Revista Colombiana de Fsica, Vol. 43, No.1 de 2011.

Ubicacin De Coordenadas 3D Para Un Brazo Robtico De 3 Grados De Libertad Mediante Tcnicas De Visin Por Computador Y Control Digital
3D Coordinate Location For A Robotic Arm With 3 Degrees Of Freedom Using Computer Vision And Digital Control Techniques
D. Revelo a, D. Usama a, D. Bravo * b.
b

Grupo de ptica y Lser, Universidad del Cauca. Popayn, Colombia. Grupo de Diseo simulacin y control, Universidad del Cauca. Popayn, Colombia. Recibido 10.04.10; Aceptado 19.12.10; Publicado en lnea 24.04.11.

Resumen
En este trabajo se presenta el control automtico de posicin de un brazo mecnico de 3 grados de libertad. Para esto se utilizaron tcnicas de visin por computador que determinan las coordenadas tridimensionales del brazo mecnico y un controlador digital RST que le permite al dispositivo ubicarse, en tiempo real, en las coordenadas enviadas a travs de un PC de forma rpida y con error nulo en estado estable. El brazo est conformado por 3 servomotores cuyo comportamiento se registra por dos cmaras webcam y analiza con un software especializado en procesamiento de video; se advierte la ventaja de utilizar las cmaras como sensores: as se logra medir las variables de posicin con precisin sin adicionar carga al sistema. De esta forma se unen tcnicas de procesamiento digital de video y algoritmos de control digital para desarrollar un prototipo mecnico de posicionamiento tridimensional. Palabras clave: Visin de Mquina; Visin Estereoscpica; Controlador RST.

Abstract
In this work, it is presented a positional automatic control of a mechanical arm with 3 degrees of freedom. For this, we implemented several techniques of computer vision that determine the three-dimensional coordinates of the mechanical arm and a RST digital controller that allows the device to be located, in real time, in the coordinates sent across a PC quickly and without mistakes and in a stable state. The arm is made of 3 servomotors whose behavior is registered by two webcams and is also examined with the help of a specialized software in video processing. It is important to emphasize the advantage of using these cameras as sensors: they make it possible to measure the positional variables accurately without adding load to the system. This way, different digital video-processing techniques and digital control algorithms are combined in order to develop a mechanical prototype of three-dimensional positioning. Keywords: Machine Vision; Stereoscopic Vision; RST controller. PACS: 07.07.Df, 07.05.Dz. 2010 Revista Colombiana de Fsica. Todos los derechos reservados.

* dbravo@unicauca.edu.co

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1.

Introduccin

En este artculo se presentan tcnicas para la estimacin de la posicin tridimensional de un objeto (en particular el extremo de un brazo robtico), partiendo de dos vistas tomadas por dos cmaras web. Esta tarea se engloba dentro de una tarea principal que es la de poder realizar el control de posicin del elemento terminal o herramienta de un brazo que cuenta con tres grados de libertad, para la posterior aplicacin en procesos automticos. La tcnica empleada para la determinacin de las coordenadas tridimensionales del punto de inters es la llamada visin estereoscpica, Se han usado dos cmaras idnticas alineadas y calibradas, separadas una distancia conocida, similar a la disposicin de los ojos en la visin humana. Sobre las webcam se utilizan filtros infrarrojos para obtener la representacin de la imagen slo en este rango de frecuencias para facilitar el tratamiento y seguimiento del punto de inters. Con las correspondientes coordenadas en pixeles del punto de inters para cada imagen se ha estimado la posicin del punto tridimensional que representa el extremo del robot. Para ejecutar el control de posicin sobre los servomotores se han implementado leyes de control digital RST en un ordenador; de las leyes de control se envan las seales de control por el puerto serial del PC hacia los servomotores, mientras que las cmaras web son los sensores de realimentacin de la bucla de control. 2. Visin Estereoscpica

origen de coordenadas de una de las cmaras (centro de la imagen), entonces se puede determinar la coordenada Z del punto de inters. Las coordenadas reales sobre el eje X del punto de inters se proyectan en las dos imgenes segn las ecuaciones (1) y (2). (1) (2)

Fig. 1: Disposicin geomtrica de las cmaras para obtener la profundidad de un punto de inters w.

Sin embargo, debido a la separacin entre las cmaras y a que la coordenada Z de w es la misma en los sistemas de coordenadas de ambas cmaras, se tiene que: (3) (4) donde B es la distancia de la lnea base.

2.1. Imagen Estereoscpica La representacin de una escena tridimensional sobre un plano imagen es una aplicacin en la que muchos puntos del espacio se corresponden con uno solo. De otra forma, el punto de la imagen no determina unvocamente el correspondiente punto del espacio tridimensional. Sin embargo, la informacin perdida sobre la profundidad puede obtenerse empleando tcnicas estereoscpicas. Como muestra la Fig. 1, la imagen estereoscpica implica la obtencin de dos imgenes separadas del mismo objeto (un nico punto w del espacio tridimensional; el punto w representa un LED infrarrojo ubicado en el extremo del brazo). La distancia entre los centros de las dos lentes se denomina lnea base. El objetivo consiste en hallar las coordenadas (X, Y, Z) del punto w que tiene las coordenadas (x1, y1) y (x2, y2) en las dos imgenes. Se supone que ambas cmaras son idnticas y que sus respectivos sistemas de coordenadas estn difiriendo exclusivamente en la posicin de sus orgenes. Si se considera el origen de coordenadas global el mismo que el 90

Fig. 2: Vista superior de la Fig. 1.

Reemplazando (2), en (3) se obtiene:

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(5) Finalmente restando (1) de (5) se obtiene la coordenada de profundidad. (6)

3.2. Modelo Geomtrico Este modelo expresa las coordenadas operacionales del robot, en funcin de sus coordenadas articulares.
Tabla No 1: Parmetros geomtricos.
j j 0 0 1 j 0 90 90 dj 0 0 0 j 1 2 90 rj 0 0 r3

3.

Descripcin del Brazo Robtico

1 2

3.1. Caractersticas del Brazo Robtico El brazo robtico est constituido por tres servomotores; los servos representan tres articulaciones de las cuales 2 son rotoides y una es prismtica. En la Fig. 3. se muestra el esquema articular del robot. En el extremo del brazo, en el lugar de la herramienta, se ubica un LED infrarrojo; el LED representa el punto de inters para las cmaras del cual se busca obtener sus coordenadas tridimensionales de un sistema de coordenadas global ubicado en el centro de la imagen de una de las cmaras. Donde:

j es 0 si la articulacin es rotoide y 1 si la articulacin es prismtica. j: ngulo entre los ejes Zj-1 y Zj, correspondiente a una rotacin alrededor de Xj-1 dj: distancia entre Zj-1 y Zj a lo largo de Xj-1 j: ngulo entre los ejes Xj-1 y Xj correspondiente a una rotacin alrededor de Zj rj: distancia entre Xj-1 y Xj a lo largo de Zj

j-1

Tj

(7)

Utilizando la tabla de parmetros geomtricos y aplicando la matriz j-1Tj a cada una de las articulaciones del robot se obtiene:
0

T3 =

T1 1T2 2T3

T3

(8)

Fig. 3: Esquema articular del brazo robtico.

Donde la ecuacin de posicin es: (9) Como en realidad se necesitan las coordenadas articulares 1, 2 y r3 en trminos de las variables de posicin, se utiliza el mtodo de Paul para encontrar dichas variables, obteniendo: (10)
Fig. 4: Vista en 3D del brazo robtico.

(11)

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(12)

4.

Proceso de Calibracin de las Cmaras

El proceso de calibracin de una cmara consiste en estimar los parmetros intrnsecos y extrnsecos de la misma. Este proceso se puede realizar en dos pasos: Primero se estima la matriz de proyeccin M y despus se estiman los parmetros intrnsecos y extrnsecos de la cmara a partir de la matriz de proyeccin M. La estimacin de la matriz de proyeccin M puede ser realizada partiendo de diferentes escenarios conocidos o desconocidos. En el caso de tener una escena conocida, se sitan una serie de puntos en el mundo 3D cuyas posiciones respecto al sistema de coordenadas del mundo 3D son conocidas. Se recoge una imagen de la escena y se obtienen la posicin en pxeles de los correspondientes puntos en la imagen. El conjunto de posiciones de los puntos 3D p = [X, Y, Z] junto con sus correspondientes posiciones en la imagen q = [U, V] se utiliza para definir una ecuacin lineal del sistema, la cual se puede solucionar para obtener los elementos de la matriz de proyeccin M. En el proceso de calibracin geomtrica de la cmara se deben determinar los parmetros extrnsecos e intrnsecos, los cuales se identifican como: Parmetros Intrnsecos Kx, Ky : Factor de escala. F : Distancia focal. Cx,Cy: Punto principal. Dx,Dy: Distorsin geomtrica. Parmetros Extrnsecos T: Vector de rotacin. R: Matriz de rotacin.

Fig. 6: A la izquierda imagen original, a la derecha imagen corregida.

5.

Montaje Experimental y Algoritmo

Se toman dos cmaras web a las cuales se les extrae el filtro visible y se les implanta filtros infrarrojo, las cmaras estn separadas 5 cm entre s y dispuestas paralelamente como se muestra en la Fig. 7. Posteriormente, se sita en el rgano terminal del robot un LED infrarrojo y este sistema se ubica perpendicularmente a los ejes pticos de las cmaras, a una distancia tal que el lugar de operacin del robot encaje completamente en las imgenes tomadas por las cmaras (ver Fig. 8. y Fig. 9); esto garantiza mayor resolucin en la medida.

Fig. 7: Vista en 3D del sistema de visin y el brazo robtico.

Fig. 5: Imagen de la grilla utilizada para el proceso de calibracin de las cmaras web.

Fig. 8: Mxima posicin en las imgenes del campo de trabajo del brazo robtico en la izquierda.

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Fig. 11: Curva de respuesta en tiempo real para el controlador RST. Fig. 9: Mxima posicin, en las imgenes, del campo de trabajo del brazo robtico en la derecha.

7.

Resultados
() Real 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 () Medido 3.3 12.2 17.4 22.0 30.3 36.1 42.5 48.8 54.3 60.4 68.4 72.1 80.1 85.7 89.7 97.6

Tabla No. 2: Planta en lazo abierto.

El algoritmo se trabaj en la plataforma de programacin Dev-C++ versin 4.9.9.2 y las libreras desarrolladas por Intel para procesamiento de imgenes OpenCV versin 1.1. Las imgenes procesadas tenan un tamao de 640 X 480. 6. Controlador RST

Tabla No. 3: Planta en lazo cerrado.

() Real 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 () Medido 15 20 25.1 30 35 40 45 50 55.1 60 65 70 75 80 85.1 90.1

Fig. 10: Controlador RST diseado en Matlab 7.0.

T muestreo = 0.2s El tiempo de muestreo se calcul teniendo en cuenta el tiempo de un ciclo de mquina. El controlador se dise de tal manera que su error en estado estable fuera cero, como se muestra en la Fig. 11.

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Medido Real

El sistema realimentado tiene mayor resolucin, respecto al sistema en lazo abierto, con un factor de 10. Trabajar con imgenes de mayor tamao mejora la resolucin del sistema. Esta tcnica puede ser usada en robots con mayores grados de libertad. 9. Agradecimientos

2 0 -2 Eje Z -4 -6 -8 -10 15 10 5 0 Eje Y -5 -10 -5 Eje X 0 5

Los autores desean agradecer a la Vice-rectora de Investigaciones de la Universidad del Cauca por soporte para el desarrollo de este trabajo al interior del Grupo de ptica y Lser. Esta investigacin fue realizada bajo el proyecto BPIN 0020-05492-0000. Referencias [1] Ollero, Anibal. Robtica, manipuladores y robots mviles. Marcombo, 2001. [2] Bradski, Gary. Kaehler, Adrian. Learning OpenCV: Computer Vision whit the OpenCV Library. 1ra ed. E.U.A. Edicones OReilly 2008. [3] Ogata, Katsuhiko. Sistemas de control en tiempo discreto, 2a ed. Mexico 1996. Prentice Hall hispanoamericana S.A. [4] Sciavicco, Lorenzo. Siciliano, Bruno. Modeling and Control of Robot Manipulators, McGraw-Hill, 1996. [5] Martinez, Rafael K. Control de Movimiento de Robots Manipuladores, UNAM, Mxico, 1990. [6] Khalil, Wisama. Dombre, Etienne. Modeling, Identification and Control of robots, Hermes Penton Science, 2002.

Fig. 12: Medidas de la posicin utilizando la visin estereoscpica y el controlador RST.

En la Tabla No. 3. se observa que el controlador RST permite mantener nulo el error en estado estable, esto permite que la resolucin del sistema dependa nicamente de la resolucin de la visin estereoscpica. La resolucin del sistema en lazo abierto es de .

Para determinar la resolucin del sistema en lazo cerrado, se tomaron medidas en el plano (X, Z) con variacin en el eje Y; en la Fig. 12. se muestran los resultados para Y = 0. En cada una de las variaciones de Y se observ un comportamiento similar, con resolucin de . 8. Conclusiones

Utilizar la visin estereoscpica como sensor de realimentacin permite realizar una significante reduccin en el error de posicin. El uso de cmaras con filtros infrarrojos minimiza el ruido en las imgenes tomadas y por ende se reduce el tiempo de procesamiento.

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