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5 Criterio de Nyquist.
Estabilidad es lo mnimo que se puede exigir al diseo de un sistema
realimeantado. Este concepto tiene acepciones simples en sistemas
lineales lo que permite su utilizacin tanto para el anlisis y diseo de este
tipo de sistemas. En este captulo se introducen los conceptos de
estabilidad absoluta y estabilidad relativa para el diseo de controladores.
Especial importancia se da a las definiciones de margen de fase y margen
de ganancia por su aplicabilidad a sistemas de cualesquier orden.
5.1 Introduccin.
La estabilidad puede analizarse al considerar los tipos y grados de sta.
Tipos:
Estable (entrada acotada/salida acotada y entrada cero estabilidad asinttica)
Marginalmente estable.
Inestable.
Grados:
Estabilidad absoluta.
Estabilidad relativa.
Para el anlisis de la estabilidad se tienen las siguientes herramientas,
Criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Nyquist
Diagrama de Bode
Diagrama de Nichols
Def.: Se dice que un sistema es estable entrada-acotada/salida-acotada, si para condiciones iniciales
nulas (respuesta a estado cero), su salida es acotada para una entrada acotada; es decir,
u(t) tal que |u(t)| s M |y(t)| s N < t
Def.: Si la respuesta a entrada nula, sujeta a condiciones iniciales finitas, alcanza el cero cuando t
tiende a infinito, se dice que el sistema es estable a entrada cero (o asintticamente estable); es
decir, |y(t)| s M < t > to y 0 ) ( lm =

t y
t
.
Afortunadamente, en sistemas lineales e invariantes en el tiempo, ambas definiciones necesitan del
mismo requisito, ste es que todas las races del polinomio caracterstico de la F. de T. del sistema
tengan parte real negativa. Por esta razn los sistemas que cumplen con esta condicin son conocidos
simplemente como estables.
Apuntes: 543 444 60
Def.: Un sistema es marginalmente estable si no hay races del polinomio caracterstico en el S.P.D. y a
lo ms hay races simples sobre el eje imaginario.
Ejemplo 5.1. Analizar el caso de un motor de c.c. desde el punto de vista de la estabilidad. R.: El motor al girar a una
velocidad angular constante presenta una posicin que aumenta linealmente e indefinidamente. Por lo tanto si la posicin es
una variable de estado, se tiene un sistema marginalmente estable.+
Def.: Un sistema es inestable si por lo menos hay una raz simple de la ecuacin caracterstica del
sistema en el S.P.D., o una raz doble sobre el eje imaginario.
Ejemplo 5.2. La ubicacin de polos de tres sistemas est dada en Fig. 5.1, analice su estabilidad. R.: El caso (a) es
marginalmente estable pues hay una raz simple en el eje imaginario, el caso (b) es inestable pues hay una raz doble en ele
eje imaginario y el caso (c) es inestable pues hay una raz en el S.P.D. +
5.2 Criterio de Routh-Hurwitz.
El Criterio de Routh-Hurwitz es un mtodo algebraico que analiza el polinomio caracterstico de la F.
de T. de un sistema y permite estudiar la estabilidad absoluta. Sea el caso ilustrado en la Fig. 5.2, donde
se tiene que,
) (
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s d
s n
s r s kg
s kg
s y
s y
d
=
+
= ,
donde d(s) es el polinomio caracterstico dado por 0 1
1
1 ) ( a s a s a s s d
n
n
n
+ + + + =

" . La interrogante
es puede determinarse si habr una raz en el S.P.D. si slo se observan los coeficientes
o
je
o
je
o
je
Fig. 5.1 L.G.R. de sistemas crticamente estables e inestables.
y(s)
k
y
d(s)
+

g(s)
r(s)
Fig. 5.2 Sistema generalizado en L.C.
Apuntes: 543 444 61
0 1 1 , , , a a an " ?
A . Inspeccin Inicial.
Sea el caso de d(s),
3 2 1 3 2 3 1 2 1
2
3 2 1
3
3 2 1 ) ( ) ( ) )( )( ( p p p s p p p p p p s p p p s p s p s p s + + + + + + + = + + + ,
de donde se puede observar que el caso general es,
d(s) = s
n
+ (suma de todos los polos) s
n1

+ (suma de los productos de a dos) s
n2
+ (suma de los productos de a tres) s
n3
+ +
+ (producto de todos los polos).
Por lo que an-1 = suma de todos los polos, an-2 = suma de los productos de a dos, ..., a0 = producto de
todos los polos. Por otro lado, se sabe que si p1 . p2 . . pn, son estables, entonces, p1 . p2 . .
pn > 0 lo que implica que todos los coeficientes de d(s); es decir, 0 1 1 , , , a a an " son positivos y
distintos de cero. Es decir,
si p1 . p2 . . pn > 0 si an-1 . an-2 . . a0 > 0 : caso estable.
si an-1 v an-2 v v a0 s 0 p1 v p2 v v pn s 0 : caso inestable.
Ejemplo 5.3. Analizar la estabilidad del polinomio caracterstico (a) 1 3
2
+ s s y (b) 4 5 . 3 5 . 0
2 3
+ + + s s s . R.: El caso (a)
tiene a lo menos una raz positiva: inestable, el caso (b) puede o no puede ser estable. +
B . Criterio de Routh-Hurwitz.
Este criterio es necesario y suficiente para el anlisis de estabilidad. A partir del polinomio
caracterstico 0 1
1
1 ) ( a s a s a s s d
n
n
n
+ + + + =

" se genera:
1
0
1 , 1
1
33 32 31
3
23 22 21
2
5 13 3 12 1 11
1
4 03 2 02 01
0 0
1
n
n
n
n
n n n
n
n n
n
s
s
s
s
a a a s
a a s
o
o
o o o
o o o
= o = o = o
= o = o = o

"
# # # # #
"
"
"
"
en donde,
1 , 1
1 , 1 1 , 2 1 , 2 1 , 1

+ +
o
o o o o
= o
i
j i i j i i
ij
; i = 2, ..., n ; j = 1, 2, ... . El criterio establece que el nmero
de races de d(s) con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo en la primera columna
del arreglo (columna pivote). El anlisis se complica cuando hay ceros en la columna pivote.
Apuntes: 543 444 62
Caso N1: No hay ceros en la columna pivote.
i) 0 1
2
) ( a s a s s d + + = ,
0
0
1
1
0
1
1
0
2
b s
a s
a s
,
0
1
0
1
1
0
1 1
a
a
a
a
b = =
0
0
0
1
>
>
a
a
.
ii)
0 1
2
2
3
) ( a s a s a s s D + + + = ,
0
0
1
1
0
1
1
0 2
2
1
3
c s
b s
a a s
a s
,
0 0 1 0
1
1
1 2 0
2
1
) 0 (
1
) (
1
a a b a
b
c
a a a
a
b
= =
=

0
0
0
0 1 2
2
>
>
>
a
a a a
a
.
Caso N2: Ceros en la columna pivote con elementos distinto de cero en la fila en donde est el
cero.
Se hace igual a c y luego se lleva al lmite. Por ejemplo, 10 11 4 2 2 ) (
2 3 4 5
+ + + + + = s s s s s s d
0 0 10
0 0
0 10
0 6
10 4 2
11 2 1
0
1
1
1
2
3
4
5
s
d s
c s
s
s
s
c
6
10 6
12 12 4
1
1
1
1

c
=
c
=
c
c
=
c
c
d
c
, dos cambios de signo inestable dos races inestables.
Caso N3: Ceros en la columna pivote con elementos iguales a cero en la fila en donde est el
cero.
Este caso ocurre cuando hay simetras en torno al origen: (s + o)(s o) (s + je)(s je) se puede
utilizar un polinomio auxiliar. Por ejemplo, k s s s s d + + + = 4 2 ) (
2 3
0
0
2
4 1
0
2
8 1
2
3
k s
s
k s
s
k
es estable si 0 < k < 8 kc = 8.
Nota: Este mtodo complementa la Regla N 10 (encuentra kc). Si k = 8 la fila en s
1
se hace cero. Por lo
tanto, el polinomio auxiliar es generado con la fila de s
2
que es ) 4 ( 2 8 2 2
2 2 0 2
+ = + = + s s ks s , por lo
que,
Apuntes: 543 444 63
0
8 2s -
8 2s
4 -
1 2 / ) 4 ( 2 : 8 4 2 ) 4 ( 2 : ) (
2
2
3
2 2 3 2
+
+
+
+ = + + + + = +
s s
s s s s s s s d
,
por lo que estable. nte marginalme ) 2 )( 4 ( ) 1 2 / )( 4 ( 2 ) (
2 2
+ + = + + = s s s s s d
Caso N4: Races repetidas en el eje imaginario.
En este caso aparecen varias filas idnticas a cero. Por ejemplo,
1 2 2 ) )( )( )( )( 1 ( ) (
2 3 4 5
+ + + + + = + + + = s s s s s j s j s j s j s s s d
1
ceros de fila 0
1 1
ceros de fila 0
1 2 1
1 2 1
0
1
2
3
4
5
s
s
s
s
s
s
c
c c
,
podra pensarse que es estable si c > 0, pero
s
4
: s
4
+ 2s
2
+ 1 = (s
2
+ 1)
2

s
2
: s
2
+ 1
mltiple races inestable.
C . Usos y Limitaciones.
Cul es el rango de k para que el sistema ilustrado en la Fig. 5.3 sea estable ? Para responder se
obtiene la ecuacin caracterstica,
0
) 2 )( 1 (
1 ) ( 1 =
+ +
+ = +
s s s
k
s kgr 0 2 3
2 3
= + + + k s s s ,
al aplicar Routh-Hurwitz se obtiene que a2a1 > a0 por lo que 3 2 > k k < 6, por lo que la ganancia
crtica es kc = 6 y el rango entonces es, 0 < k < 6.
Otra interrogante interesante es si el k vale k = 2, en cunto se puede aumentar la ganancia en L.D.
yd(s)
+

y(s)
1
(s + 1)(s + 2)
k
s
Fig. 5.3 Sistema en lazo cerrado.
Apuntes: 543 444 64
antes de obtener un sistema inestable ?. Como k = 2 y kc = 6 la ganancia k se puede aumentar en un
kc/k = 6/2 = 3 = 300%. Esta cantidad se conoce como el Margen de Ganancia.
En general se puede definir un margen de estabilidad como el cuociente entre el valor estable
mximo al valor actual. Por lo que para la ganancia se tiene que,
actual Ganancia
mxima estable Ganancia
. . Ganancia de Margen = = G M .
Este concepto tiene los siguientes problemas, (a) no se puede aplicar siempre (no todos los sistemas se
hacen inestables cuando k ) y (b) dos sistemas con igual M.G. pueden tener comportamientos
totalmente diferentes. Adems, qu sucede si la planta incluye retraso ?. En este caso,
Ts
e
s d
s n
s gr

=
) (
) (
) ( ,
por lo que la ecuacin caracterstica es,
0 ) ( ) ( = +
Ts
e s n s d ,
la cual no corresponde a un polinomio y por tanto no se pueden definir los coeficientes 0 1 1 , , , a a an "
sin utilizar una simplificacin. Para estos casos se tiene el Criterio de Nyquist.
5.3 Criterio de Nyquist.
El Criterio de Nyquist permite (entre otros) definir otro margen de estabilidad que complementa al
margen de ganancia. Sea la F. de T. en L.D.: l(s), por lo que la ecuacin caracterstica es 1 + l(s) = f(s).
Si s = o + je, entonces, f(o + je) = u + jv. Es decir, la funcin transformada f(o + je) puede ser
tambin un nmero complejo.
Ejemplo 5.4. Para 1 2 ) ( + = s s f que tiene un cero en s = 1/2, determine su contorno transformado. R.:
e + + o = + e + o = e + o 2 1 2 1 ) ( 2 ) ( j j j f , por lo que e = + o = 2 , 1 2 v u . Ahora se procede a transformar cada segmento del
contorno en s,
A : B o = 1, e: 1 1
u = 3, v: 2 2
B : C o: 1 1, e = 1
u: 3 1, v = 2
C : D o = 1, e: 1 1
u = 1, v: 2 2
D : A o: 1 1, e = 1
u: 1 3, v = 2
El contorno resultante est en la Fig. 5.5. +
y(s) y
d(s)
+

G(s)
H(s)
Fig. 5.4 Sistema en L.C. generalizado.
Apuntes: 543 444 65
A . Transformacin o Mapeo de Contornos.
Def.: La curva cerrada A:B:C:D se conoce como contorno, normalmente se les asigna un nombre tal
como I, y un sentido de recorrido que puede ser horario (+) o antihorario ().
Def.: Los (el) puntos (rea) al lado derecho del sentido de recorrido de un contorno se dicen (dice)
encerrados (encerrada).
Def.: El cambio del plano s = o + je al plano f(s) = u + jv del contorno I se conoce como
transformacin de contorno, tambin se conoce como mapeo de contorno.
Def.: El nmero de encierros es la cantidad de veces que un punto est encerrado por un contorno en
sentido horario. Este valor ser negativo si el contorno se mueve en sentido antihorario. El valor
se designa por N.
Nota: Para determinar el nmero de encierros se usa un vector auxiliar. El vector nace en el punto en
cuestin y termina en un punto (s1) de prueba sobre el contorno. Al mover s1 en el sentido de recorrido
del contorno, la flecha habr recorrido 2tN grados, para llegar nuevamente al punto de partida.
B . Ejemplos de Contornos y Teorema de Cauchy.
3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
4 2 0 2 4
2
0
2
(a) (b)
Fig. 5.6 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
La funcin
jv u s s f + = + = 1 2 ) (
tiene un cero en s = -1/2.
El plano f(s) encierra en
sentido horario una vez el
origen.
3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
4 2 0 2 4
2
0
2
(a) (b)
Fig. 5.5 Transformacin de contorno; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
Apuntes: 543 444 66
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
1
0.5
0
0.5
1
0
0
3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
(a) (b)
Fig. 5.7 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
La funcin
2
) (
+
=
s
s
s f
tiene un cero en s = 0 y un
polo en s = -2.
El plano f(s) encierra en
sentido horario una vez el
origen.
3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
1 0 1
1
0
1
(a) (b)
Fig. 5.8 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
La funcin
1 2
1
) (
+
=
s
s f
tiene un polo en s = -1/2.
El plano f(s) encierra en
sentido anti-horario una vez
el origen.
3 2 1 0 1 2 3
2
0
2
1 0 1
1
0
1
(a) (b)
Fig. 5.9 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
La funcin
2 / 1
) (
+
=
s
s
s f
tiene un cero en s = 0 y un
polo en s = -1/2.
El plano f(s) no encierra el
origen.
Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno I en el plano s encierra qz ceros y qp polos de f(s) y
no pasa a travs de ningn polo y/o cero de f(s) a medida que se viaja en sentido horario
sobre I, entonces, el contorno transformado f(s) encierra al origen del plano f(s),
N = qz qp veces.
Nota 1: La ecuacin caracterstica es 1 + l(s) = 0, si l(s) se puede escribir como n(s)/d(s) = l(s),
entonces los ceros de l(s) son las races de n(s) y los polos de l(s) son las races de d(s).
Nota 2: La ecuacin caracterstica se puede escribir como 0 ) (
) (
) (
1 = = + s f
s d
s n
o equivalentemente
0
) (
) ( ) (
) ( =
+
=
s d
s n s d
s f , por lo tanto, los ceros de f(s) son los polos del sistema en L.C. y los
polos de l(s) son tambin los polos de f(s).
Apuntes: 543 444 67
Nota 3: Dado que f(s) = 1 + l(s), el origen de f(s) es equivalente a l(s) = 1 en el plano l(s). Por lo
tanto, el teorema de Cauchy se escribe como,
Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno I en el plano s encierra qz ceros y qp polos de
1 + l(s) y no pasa a travs de ningn polo y/o cero de 1 + l(s) a medida que viaja en sentido
horario sobre I, entonces, el contorno transformado l(s) encierra al punto (1, 0) del plano
l(s), N = qz qp veces.
C . Criterio de Nyquist.
Notar que si la funcin 1 + l(s) tiene ceros (es decir, qz = 0) en el S.P.D., entonces, el sistema es
inestable. Por esto se usa un contorno I que encierra todo el S.P.D. (contorno de Nyquist I, Fig.
5.10) y se inspecciona el valor resultante de qz. Para esto se utiliza el Teorema de Cauchy. Notar que el
contorno que encierra todo el S.P.D. no debe pasar sobre ningn polo ni cero de 1 + l(s) (los polos de
1 + l(s) son los polos de l(s), los ceros de 1 + l(s) son indeterminados). Finalmente se puede enunciar el
Criterio de Nyquist como,
Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado es estable si y slo si el contorno en el plano l(s) no
encierra el punto (1, 0) cuando el nmero de polos de l(s) en el S.P.D. del plano s es cero.
Este criterio se puede enunciar para el caso de tener en l(s) polos inestables.
Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado es estable si y slo si el contorno en el plano l(s)
encierra el punto (1, 0) en sentido anti-horario un nmero de veces igual al nmero de
polos de l(s) con parte real positiva.
Ejemplo 5.5. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D.
1
1
) (
+
=
s
s gr si se utiliza en un esquema realimentado. R.: Hay
qp = 0 polos inestables, por lo que N = 0 para tener un sistema estable. El contorno I transformado es,
10 0 10 20
10
0
10
r
I
A
B
C
Fig. 5.10 Contorno de Nyquist.
Apuntes: 543 444 68
: AB s = je con e: 0
e +
= e
j
j gr
1
1
) ( :
2
0
0
1
1
t

+
=
j
e
j
.
: BC s = re
ju
con r y u: t/2 t/2
u
u
u
~
+
=
j
j
j
e
r re
re gr
1
1
1
) ( :
2 2
0 0
t t

j j
e e .
: CA s = je con e: 0
e +
= e
j
j gr
1
1
) ( :
1
1
0
0
2
=

t
j
e
j
,
el cual se ilustra en la Fig. 5.11. El sistema es estable. +
Algunos aspectos generales a considerar al dibujar el Nyquist de una funcin l(s) son,
A. Funciones con k variable.
Dado que f(s) = 1 + l(s) y en general puede ser f(s) = 1 + kgr(s), el origen de f(s) es el punto 1/k
de gr(s). Por lo tanto, el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso
1 0 1 2
1
0
1
A
B
C
Fig. 5.11 Nyquist para
1
1
) (
+
=
s
s gr .
1 0 1 2
1
0
1
A B
C
Fig. 5.12 Nyquist para
3
) 1 (
1
) (
s
s l
+
= .
Apuntes: 543 444 69
general 1 + kgr(s), con el punto dado por 1/k.
B. Funciones en L.D. estrictamente propias.
Funciones estrictamente propias son aquellas en que el denominador tiene un orden mayor que el
numerador. En este caso el tramo BC del Contorno de Nyquist siempre se mapea al origen y no
aporta informacin respecto de la estabilidad del sistema. En estos casos slo se ocupar el tramo
con je con e: .
C. Simetra respecto del eje real.
Para
[
[
+
+
=
) (
) (
j
i
p s
z s
gr , slo basta obtener la transformacin para e: 0 dado que para
e: 0 es simtrica.
Ejemplo 5.6. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D.
3
) 1 (
1
) (
s
s gr
+
= si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
Dado que qp = 0 entonces N = 0 para tener un sistema estable. Se tiene gr(je)
3
) 1 (
1
e +
=
j
2 3 2 2
3 2
) 3 ( ) 3 1 (
) 3 ( ) 3 1 (
e e + e
e e + e
=
j
, cuyo
Nyquist se muestra en la Fig. 5.12. El cruce sobre el eje real es cuando 0 )) ( ( m = e j gr , 0 ) 3 ( 3
2 3
= e e = e e
0 = e ; 3 = e , 1 ) 0 ( = j gr ; 8 / 1 ) 3 ( = gr . Por lo tanto, el sistema es estable si - < -1/k < -1/8. +
D. Funciones con polos en el origen.
En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en el origen. En
consecuencia, para cada caso en particular se redefinir el contorno como en el ejemplo siguiente.
Ejemplo 5.7. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D.
) 1 (
1
) (
+ t
=
s s
s gr si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
El contorno de Nyquist se redefine como se ilustra en la Fig. 5.13(a) dado que gr(s) tiene un polo en el origen. Luego,
: AB

=
+ e t e
= e 0
) 1 (
1
) ( j
j j j
j gr .
10 0 10 20
10
0
10
r
I'
c 0
A
B
O
C
2 0 2 4
20
0
20
-t
A
B
C O
(a) (b)
Fig. 5.13 Criterio de Nyquist; (a) contorno modificado, y (b) Nyquist de
) 1 (
1
) (
+ t
=
s s
s gr .
Apuntes: 543 444 70
: BC
0
0 0
) 1 (
1
) (
j j
j j
j
e e
re re
re gr
t
u u
u
=
+ t
= .
: OA
2
0
1
) 1 (
1
) (
t

u
u u
u
= =
+ t
=
j
j j
j j
j
e e e
r re re
re gr .
En realidad:
: en A AB
2 4 2
2
2
1
) (
e + e t
e + te
=
e te

= e
j
j
j gr .
{ }
t =
+ e t
t
=
e + e t
te
= e 9
e
e e
2 12
2
lm
2 4
2
lm ) ( e lm
2 2
0
3 2
0 0
j gr
.
El resultado se muestra en la Fig. 5.13(b). El sistema es estable. +
E. Sistema con retardo.
No hay un tratamiento especial. Desafortunadamente, las soluciones no se pueden obtener en
forma analtica.
Ejemplo 5.8. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D.
s
e
s
s l
9 . 0
1
1
) (

+
= si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
El contorno transformado se muestra en la Fig. 5.14. La F. de T. en L.D. es estrictamente propia y adems simtrica
respecto del eje real, por lo tanto, slo se grafica s = je. +
D . Estabilidad Relativa y el Criterio de Nyquist.
Al disear controladores se pueden utilizar los ndices numricos tales como sobrepaso y tiempo de
asentamiento. Sin embargo, en sistemas de orden mayor no es posible encontrar una relacin directa
entre los parmetros de diseo y estos ndices. Por otro lado, el concepto de estabilidad relativa no ha
sido an explorado. Es decir, determinar cuantitativamente cun estable es un sistema respecto de otro
sin importar su orden.
1 0 1 2
1
0
1
A B
Fig. 5.14 Nyquist de
s
e
s
s l
9 . 0
1
1
) (

+
= .
Apuntes: 543 444 71
La idea es evaluar cuantitativamente cuan cerca/alejada est el contorno transformado de ser inestable,
Fig. 5.15. Es decir, cun alejada est la curva del punto (1, 0). Para esto se cuantifica la ubicacin de
los puntos A y B. A es donde la curva corta el eje real, y B es donde la curva corta al crculo unitario.
Con estas indicaciones se definen los ndices de estabilidad.
Def.: Se define margen de ganancia (punto A) a la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede
aadir al lazo antes de que el sistema en L.C. se torne inestable.
As el margen de ganancia (M.G.)
| ) ( |
1
log 20 10
p j l e
= | ) ( | log 20 10 p j l e = ,
donde ep es la frecuencia angular de cruce de fase definida por la ecuacin,
180 ) ( arg = ep j l ,
una representacin grfica se muestra en la Fig. 5.15 para un Nyquist arbitrario.
Def.: Se define el margen de fase (punto B) como el ngulo en grados que el contorno transformado
l(je) se debe rotar alrededor del origen para que el cruce de ganancia pase por el punto (1, 0),
donde el cruce de ganancia est definido por | ) ( | g j l e = 1.
As el margen de fase queda como M.F. = 180 ) ( arg + eg j l , una representacin grfica se muestra en
la Fig. 5.15 para un Nyquist arbitrario.
Es importante destacar que,
- las definiciones anteriores tienen sentido en sistemas con l(s) de fase mnima (es decir, en sistemas
con l(s) sin ceros ni polos en el S.P.D. y estrictamente propias,
- funciones con l(s) que contengan ceros en el eje imaginario o S.P.D. tambin pueden ser analizadas
con el criterio de Nyquist.
A continuacin se revisan algunos casos de inters.
A
B
1 0 1 2 3 4
1
0
1
|l(jep
)|
MF
Fig. 5.15 Nyquist de
3 2
) 5 . 1 ( ) 2 . 1 (
) 15 ( 5 . 0
) (
+ +
+
=
s s
s
s l .
Apuntes: 543 444 72
a)
a s
s l
+
=
1
) (
- < -1/k < 0 y 1/a < -1/k <
0 > -k > - y a > -k > 0
0 < k < y -a < k < 0
-a < k <
a
0
b)
3
) 1 (
1
) (
+
=
s
s l
- < -1/k < -1/8 y 1 < -1/k <
0 > -k > -8 y 1 > -k > 0
0 < k < 8 y -1 < k < 0
-1 < k < 8
1 0 1 2
1
0
1
c)
) 1 (
1
) (
+ t
=
s s
s l
- < -1/k < 0
0 > -k > -
0 < k <
2 0 2 4
20
0
20
-t
d)
) 7 . 0 )( 5 . 0 (
) 25 . 0 ( 2 . 1
) (

+
=
s s
s
s l
-1 < -1/k < 0
-1 > -k > -
1 < k <
1.5 1 0.5 0 0.5 1
1
0
1
E . Mtodos Grficos Alternativos.
Hay dos maneras complementarias para la representacin del Nyquist de l(s). Estas son el Diagrama
de Bode y el Diagrama de Nichols. Ambas slo grafican la porcin en que s = je con e = 0 .
Difieren entre si en que el Bode grafica la magnitud y la fase por separado, y el Nichols grafica en uno
solo la magnitud y la fase, utilizando la frecuencia e como parmetro. La ventaja del Bode es que no se
pierde la frecuencia.
Ejemplo 5.9. Dibujar el de Bode y el Nichols de
) 50 )( 5 (
2500
) (
+ +
=
s s s
s l e identifique en ellos el M.G. y el M.F.. R.: El
Bode se encuentra en la Fig. 5.16 y el Nichols en la Fig. 5.17. +
Apuntes: 543 444 73
F . Relacin entre el Margen de Fase y un Sistema de Segundo Orden.
Un sistema de segundo orden que da origen a una F. de T. en L.C. como la estndar es,
) 2 (
) (
2
n
n
s s
s l
e +
e
= ,
el cual tiene un margen de ganancia infinito, pero un margen de fase finito. Para encontrar la frecuencia
de cruce de ganancia se utiliza la definicin,
1
) 2 (
| ) ( |
2
=
e + e e
e
= e
e = e
n g g
n
j j
j l
g
,
de donde,
1
4
2 2 2
2
=
e + e e
e
n g g
n
,
2 2 2 2 2 2 2
4 ) ( ) ( ) (
n g g n
e e + e = e , 0 ) ( 4 ) (
2 2 2 2 2 2 2
= e e e + e
n g n g
,
0.1 1 10 100
100
50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d 14
1 2.5
0.1 1 10 100
270
225
180
135
90
F
a
s
e
148
1 2.5
Fig. 5.16 Bode de
) 50 )( 5 (
2500
) (
+ +
=
s s s
s l .
270 240 210 180 150 120 90
120
90
60
30
0
30
Magnitud versus Fase
14.82
148.28
Fig. 5.17 Nichols de
) 50 )( 5 (
2500
) (
+ +
=
s s s
s l .
M.F.
M.G.
M.G.
M.F.
Apuntes: 543 444 74
finalmente,
2 4
2 1 4 + e = e
n g
.
Con este resultado se obtiene el M.F. como,

=
)
`

=
e
e
= e + =

2 4
1
2 4 1
1
2 1 4
2
tg
2 1 4
2
1
tg 90
2
tg 90 180 ) ( arg 180 . .
n
g
g
j l F M
.
Este ltimo resultado muestra que el M.F. es slo funcin del factor de amortiguamiento. Es ms, al
observar la grfica del vs M.F. (Fig. 5.18) se encuentra prcticamente una relacin lineal dada por ~
0.01M.F., para valores de M.F. de hasta 50. Este resultado es de suma importancia puesto que en
sistemas de orden superior no es posible especificar un factor de amortiguamiento; sin embargo, y
gracias a esta relacin se puede especificar un M.F. con resultados similares.
En sistemas de segundo orden se recomienda un de aproximadamente 0.3 lo que a su vez implica un
M.F. de 30. Este resultado se puede extender a sistemas de orden mayor, puesto que el M.F. es vlido
en esos casos. En general, sistemas de orden mayor a 2 pueden ser diseados para obtener un margen
de fase de 30 a 60 y con un margen de ganancia superior a 6 dB.
0 20 40 60 80
0
0.5
1
Margen de Fase, M.F.
F
a
c
t
o
r

d
e

A
m
o
r
t
i
g
u
a
m
i
e
n
t
o
,

exacta
aproximada
Fig. 5.18 El factor de amortiguamiento en funcin del margen de fase M.F..