ionospheric free signal L0 ! 0 lungimea semnaluluiionosferic 2 L1 ! L2  L 0 49. Strtegii de compensare si concepte de program Toate observatiile facute simultan si continuu in cursul unui proiect GPS se numeste sesiune. Strategii: y calculul pe statie unica y procesarea vectorilor singulari (baselines) si combinarea vectorilor in retele y procesarea tuturor datelor unei singure sesiuni care au fost observate simultan intr-o compensare de ansamblu y combinarea mai multor sesiuni intr-o solutie riguroasa de retea (multisesiune) Compensarea cu statie unica furnizeaza coordinate WGS 84 (precizie mai scazuta); baselines individuali (pozitionare relative x, y, z). In cazul mai multor receptoare nu toti vectorii sunt folositi ca independenti. r1 i r = numarul de receptoare operate simultan l r3 r(r-1)/2 = numarul de vectori posibili r-1 = numarul de vectori independenti d r
2

34

y compensarea multistation, multisession se face in cazul retelelor de mari dimensiuni. Se iau doua puncte fixe pentru inchiderea sesiunilor conectate intre ele. Propagarea de prelucrare GPS y comerciale: Sky-Pro (Leica Geosystems) TGO (Trimble Geometrics Office) Pinnacte-Javad (Topcon Pozitioning Systems) y cu roluri stiintifice in cercetare Bernese (University of Berne, Elvetia) Geonap (University of Harooven, Germania) 50. Concepte de metode rapide GPS. Generalitati Trebuie determinate ambiguitatile. Erorile trebuie sa fie mici. Functioneaza pe distante mici Metode: - metode statice rapide - metode semi kinematice (stop & go) - metode pur kinematice Kinematic = receptorul inregistreaza masuratori in timp ce este in miscare, iar coordonatele traiectoriei pot fi determinate. Static = receptorul este inchis in timpul transportului, iar coordonatele pot fi determinate doar cand antenna stationeaza. Stop&go = receptorul ramane inchis pe parcursul transportului, dar coordonatele nu sunt derivate din traiectorie Metoda statica are rezultate mai precise 51. Metode statice rapide Metoda statica este cea mai frecventa metoda de masurare GPS. In cadrul acesteia receptoarele supa punctele de statie pentru intervale de timp (sesiuni) cu durata de 45 minute zile in functie de lungimea bazei. a) metoda static rapida cu ocuparea unei singure statii; b) metoda static rapida cu reocuparea statiei dupa un timp; Stabilirea ambiguitatii: combinatii cod-unda purtatoare cu dubla frecventa si receptoare; observatii cu mai mult de 6 sateliti. 52. Metode kinematice (stop&go sau dinamic) Vectorii dintre doua receptoare (care se pot afla in miscare relative) pot fi determinati prcis si rapid daca fiecare receptor receptioneaza continuu faza purtatoare de la cel putin aceiasi 4 sateliti. Se poate face un transfer al ambiguitatii de la o statie la cealalta de la cea principala la cea mobile. - determinarea unei linii de baza de pornire cu o masuratoare anterioara - determinarea unui vector de lungime cunoscuta - schimbarea antenei

35

53. Metoda pur kinematica Independenta de tehnici de initializare (On the Fly) 54. Erori si corectii in Geodezia Satelitara. Consideratii de baza Erorile apar datorita ca: - sistemul de referinta geocentric nu este un system inertial - mecanica lui Newton nu este strict aplicata - semnalele nu se propaga in vid De aceea trebuie sa modelam, corectam coordonatele, cronometrul de satelit si observatiile prentru: - rotatia Pamantului - efectele relativiste - efecte de propagare ionosferica si troposferica Corectiile pot fi necesare pentru: - modelarea unei orbite imperfecte - intarzieri de propagare a semnalului in interiorul satelitului si in hardul acestuia - efectele traiectoriale multiple sursa de eroare erori de distanta
1-2 m satelit orbita cronometru 1-2 m propagarea semnalului 5-10 m in ionosfera

- nr de sateliti: almanac - inclinare semnal: >15 - multipath - PDOP

55. Geometria de satelit Acuratetea pozitionarii GpS depinde de: y Acuratetea unei singure determinari de pseudodistante y Configuratia geometriei de satelit Dilusion of precision DCP este relatia intre orientari si este descrisa de o cantitate scalara DOP PDOP=1/V PDOP = abaterea standard . a pozitiei V-volumul unui tetraedru format din pozitiile satelitului si utilizatorului PDOP bun 1-5 cu cat V max precizia este mai mare PDOP rau peste 7 indicator de calitate al geometriei satelitilor 56. Multipath Este fenomenul in care antenna capteaza si un semnal reflectat care provine de la obstacole. Se poate corecta prin: y amplasarea in locatii corespunzatoare y proiectarea receptoarelor si programarea soft y calibrarea statiei Planificarea observatiilor: y selectarea pozitiilor punctelor, evitarea suprafetelor reflectorizante y utilizarea planului antenei pe teren

36

desfasurarea materialului absorbant pe teren

58. Variatia centrului de faza al antenei Centrul de faza al antenei nu coincide cu punctul mecanic. Diferentele dintre punctual mecanic si cel de referinta calculate prin softuri poate fi o sursa de erori, de aceea se recomanda in masuratorile de precizie sa se opereze cu acelasi tip de antenna. 59. Alte surse de erori associate sistemului de receptie y variatia centrului de faza al antenei y bruiajul receptorului y nesincronizarea canalelor y instabilitatea receptorului Acuratetea realizabila depinde de: - operarea cu mai multe tipuri de receptoare - date de frecventa (dubla/unica) - bruiajul receptorului - pozitionarea statica/kinematica - rezultate in timp real sau postprocesare - acuratetea orbitelor utilizate - dimensiunile modelarii datelor - integritatea sistemului-capacitatea sistemului de a furniza avertismente 60. GPS diferential Pozitionarea absoluta nu ofera o precizie foarte mare in timp ce pozitionarea relative este mai exacta. Def: Datele inregistrate la una sau mai multe statii de referinta sunt transmise in tijmp real la utilizatori care au posibilitatea de a le prelucra in timp real. 2 conceptii: y DGPS Corectiile de la o statie de referinta (de pseudodistante, de coordonate) sunt transmise in timp real utilizatorilor capabili sa se prelucreze a x A ! x A  dx A y y A ! y a  dy A rover z A ! z a  dz A Real time kinematic RTK -observatiile de cod si faza sunt tranmise unuia sau mai multor utilizatori capabile sa preluzreaze in timp real.In ambele cazuri este nevoie de echipamente speciale(radio sau GSM) de tranmisie de date.

37

61. Stabilitatea unui plan de observare Preplanificare y are drept scop: definirea cerintelor proiectului y estimarea preciziei y selectarea pozitiilor amplasamentelor, a tehnicilor de observare, a tipului de receptor folosit I - bolta cereasca neobstructionata - inexistenta suprafetelor reflectorizante in apropierea antenei - inexistenta in apropiere a instalatiilor electrice - accesibilitatea usoara la puncte II - marcaje nedistruse - furnizare de energie posibila - puncte in afara proprietatii private Datele almanac (satelitii disponibili) 1. numarul de identificare 2. stare de sanatate 3. excentricitatea orbitei 4. radacina patrata a semiaxei majore 5. saptamana GPS 6. corectii de timp Diagrame - predirectie valabila aproximativ 30 zile - unele softuri au diagrame cu obstacole Lungimea necesara (durata) observatiei depinde de - scopul masurarii - tipul instrumentului - capacitatea softului - Trebuie rezolvate ambiguitatile si obtinute o solutie.In conditii logistice diferite se recomnada marimea timpului de observare.24h=>cateva zileretele fundamentale 15-30 min=>masuratori ingineresti 62. Aspecte practice si observatii de teren Observatiile trebuie facute pe baza unei fise, in cadrul unui proiect de observatie. Amplasarea punctelor se face tinand cont de sursele de erori ce pot intervene, in special multipath. Fisa de observatie contine y numele statiei si cadrul de identificare y descrierea amplsamentului y coordonatele aproximative si inaltimea y accesibilitatea y inaltimea antenei y semne/repere de orientare y diagrama obstructiilor Miscarea punctelor GPS trebuie facuta cu atentie. Alimentarea cu energie nu mai constituie o problema in munca practica pe teren. Operatorul trebuie sa fie capabil sa: 38

- menteze cu grija trepiedul pe reperul de statie - masoare cu atentie inaltimea aparatului - sa controleze cu atentie inaltimea antenei - sa controleze cu atentie functionalitatea receptorului - sa lucreze conform graficului de timp dat - sa completeze fisa punctului - sa masoare date suplimentare daca se cere (meteo, elemente excentrice) Datele GPS sunt stocate pe carduri/memoria interna Trebuie avut in vedere ca datele GIS au dimensiuni mari. 63. Strategii de observare y conceptul pozitionarii punctiforme (receptor unic) y conceptul baseline (linia de baza) (observatiile relative la doua statii) y conceptual multistation (3 sau mai multe receptoare operand simultan) Totalitatea observatiilor efectuate simultan intr-o perioda de timp data in cadrul unui proiect = sesiune Retea multisession: r = numarul de receptoare ce opereaza simultan n = numarul de statii m = numarul de statii cu mai mult de o observatie in 2 sesiuni diferite S = numarul de sesiuni r(r-1)/2 = numarul de linii de baza posibile/sesiune r-1 = numarul de linii de baza independente/sesiune nm S! = numarul de sesiuni necesare intr-o retea rm Reguli practice: y fiecare statie trebuie sa fie ocupata cel putin de doua ori in diferite conditii pentru a identifica greselile y statiile invecinate trebuie sa fie ocupate simultan y utilizarea a mai mult de 4 receptoare este dificila y pentru proiecte medii, 4-10 receptoare bun compromis y anumiti vectori se fie observati de doua sau mai multe ori 64. Aplicatii posibile GPS -cadastru - topografie - geodinamica - determinarea de altitudini - fotogrametrie - navigatie marina si terestra - geodezie marina si glaciala In navigatie GPS impreuna cu harta faciliteaza navigatia. Aplicatie majora: determinarea unor puncte cu precizie, camera fotogrametrica de la bordul avioanelor are antenna GPS ce receptioneaza corectii in timp real. 39

GPS-ul utilizat in reperajul fotogrametrie 65. Determinarea cotei Coordonatele sunt obtinute initial intr-un system geocentric. Cotele sunt raportate la geoid = cote ortometrice H cota normala P H = raportata la cvasigeoid H h = cota elipsoidala E h N ondulatia geoidului N G Este nevoie de un model de geoid construit prin masuratori gravimetrice astfel incat in orice punct sa se poata determina diferenta dintre geoid si ellipsoid. h = N+H Daca sunt cunoscute doua tipuri de informatii, cel de-al treilea poate fi determinat: - cu inaltimile geoidale precise, inaltimile ortometrice/normale pot fi derivate de la GPS pentru a controla sau inlocui nivela - cu informatii precise de nivel si inaltimi elipsoidale, de la GPS, poate fi determinat geoidul. 66. Glonass Dezvoltarea sistemului GLONASS a inceput aproximativ in aceeasi perioda cu sistemul satelitar NAVSTAR. Primul satelit GLONASS a lansat in 1972. Dupa 1982 conceptia sistemului a fost de mai multe ori relevata si imbunatatita, avand ca rezultat o precizie sporita a pozitionarii pentru navigatie si o incredere ridicata in aparatura de la bordul satelitilor (cu o perioada de 7 ani de functionare). In 1993 sistemul GLONASS (URSS) asemanator GPS este dat liber pentru utilizatorii civili (rezolvarea problemelor de navigare activitatea parametrilor de rotatie a Pamantului) Orbite inclinate 45 rezolutia 11h 15min 44s h = 19100 Km - semnal pe doua benzi in banda L - data geodezica PZ 90 - semnal neconditionat, negradat - inaltimea mai joasa a satelitilor decat NAVSTAR rezultan erori semnificative la intrarea semnalului in atmosfera 67. Sporirea eficacitatii sistemului GPS Sisteme aflate sub control militar si nu indeplinesc cerinte pentru navigatie. Pentru sporirea eficacitatii au fost implementate sisteme complementare de sateliti. WASS (USA) EGNOS (EU) Exista statii permanente de coordinate cunoscute pe teritoriul Europei, coordonate transmise la sateliti geostationari care la randul lor vor trimite corectii ale efemeridelor utilizatorilor. Satelitii geostationary INMARSAT. 68. Galileo - sistem european de navigatie prin satelit

40

- 2013 lansarea primilor sateliti - preconizat sa aiba 30 sateliti pe 3 orbite circulare - 2 centre de control 30 statii de monitorizare Servicii speciale ale sistemului Galileo Structura semnalului: se preconizeaza E1, L2, E2, E5 - sistem civil O evaluare combinata a datelor GPS/GLONASS are o serie de avantaje. 69. Sistemul Rompos
Utilizare ROMPOS

Sistemul Romnesc de Determinare a Pozi iei ROMPOS reprezint un proiect al Agen iei Na ionale de Cadastru i Publicitate Imobiliar prin care se asigur pozi ion ri precise n sistemul de referin i coordonate european ETRS89 pe baza Re elei Na ionale de Sta ii GNSS Permanente. ROMPOS se bazeaz pe Sisteme Satelitare de Naviga ie Global (GNSS - Global Navigation Satellite Systems) incluznd GPS, GLONASS i GALILEO (n viitor), furniznd date complementare necesare mbun t irii preciziei de determinare pozi iei pn la ordinul ctorva milimetri. Acoperind ntreg teritoriul Romniei cu un num r de 48 de sta ii GNSS permanente (ajungnd la 73 de sta ii n 2009), ROMPOS este disponibil n orice moment i pentru orice loca ie din Romnia*. Prin utilizarea ROMPOS, receptoarele moderne GNSS vor lucra mai eficient, m rind productivitatea muncii, iar costurile vor fi reduse. Cu un singur receptor GNSS i acces din teren la internet prin conexiuni de tipul GSM/GPRS, utilizatorul poate beneficia de serviciile ROMPOS. Prin integrarea sistemului ROMPOS n sistemul similar european EUPOS, se va asigura interconectarea sa cu sisteme similare europene, permi nd o pozi ionare uniform chiar la trecerea frontierei cu rile vecine. ANCPI a testat cu succes deja n cursul acestui an posibilitatea interconect rii ROMPOS cu un sistem similar din Ungaria. Un num r nsemnat de utilizatori (firme din domeniul geodeziei i cadastrului, persoane fizice autorizate n domeniul geodeziei, produc tori de echipamente, .a.) au putut verifica noile orizonturi deschise de serviciile ROMPOS de timp real (DGNSS/RTK) prin accesul liber la servicii n perioada decembrie 2007 aprilie 2008. ANCPI va promova n anul 2008 o politic similar dup lansarea oficial a ROMPOS.

Etapele premerg toare acces rii serviciilor ROMPOS 1. Informarea general disponibil pe site-ul ROMPOS (http://www.rompos.ro); 2. Informarea tehnic de detaliu disponibil pe site-ul ROMPOS; 3. Informarea suplimentar prin suport telefonic, fax, e-mail, forum ROMPOS (Serviciul HelpDesk); 4. Desc rcarea de pe site-ul ROMPOS a unui Formular de nregistrare, completarea i transmiterea acestuia la ANCPI - Centrul Na ional de Servicii

41

ROMPOS sau Oficiul de Cadastru i Publicitate Imobiliar cel mai apropiat; 5. Analiza cererii de nregistrare; 6. Aprobarea accesului la serviciile ROMPOS; 7. Semnarea contractului de prest ri servicii ntre furnizor (ANCPI) i beneficiar; 8. Comunicarea beneficiarului a modalit ii de acces la serviciul/serviciile contractate. Sub 70 Sistemele Satelitare de Naviga ie Global (GNSS) sunt sisteme care permit determinarea cu precizie ridicat a pozi iei ntr-un sistem de referin geocentric, n orice punct situat pe suprafa a terestr , n apropierea sau exteriorul acesteia, folosind sateli i artificiali ai P mntului. n momentul de fa cele mai cunoscute sisteme GNSS sunt sistemele NAVSTAR-GPS (SUA) i GLONASS (Rusia). ntre cele dou sisteme GNSS nu exist mari diferen e n ceea ce prive te principiile de func ionare i tehnologia utilizat . Fiecare sistem include trei segmente: segmentul spa ial (sateli ii), segmentul de control (sta ii de monitorizare i control) i segmentul utilizatorilor. Sateli ii GNSS transmit utilizatorilor informa ii de timp, informa ii de naviga ie i mesaje de stare ale sistemului. Segmentul de control este responsabil cu men inerea n func iune a constela iei de sateli i, a sistemului de timp ata at i determinarea orbitelor sateli ilor. n prezent exist i alte ri care inten ioneaz s realizeze sisteme GNSS (complementare). Metode de masurare si determinare a pozitiei in geodezie utilizand sistemul GNSS Clasificare: -det directe(poz absoluta) -det statice -det rapide -GPS diferential

42