Sunteți pe pagina 1din 91

Curs 1

Bibliografie: 1. Biro K.A, Viorel I.A., Szabo L.,Hennerberger G. Maini electrice speciale", Editura Mediamira, Cluj Napoca, 2005. 2. Lzroiu F.D. - "Maini electrice de mic putere", Editura Tehnic, Bucureti, 1965. 3. Simion A., - "Maini electrice speciale pentru automatizri, Editura Universitas, Chiinu, 1993. 4. Nica C., Busuioc St., Enache S., - "Micromaini electrice ndrumar de laborator", Reprografia Universit ii din Craiova, 1995. 5. Viorel I.A., Fodorean D., Jurc F.N. - "Maini electrice speciale Aplica ii" Editura Mediamira, Cluj Napoca, 2007.

1.1 Introducere. Maina electric este constituit dintr-un sistem de circuite electrice dispuse pe miezuri feromagnetice i cuplate ntre ele magnetic, electric sau n ambele moduri. O main electric, denumit i convertor electromecanic, transform energia mecanic n energie electric atunci cnd func ioneaz n regim de motor, sau invers, transform energia mecanic n energie electric atunci cnd func ioneaz n regim de generator. Toate tipurile de maini sunt reversibile, principiu enun at de Lenz n 1834. Micarea pr ilor mobile ale mainilor electrice poate fi de rota ie la mainile rotative sau e o suprafa plan pentru mainile electrice cu micare liniar. Obiectul acestui curs l reprezint mainile electrice rotative, prezentarea tipurilor de maini electrice speciale, elementele constructive i de func ionare care le deosebesc fundamental de celelalte maini electrice care pot fi denumite clasice. Dac mainile electrice considerate clasice (sincron, de curent continuu, de induc ie, transformatorul) s-au descoperit i produs nc din secolul al XIX-lea, mainile electrice speciale sunt n mare majoritate un rezultat al cercetrii din domeniu din secolul al XX-lea, mai ales n ultimele trei-patru decenii. Dezvoltarea impetuoas n ultimele patru decenii a electronicii i sistemelor de calcul, a avut un impact deosebit asupra mainilor electrice speciale, precum i a celor conven ionale. Sau elaborat convertoare electronice de putere, care au eliminat practic limitrile surselor cu parametri constan i (tensiune, frecven ) i care permit introducerea unor strategii de comand n alimentare pentru ob inerea de performan e ct mai ridicate. Sursele de alimenta ie flexibile complet comandate au facilitat dezvoltarea unor maini electrice noi i au revigorat unele deja
1

existente, dar aplicabilitate practic efectiv. Un exemplu elocvent l constituie maina cu reluctan a comutat (SRM), inventat la 1838, dar care a devenit un motor relativ important n anii '70, cnd s-a pus la punct convertorul electronic specific pentru alimentare, convertor comandat n func ie de pozi ia rotorului i de viteza prescris. n general pentru validarea unei maini electrice speciale, adic pentru trecerea de la stadiul de idee-prototip la stadiul de main de serie utilizat efectiv n sisteme de ac ionare industriale sau domestice, este necesar o perioad destul de lung de timp. De exemplu pentru maina de curent continuu fr perii au fost necesari circa 20 de ani i nu s-a realizat, n fapt dect modificarea strategiei de alimentare i comand, maina rmnnd practic nemodificat. Mainile rotative au uzual dou mari pr i componente una fix, de obicei dispus spre exterior, numit stator i una care se rotete n interior numit rotor. Ambele pr i, denumite generic armturi au un sistem de miezuri feromagnetice pe care sunt dispuse circuitele electrice formate din una sau mai multe bobine conectate ntre ele, si /sau magne i permanen i. Mai multe bobine conectate ntre ele alctuiesc o nfurare ce poate fi parcurs de un curent variabil sau constant n timp. O bobin parcurs de curent continuu poate fi nlocuit cu un magnet permanent, de aceea o nfurare alimentat n curent continuu se poate nlocui cu un ansamblu de magne i permanen i. ntreg ansamblul de miezuri i nfurri este ncadrat ntr-o structur mecanic, care asigur micarea rotorului fa de stator, protec ia la unii agen i exteriori, rcirea i func ionarea n sistemul de ac ionare. Cmpul magnetic produs de una dintre armturile mainii electrice are un numr par de poli, ntotdeauna fluxul care iese din armtur este egal cu cel care intr n ea. Polii cmpului magnetic al unei armturi pot s se identifice cu poli fizic realiza i pe armtur, situa ie n care cmpul produs este fix fa de aceast armtur. n cealalt situa ie, polii cmpului magnetic sunt realiza i printr-o alimentare adecvat a nfurrii i se pot deplasa pe circumferin armturii. Astfel se ob ine un cmp magnetic variabil fa de armtur. Un cmp fix fa de o armtur se poate realiza prin intermediul unui sistem de magne i permanen i sau cu ajutorul unei nfurri alimentate n curent continuu. ntre cele dou armturi, rotor i stator se gsete un strat foarte sub ire de aer, numit ntrefier care permite micarea relativ a unei armturi fa de cealalt. Grosimea ntrefierului este de dorit s fie ct mai mic, este impus , n general de puterea mainii. n func ie de forma constructiv a polilor, exist maini cu ntrefier constant (corespunztor polilor ngropa i) i maini cu ntrefier variabil (corespunztor polilor aparen i). Principalele tipuri de maini rotative de construc ie normal sunt maina de induc ie, maina sincron i maina de curent continuu. Transformatorul poate fi privit ca fiind o main
2

de induc ie cu rotorul imobil, iar maina sincron, trecnd peste particularit ile ei constructive, ca o main de induc ie dublu alimentat, deci cu dou cmpuri create independent. Maina de induc ie este o main de curent alternativ cu ntrefier constant i simetrie cilindric. Maina sincron este o main de curent alternativ dublu alimentat, cmpul rotoric fiind fix fa de rotor. Maina sincron are poli fizic realiza i pe rotor, poli care pot fi neca i sau aparen i, cu ntrefier constant sau variabil. Maina de curent continuu are poli aparen i n stator i nfurarea nchis la redresorul mecanic numit colector pe rotor. Cele mai multe maini speciale rotative se ncadreaz n cele trei tipuri constructive clasice. Exist ns dou tipuri oarecum diferite i anume mainile de curent alternativ i mainile cu poli aparen i pe ambele armturi, dar cu numr diferit de perechi poli pe cele dou armturi. Mainile de curent alternativ cu colector deriv din maina de curent continuu n cazul celor monofazate sau din maina de induc ie cu rotorul prevzut cu colector ca la maina de curent continuu. Mainile cu poli aparen i pe ambele armturi, dar cu numere de perechi de poli diferite, deriv ntr-un fel din maina sincron i nu au nfurare pe rotor. Cel mai important reprezentant al acestui tip constructiv este maina cu reluctan a variabil comutat electronic (SRM), cu comand electronic n func ie de pozi ia rotorului.

1.2. Construc ia mainilor electrice. O main electric este alctuit din trei sisteme de baz: 1. Sistemul electric (nfurri, conexiuni exterioare, plac de borne, contacte alunectoare, colector, etc.) 2. Sistemul magnetic (miezurile feromagnetice). 3. Sistemul mecanic i de rcire.

Sistemul magnetic. Const n ansambluri de miezuri feromagnetice utilizate la fiecare main. Miezurile feromagnetice au mai multe roluri: s asigure o induc ie magnetic de valoare ct mai mare; s constituie suportul nfurrii sau a magne ilor permanen i; s transmit la axul mainii cuplul dezvoltat; s participe la crearea cuplului electromagnetic. Cmpul magnetic n armturile unei maini poate fi constant sau variabil n timp. n cazul cmpului constant miezul feromagnetic este masiv sau constituit din tole de grosime destul de mare (peste un mm), n cazul n care nu se poate construi masiv din diferite motive, cum ar fi:
3

greutate prea mare, dimensiuni prea mari, asamblare dificil, etc. n cazul cmpului magnetic variabil n timp miezul feromagnetic se realizeaz din tole sub iri izolate ntre ele pentru a reduce ct mai mult pierderile prin curen ii turbionari genera i de tensiunile electromotoare induse n miez. Tot pentru reducerea pierderilor n miez materialele utilizate trebuie s aib rezistivitate mare (adaosul de siliciu crete rezistivitatea) i ciclu de histerezis ct mai ngust. Este de dorit ca induc ia de satura ie s fie ct mai mare i s depeasc 2,3 T la materialele foarte bune. La materialele compozite ob inute prin sinterizare induc ia de satura ie este mult mai mic, n jur de 1,51,6 T, dar pierderile specifice sunt i ele reduse. Structura miezurilor spre ntrefier este de trei feluri: cu poli aparen i, cu crestturi i neted fr crestturi. Distan a dintre doi poli consecutivi de polaritate opus se numete pas polar , msurat n unit i de lungime. n cazul miezurilor cu crestturi forma crestturilor depinde de faptul c n ele se plaseaz nfurare sau nu. n primul caz se folosesc crestturi ovale i trapezoidale cu col urile rotunjite, n special la maini de mic putere. Dac nu se dispune nfurare n crestturi, atunci crestturile (din ii) au forma dreptunghiular. n cazul miezurilor netede nfurarea, dac exist, se lipete de miez.

Sistemul electric. Are urmtoarele caracteristici: produce cmp magnetic necesar transformrii energiei; permite nchiderea curen ilor n circuitele interne ale mainii; este sediul tensiunilor electromotoare induse; realizeaz conversia frecven ei tensiunii sau curentului din circuitele interne ale mainii corespunztor necesit ilor proprii. Sistemul electric al mainilor electrice poate fi compus din urmtoarele elemente: nfurri; conexiuni i plci de borne: contacte alunectoare inel-perie; comutator mecanic realizat din colector i perii; convertor electronic cu sau fr detectarea pozi iei rotorului. O nfurare se ob ine prin conectarea ntre ele a mai multor bobine, formate din spire i poate fi de mai multe tipuri:

1. concentrat, caracterizat prin aceea c toate bobinele din componen a ei au aceeai ax, axa polar, i sunt strbtute de acelai flux. Se realizeaz pe poli aparen i. nfurarea concentrat este deschis i se utilizeaz ca nfurare de excita ie alimentat n curent continuu sau n curent alternativ. Cea n curent continuu poate fi nlocuit cu magne i permanen i. 2. repartizat, caracterizat prin aceea c laturile bobinelor constituente se gsesc n condi ii magnetice diferite. Se ob ine prin conectarea ntre ele a unor bobine dispuse n crestturi sau pe suprafa a armturii. 3. repartizat nchis la colector, sunt specifice rotoarelor mainilor de curent continuu sau a mainilor de curent alternativ cu colector. Izola ia conductoarelor ntre ele i a bobinelor fa de miez se realizeaz cu materiale izolante uzuale grupate n clase de izola ie dup temperaturile limit admisibile. Se utilizeaz astzi izolan i cel pu in din clasa E, temperatura limit admisibil fiind +120. Un material izolant, dac nu se depete temperatura limit admisibil i pstreaz propriet ile un interval de timp de circa 20-30 de ani, aceasta fiind i durata de func ionare estimat pentru maina electric. Materialele izolante mai bune, cu temperatura admisibil mai ridicat, permit putere mai mare pe unitate de volum, dar i pre de cost mai ridicat.

Sistemul mecanic i de rcire. Are rolul: de a sigura func ionarea corect a mainii; de a evacua cldura degajat n main; protec ia mainii i a personalului care o deservete. Structura mecanic a unei maini electrice rotative const n principal din trei pr i: carcasa, cu sau fr aripioare de rcire; arborele rotoric, cu sau fr butuc; scuturile frontale cu lagrele pentru ax. Carcasele sunt construite din font, aluminiu sau o el, depinznd de tipul i puterea mainii. La unele tipuri de maini prin carcasa statoric se nchide fluxul ca i prin jug. n carcas este fixat miezul statoric, care poate fi cu poli aparen i sau cu tole. Miezul rotoric este dispus pe ax, ntregul ansamblu fiind sus inut de lagre cu rulmen i plasate n scuturile frontale. Axul este construit din o el, dimensiunile sale depinznd de tipul i puterea mainii. Scuturile se pot realiza din font, o el sau aluminiu, iar la puteri mici din materiale plastice. ntreg ansamblu
5

mecanic trebuie s asigure func ionarea mainii la viteza i sarcina maxim fr modificarea dimensiunilor ntrefierului sau alte defec iuni. Analiza nclzirii i rcirii mainii este extrem de important n proiectarea i func ionarea mainilor. Distribu ia temperaturilor trebuie calculat n toat structura mainii pentru a fi siguri c temperaturile care se ating n izola ia nfurrilor i n magne ii permanen i nu depesc limitele admisibile. Exist diverse metode de calcul a distribu iei temperaturii n main, cea mai pu in precis fiind aceea n care ntreg corpul mainii se consider omogen i care se utilizeaz ntr-o prim evaluare a nclzirii i rcirii mainii. O metod mai precis de evaluare a distribu iei temperaturilor n structura mainii se bazeaz pe definirea unor pr i din main care se comport omogen la procesul de nclzire, rcire. Se poate defini astfel un circuit termic echivalent. Transferul de cldur de la o main la alta i transferul spre agentul de rcire se face prin conduc ie i convec ie, radia ia fiind nesemnificativ. Diferitele elemente ale mainii se pot descrie concentrat ntr-un punct (nod) care temperatura elementului, sursa de cldur i capacitatea caloric a acestuia. Pierderile care au loc n mainile electrice se pot mpr i n patru categorii i anume: 1. Pierderi n nfurri dependente de sarcin. 2. Pierderi n miez, incluznd pierderile n magne ii permanen i. 3. Pierderi prin frecri i ventila ie care depind de viteza de rota ie i de construc ia mainii. 4. Pierderile suplimentare, n care intr pierderile datorate armonicilor de cmp i a refulrii de curent. Cele mai importante categorii de pierderi sunt cele din nfurri i ele depind de sarcin, de temperatur i de rezisten a nfurrii. Reducerea pierderilor n nfurri se poate face prin reducerea rezisten ei nfurrilor, adic creterea sec iunii conductoarelor sau mbunt irea rcirii. Pierderile n miezul feromagnetic al mainilor electrice sunt pierderi prin histerezis i prin curen i turbionari i variaz cu valoarea induc iei n miez i cu frecven a cmpului inductor. Pierderile n fier depind de compozi ia chimic i de tratamentul termic aplicat tolelor. Pentru reducerea pierderilor datorate curen ilor turbionari tolele trebuie s fie ct mai sub iri i materialul s aib o rezistivitate ct mai mare. n locul tolelor se folosesc materiale sinterizate deoarece prin folosirea lor se diminueaz pierderile specifice pn la 70%. Pierderile mecanice i de ventila ie depind de viteza de rota ie, de tipul lagrelor i de ventila ia utilizat. Utilizarea unor lagre performante i proiectarea atent a ventilatoarelor
6

dispuse pe axul mainii reduc pierderile mecanice. Pierderile mecanice pot fi aproximate ca fiind 0,5% pn 1,5% din puterea nominal de ieire, valorile mai mici corespunznd motoarelor de putere mai mare. Determinarea acestor pierderi se face prin ncercri de func ionare n gol, rezultatele ncercrii putnd fi extrapolate pentru maini de construc ie similar. Pierderile suplimentare, numite i pierderi strine de sarcin i se consider ca fiind 0,1 pn la 1% din puterea de ieire nominal, valorile mai mari corespunznd mainilor de mic putere. 1.3 Maini electrice conven ionale. Principii de func ionare. O main electric transform energia electric n energie mecanic cnd func ioneaz n regim de motor, sau invers, energia mecanic n energie electric, cnd func ioneaz n regim de generator. Cu excep ia transformatorului electric, care asigur transferul energiei electrice, cu modificarea parametrilor acesteia (curent, tensiune la frecven constant), toate celelalte maini au pr i n micare, iar n procesul de conversie o form de energie este transformat ntro alt form de energie. Principalele tipuri de maini rotative clasice sunt maina de induc ie, maina sincron i maina de curent continuu. Transformatorul electric poate fi privit ca o main de induc ie cu rotorul imobil, iar maina sincron , trecnd peste particularit ile ei constructive, ca o main de induc ie dublu alimentat, deci cu dou cmpuri create independent. Mainile electrice sunt ncadrate n sisteme de ac ionare, antrennd o main de lucru sau, n regim de generator, fiind antrenate de ctre un motor primar. n sistemele de ac ionare maina electric este doar un element component i func ionarea ei trebuie s fie cea cerut de sistem. ntr-un sistem de ac ionare simplu, n care maina electric trebuie rspund la comenzi simple, cum sunt pornirea i oprirea, opera iile pot fi fcute prin simpla conectare sau deconectare de la sursa de alimentare sau prin proceduri specifice de pornire i oprire care urmresc de exemplu reducerea curentului absorbit la pornire i scurtarea timpului de oprire. n multe dintre sistemele moderne de ac ionare mainile electrice sunt alimentate prin convertoare electronice complet comandate asigurndu-se astfel, pe lng satisfacerea tuturor cerin elor impuse de maina de lucru i o func ionare ct mai eficient a mainii electrice. n astfel de sisteme electrice mainile de curent alternativ sunt alimentate cu tensiune i frecven variabil iar cele de curent continuu cu tensiune variabil, comanda fiind transferat n ntregime asupra sursei. n consecin , astzi, mainile de curent alternativ nu mai func ioneaz numai
7

alimentate de la re eaua de tensiune i frecven constante i multe dintre procedurile de pornire, oprire i modificare a tura iei, dezvoltate pentru cazul tensiunii i frecven ei constante devin inutilizabile sau chiar lipsite de sens. Proiectarea i construc ia mainilor de curent alternativ este influen at de tehnica de comand a sursei de alimentare. a) Elemente constructive. Maina de induc ie: miezul feromagnetic statoric i rotoric este realizat din tole cu crestturi; nfurarea statoric este polifazat, uzual trifazat, repartizat (n crestturi), deschis (nceputurile, eventual i sfriturile, nfurrilor de faz sunt libere i accesibile n cutia de borne); nfurarea rotoric poate fi repartizat, deschis, cu acelai numr de faze i poli ca i cea statoric i cu capetele scoase la inele colectoare (rotor cu bobine sau rotor bobinat) sau poate fi repartizat n colivie, numrul de faze fiind egal cu numrul de bare (rotor n colivie sau rotor n scurtcircuit). Maina sincron: miezul feromagnetic statoric este realizat din tole cu crestturi, miezul feromagnetic rotoric este masiv cu poli aparen i sau neca i. n talpa polilor rotorici sunt prevzute crestturi pentru colivia de pornire, prezente n ambele situa ii. n cazul polilor neca i nfurarea de excita ie este plasat n crestturi dispuse neuniform pe periferia rotorului (la dimensiuni mari miezul rotoric se construiete din tole tan ate din tabl de o el mult mai groas; tolele nu sunt izolate ntre ele). nfurarea statoric este polifazat repartizat, deschis, similar cu nfurarea statoric de la maina de induc ie; nfurarea rotoric, de excita ie, este concentrat i dispus n jurul polilor aparen i sau n crestturi (n cazul polilor neca i), capetele ei fiind conectate la dou inele colectoare. nfurarea rotoric n colivie este dispus nesimetric n crestturile din talpa polilor. Maina de curent continuu: miezul feromagnetic statoric este masiv cu poli aparen i. ntre polii principali sunt prevzu i polii auxiliari (de comuta ie). Miezul feromagnetic rotoric este din tole, cu crestturi spre ntrefier; nfurarea concentrat statoric (de excita ie) este dispus pe polii principali. nfurarea concentrat a polilor auxiliari este nseriat cu nfurarea rotoric. n talpa polilor principali sunt prevzute crestturi n care este dispus nfurarea de compensare, nfurare nseriat i ea cu nfurarea rotoric; nfurarea rotoric este distribuit n crestturi i nchis la colector, care este un redresor mecanic. Periile se pozi ioneaz pe colector n axa neutr a cmpului magnetic produs de curentul de excita ie. b) Principiul de func ionare. Maina de induc ie. Se consider o main electric rotativ format din dou armturi cilindrice, concentrice, de construc ie normal, a crei nfurare statoric este conectat la o re ea trifazat simetric de alimentare, de frecven f1. Circuitul rotoric se consider scurtcircuitat sau nchis pe un reostat simetric.
8

nfurarea statoric, inductorul, parcurs de un sistem trifazat simetric de curen i avnd frecven a f1, genereaz n circuitul magnetic al mainii un cmp magnetic nvrtitor. Viteza unghiular a cmpului nvrtitor 1, numit vitez de sincronism, este determinat de pulsa ia 1 = 2f1, a curen ilor i de numrul de perechi de poli, p, realiza i de nfurare, pe o faz: = 1/p [rad/s]. (1.1) Din aceast rela ie se ob ine tura ia de sincronism, n1 , a cmpului magnetic nvrtitor:
1

n1 =

60 f 1 f1 [rot/ min ] . [rot/s] sau, n 1 = p p

(1.2)

Cmpul magnetic nvrtitor intersecteaz bobinele rotorice n ordinea succesiunii lor, astfel nct, n aceste nfurri, se induc tensiuni electromotoare formnd un sistem trifazat simetric. ntruct circuitele rotorice sunt nchise, de-a lungul lor se stabilete un sistem trifazat (rotor bobinat) sau polifazat (rotor n scurtcircuit) de curen i electrici. Din interac iunea cmp magnetic inductor - curen i rotorici rezult for e de tip Laplace, care ac ioneaz tangen ial la rotor, genernd fa de arborele mainii un cuplu electromagnetic. Rotorul este pus n micare cu o vitez unghiular , creia i corespunde o tura ie n, n sensul cmpului magnetic nvrtitor. Fenomenul de induc ie electromagnetic fiind condi ionat de existen a unei micri relative a cmpului nvrtitor fa de rotor, e necesar ca viteza unghiular a rotorului s difere de viteza de sincronism, deci, 1. Micarea relativ a rotorului fa de cmpul nvrtitor este descris de mrimea numit alunecare, s, definit astfel:
s=
1

n1 n n1

(1.3)

Pe baza rela iei de defini ie a alunecrii se pot eviden ia regimurile de func ionare ale mainii asincrone (figura 1).
Generator - + + - 0 0 + + Motor + + + Frn + 1 1 + + + + + s - n

+ + + + + + n1 n1 +

+ 0 0 -

Fig. 1.1 Regimurile de func ionare a mainii asincrone.

n regim de motor, pentru ca maina s dezvolte cuplu electromagnetic, trebuie ndeplinit condi ia: 0 < 1; alunecarea este cuprins n domeniul 0 s 1. Alunecarea s = 1, corespunde momentului pornirii, cnd rotorul este imobil, iar valoarea s = 0, corespunde mersului n gol ideal al motorului. Deoarece interac iunea dintre nfurarea rotoric i cmpul nvrtitor, inductor, este dependent de alunecare, frecven a curen ilor rotorici este diferit de frecven a curen ilor
9

statorici. Viteza unghiular a cmpului magnetic nvrtitor fa de rotorul aflat n micare fiind

1 - , pulsa ia mrimilor electrice rotorice este:


2 = p(
1

(1.4) (1.5)

deci:
2 = s 1 sau, f 2 = s f1 .

nfurarea rotoric, parcurs de curen i electrici cu frecven a f2, produce la rndul ei un cmp magnetic nvrtitor, cmp magnetic de reac ie, care se deplaseaz, fa de rotor, cu tura ia:
n2 = f 2 s f1 = = s n1 . p p

(1.6)

Tura ia cmpului rotoric, fa de stator, se ob ine nsumnd tura ia acestuia fa de rotor, n2, cu tura ia rotorului, n: (1.7) n 2 + n = s n1 + n = s n1 + n1 (1 s) = n1 . Se observ c, tura ia cmpului de reac ie este egal cu cea a cmpului statoric. Prin compunerea cmpului inductor cu cmpul de reac ie, n ntrefier se ob ine un flux magnetic rezultant, generator de cuplu electromagnetic i care induce n nfurrile statorice tensiuni electromotoare avnd frecven a egal cu cea a re elei de alimentare. Din principiul de func ionare se constat o asemnare fenomenologic ntre maina asincron i transformatorul electric trifazat, de aceea se poate spune c, maina asincron, numit i main de induc ie, se comport ca un transformator dinamic. Maina sincron. Maina sincron este o main de curent alternativ a crei tura ie este constant, n regim de func ionare stabilizat i independent de valoarea sarcinii (n limite normale). Tura ia este cea de sincronism i este legat riguros de frecven a f a re elei de curent alternativ la care este cuplat maina. Maina sincron normal are cmpul magnetic inductor produs cu curent continuu. Dac n1 este tura ia rotorului, atunci frecven a tensiunii induse n nfurarea statoric este f = pn1. Curen ii electrici alternativi din nfurri, n regim sta ionar, au aceeai frecven ca i tensiunile induse. La mainile polifazate simetrice, curen ii alternativi produc un cmp circular (cmpul magnetic al indusului), care se rotete fa de nfurrile respective cu tura ia n1 = f1/p. n main are loc o interac iune continu, utilizabil din punct de vedere practic, atunci cnd cele dou cmpuri magnetice se gsesc n repaus relativ, situa ie specific regimului sta ionar. La o frecven f1, tura ia rotorului este egal cu tura ia n1 a cmpului magnetic nvrtitor. Se spune c rotorul se rotete n sincronism, de unde denumirea de main sincron. nfurarea prin care trece curentul continuu, nfurarea inductoare, se numete i nfurare de excita ie, iar curentul, curent de excita ie. Aceasta poate fi plasat n rotor, maini

10

sincrone cu poli interiori (majoritatea mainilor sincrone), sau pe stator, maini cu poli exteriori (la puteri mici, pn la 20 kVA). Mainile sincrone pot func iona n dou regimuri de baz, ca generatoare i ca motoare. n regimul de generator, maina transform energia mecanic, primit pe la arbore de la o main primar (motor termic, turbin), n energie electric, debitat ntr-o re ea de curent alternativ. n regimul de motor, maina transform energia electric, primit de la o re ea de curent alternativ, n energie mecanic, cedat pe la arbore unei instala ii mecanice. Un alt regim posibil de func ionare a mainii sincrone este acela de compensator al factorului de putere. Regimul de compensator nu este ns un regim de baz distinct, ci un regim de motor func ionnd n gol. n aceast situa ie maina primete de la re ea putere activ, pentru acoperirea pierderilor i debiteaz putere reactiv. Maina sincron este utilizat preponderent n regim de generator trifazat, ntlnit n prezent, n exclusivitate, n toate centralele electrice de mare putere. Motoarele sincrone se utilizeaz n instala iile n care sunt necesare men inerea tura iei riguros constant i un factor de putere bun la tura ii mici. Compensatoarele sincrone se folosesc pentru compensarea puterii reactive n sistemele electromagnetice. Regimul de func ionare a unei maini sincrone se caracterizeaz prin mrimile nominale nscrise pe plcu a ei indicatoare: regimul de func ionare (generator, motor, compensator); puterea: la generatoare puterea aparent la borne, n kVA sau MVA, sau puterea activ la borne, n kW sau MW; la motoare puterea mecanic la arbore, n kW; la compensatoare puterea reactiv la borne, n kVar sau MVar, n regim supraexcitat; curentul de linie n A sau kA; tensiunea de linie n V sau kV; factorul de putere; numrul de faze; conexiunea nfurrilor indusului; frecven a n Hz; tensiunea de excita ie la func ionarea n gol i n regi-mul nominal; curentul de excita ie nominal i curentul de excita ie maxim admisibil, n A sau kA. De remarcat c, spre deosebire de transformator, la maina sincron sarcina admisibil nu este caracterizat numai prin puterea aparent ci i prin factorul de putere, deoarece acesta determin valoarea puterii de excita ie. Maina de curent continuu.
11

Considerm cazul unei maini de curent continuu cu nfurarea de excita ie alimentat separat i determinm rela ia dintre tensiunea electromotoare (t.e.m.) indus, tensiunea la borne i curentul prin nfurarea indusului, cnd maina func ioneaz n sarcin. A) Maina func ioneaz ca generator. La mersul n gol al mainii, n nfurarea rotorului se induce o t.e.m., E0, pe fiecare cale de curent, egal cu tensiunea UA0 care se poate msura la bornele mainii. Dac maina func ioneaz n sarcin, debitnd un curent IA, t.e.m. indus, E, va fi diferit fa de E0, ca urmare a reac iei indusului. Totodat, i tensiunea UA, la bornele mainii, va diferi fa de t.e.m. E, datorit cderilor ohmice de tensiune n circuitul indusului. Se poate scrie o rela ie ntre E, UA i IA, considernd circuitul mainii n regim de generator din figura 2 (cu sensurile pozitive conform regulii de asociere de la circuitele generatoare) i aplicnd legea induc iei electromagnetice unui contur avnd urmtorul traseu: borna B - prin nfurarea indusului, a polilor auxiliari, eventual, prin nfurarea de compensa ie - borna A - prin aer, pe o linie a tensiunii la borne - borna B (de plecare): (1.8) n care, RA reprezint rezisten a total a circuitului indusului (rezisten a nfurrii indusului, a nfurrii polilor auxiliari i a nfurrii de compensa ie), iar Up este cderea de tensiune n contactul perie-colector. Rela ia de mai sus reprezint ecua ia tensiunilor mainii de curent continuu n regim de generator. Expresia t.e.m. a generatorului este:
E= p N n a
A Iex E Uex IA UA R

RA I A + U p + U A = E ;

(1.9)

n care reprezint fluxul magnetic rezultant din ntrefier, corespunztor unui pol.

B Fig. 1.2. Modul de asociere a sensurilor pozitive pentru tensiuni i curen i, la generatorul de c.c.

Ecua ia caracteristicii magnetice a mainii:


= f (I ex , I A )

(1.10)

aceast caracteristic magnetic este neliniar, datorit caracteristicilor de magnetizare neliniare ale diferitelor por iuni ale miezului feromagnetic.

12

n func ie de modul de alimentare a nfurrii de excita ie, la rela iile de mai sus se adaug nc o ecua ie, corespunztoare circuitului de excita ie. n ecua iile de mai sus intervin necunoscutele: UA, Uex, IA i Iex; tura ia n este presupus constant i egal cu tura ia nominal; prin eliminarea a dou variabile rezult o rela ie ntre celelalte mrimi, care, n sistemul de coordonate corespunztor acestor necunoscute, va reprezenta o suprafa . Prin considerarea uneia dintre cele trei mrimi drept parametru (respectiv, prin intersectarea suprafe ei rezultate cu plane paralele la planul format de dou coordonate), se ob in curbe care reprezint caracteristicile de func ionare ale generatorului. B) Maina func ioneaz ca motor. Considerm c maina este conectat la bornele A i B ale unei re ele de curent continuu, absorbind curentul IA prin circuitul indusului, iar nfurarea de excita ie este alimentat separat. Conductoarele nfurrii rotorului (indus), fiind strbtute de curent i aflndu-se n cmpul polilor de excita ie, asupra rotorului se va exercita un cuplu electromagnetic de valoare:
M= 1 p N I A 2 a

(1.11)

care va pune n micare indusul, n sensul dat de vectorul J B . Micarea este accelerat pn n momentul n care cuplul electromagnetic este egalat de cuplul total rezistent, Mr, apoi micarea devine uniform, cu tura ia n (figura 3). Sec iunile nfurrii indusului rotindu-se n cmpul polilor de excita ie, n spirele respective se induc t.e.m., pe o cale de curent rezultnd o t.e.m. de valoare:
E= p N n a

(1.12)

B n

Mr M

S Fig.1.3. Explicativ pentru func ionarea motorului de curent continuu.

Semnul minus arat c t.e.m. are sens invers sensului pozitiv ales, adic are sens invers curentului IA absorbit de motor. ntr-adevr, sensul t.e.m. ntr-o latur oarecare, a unei sec ii,

13

coincide cu sensul vectorului v B determinarea cuplului de rota ie a mainii.

i este opus sensului ales pentru curentul IA, la

Ecua ia tensiunilor mainii, func ionnd ca motor, se scrie considernd circuitul din figura 4 (cu sensurile pozitive conform regulii de asociere de la circuitele receptoare) i aplicnd legea induc iei electromagnetice unui contur care ncepe de la borna A, strbate spirele nfurrii rotorului, ale nfurrii polilor auxiliari, ale nfurrii de compensa ie, ajunge la borna B i se nchide apoi, prin aer, la borna A, pe o linie a tensiunii la borne: (1.13) Completnd rela iile anterioare cu ecua ia corespunztoare circuitului de excita ie i
RA I A + U p U A = E

caracteristica de magnetizare a mainii, se ob in ecua iile de func ionare ale motorului de c.c., pe baza crora se pot determina i caracteristicile de func ionare ale acestuia.
A Iex E Uex IA UA=U

B Fig. 1.4. Modul de asociere a sensurilor pozitive pentru tensiuni i curen i, la motorul de c.c.

1.4 Elemente generale. Mainile electrice, de tipuri variate, au cmpul magnetic, solena iile i tensiunile electromotoare induse, comune, existnd mult mai multe elemente care sunt aceleai, dect care difer. a) Cmpuri magnetice i solena ii. Cmpul magnetic din mainile electrice este produs de magne ii permanen i sau de nfurri parcurse de curent. El poate fi constant sau variabil n timp, iar axa sa poate fi fix sau n micare fa de armtura n care este produs. Principalele tipuri de cmpuri ce pot fi ntlnite n mainile electrice sunt: 1) Cmp constant i fix (constant n timp cu axa fix n spa iu).
BM = BM

(1.14)

Un astfel de cmp se poate produce cu un magnet permanent sau cu o nfurare parcurs de curent constant adic continuu. nfurrile repartizate nchise la colector alimentate n curent continuu la perii la perii produc un cmp constant i fix a crui ax coincide cu axa periilor. 2) Cmp pulsatoriu (variabil n timp cu ax fix n spa iu)
14

B = BM sin 1t

(1.15)

3) Cmp nvrtitor (cu valoare constant n axa sa care se rotete). Se poate produce n dou moduri: pe cale mecanic cnd se rotete o armtur n care se produce un cmp constant i fix. pe cale electric, prin compunerea mai multor cmpuri pulsatorii. 4) Cmp alunector (cu valoare constant n axa sa care se deplaseaz liniar). Cmpul magnetic rezultant al armturii unei maini electrice este produs de solena ia rezultant din acea armtur. n cazul nfurrii repartizate nchise la colector solena ia rezultant variaz sub o form triunghiular, valoarea maxim fiind n axa periilor. b) Tensiunile electromotoare induse. Se calculeaz aplicnd legea induc iei electromagnetice, iar direc ia tensiunii electromotoare induse n laturile bobinei se determin cu regula minii drepte ( a lui Fleming). Dac cmpul exterior este unul constant i fix, tensiunea electromotoare indus n bobin cu pas diametral care se rotete ntr-un astfel de cmp rezult:
e = N M sin ( t + 0 )

(1.16)

Iar pentru pas scurtat,


e = 2 Eb k y sin ( t + 0 )

(1.17)

Dac cmpul exterior este un cmp pulsatoriu atunci tensiunea electromotoare indus ntr-o bobin cu pas polar, care se rotete cu viteza unghiular , este:
e = N M [1 cos1t cos(t + 0 ) sin 1t sin (t + 0 )]

(1.18)

Se disting cele dou componente, de pulsa ie, cu amplitudinea dependent de pulsa ia cmpului exterior, i de rota ie cu amplitudinea depinznd de viteza unghiular. n cazul n care cmpul exterior este un cmp nvrtitor, acesta se poate descompune n dou cmpuri pulsatorii, calculndu-se tensiunile electromotoare induse de fiecare cmp, adic:
e x = N M [1 cos 1t cos(t + 0 ) sin 1t sin (t + 0 )] e y = N M [1 sin 1t sin (t + 0 ) cos 1t cos(t + 0 )]

(1.19)

i tensiunea rezultant este:


e = N M (1 ) cos[(1 ) t 0 ]

(1.20)

La calculul tensiunii electromotoare induse ntr-o nfurare trebuie sumate tensiunile electromotoare induse n bobinele componente. c) Inductivit i. Inductivit ile sunt mrimi asociate fluxurilor magnetice i n consecin se definesc aceleai tipuri de inductivit i ca i de fluxuri, adic;
15

1) inductivit i utile sau de cuplaj. 2) Inductivit i de dispersie. n general n electrotehnic se utilizeaz preponderent numele de inductivitate de cuplaj i aceasta se ataeaz fluxului produs de o bobin care strbate (nln uie) aria unei alte bobine. n teoria mainilor electrice se definete i se utilizeaz inductivitatea util sau de magnetizare, asociat fluxului care nu se nchide n jurul bobinei n care a fost produs. Inductivit ile utile i de cuplaj se determin n procesul calcului tensiunilor electromotoare induse.

2. MICROMOTOARE DE INDUC IE. Motoarele de induc ie de putere mai mic de un 1 kW se numesc micromotoare de induc ie. Se folosesc ca i motoare de ac ionare n automatizri industriale i n condi ii climatice i medii diferite de cele normalizate. Pot avea diverse forme constructive: cu poli neca i, cu poli aparen i, cu rotor cilindric, cu rotor disc, etc. Clasificare a micromotoarelor de induc ie: 1. numrul fazelor statorice: a. trifazate; b. bifazate simetrice sau nesimetrice; c. monofazate; 2. dup tipul i nfurarea rotorului: a. cu rotor cilindric, din tole cu nfurarea n colivie normal, din fier masiv, sau nemagnetic (sub form de pahar); b. cu rotor disc din fier masiv sau nemagnetic; 3. dup sistemul tensiunilor de alimentare: trifazat simetric, bifazat, monofazat la frecven a de 50 Hz sau la frecven e mai mari; Mainile asincrone de mic putere se folosesc aproape numai sub form de motoare. Dac n domeniul puterilor medii i mari au o nsemntate preponderent motoarele asincrone trifazate, n domeniul puterilor mici locul nti este de inut de motoarele asincrone monofazate. Astfel, motoarele monofazate pn la 500 W reprezint peste 90% din totalul puterii electrice fabricate. Aceasta se explic prin faptul c cea mai mare parte a instala iilor deservite de motoare de mic putere este alimentat monofazat, cum i prin posibilitatea alimentrii motoarelor monofazate i de la re eaua trifazat.

16

n cazul alimentrii monofazate se folosete pentru producerea unui cuplu de pornire un bobinaj auxiliar statoric sau o spir n scurtcircuit, aezat de asemenea pe polii statorici (motorul cu poli ecrana i). Sub denumirea de motoare monofazate vom n elege acele motoare la care tensiunea de alimentare pentru diversele nfurri este aceeai; motoarele se vor considera bifazate atunci cnd exist dou tensiuni de alimentare care se deosebesc ca amplitudine sau ca faz. 2.1. Micromotoare de induc ie trifazate. 2.1.1.Construc ia i func ionarea micromotoarelor de induc ie trifazate. Aceste motoare au cptat o utilizare relativ larg, datorit construc iei simple i siguran ei n func ionare. Motoarele electrice asincrone trifazate de mic putere se folosesc n special n instala iile cu alimentare independent din industria uoar i n instala iile cu mai multe motoare auxiliare la strungurile automate. Unul dintre domeniile interesante n care se folosete motorul asincron trifazat este cel al motoarelor de tura ie nalt pentru lefuirea orificiilor de mare fine e. Caracteristic pentru aceste motoare este faptul c, n scopul ob inerii unui cuplu de pornire ridicat, rezisten a rotoric este relativ mare, ceea ce atrage dup sine i o valoare relativ mare a alunecrii la sarcina nominal. Micromotoarele de induc ie se produc n general n serie unitar pn la minimum 180 W. Construc ia lor este similar cu a motoarelor de putere medie. n figura 2.1.1 este prezentat un micromotor de induc ie trifazat cu rotor n colivie de construc ie nchis fr cutia de borne, care ar mri considerabil dimensiunile geometrice.

Fig. 2.1.1. Micromotor de induc ie trifazat cu rotor n colivie

17

Se disting urmtoarele: 1 nfurarea statoric repartizat n crestturi, 2 carcasa, 3 miezul statoric, 4 miezul rotoric, 5 nfurarea rotoric n colivie cu bare nclinate, 6 scuturi cu rulmen i i 7 axul motorului. nfurarea statoric trifazat are fazele conectate n stea sau n triunghi. Dac se alimenteaz de la o re ea trifazat simetric atunci curen ii din nfurarea statoric determin n ntrefierul mainii un cmp magnetic nvrtitor circular ce se rotete cu viteza ns = fS/p. Cmpul magnetic nvrtitor induce n nfurrile statorice i rotorice t.e.m. induse. T.e.m. induse n nfurrile nchise ale rotorului determin un sistem simetric de curen i, care produc cmpul magnetic de reac ie al rotorului, de asemenea un cmp magnetic nvrtitor circular. Rezultatul interac iunii dintre cele dou cmpuri magnetice este cuplul electromagnetic al mainii, care variaz n func ie de viteza de rota ie n a rotorului. Alunecarea rotorului fa de cmpul magnetic nvrtitor este:
s= nS n n =1 nS ns (2.1.1)

Rotorul micromotoarelor de induc ie se poate executa i din fier masiv. n acest caz se poate considera c nfurarea rotoric este format dintr-o pelicul circular de grosime mic ce reprezint adncimea de ptrundere a cmpului variabil n rotorul masiv. Adncimea de ptrundere este dependent de frecven a din rotor fR = s fS, deci de alunecare. Rotorul micromotoarelor de induc ie se poate executa i din material neferomagnetic sub forma unui pahar, ca n figura 2.1.2 unde s-au notat: 1 carcasa, 2- miezul statoric, 3 rotorul pahar, 4 bobinajul statoric, 5 miezul rotoric fix i 6 scutul portlagr.

Fig. 2.1.2. Micromotorul de induc ie cu rotorul n form de pahar

n regim simetric sinusoidal pentru motorul trifazat, cu cmp magnetic nvrtitor circular, se poate utiliza schema echivalent clasic a unui motor de induc ie. Spre deosebire de motoarele de induc ie de puteri medii i mari la micromotoarele de induc ie de puteri medii i mari la micromotoarele de induc ie rezisten a nfurrii statorice RS

18

nu este neglijabil n raport cu reactan ele de scpri. Din acest motiv se definesc alunecarea critic sk i raportul cu rela iile:
sk = RR R +X
2 S 2

; =

RS R +X2
2 S

(2.1.2)

unde X este reactan a de scurtcircuit a mainii: X = X S + X R Cuplul electromagnetic raportat la cuplul critic Tk este: (2.1.3)

T 2(1 + ) = Tk s k s + + 2 s sk unde cuplul critic are expresia:


2 US

(2.1.4)

Tk = 3

2 S ( + 1) RS + X 2

(2.1.5)

Caracteristica mecanic a micromotoarelor de induc ie cu nfurare rotoric n colivie este n Fig. 2.1.3 (curba 1). Dac rotorul micromotorului de induc ie este executat din fier masiv, atunci rezisten a echivalent a rotorului raportat la stator RR crete de cteva ori fa de construc ia clasic i este variabil cu alunecarea. Reactan a de dispersie rotoric raportat la stator XR se reduce din cauza lipsei crestturilor rotorice i depinde de alunecare tot datorit varia iei adncimii de ptrundere. Deoarece rotorul este din fier masiv crete curentul de magnetizare, cresc pierderile n fier, scade reactan a de magnetizare Xm i crete rezisten a de pierderi n fier Rm din schema echivalent.

Fig.2.1.3 Caracteristica mecanic a micromotoarelor de induc ie

Aceste modificri ale parametrilor schemei echivalente conduc la creterea alunecrii nominale, creterea curentului rotoric, creterea pierderilor n fier i n nfurri, deci la scderea randamentului.

19

Datorit creterii rezisten ei rotorice i a varia iei ei cu alunecarea caracteristica mecanic este neliniar n domeniul de motor, iar alunecarea critic este supraunitar sk > 1 (curba 3 Fig. 2.1.3). La micromotoare de induc ie cu rotor pahar, Fig.2.1.3, din cauza rotorului nemagnetic de grosime 0,6 1,2 mm ntrefierul este mult mai mare dect la motoarele de construc ie clasic. Creterea ntrefierului conduce la creterea curentului de magnetizare im, i la reducerea reactan ei de magnetizare Xm a circuitului magnetic. Din cauza grosimii reduse a rotorului pahar rezisten a echivalent a rotorului raportat la stator RR crete de cteva ori (310) ori fa de construc ia clasic iar reactan a de scpri a nfurrii rotorice raportate la stator XR se reduce aproape n acelai raport. Deoarece circuitul magnetic rotoric din ntrefier este fix, cresc pierderile n fier i crete rezisten a de pierderi n fier Rm din schema echivalent. Parametrii rotorului sunt independen i de alunecare deoarece grosimea paharului este mai mic dect adncimea de ptrundere n materialul nemagnetic. Aceste modificri ale parametrilor schemei echivalente conduc la creterea curentului de magnetizare im i la scderea factorului de putere. Cresc de asemenea pierderile n fier i pierderile n nfurrile statorice i rotorice, deci randamentul scade. Datorit creterii rezisten ei rotorice raportate crete alunecarea critic sk. Cuplul Tk are loc la o alunecare sk > 1. Din acest motiv n domeniul de motor, caracteristica mecanic se modific, curba 2 fiind aproximativ liniar. La micromotoarele de induc ie cu rotor pahar sau cu disc nemagnetic momentul de iner ie J al rotorului este mult redus n compara ie cu construc ia clasic a rotorului. Constanta de timp electromecanic Tm, definit ca timpul n care, micromotorul de induc ie ajunge la viteza de sincronism nS pornind n gol cu un cuplu constant egal cu cuplul de pornire Tp este:

Tm = J

S
Tp

(2.1.6)

Se constat c pentru micromotoare de induc ie cu rotor pahar constanta de timp electromecanic este i mai redus din cauza cuplului de pornire. 2.1.2. Modificarea vitezei de rota ie a micromotoarelor de induc ie trifazate. Modificarea vitezei de rota ie a micromotorului de induc ie trifazat se poate realiza prin dou procedee: reducerea tensiunii de alimentare i modificarea frecven ei tensiunii de alimentare. Reducerea tensiunii de alimentare are ca efect modificarea caracteristicii mecanice prin modificarea cuplului critic Tk, care este propor ional cu ptratul tensiunii. Domeniul de modificare al tura iei este cu att mai mare cu ct alunecarea critic sk este mai mare. n Fig.
20

2.1.4 a se indic modificarea caracteristicii mecanice pentru motoare de construc ie clasic, la cele cu rotor masiv n Fig.2.1.6b, iar pentru cele cu rotor nemagnetic n Fig. 2.1.6c.

Figura 2.1.4. Caracteristicile mecanice ale micromotoarelor de induc ie pt. diferite tensiuni de alimentare

Se contat c modificarea tura iei prin aceast metod se poate aplica pe un domeniu larg,

i prezint multe avantaje la motoarele cu rezisten rotoric mrit. Reducerea tura iei prin
reducerea tensiunii de alimentare determin creterea pierderilor n nfurri i nrut irea condi iilor de rcire; de aceea puterea motorului trebuie mai mult dect propor ional cu reducerea tensiunii. Metoda de modificare a tura iei prin reducerea tensiunii nu se poate aplica la ac ionri care solicit cuplul de pornire mrit. Modificarea tensiunii se realizeaz adesea prin variatoare de tensiune. n cazul reducerii tensiunii realizat prin ntrzierea conduc iei elementelor semiconductoare cu unghiul de ntrziere tensiunea de alimentare a motorului este

nesinusoidal. Armonica fundamental are amplitudinea variabil cu unghiul de ntrziere . Armonicele superioare ale tensiunii mresc pierderile fier i n nfurri, prin apari ia armonicilor de curen i, i produc cupluri parazite. Toate acestea conduc la micorarea puterii utile a motorului. n concluzie, chiar la motoarele cu rezisten mrit n rotor aceast metod este rar aplicat. Modificarea frecven ei tensiunii de alimentare, fS, are urmtoarele efecte: fluxul n main variaz aproximativ invers propor ional cu fS; reactan ele mainii se modific propor ional cu fS; rezisten a rotoric se modific, n special la valori mari ale lui fS (datorit efectului pelicular); pierderile n fier se modific, ele fiind propor ionale n parte cu frecven a i n parte cu ptratul frecven ei; cuplul de pornire, cuplul critic i alunecarea critic se modific; Pentru o mai bun utilizare a mainii este necesar:

21

men inerea constant a fluxului, pentru a avea cuplu constant i a evita saturarea miezului; nedepirea nclzirii admisibile, prin men inerea ntre anumite limite a pierderilor, din cauza izola iei; realizarea unui coeficient de suprancrcare, raport ntre cuplul maxim, i cuplul nominal, obinuit, din cauza siguran ei n func ionare. Aceste limitri se rezolv prin alegerea regimului de func ionare cu flux constant la frecven e mai mici dect cele nominale i func ionare la tensiune constant la frecven e mai mari. Din ecua ia de tensiune a nfurrii statorice n regim sta ionar: (2.1.7)

U S = RS + j S
rezult c fluxul:

S =

U S RS I S j S j S

(2.1.8)

este men inut constant cu aproxima ie, dac raportul US/fS este constant neglijnd al doilea termen. La frecven e mici influen a cderii de tensiune RS IS este important, de aceea raportul US/fS se corecteaz. n ceea ce privete alunecarea critic ea crete, iar cuplul critic scade cu scderea frecven ei ca n Fig.2.1.7. La tura ii, deci frecven e, mai mici dect cele corespunztoare caracteristicii naturale, notate cu fN n Fig.2.1.7 pierderile scad, pierderile mecanice de asemenea. Condi iile de rcire se nrut esc, iar puterea mainii se reduce propor ional cu tensiunea dar practic cuplul rmne constant. n cazul creterii frecven ei peste cea nominal, tensiunea de alimentare poate fi mrit numai ntr-o mic msur, i din acest motiv fluxul n motor scade invers propor ional cu frecven a. Practic pierderile n fier rmn constante, ns cresc pierderile mecanice i n nfurri datorit fenomenului de refulare a curentului, care are ca efect creterea rezisten ei rotorice raportate. Creterea rezisten ei rotorice raportate face ca alunecarea varieze, dar cuplul critic se micoreaz aa cum indic Fig.2.1.5. Cu toate c condi iile de rcire se mbunt esc puterea mainii nu poate fi mrit, deci motorul lucreaz la putere constant i cuplul variabil. Un fenomen ce apare n plus este faptul c tensiunea de alimentare de vine nesinusoidal, deci apar pierderi suplimentare, care depind de con inutul de armonici al tensiunii (curentului ) de alimentare. O schem cu invertor trifazat, realizat cu tranzistoare este prezentat n Fig.2.1.6. Invertorul poate fi comandat n regim PWM, permi nd modificarea tensiunii odat cu frecven a.
22

critic s nu

Fig. 2.1.5. Caracteristicile mecanice ale motoarelor de induc ie pentru diferite frecven e n cazul US/fS cst.

Fig.2.1.6. Schema de principiu a unui invertor trifazat cu tranzistoare

2.2.Micromotoare de induc ie monofazate.


Generalit i: Motoarele asincrone monofazate sunt asemntoare cu cele trifazate, rotorul fiind identic; ceea ce le deosebete este modul de producere a cmpului inductor statoric. Se tie c o nfurare monofazat dispus pe periferia unei armturi a unei maini electrice i parcurs de un curent alternativ produce n ntrefierul mainii un cmp alternativ care pulseaz cu frecven a curentului de alimentare. Un astfel de cmp se poate considera ca fiind format prin suprapunerea a dou cmpuri magnetice nvrtitoare de amplitudine pe jumtate, care se rotesc cu viteza de sincronism n sensuri contrare. Evident c un rotor (bobinat sau n colivie) aflat ntr-un astfel de cmp nu pornete. Pentru a putea porni el trebuie scos din pozi ia de repaus, ntr-un sens sau n altul. n aceast situa ie, cuplul corespunztor cmpului direct va crete, deoarece alunecarea scade, iar cel corespunztor cmpului invers se va micora, deoarece alunecarea va crete. Apare un cuplu rezultant care provoac nvrtirea rotorului n sensul n care a fost scos din starea de repaus; are loc o accelerare pn cnd cuplul util i cel rezistent devin egale, motorul continund s func ioneze la aceast tura ie din urm tura ie att ct cuplul rezistent rmne constant. Cu toate c reprezint cel mai simplu mod de pornire al motorului monofazat, pornirea manual, din cauza incomodit ii, se folosete rar. n general, pentru pornirea motoarelor monofazate se folosete o faz auxiliar statoric. Se tie c un sistem de dou nfurri identice decalate spa ial cu 90 grade electrice, parcurse de curen i de aceeai amplitudine dar n cuadratur, produce un cmp nvrtitor circular. Dac decalajul spa ial sau defazajul temporal difer de cele
23

descrise mai sus sau dac nfurrile nu sunt identice, cmpul nvrtitor ce ia natere nu este circular ci eliptic. Dup felul producerii cuplului de pornire, motoarele asincrone monofazate se clasific n: a) motoare care utilizeaz nfurarea auxiliar numai pentru pornire, aceasta fiind deconectat la sfritul pornirii: i. motoare asincrone monofazate cu faz auxiliar (sau cu rezisten sau reactan de pornire); ii. motoare asincrone monofazate cu condensatoare de pornire. b) motoare cu nfurarea auxiliar conectat permanent: i. motoare asincrone monofazate cu condensatoare de pornire i condensator conectat permanent; ii. motoare asincrone monofazate cu condensator conectat permanent; iii. motoare asincrone monofazate cu spir n scurtcircuit.

2.2.1.Construc ia i func ionarea micromotoarelor de induc ie monofazate. Micromotoarele de induc ie monofazate cu o singur nfurare pe stator nu se construiesc n prezent, dar cele dou nfurri, sau cu trei nfurri pot lucra n regim de alimentare monofazat. nfurarea statoric a unei faze nu ocup toate crestturile statorului, este repartizat n 2/3 din crestturile statorului i din acest motiv greutatea specific pe faz este mult mai mare dect la motoarele trifazate. Rotorul este cu nfurare n colivie. Curentul absorbit din re eaua monofazat de alimentare parcurge nfurarea statoric produce un cmp magnetic pulsator dirijat dup axa nfurrii i variabil n timp cu frecven a curentului de alimentare statoric fS. Cmpul pulsator se poate considera c este echivalentul a dou cmpuri nvrtitoare de amplitudini egale i care se rotesc n sensuri opuse cu viteze egale.

Fig. 2.2.1. Echivalarea motorului monofazat cu dou motoare trifazate 24

Astfel motorul monofazat poate fi considerat ca fiind echivalentul a dou motoare de induc ie trifazate cu rotor comun i dou statoare a cror nfurri sunt conectate n serie astfel nct cmpurile magnetice nvrtitoare produse s se roteasc n sensuri opuse (Fig.2.2.1.). Deoarece rotorul este comun i el se rotete cu viteza n, alunecrile rotorului fa de cele dou cmpuri vor fi: - fa de cmpul care se rotete n sensul de rota ie al rotorului, numit cmp direct: sd = - fa de cmpul invers: si = n S n nS + n = = 2s nS nS (2.2.2) nS n =s nS (2.2.1)

Fiecrui motor simetric i corespunde o schem echivalent (Fig.2.2.2.).

Fig.2.2.2. Schema echivalent a motorului de induc ie monofazat

Astfel, schema echivalent a motorului monofazat se compune din dou scheme echivalente ale motorului trifazat nseriate. Cuplul dezvoltate de motor se poate calcula cu uurin ca diferen a dintre cuplurile date de cele dou motoare simetrice. Din analiza caracteristicilor se poate ob ine(Fig.2.2.3.): - cuplul de pornire Tp al motorului monofazat este nul; - motorul se poate roti spre dreapta sau spre stnga cu acelai cuplu;
' - alunecarea ideal de mers n gol s0 > 0 , deci motorul are tura ie ideal de mers n gol ' n0 < n S ;

- nu exist regim de frn propriu-zis, ci numai regim de generator, pentru s > 2 si s < 0.

25

Fig.2.2.3.Componentele cuplului mainii monofazate.

2.2.2.Modificarea vitezei micromotoarelor de induc ie monofazate. Modificarea vitezei de rota ie a motorului de induc ie monofazat se poate realiza prin dou procedee: reducerea tensiunii de alimentare i modificarea frecven ei de alimentare, similar ca n cazul motorului trifazat. Deoarece rezisten a rotoric a motorului este obinuit, domeniul de modificare al tura iei prin modificarea tensiunii de alimentare este redus.

2.3.Micromotoare de induc ie monofazate cu faz auxiliar.


Acestea sunt maini de induc ie cu dou nfurri, identice sau diferite. Una dintre nfurri, cea principal, este repartizat n 2/3 din crestturile statorului i se alimenteaz direct de la re eaua monofazat. Cealalt nfurare, numit auxiliar, se poate decupla dup pornirea motorului sau poate rmne alimentat n serie cu o impedan .

2.3.1.Construc ia micromotoarelor de induc ie monofazate cu faz auxiliar. Constructiv acest motor de induc ie bifazat este cu nfurri nesimetrice (Fig.2.3.1.). Axele celor dou nfurri sunt perpendiculare, raportul de transformare fiind kt.

Fig.2.3.1. Schema electric a mainii cu faz auxiliar.

Rotorul are nfurarea n colivie normal sau cu refularea curentului.

26

Pentru a produce cuplu de pornire este necesar defazarea solena iilor pulsatorii produse de cele dou nfurri. nfurrile fiind alimentate de la aceeai re ea n serie cu nfurarea auxiliar se conecteaz o impedan (rezisten , capacitate). Curentul din faza auxiliar va fi: I aux = U Z auxsc + Z (2.3.1)

Cuplul maxim de pornire este de forma:

T p max = kT I pr I aux tg sc 2

(2.3.2)

unde kT este constanta de cuplu a mainii, argumentul impedan ei Z , iar sc argumentul impedan ei de scurtcircuit al fazei principale Z pr sc . Diferen a (sc - ) este defazajul dintre curen ii din cele dou nfurri, dac nfurrile sunt identice. Dac impedan a este R, atunci = 0. Dac im0pedan a este Z = j / C , atunci = /2. Valorile de rezisten ei, respectiv a condensatorului se determin analitic, din construc ia diagramei curen ilor pentru pornire n cele dou situa ii. Dac cele dou nfurri sunt identice se poate demonstra c impedan a Z este egal cu impedan a de scurtcircuit a unei faze. De obicei valoarea condensatorului astfel determinat nu permite func ionarea ndelungat a motorului. Din acest motiv, dup pornire, o parte din condensatorul de pornire se decupleaz sau se leag n serie, rmnnd n circuit numai condensatorul de lucru. n Fig.2.3.2 10 sunt prezentate caracteristicile mecanice ale motorului monofazat (1), cu condensatorul de lucru (2) i cu condensator de pornire (3). Se constat c viteza de rota ie, cuplul de rsturnare, performan ele energetice ale motorului sunt dependente de valoarea capacit ii condensatorului. Un condensator de o anumit valoare poate asigura func ionarea motorului cu cmp nvrtitor circular numai pentru o sarcin dat. Odat cu schimbarea sarcinii motorului se schimb i forma cmpului, deci ar trebui modificat condensatorul.

Fig. 2.3.2 Caracteristicile tipice ale motoarelor monofazate cu condensator

27

Comanda motoarelor de induc ie monofazate cu faz auxiliar se poate realiza prin comanda n tensiune a fazei auxiliare i prin modificarea frecven ei tensiunii de alimentare. Comanda n tensiune a fazei auxiliare, realizat ca i la servomotoare, asigur un domeniu redus de modificare a tura iei. 2.3.2.Micromotoare monofazate cu poli ecrana i. Motoarele cu poli ecrana i sunt motoare de induc ie monofazate care au o nfurare auxiliar n scurtcircuit, a crui ax este decalat spa ial fa de axa nfurrii principale. Datorit avantajelor legate de simplitatea lor constructiv, de siguran a lor n func ionare i de func ionarea linitit fr parazi i radiofonici, micromotoarele cu poli ecrana i (sau spir n scurtcircuit) sunt utilizate la ac ionarea ventilatoarelor, usctoarelor de pr, a pompelor mici, a jucriilor, a echipamentelor de telecomand i reglare automat, a mainilor de splat. Aceste motoare se rotesc ntr-un singur sens i anume spre partea ecranat a polului. Schimbarea sensului de rota ie se poate face numai la motoare cu dou nfurri ecran, care se pot scurtcircuita din exterior. Motorul cu poli ecrana i este un motor nereversibil, convenabil numai pentru puteri foarte mici, datorit cuplului de pornire relativ slab i a randamentului sczut. n schimb ele reprezint forma cea mai simpl de motor de curent alternativ sigur n exploatare, cu pre redus de cost, uor de construit i ntre inut, func ioneaz fr zgomot i nu provoac parazi i radiofonici. Construc ia i func ionarea micromotoarelor monofazate cu poli ecrana i. Datorit multiplelor utilizri, micromotoarele cu poli ecrana i sunt produse ntr-o diversitate de forme ale geometriei transversale i longitudinale. n Fig. 2.3.3 sunt prezentate vederile de ansamblu ale micromotoarelor bipolare cu poli aparen i n dou construc ii: cu dou bobine i cu o monobobin.

Fig.2.3.3 Construc ia micromotoarelor cu poli ecrana i

Pachetul statoric 1 este prevzut cu spir n scurtcircuit 2. Cei doi poli sunt uni i, ntre coarnele polare printr-o punte sau un unt magnetic 5, detaabile la construc ia cu dou bobine. Cele dou bobine concentrice 3 sunt izolate fa de miez cu materiale electroizolante 4. La construc ia cu monobin puntea magnetic formeaz o pies comun cu coarne polare. Rotorul 6 este prevzut cu o nfurare n colivie din aluminiu sau cupru avnd barele
28

nclinate. Dac distan a dintre coarnele polare este mic, nu se utilizeaz pun i magnetice. La puteri de peste 100-150 W se construiesc cu poli neca i asemntor micromotoarelor de induc ie monofazate. n func ie de tipul de protec ie al motorului i condi iile de exploatare apar diverse forme de carcase. La unele construc ii rolul carcasei este preluat de pachetul de tole statorice. Solena ia spirei ecran este repartizat dreptunghiular sau trapezoidal dac este vorba de mai multe spire. Armonicile fundamentale ale celor dou solena ii sunt defazate n timp cu unghiul deoarece solena ia spirei ecran este determinat de t.e.m. indus n spir de fluxul de excita ie.

Fig. 2.3.4. Compunerea solena iilor

Cele dou solena ii sunt decalate n spa iu cu unghiul .

Fig. 2.3.5 Schema micromotorului cu poli ecrana i

Aceste solena ii determin n ntrefierul mainii sub por iunea neecranat a polului fluxul 1, iar sub por iunea ecranat fluxul 2, fluxuri calculate cu legea lui Ohm din circuitul simplificat al mainii. Armonicile fundamentale ale celor dou solena ii determin o solena ie nvrtitoare eliptic care se poate descompune n dou solena ii nvrtitoare circulare: direct Fd

i invers Fi.

29

Caracteristicile motorului cu poli ecrana i sunt determinate de aceste dou solena ii nvrtitoare circulare. Cuplul rezultant se ob ine prin nsumarea cuplurilor date de cele dou solena ii. Solena ia mainii con ine armonici superioare de ordin impar, cea mai mare amplitudine avnd ordinul 3 i este pulsatorie. Se poate considera c reprezint echivalentul a dou solena ii nvrtitoare de amplitudini egale i care se rotesc n sensuri opuse cu viteze egale. Solena ia nvrtitoare de armonic de ordinul trei este spa ial i eliptic i are viteza de teri ori mai mic dect armonica fundamental. Alunecarea rotorului fa de aceast solena ie armonic direct este: s3 d = nS / 3 n nS 3(1 s )nS = = 3s 2 nS / 3 nS (2.3.3.)

Cmpul dat de armonica de ordinul 3 a solena iei care se rotete direct determin un cuplu de tip asincron care se anuleaz la 0 i 2/3. Alunecarea cmpului dat de armonica de ordinul 3 a solena iei care se rotete invers este dat de: s 3 i = 4 3s rotete invers, se anuleaz la 0 i la s = 4/3. Cuplul rezultant are alura: Cuplul critic Tmax se micoreaz, deci capacitatea de suprancrcare a motorului este mai mic dect n cazul motoarelor de induc ie clasice trifazate. Performan e energetice: randamentul slab, curentul nu variaz mult de la pornire la mersul n sarcin, iar factorul de putere este mai mic dect la motoare cu faza auxiliar i condensator. Modificarea vitezei de rota ie a motorului se poate face prin modificarea tensiunii ntrun domeniu restrns de viteze, i prin modificarea frecven ei pe un domeniu destul de larg. (2.3.4)

n acest caz cuplu asincron determinat de cmpul dat de armonica de ordinul trei care se

2.4.Micromotoare de induc ie cu dou nfurri statorice (bifazate).


Generalit i: Servomotoarele fac parte din elementele principale ale sistemelor de automatizare, ele ndeplinind rolul de element de execu ie. Servomotoarele electrice sunt destinate s transforme un semnal electric, primit de regul sub forma unei tensiuni de comand, ntr-o micare de rota ie a arborelui prin intermediul cruia este antrenat mecanismul care execut opera ia comandat. Micromotoarele de induc ie cu dou nfurri identice se execut cu rotor: clasic;
30

nemagnetic sau masiv astfel nct alunecarea critic s fie supraunitar, sk >1. Aceste motoare cu rotor nemagnetic se mai numesc i servomotoare bifazate. n func ie de obiectul reglajului, servomotoarele sunt puse s func ioneze n condi ii foarte variate, att n privin a caracteristicilor, ct i a vitezelor, puterilor tensiunilor, frecven elor, condi iilor exterioare etc. Aceasta explic i marea diversitate a tipurilor de motoare electrice ntrebuin ate n prezent. Ca elemente de execu ie se ntlnesc motoare electrice asincrone cu puteri cuprinse ntr-o gam foarte larg: de la puteri de ordinul wa ilor sau chiar al frac iunilor de watt pn la puteri de ordinul miilor sau zecilor de mii de kilowa i. n mod curent ns, n sfera no iunii de servomotor se cuprind numai motoarele cu puteri mai mici de 500-600 W i care sunt susceptibile la reglajul tura iei. La alegerea servomotoarelor, ca i n proiectarea i construc ia lor, trebuie s se in seama c, datorit rolului important pe care l au sistemele de automatizare, ele trebuie s posede o serie de calit i, dintre care cele mai importante sunt: posibilitatea reglajului n limite largi al vitezei unghiulare a rotorului, realizabil prin varia ia parametrilor tensiunii de comand (amplitudine, faz sau mixt); stabilitatea i siguran a func ionrii pentru ntreaga gam de viteze; liniaritatea caracteristicilor mecanice i de reglaj; absen a autopornirii; s aib un cuplu de pornire mare; s necesite o putere de comand mic; s aib o vitez de rspuns mare; s aib gabarit i greutate mici (se construiesc pentru frecven e mai mari 50 Hz, pn la 400 Hz). Servomotoarele asincrone bifazate, n special acelea cu rotorul n form de pahar din aluminiu, se caracterizeaz printr-o serie de avantaje, dintre care cele mai importante sunt: construc ie simpl i absen a colectorului; momentul de iner ie al rotorului foarte mic; cuplul de pornire mare; capacitatea de autofrnare; posibilitatea de varia ie n limite foarte largi a vitezei de rota ie; func ionarea lin i nezgomotoas; cuplul de frecri mic, absen a parazi ilor radiofonici i siguran a n exploatare. Ele prezint totodat i o serie de dezavantaje nsemnate, dintre care: randamentul redus; factorul de putere sczut;
31

2.4.1.Construc ia i func ionarea servomotoarelor de induc ie bifazate Aceste motoare au pe stator dou nfurri identice decalate cu /2 radiani electrici. Dac se alimenteaz numai una dintre cele dou nfurri, nfurarea de excita ie, atunci cmpul magnetic statoric este un cmp pulsatoriu (variabil n timp cu o ax fix n spa iu) i servomotorul func ioneaz ca un motor de induc ie monofazat ns din cauza sk > 1 caracteristica mecanic difer de caracteristica mecanic uzual prin faptul c n domeniul 0< s < 1 cuplul este negativ, iar n domeniul 1 < s < 2 pozitiv , deci maina lucreaz n regim de frn. n fig.2.4.1 sunt prezentate caracteristicile mecanice ale servomotoarelor asincrone bifazate.

Fig.2.4.1Caracteristicile mecanice ale servomotoarelor bifazate

Cele dou nfurri se pot alimenta cu tensiuni diferite i defazate n timp cu unghiul electric . nfurrile fiind identice, raportul solena iilor este egal cu raportul tensiunilor de alimentare k. Cele dou solena ii pulsatorii decalate n spa iu i defazate n timp determin o solena ie nvrtitoare eliptic: F = F 1 + F 2 e j cuadratur). Solena ia nvrtitoare eliptic se poate nlocui cu dou solena ii nvrtitoare de amplitudine Fd, Fi diferite, avnd expresiile: (2.3.5)

care se transform ntr-o solena ie nvrtitoare circular dac k = 1 i = /2 (tensiuni egale i n

1 F 1 (1 + jke j ) 2 1 F i = F 1 (1 + jke j ) 2 Fd =
cuplu Td, respectiv Ti, , iar suma lor este cuplul rezultant T.

(2.3.6)

care se rotesc n sensuri opuse cu aceeai vitez nS. Fiecare solena ie determin o component de

32

Se constat c: motorul are un cuplu de pornire cu att mai mare cu ct solena ia invers este mai mic; motorul are un cuplu pozitiv n domeniul s0 < s < 1, deci lucreaz ca motor numai ntrun singur sens de rota ie; Caracteristica mecanic n domeniul motor este aproape liniar (depinde de construc ia motorului).

2.4.2.Comanda servomotoarelor de induc ie bifazate. Modificarea vitezei const n modificarea caracteristicii mecanice a servomotorului. Modificarea caracteristicii mecanice se poate realiza prin modificarea componentei inverse a solena iei, adic prin modificarea amplitudinii k sau a fazei a tensiunii de alimentare a nfurrii de comand. Procedee de comand: comanda de amplitudine (se modific k) comanda de faz (se modific ) comanda mixt ( se modific k, );

Fig.2.4.2 Caracteristica mecanic pentru diferite procedee de comand.

Mainile bifazate cu rotor pahar se pot folosi ca tahogeneratoare. n acest caz nfurarea de excita ie se alimenteaz n c.a. i produce cmp pulsator . Acest cmp pulsator nu induce t.e.m. n nfurarea de comand (de ieire) dac rotorul este n repaus. Dac rotorul se rotete, atunci n el se induce t.e.m. de rota ie i se produce un cmp magnetic nvrtitor rotoric care induce t.e.m. n nfurarea de ieire (comand). Servomotoarelor li se impun n general urmtoarele condi ii:

33

lipsa autofunc ionrii, adic oprirea motorului la ntreruperea comenzii; caracteristica mecanic care s asigure o reglare stabil a vitezei n limite largi. n fig. 2.4.2 se observ varia ia caracteristicii mecanice pentru diferite procedee de comand.

3. MAINI SINCRONE SPECIALE.


Maina sincron n construc ie conven ional este utilizat n principal ca generator, echipnd majoritatea centralelor electrice. Practic, peste 95% din puterea electric produs este ob inut de la generatoare sincrone, acestea avnd performan e energetice foarte bune. Utilizarea mainii sincrone n construc ie normal ca motor a fost destul de redus pn la dezvoltarea convertoarelor electronice de putere. Alimentat prin convertoare electronice de putere, motorul sincron poate fi pornit fr probleme i poate fi utilizat n ac ionri cu tura ie variabil. Utilizarea convertoarelor electronice de putere pentru alimentarea motoarelor sincrone face posibil renun area la colivia de pornire rotoric precum i la modificarea curentului ed excita ie. S-au dezvoltat n consecin motoare sincrone cu excita ie cu magne i permanen i sau fr excita ie.

3.1.Maina sincron cu poli n ghear.


3.1.1.Structura mainii sincrone cu poli n ghear. Structura cu poli n ghear este tipic homopolar i poate fi ntlnit la diferite tipuri de maini. Att rotorul ct i statorul se pot construi n aceast variant de structur, care este foarte simpl, utiliznd o singur nfurare pentru to i polii alternan i ob inu i tocmai prin construc ia cu poli n ghear. Cea mai cunoscut main care se construiete n aceast variant, adic cu poli n ghear, este maina sincron. Generatorul sincron cu poli n ghear reprezint cel mai vechi tip de generator sincron construit. Primul astfel de generator s-a utilizat ca generator trifazat n 1881 pentru alimentarea liniei trifazate de transport de energie electric ntre Lauffen

i Frankfurt pe Main n Germania. Ulterior s-a renun at la aceast construc ie pentru


generatoarele sincrone cu poli ghear au cunoscut o dezvoltare important, ele fiind utilizate ca generatoare de putere mic i medie pe vehicule autonome, n special automobile. n fig. 3.1 este prezentat structura unui generator sincron cu poli n ghear. Este eviden iat rotorul format din dou piese, fiecare cu cte ase poli ghear, nfurarea, constituit dintr-o singur bobin, fiind plasat ntre polii ghear i axul rotoric. Statorul are o construc ie normal pentru maina sincron, avnd crestturi i nfurare repartizat deschis, care nu este
34

reprezentat n fig. 3.1. Fluxul de tip homopolar produs de curentul de excita ie ce parcurge bobina cilindric devine, datorit polilor n ghear, un flux de tip heteropolar n ntrefier i induce tensiuni electromotoare de varia ie aproximativ sinusoidal n nfurrile statorice la rotirea rotorului. Reac ia indusului reduce i deformeaz cmpul inductor. Construc ia aceasta cu inductor de tip homopolar i poli n ghear este simpl, compact, dar reprezint o dispersie important, deci un flux util redus.

Fig. 3.1 Structura unui generator sincron cu rotor cu poli n ghear; 1 miezul statoric, 2 miezul rotoric

Fig.3.2 Alternator complet echipat produs de firma Bosch pentru automobile obinuite

n fig. 3.2 este prezentat o sec iune par ial printr-un alternator complet echipat produs de firma Bosch pentru automobile obinuite, eviden iindu-se generatorul sincron cu poli n ghear i ax i cu nfurarea indus uniform distribuit dispus n crestturile statorului. n figura 2 sunt urmtoarele pr i componente: 1 miezul statoric, 2 miez rotoric cu poli n ghear, 3 nfurarea statoric, 4 nfurare de excita ie rotoric. n afara de construc ia clasic de generator sincron ci poli n ghear prezentate, n care excita ia este electromagnetic, fiind asigurat de bobina cilindric plasat n interiorul polilor n ghear, s-au mia ncercat i variante la care s-a adugat o excita ie realizat cu magne i permanen i ngloba i n structura existent. Cea mai simpl solu ie este aceea n care magne ii permanen i s-au plasat ntre poli i miez n jurul axului, dar aceast variant a fost gsit complet nefavorabil. O alt variant analizat a fost aceea n care magne ii permanen i au fost plasa i pe fa a polilor rotorici, adic a polilor n ghear, fig. 3.3. n acest caz trebuie utiliza i magne i de foarte bun calitate pentru a nu fi demagnetiza i de fluxul de reac ie a statorului. De asemenea exist i o sum de probleme constructive pentru c magne ii trebuie lipi i pe suprafa a polului i consolida i corespunztor astfel nct s nu se dezlipeasc datorit for ei centrifuge i a for elor electrodinamice care apar.
35

Fig. 3.3 Magne i permanen i lipi i pe poli; 1 poli n ghear, 2 magne i permanen i

Fig.3. 4 Rotor cu poli n ghear; 1 poli ghear, 2 magne i permanen i

n cea dea treia variant studiat magne ii permanen i au fost plasa i ntre polii rotorici, fig. 3.4. n acest caz magne ii permanen i pot fi din ferite, deci cu pre de cost mult mai sczut, iar problemele de construc ie mecanic sunt mai simple dect n cazul anterior. La aceast variant constructiv magne ii permanen i reduc, prin plasarea lor ntre polii ghear, fluxul de dispersie util care strbate ntrefierul trecnd n stator.

Fig. 3.5 Caracteristicile ale curentului redresat func ie de viteza rotorului

n fig.3.5 sunt prezentate comparativ caracteristicile ale curentului redresat func ie de viteza rotorului n cele trei cazuri analizate, caracteristica standard fiind cea a generatorului sincron cu excita ie electromagnetic obinuit. Se observ imediat c n cazul magne ilor permanen i plasa i ntre poli i miez, Var 1, nu se ob ine practic nici o mbunt ire, caracteristica suprapunndu-se n fapt peste caracteristica generatorului standard. n cazul magne ilor permanen i plasa i pe suprafa a polilor rotorici, Var 2, se ob ine un supracurent important la tura ii mari, dar diferen a fa de caracteristica standard este mic la tura ii joase, cnd de fapt este nevoie de mai mult curent fa de caracteristic standard este practic independent de tura ie.

36

innd cont de pre ul de cost mai redus i de faptul c nu apar chiar attea probleme constructive, aceast variant este cea mai bun. Utilizarea unei astfel de solu ii depinde ns de raportul pre/indice de calitate i este justificat numai dac se ob ine la acelai pre un indice de calitate mai bun. Pot fi utilizate i alte construc ii cu poli n ghear, simetrice sau nesimetrice plasate pe stator sau pe rotor, cteva variante fiind date n fig. 3.6. Cea mai des utilizat variant pentru construc ia generatoarelor sincron cu poli n ghear rmne ns cea prezentat n fig.3.1 i 3.2, care ofer construc ia cea mai robust i cu caracteristicile cele mai bune. Circuitul magnetic al mainii este saturat la vitez joas i curen i statorici mici. La viteze mari i curen i n indus mari fluxul principal este redus i astfel circuitul magnetic este slab saturat. ntregul sistem compus din generator puntea redresoare i sistemul vehiculului electric este prezentat n fig.3.6.

Fig.3.6 Diferite structuri de armtur cu poli n ghear; 1 pol nord, 2 pol sud, 3 nfurare cilindric de tip homopolar, 4 jugul armturii cu poli ghear

Generatoarele cu poli n ghear sunt utilizate n special pentru a produce energie electric n autoturisme. Ele trebuie s genereze suficient energie pentru to i consumatorii electrici i s echilibreze ncrcarea bateriei. mbunt irea procesului de producere a energiei apare ca necesar cu ct exist mai mul i consumatori electrici instala i n automobil. Dac apar restric ii de greutate i volum, aceast mbunt ire se poate ob ine printr-o exploatare ct mai bun a materialului, adic o cunoatere exact a solicitrilor magnetice, electrice, termice i mecanice. Pentru a optimiza geometric rotorul sau statorul cu poli n ghear trebuie urmate dou ci: prima, de determinare a numrului de poli, a doua, de optimizare a formei polului ghear.
37

Toate generatoarele cu poli n ghear, de la puteri mari la puteri mici i la to i productorii din lume, au un numr standard de 12 poli. Cercettorii trebuie s rspund dac acest numr de poli este alegerea potrivit. S-au fcut modificri, ca de exemplu: diametrul i lungimea rotorului, diametrul i lungimea statorului, aria de cupru i fier, sunt men inute constante. Se modific numrul de poli ghear, iar numrul de crestturi statorice i bobinajul statoric au fost ajustate corespunztor cu numrul de poli. Caracteristicile de sarcin indic o cretere important n curentul de ieire la vitez mare, pentru un numr mare de poli. Trebuie luat n considerare faptul c frecven a statoric crete odat cu numrul de poli care aduce creterea pierderilor n miezul de fier statoric. Optimizarea trebuie s conduc la mbunt irea performan elor de ieire i reducerea zgomotului.
3.1.2 Comanda mainii cu poli n ghear.

Ieirea generatorului cu poli n ghear este convertit n curent continuu printr-o punte redresoare. ntr-un astfel de caz, sistemul de control asigur reglarea tensiunii prin controlul curentului de excita ie al generatorului. n diodele auxiliare AD+ i AD- sunt plasate astfel nct s se utilizeze armonica de ordinul 3 a tensiunii trifazate pentru a crete curentul generatorului. Aceste diode economizoare mbunt esc puterea de ieire, dar aceast mbunt ire este efectiv numai la viteze peste 3000 rot/min, nu la mersul n gol al motorului cnd este necesar. Surplusul de putere, ob inut la vitez la care oricum este disponibil n orice moment suficient putere, aduce dou dezavantaje: curentul are armonici de ordin 3 i tensiunea continu prezint ripluri (mici oscila ii). Exist studii legate de controlul ieirii generatorului cu poli n ghear utiliznd o punte cu tranzistoare controlat complet mpreun cu controlul obinuit de cmp, rezultatele fiind promi toare. n literatura de specialitate exist un studiu asupra diferitelor strategii de control pentru a crete puterea de ieire a generatorului cu poli ghear. Performan ele ntregului sistem, generator i punte redresoare, sunt comparate i evaluate urmtoarele situa ii considerate: Func ionarea la tensiune de ieire constant cu punte redresoare cu diode. Func ionare pe baz de convertor PWM. Func ionarea la curent constant cu convertor de limitare. Analiza performan elor prin programe specifice permite compara ia ntre puterea de ieire, randament i oscila iile de curent pe tot domeniul de viteze, o compara ie ce este net favorabil metodei DC-pulse, mai simpl dect controlul PWM, dar derivat din acesta. Metoda DC-pulse are acelai ctig n putere ca i controlul PWM, dar eficien a este mai bun n domeniile de vitez foarte joas i se asigur netezirea oscila iilor curentului continuu.

38

3.2.Maina sincron reactiv.


Maina sincron reactiv. Cunoscut i sub numele de main sincron cu reluctan variabil i rotor pasiv, este o main cu nesimetrie magnetic numai n rotorul astfel construit nct conversia electromecanic s se produc pe baza principiului reluctan ei minime. Acest tip de motor produce cuplu electromagnetic datorit tendin ei pr ii mobile, rotorul n cazul mainilor rotative, de a ocupa o pozi ie n care inductan a nfurrii statorice alimentate, precum

i fluxul produs de aceasta s fie maxime. n aceast pozi ie a pr ii mobile pe direc ia fluxului
produs n stator reluctan a magnetic este minim. Rotorul acestor maini este construit n mod uzual fr nfurri sau magne i permanen i, dar poate fi prevzut cu o nfurare n colivie mai ales atunci cnd maina este alimentat de la re ea, adic alimentat la frecven i tensiune constant. Statorul mainilor sincrone reactive are o simetrie cilindric i este construit n mod identic cu cel al unei maini de induc ie sau sincrone, adic are un miez din tole cu crestturi uniform repartizate spre ntrefier, nfurarea fiind repartizat deschis, sau, n cazuri particulare, concentrat. Miezul rotoric este fcut din tole dispuse conven ional sau axial. Maina sincron reactiv are o istorie destul de lung, fiind propus pentru prima dat n 1923. A reintrat n aten ia constructorilor n anii 90, datorit noilor solu ii oferite pentru construc ia rotorului, pentru alimentarea n frecven i tensiune variabil i pentru controlul tura iei la cuplu maxim. Astzi, aceast main este un competitor valabil pe pia a ac ionrilor electrice cu tura ie variabil i poate fi utilizat cu succes i n sisteme de ac ionare alimentate direct de la re ea. Performan ele mainii sincrone reactive depind decisiv de valoarea raportului inductan elor de magnetizare pe cele dou axe, d i respectiv q, (Md/Mq), ca i de diferen a dintre inductan e (Md-Mq), ambele, raportul i diferen a, trebuind s aib valori ct mai mari, valori ce se ob in prin creterea gradului de nesimetrie magnetic a mainii. Nesimetria magnetic a rotorului se poate prin trei metode i anume: 1. Rotor cu poli aparen i ob inu i prin decuparea unor por iuni din miezul cilindric cu tole conven ionale. 2. Rotor realizat cu tole conven ionale i prevzut cu bariere cu flux pentru creterea nesimetriei magnetice. 3. Rotor construit cu tole dispuse axial avnd spa ii nemagnetice ntre ele. Prima variant constructiv are o nesimetrie nemagnetic redus i se utilizeaz doar n cazul unor maini de vitez foarte mare. Celelalte dou variante constructive asigur un grad mai mare de nesimetrie magnetic, performan ele unor astfel de maini sunt mai bune, pre ul de cost este
39

mai ridicat i tehnologia de fabrica ie mai complicat. Se pot aminti i solu iile cu rotor cu segmente, destul de competitive ca performan e, rotor realizat cu tole dispuse conven ional, dar

i acestea prezint unele dificult i tehnologice.


Exist o gam larg de variante constructive de maini sincrone cu reluctan variabil

i rotor pasiv att n ceea ce privete construc ia rotorului ct i a statorului. Astfel, nfurarea
statoric poate fi repartizat n simplu sau n dublu strat, i respectiv concentrat, iar alimentarea

i comanda invertoarelor este i ea diversificat. n consecin , nu este practic posibil acoperirea


exhaustiv a tuturor variantelor de maini i nici nu se urmrete aa ceva. 3.2.1.Variante constructive i func ionarea mainilor sincrone reactive. Mainile sincrone reactive cu reluctan variabil i rotor pasiv prezint un grad nalt de nesimetrie magnetic a rotorului i au performan e bune n sistemele de ac ionare, adic factor de putere i randament ridicat, precum i o comportare dinamic adecvat, cu rspuns rapid, domeniu larg de reglaj al vitezei i eficien bun la slbirea de cmp pentru ob inerea tura iilor mari. Exist principial doar dou variante constructive de rotor utilizabile la aceast main i anume: 1. Construc ie cu tole laminate dispuse conven ional cu bariere de flux i nesimetrie magnetic concentrat sau distribuit. 2. Construc ie cu tole dispuse axial cu nesimetrie magnetic distribuit, cu sau fr magne i permanen i plasa i pe direc ia axei q a fluxului de magnetizare.

a) cu poli aparen i i crestturi pentru colivie

b) cu o singur barier de flux pe pol Fig. 3.7 Variante constructive de rotoare cu bariere de flux

c) cu multiple bariere de flux pe pol

Variantele constructive de rotoare cu bariere de flux i dispuse conven ional sunt mai uor de realizat tehnologic i au un pre de cost mai mic. Aceast construc ie asigur un grad de nesimetrie magnetic mediu i n consecin performan e la acelai nivel. n fig.3.7 sunt mai multe variante de rotoare cu bariere de flux.
40

Variantele constructive date n fig. 3.7 sunt urmtoarele: rotor cu bariere de flux, poli aparen i i crestturi pentru colivia de pornire/amortizare; rotor cu o singur barier de flux pe pol, fr crestturi pentru colivia de pornire/amortizare; rotor cu bariere multiple de flux pe pol, fr crestturi pentru colivia de pornire/amortizare;

Fig. 3.8 Maina cu rotor cu tole dispuse conven ional i nesimetrie rotoric concentrat diametral, cu o pereche de poli

n fig. 3.8 este prezentat o variant constructiv de main cu o pereche de poli cu tole dispuse conven ional i nesimetrie magnetic realizat cu o barier de flux dispus concentrat n zona diametral a rotorului. Aceast variant constructiv de rotor cu nesimetrie concentrat asigur un grad de nesimetrie ridicat, dar realizarea tehnologic este mai dificil i con inutul de armonici n cmp este mai ridicat.

Fig. 3.9 Maina cu rotor cu segmen i izola i

O variant de motor cu nesimetrie magnetic este realizat cu segmen i, similari cu polii aparen i, dar dispu i diferit, este prezentat n fig.3.9. Cu o astfel de construc ie se ob ine o nesimetrie magnetic a rotorului caracterizat printr-o valoare a raportului inductan elor de magnetizare pe cele dou axe Md/Mq egal sau mai mare de 5. Construc ia este destul de complicat, iar tehnologia de realizare este dificil, precum i costul ridicat, fac aceast variant mai pu in atrgtoare i n consecin pu in utilizat.

41

Dou variante de rotoare cu tole dispuse axial sunt prezentate n fig.10 i anume: un rotor cu patru poli, respectiv o main cu o pereche de poli.

a) main cu patru poli

b) main cu doi poli cu bariere adi ionale de flux Fig. 3.10 Variante de rotoare cu tole dispuse axial

n primul caz pachetele de tole dispuse axial sunt separate prin straturi de material nemagnetic, iar n al doilea caz sunt prevzute i bariere de flux pentru creterea gradului de nesimetrie magnetic a rotorului. Tehnologia complicat de realizare a acestor rotoare i pre ul de cost mai ridicat sunt compensate de performan ele superioare care se ob in cu o astfel de main. Dac straturile de material nemagnetic de separare dintre pachetele de tole dispuse axial sunt din aluminiu i se realizeaz i inelele frontale atunci se ob ine un rotor cu o colivie cu un efect pelicular important. O astfel de variant constructiv poate fi utilizat la maini alimentate de la re eaua de tensiune i frecven a variabil asigurnd un cuplu de pornire mare. Cum la viteza de sincronism efectul pelicular este practic inexistent, i cuplul de amortizare asigurat de colivia echivalent rezult la o valoare practic corespunztoare.

Fig. 3.11 Rotor cu patru poli, tole dispuse axial i magne i permanen i plasa i ntre pachetele de tole

O configura ie special de rotor cu tole dispuse axial este aceea la care n loc de material nemagnetic ntre pachetele de tole se pun magne i permanen i. Cum pe direc ia axei q reluctan a magnetic este mare, magne ii permanen i plasa i ntre pachetele de tole. O astfel de construc ie

42

are un pre de cost ridicat dar i gradul de nesimetrie magnetic care se ob ine este foarte mare (fig.3.11). n fig. 3.12 este prezentat o structur de main cu rotor din dou pr i. Maina are un stator uzual de main sincron sau de induc ie, iar rotorul are dou pr i, una cilindric cu magne i permanen i de mare energie plasa i pe rotor n ntrefier i una cu reluctan variabil cu tole dispuse axial. Exist doar dou pozi ii relative ale celor dou pr i ale rotorului care prezint interes, i anume: una n care axele d sunt aliniate i cealalt n care axa d a pr ii cu magne i permanen i este aliniat cu axa q a pr ii cu poli aparen i. Rezultatele prezentate n literatura de specialitate au eviden iat posibilitatea reglrii tura iei la cuplu constant n raportul 1: 3 prin aplicarea slbirii de cmp. Statorul mainii sincrone cu reluctan variabil i rotor pasiv poate fi prevzut cu o singur nfurare repartizat, cu o nfurare concentrat, sau cu dou nfurri repartizate. Construc ia standard este aceea n care pe stator este dispus o nfurare repartizat n crestturi la ca i n cazul mainii sincrone clasice sau a mainii de induc ie. n cazul n care n stator este dispus o nfurare concentrat pasul bobinelor poate fi egal cu pasul dentar sau cu pasul polar.

Fig. 3.12 Sec iune longitudinal printr-un motor sincron cu rotorul cu dou pr i

Un interes crescut pare s trezeasc maina sincron cu reluctan variabil i rotor pasiv cu dou nfurri alimentate separat pe stator func ionnd att ca motor n sisteme de ac ionare cu tura ie variabil, ct i ca generator. La o astfel de main, structura de baz fiind prezentat n fig.3.13, rotorul este realizat uzual cu tole dispuse axial fr nfurare n colivie. Cnd maina func ioneaz ca motor, una dintre nfurrile statorice este conectat la re ea, iar cealalt, nfurarea de comand, este alimentat de la o surs de frecven i tensiune variabil pentru a se putea controla viteza rotorului i circula ia de puteri. Prin controlul frecven ei tensiunii aplicate nfurrii de comand maina poate func ionala tura ie subsincron, sincron, suprasincron. Func ionarea la tura ie sincron are loc atunci cnd nfurarea de comand este alimentat n curent continuu.
43

Atunci cnd func ioneaz ca generator independent nfurarea de comand este alimentat n c.c. este alimentat n c.c., iar cealalt nfurare statoric, o nfurare trifazat, alimenteaz consumatorii. La ieirea nfurrii trifazate induse trebuie dispus o baterie trifazat de condensatoare care s asigure energia reactiv necesar n cazul sarcinilor cu caracter inductiv.

Fig. 3.13 Structura de baz a mainii cu reluctan variabil

3.2.3.Comanda mainii sincrone reactive. Exist dou strategii de comand des utilizate: men inerea fluxului statoric s; men inerea curentului statoric dup axa d, Id, constant. Rela ia dintre cuplul electromagnetic i fluxul statoric pentru a ob ine valoare maxim: T = p (Ld Lq )

s2
2 Ld Lq

(3.2)

iar raportul dintre cuplu i cuplul maxim este : d q T =2 TK s2 Controlul vectorial presupune 5 metode de implementare: 1. Cuplul maxim pe valoarea de curent. 2. Factor de putere maxim. 3. Valoarea maxim a varia iei cuplului. 4. Curent pe axa d constant. 5. Randament maxim.

(3.3)

Toate metodele de control, mai pu in ultima se bazeaz pe controlul valorii curentului Metoda 3 este un control la flux statoric constant i pierderile n miez nu variaz , metod folosit la frecven e ridicate. n orice metod de control vectorial al mainii sincrone reactive mrimile de referin sunt componentele curentului dup axa d i q, a cror valoare depinde de inductan ele mainii
44

dup cele dou axe. n scopul reducerii influen ei parametrilor mainii asupra comenzii mainii parametrii variind destul de important cu satura ia n multe cazuri, se poate utiliza comanda direct n flux i n cuplu. Mainile sincrone reactive, simplu sau dublu alimentate, cu utilizare industrial sunt trifazate. n consecin ele sunt alimentate, atunci cnd sunt controlate vectorial cu orientare dup cmp sau scalar, cu invertoare trifazate uzuale, invertoare utilizate i la alimentarea mainilor de induc ie sau sincrone.

3.3 Maina sincron cu magne i permanen i.


Maina sincron n construc ie clasic, cu excita ie electromagnetic, prezint dezavantajul destul de important al prezen ei sistemului perii-inele colectoare pentru alimentarea excita iei i necesit ii unei surse de c.c. care poate fi o main de c.c. sau un redresor semicomandat. S-au imaginat diverse solu ii pentru eliminarea inelelor colectoare, dar toate sunt destul de complicate i implic montarea unor redresoare necomandate direct n rotor. n consecin , nlocuirea nfurrii de excita ie cu magne i permanen i reprezint singura solu ie care elimin cele dou puncte slabe ale mainii sincrone. Magne ii permanen i trebuie s nmagazineze ct mai mult energie i s aib caracteristic de revenire liniar. Reducerea pre ului de cost al magne ilor permanen i i mbunt irea performan elor acestora, ca i creterea temperaturii limit de stabilitate termic, a condus la utilizarea pe scar tot mai marea acestora la construc ia mainilor sincrone. Dezvoltarea simultan a convertoarelor electronice, reducerea pre ului lor de cost i dezvoltarea unor strategii de control performante au fcut ca motorul sincron cu excita ie i magne i permanen i s ocupe un loc important pe pia a ac ionrilor cu tura ie variabil sau cu pozi ionri preten ioase.
3.3.1.Variantele constructive i func ionarea mainilor sincrone cu magne i permanen i.

Exist diferite variante constructive. O variant oarecum clasic o constituie aceea la care statorul rmne n construc ie normal, adic miez cu tole cu crestturi i nfurare repartizat. La rotor excita ia electromagnetic este nlocuit cu excita ie cu magne i permanen i, dup cum urmeaz: rotor cilindric din tole, cu magne i permanen i dispu i n ntrefier la suprafa a miezului, fig.3.14a; rotor cilindric din tole, cu magne i permanen i interior, fig.3.14b; rotor cu poli ghear, cu magnetul permanent interior, fig.3.14c.

45

Fig. 3.14. Variante constructive pentru rotorul cu magne i permanen i

Plasarea magne ilor permanen i la suprafa a rotorului n ntrefier, fig.14a, necesit utilizarea unor magne i performan i cu caracteristic de revenire liniar i cmp coercitiv foarte mare pentru evitarea demagnetizrii. n aceast variant constructiv reactan ele sincrone pe cele dou axe, Xd i Xq sunt aproximativ egale. Performan ele ob inute cu astfel de motoare sunt foarte bune, dar realizarea tehnologic este dificil. Astfel, fiecare pol se realizeaz din mai mul i magne i permanen i produi sub form de plcu e care se lipesc pe suprafa a rotorului i apoi se bandajeaz. ntrefierul real rezultant este mare dar solena ia produs de magne ii permanen i foarte performan i este i ea mare, deci se pot realiza induc ii n ntrefier de valoare corespunztoare. n cazul magne ilor permanen i ngropa i, fig.3.14b i c ,d fiind date numai cteva variante constructive din multitudinea celor propuse deja, cmpul magnetic de reac ie dup axa d se nchide prin magne ii permanen i. Acetia sunt proteja i la cmpul de reac ie dup axa q, acesta nchizndu-se prin miezul rotoric. Nici n cazul acestor construc ii de rotoare tehnologia nu este foarte simpl i geometria tolei rotorice este mult mai complicat dect n cazul magne ilor exteriori. La variantele de rotoare cu magne i ngropa i reluctan a magnetic pe direc ia axei q, i anume este mult mai mare datorit prezen ei magnetului permanent pe aceast ax. Astfel, reactan a sincron longitudinal este mai mic dect reactan a sincron transversal, Xd<Xq, situa ie invers fa de cazul mainilor sincrone cu reluctan variabil fr magne i permanen i.

46

Fig.3.15 Construc ie de rotor cu magne i permanen i cu poli n form de gheare

Construc ia rotorului cu poli n ghear i magne i permanen i de tip homopolar, fig.3.15, este foarte rar utilizat datorit dispersiei mari inerente oricrei transformri a unei solena ii de tip homopolar n cmp n ntrefier de tip heteropolar.

Fig.3. 16 Servomotor sincron cu poli ghear i magne i permanen i n rotor

Pr ile componente sunt: 1 parte sta ionar, 2 parte rotativ, 3 poli ghear, 4 magnet permanent, 5 bobin de excita ie, 6 conductori. n fig.3.16 se prezint o variant de servomotor sincron cu magne i permanen i, compus dintr-o parte fix i o parte rotativ cu poli ghear. Partea de stator const dintr-un electromagnet cu o nfurare i 2 por iuni de miez magnetic n form de L. Circuitul magnetic exterior asigur ntotdeauna aceeai polarite pentru fiecare pol ghear, considernd pozi ia lui unghiular. Polaritatea polilor ghear depinde de sensul curentului de excita ie i determin direc ia for elor dezvoltate de servomotor. Un astfel de dispozitiv electromagnetic, la fel ca toate structurile cu poli ghear, prezint caracteristici homopolare ce permit inversarea cuplului prin simpla inversare a sensului curentului de excita ie. Partea rotoric este format dintr-un magnet permanent inelar multipolar
47

i un miez magnetic cu poli ghear. Magnetul permanent este localizat dedesubtul polilor ghear,
iar numrul polilor magnetului corespunde numrului de gheare. Servomotorul prezentat are 20 de perechi de poli, cuplul electromagnetic total rezultnd din suprapunerea cuplurilor dezvoltate de fiecare pereche de poli ghear.

Fig. 3.17 Motor cu rotor disc dublu i stator cu poli ghear

n fig. 3.17 este prezentat un motor disc cu dublu rotor exterior i indus cu poli ghear interior. Acesta s-a ob inut transformnd rotorul disc simplu al unei maini cu 12 poli, diametru rotoric de 59 mm i lungime axial de 32 mm ntr-un rotor dublu, performan ele ob inute fiind superioare. O alt variant este un motor hibrid cu magnet permanent cu rotor cu poli ghear a fost adoptat pentru a ob ine un model compact i uor. Rotorul cu poli ghear este format dintr-un rotor exterior ce nglobeaz magne ii permanen i magnetiza i tangen ial i un rotor interior, prevzut cu o nfurare de excita ie sta ionar. Pe suprafa a polilor nu exist nfurri n colivie. Partea exterioar a rotorului are de asemenea un traductor de pozi ie bidirec ional pentru msurarea vitezei i pozi iei rotorice. Datorit existen ei magne ilor permanen i i a nfurrii de excita ie, motorul este proiectat s realizeze o valoare de induc ie n ntrefier mare. Controlnd curentul n nfurarea de excita ie, inductan a n ntrefier poate fi ajustat, slbirea de flux este posibil i caracteristicile de cuplu-vitez pot fi uor modificate pentru a ob ine randament maxim la sarcina cerut. 3.3.2.Comanda mainii sincrone cu magne i permanen i. Se face aplicnd strategia cunoscut a comenzii cu orientare dup cmpul rotoric prin ortogonalitatea dintre cmp i cuplu. n consecin curentul de cuplu trebuie s fie dup axa q, iar
48

componenta dup axa d s fie zero. Totui pentru a avea u factor de putere de valoare acceptabil trebuie s existe o component de curent dup axa d cu caracter demagnetizant, situa ie n care cuplul nu mai este maxim, iar motorul rspunde mai lent (aplica ie n fig. 3.18).

Fig.3.18 Simularea motorului sincron cu magne i permanen i n SIMULINK, alimentarea sinusoidal n coordonate rotorice ale fazelor d i q

Exist un sistem de pozi ionare cu comand cu orientare dup cmpul rotoric cu un invertor de tensiune i regulatoare de curent cu histerezis foarte rapide. Sistemul mai con ine un traductor de pozi ie, traductoare de curent, regulator de pozi ie, de tura ie, etc. n comanda acestei maini se pot folosi comutatoare cu senzori Hall sau strategii de control fuzzy cu orientare dup cmp pentru comanda unui motor sincron cu magne i permanen i hibrid din ac ionarea unui vehicul electric.

3.4.Motorul cu histerezis.
Se construiesc pentru puteri nominale de la cteva miimi de Watt pn la cteva sute de Wa i i func ioneaz la frecven e de 50, 400, 1000 i 1200 Hz. 3.4.1 Construc ia i func ionarea motorului cu histerezis. Motorul cu histerezis, dei poate func iona i n asincron, este considerat motor sincron deoarece acesta este regimul lui obinuit de func ionare. Din punct de vedere constructiv se aseamn mult cu rotor masiv fig.3.19. Statorul motorului cu histerezis nu se deosebete de cel al motorului de induc ie de mic putere trifazat sau monofazat cu faz auxiliar. Crestturile statorice, dac exist, sunt semi-nchise sau nchise. Rotorul motorului cu histerezis este neted,
49

fr crestturi nspre ntrefier i are o zon activ 4, realizat din materiale magnetice dure cu ciclu de histerezis de mare suprafa . Zona activ poate s fie masiv, turnat sau presat din pulberi, sau lamelat din tole tan ate sau band nfurat.

Fig.3.19 Construc ia motorului cu histerezis

Unele forme constructive combin principiul rotorului cu histerezis cu cel al altor tipuri de maini, cum ar fi mainile reactive, mainile cu magne i permanen i i asincrone. n asemenea construc ii se reunesc avantajele motorului cu histerezis cu cele ale motorului cu care se afl n combina ie. n fig.3.20 se prezint construc ia cu poli ghear a motorului cu histerezis monofazat cu spir n scurtcircuit. Rotorul masiv este n exterior, iar stratul activ, sub forma unui inel, este dispus pe suprafa a sa interioar. Acest motor pornete ca un motor de induc ie monofazat cu spir n scurtcircuit, iar la sincronism func ioneaz ca motor sincron cu histerezis

Fig. 3.20 Construc ia motorului cu histerezis monofazat cu spir n scurtcircuit

O construc ie simpl are i motorul histerezis-reactiv. Aceast construc ie necesit doar asigurarea anizotropiei magnetice a rotorului fig.3.21, realizat fie prin proeminen e executate pe stratul activ al rotorului, fie prin dispunerea stratului activ sub ire pe o structur polar din material magnetic.
50

Motorul cu histerezis i magne i permanen i are de asemenea o construc ie simpl. Rotorul cu magne i permanen i poate avea poli aparen i fig.3.22a, sau este cilindric cu magne i alternan i fig.3.22b. Peste structura cu magne i permanen i este plasat stratul activ cu histerezis.

Fig. 3.21 Construc ia motorului cu histerezis

Fig.3.22 Construc ia rotorului motorului cu histerezis i magne i permanen i

Analiznd diferitele tipuri constructive ale motorului cu histerezis i modul de nchidere a liniilor cmpului magnetic prin zona activ, n literatura de specialitate se folosesc dou modele idealizate corespunztoare procesului de magnetizare a zonei active fig.3.23. La magnetizarea alternativ (pulsatorie fig.3.23a), la modelul cu cmp radial, pierderile prin histerezis cresc odat cu induc ia. La magnetizarea rotativ, modelul cu cmp tangen ial, fig.3.23b, pierd cresc cu induc ia pn cnd ating o valoare maxim, dup care aceste pierderi ncep s scad. Induc ia magnetic la care pierderile ating valoarea maxim se numete induc ie critic.

Fig. 3.23 Modele idealizate ale liniilor cmpului magnetic

Varia ia pierderilor prin histerezis cu induc ia magnetic este reprezentat n fig.3.24.


51

Fig. 3.24 varia ia pierderilor prin histerezis cu induc ia magnetic n cazul diferitelor tipuri de magnetizri

n realitate, n zona activ a motorului cu histerezis poate avea loc att magnetizarea pulsatorie, ct i o magnetizare rotativ deoarece cmpul magnetic are dou componente: tangen ial i radial. Componentele cmpului n zona activ, pe lng dimensiunile zonei active, sunt determinate de forma cmpului magnetic statoric. Considernd un cmp eliptic cu gradul de elipticitate K, definit ca fiind raportul dintre axa mic i axa mare a elipsei, se produc ambele tipuri de magnetizri. La magnetizarea alternativ, la nceput crete magnetiza ia pe seama deplasrii reversibile a pere ilor Bloch ale domeniilor Weiss de magnetizare spontan. n continuare se produce creterea rapid a magnetiza iei pe seama deplasrii ireversibile a pere ilor domeniilor prin aa-numitele salturi Barkhausen. nainte de satura ie, creterea magnetiza iei are loc pe seama rotirii reversibile a domeniilor pn ce direc iile momentelor magnetice vor deveni paralele cu direc ia cmpului magnetic. La demagnetizare au loc procesele inverse. Dac intensitatea cmpului magnetic aplicat are o varia ie alternativ n timp, cu frecven a f, atunci magnetiza ia corpului va varia dup o curb nchis, numit ciclu simetric de histerezis. Ciclul de histerezis static, ridicat la varia ia lent, a crui arie este maxim, se numete ciclu limit de histerezis, iar celelalte cicluri se numesc cicluri minore de histerezis. O mare parte a pierderilor de energie prin histerezis apare ca urmare a distrugerii pere ilor Bloch. La magnetizarea alternativ au loc distrugeri i formri ale pere ilor la fiecare ciclu, de aceea pierderile de energie sunt propor ionale cu numrul de cicluri i suprafa a ciclului. La magnetizarea alternativ, dup depirea induc iei critice corpul se prezint tot mai mult ca un monodomeniu i orice schimbare de direc ie a cmpului trebuie s distrug i s formeze noi pere i, din ce n ce mai pu ini.

52

Pentru construc ia de motoare cu histerezis prezint interes acele materiale la care pierderile prin histerezis sunt mari, iar curentul de magnetizare prin nfurarea statoric s fie relativ mic. 3.4.2.Cuplul motorului cu histerezis. Nu depinde de viteza de rota ie, ci de materialul activ al rotorului, este constant i pozitiv n regim de motor i frn i negativ n regim de generator, fig.3.25 a.

Fig.3. 25 Caracteristicile motoarelor cu histerezis

La cuplul cu histerezis al motorului se adaug cuplul mainii cu care se afl n combina ie. Aadar, n regim sincron cuplul mainii se compune din cuplul de histerezis i cuplul sincron reactiv sau activ al magne ilor permanen i. n regim asincron cuplul mainii sincrone cu histerezis se compune din cuplul de histerezis la care se adaug cuplul de pierderi de tip asincron datorit curen ilor turbionari rotorici. Cuplul de pierderi este un cuplul asincron a crui form de varia ie n func ie de alunecare depinde de construc ia statorului i rotorului mainii. n fig.3.25 b sunt indicate caracteristicile mecanice tipice ale motoarelor sincrone cu histerezis. Curba 1 este caracteristica motorului cu rotor masiv n ntregime din material activ, curba 2 se refer la motorul cu rotor lamelat, curba 4 la motorul monofazat cu spir n scurtcircuit, curba 3 la motorul trifazat cu un inel sub ire masiv.
3.4.3.Caracteristicile motorului cu histerezis.

Acestea se pot determina pe baza bilan ului energetic i al schemei echivalente. n regim de motor, o parte din puterea absorbit de stator, P1, se pierde n nfurrile statorice, pbs, iar o alt parte n fierul statoric, pFe, restul puterii, care constituie puterea electromagnetic PH, trece prin ntrefier n rotor. Dac rotorul se rotete cu alunecarea s, atunci pierderile prin histerezis i curen i turbionari sunt pbR = s PH. Pierderile mecanice pm de asemenea micoreaz puterea util P2 a motorului.

53

Fig. 3.26 Schema echivalent

La motoarele cu histerezis cu simetrie circular se deduce schema echivalent, fig.3. 26, unde RW este rezisten a echivalent a pierderilor n fierul statoric, Xm este reactan a de magnetizare a statorului, XH este reactan a echivalent de magnetizare a stratului activ, RH este rezisten a echivalent rotoric corespunztoare pierderilor prin histerezis. Rezisten a RH este mult mai mare XH, care este constant cu sarcina, dar RH variaz aproximativ hiperbolic cu sarcina. Astfel, cu sarcina variaz foarte mult curentul prin RH, dar aceast component este mic n raport cu curentul prin XH, care nu depinde de sarcin, i astfel curentul de sarcin variaz pu in de la gol la sarcin i n regim asincron. Se constat c defazajul dintre tensiunea i curentul statoric este determinat n principal de curentul reactiv de magnetizare al rotorului, dependent de tensiunea de alimentare. Reducerea tensiunii de alimentare duce la micorarea intensit ii cmpului de magnetizare, deci implicit la reducerea a curentului de magnetizare reactiv al zonei active. La ieirea motorului din sincronism se produce o remagnetizare a motorului la valoarea U a tensiunii, corespunztoare ciclului de histerezis. Aceast proprietate este folosit pentru supraexcitarea motorului. Practic, supraexcitarea const n mrirea tensiunii de alimentare de cteva ori fa de cea nominal, timp de 0,2 0,5 secunde. Opera ia poate fi executat fie la func ionarea mainii n sincron, fie n timpul pornirii. Aceast din urm situa ie permite reducerea timpului de pornire. Apoi tensiunea este adus la valoare nominal.

4.MAINI ROTATIVE CU RELUCTAN VARIABIL


Generalit i. Mainile electrice cu reluctan variabil au cptat n ultimul timp, datorit diversificrii i creterii performan elor sistemelor electronice de alimentare i control, o rspndire din ce n ce mai mare, ocupnd un segment n cretere din pia a ac ionrilor cu tura ie
54

variabil. Din categoria mainilor cu reluctan variabil face parte i maina sincron reactiv care a fost prezentat, n aceast parte urmnd sa fie discutate maina cu poli aparen i pe ambele armturi ( SRM = switched reluctance machine), maina cu poli aparen i pe ambele armturi i magne i permanen i ( DSPMM = double salient permanent magnet machine), i motorul pas cu pas, motor care este n fapt un caz particular al SRM. Toate aceste maini electrice func ioneaz pe principiul reluctan ei minime, iar n cazul n care sunt prevzute cu magne i permanen i combin cele doua principii de func ionare. Toate aceste maini sunt autocomutate, adic la toate momentul n care se face alimentarea nfurrilor, i timpul ct acestea sunt alimentate, depinde de pozi ia rotorului. Aceste maini nu pot practic func iona alimentate de la re eaua de tensiune

i frecven a constant i n consecin un rol important n func ionarea acestor maini l joac
convertorul electronic de putere prin intermediul cruia se face alimentarea i comanda acestor maini. Mai multe tipuri de maini electrice au reluctan a variabil, cum ar fi mainile sincrone cu poli aparen i, cu sau fr excita ie electromagnetic sau cu magne i permanen i, sau mainile de curent continuu. Maina sincron reactiva func ioneaz chiar pe baza principiului reluctan ei minime, adic rotorul se rotete astfel nct cmpul statoric s se nchid pe calea de reluctan minim. Deci rotorul se rotete sincron cu cmpul nvrtitor statoric. La aceste maini alimentarea se face de la re eaua de curent alternativ sau de curent continuu, cazul mainii de curent continuu, toate mainile pot func iona fr s fie necesar o sincronizare a alimentrii cu pozi ia rotorului. Excep ie face maina sincron fr colivie de pornire/amortizare n procesul de pornire cnd se alimenteaz cu tensiune de frecven variabil i cnd alimentarea fazelor se sincronizeaz cu pozi ia rotorului. Mainile cu reluctan variabil i comuta ie electronic sunt alimentate prin convertoare electronice de putere, ele func ionnd numai dac alimentarea fazelor este sincronizat cu pozi ia rotorului. Si alte maini electrice, chiar maina de induc ie de exemplu, pot func iona n acest mod dar numai n regim de tura ie variabil i cnd sunt complet comandate. n categoria mainilor cu reluctan variabil i comuta ie electronic sunt cuprinse maina cu reluctan comutat electronic, se va utiliza prescurtarea acceptat pe plan mondial adic SRM= switched reluctance motor sau SRG pentru regimul de generator, motorul pas cu pas, care este n fapt un caz particular al SRM, maina cu reluctan i cu magne i permanen i comutat electronic( DSPMM(G)= double salient permanent magnet motor( generator)) i maina cu flux transversal(TFM(G)= transvers flux motor( generator)). Cu excep ia SRM i a motorului pas cu pas care au fost introduse n anii 60 ai secolului trecut i sunt deja aplicate n diverse ac ionri existnd deci i o produc ie de serie, celelalte tipuri de maini din aceast clas sunt relativ noi, sfritul anilor 80 i nceputul anilor 90 secolul trecut, i cu toate c au o
55

dezvoltare relativ impetuoas nu sunt nc aplicate pe scar mai larg i se produc doar prototipuri. Chiar dac nu au un trecut prea bogat, toate mainile din aceast clas triesc ntr-un prezent cu multe i interesante realizri i aproape tuturor li se prefigureaz un viitor de competitori activi pe pia a ac ionrilor cu tura ie variabil.

4.1.Motorul cu reluctan comutat( SRM).


Motorul cu reluctan comutat( SRM) are poli aparen i pe stator i pe rotor, rotorul fiind, n construc iile uzuale, pasiv, deci fr nfurri sau magne i permanen i. La acest motor cuplul rezult datorit tendin ei rotorului de a se roti ntr-o pozi ie n care inductan a fazei statorice parcurse de curent, ca i fluxul produs de aceasta, au valorile maxime. Evident acest motor func ioneaz pe baza aceluiai principiu ca i motorul sincron reactiv, dar construc ia este diferit n ceea ce privete statorul.

Fig. 4.1 Elementele de baz ale unui SRM

n rotor ambele motoare au poli aparen i sau nesimetrie magnetic. Statorul motorului sincron reactiv are crestturi i o nfurare repartizat iar statorul n cazul SRM are poli aparen i

i nfurare concentrat, cum se vede n figura 1.


Acest motor are o construc ie simpl, un rotor pasiv cu iner ie redus, cuplu mare la pornire i cost redus. Cu toate dezavantajele sale, printre care trebuie men ionat necesitatea detectrii pozi iei rotorice i a alimentrii printr-un convertor electronic precum i varia iile de cuplu pe o rota ie complet, SRM reprezint o alternativ, nu lipsit de atractivitate, pentru motoarele de curent continuu sau de curent alternativ conven ionale. Aplica iile unor ac ionri cu SRM sunt destul de numeroase, de men ionat de exemplu maina de spla automata Neptune produs de compania Maytag utiliznd motorul i partea de alimentare i comand produse de compania Emerson.
56

n ultimii treizeci de ani s-au publicat un numr impresionant de lucrri tiin ifice dedicate acestui motor, lucrri n care se urmresc mbunt iri constructive, dezvoltarea metodicilor de proiectare, ridicarea performan elor sistemelor de alimentare i control i nu numai. Mai multe monografii au fost dedicate motorului, de remarcat cele publicate de Miller i Krishnan,i o sum de brevete de inven ii acordate au vizat tot dezvoltarea motorului i a sistemului de alimentare i control. 4.1.1.Principiu de construc ie i func ionare. SRM este unul din cele mai simple motoare electrice avnd o construc ie simpl i robust. Rotorul este pasiv deci fr nfurri sau magne i permanen i, cu poli aparen i, fiind realizat din tole dispuse normal, deci radial, sau axial n varianta ALA ca i n cazul mainii sincrone reactive, cu un rotor cu poli aparen i i tole dispuse radial (fig. 4.1). Statorul acestui motor este construit din tole dispuse radial i are n construc ia uzual poli aparen i, fig.1 Exist i variante constructive de stator cu poli neca i, dar nfurarea este concentrat n toate variantele. Tolele statorice sunt asamblate n carcas iar cele rotorice pe axul rotoric. Celelalte componente constructive sunt cele uzuale , adic scuturi for ate i lagre cu rulmen i. Uzual motoarele au doua capete de ax scoase, unul utilizat pentru montarea pe el a traductorului de pozi ie. Cum rotorul nu este bobinat rcirea bobinajului statoric este corespunztoare i nu sunt necesare, n mod normal, msuri suplimentare pentru asigurarea rcirii. Pentru a preveni blocarea rotorului n timpul func ionrii numrul de poli pe stator i pe rotor este diferit. Diferen a, la motoarele elementare, este 2 iar la cele multiple de ordinul n este 2 nmul it cu ordinul de multiplicitate. Astfel numerele uzuale de poli la SRM, este dat n Tabelul 4.1., prima cifr pentru stator, a doua pentru rotor.
Tabelul.4.1. Numrul de poli la SRM

Numr de faze 3 4 5

Motoare elementare 6/4 ; 6/8 8/6 ; 8/10 10/8 ; 10/12

Motoare multiple N=2 n=3 12/8 ;12/16 18/12 ;18/24 16/12 ;16/20 24/18 ;24/30 20/16 ;20/24 -

La SRM alimentarea fiecrei faze este n general independent i convertoarele electronice au o structur specific. n consecin numrul de faze nu este limitat dect de costul

i complexitatea convertorului. Cum la un moment de timp este alimentat uzual o singur faz
creterea numrului de faze nu atrage dup sine creterea puterii dar reduce varia iile de cuplu, cum se vede din curbele de varia ie ale cuplului n func ie de pozi ia unghiular a rotorului, Fig. 4.2.
57

Fig.4.2. Varia ia cuplului func ie de pozi ia rotorului, diferite numere de faze: a) trei faze; b) patru faze; c) cinci faze

Fig. 4.3 Varia ia inductan ei i a curentului prin faza alimentat n func ie de pozi ia rotorului.

In func ionarea SRM exist, fa de faza statoric alimentat, dou pozi ii limit, i anume, Fig.4.3. i) Pozi ia aliniat cnd axa polului statoric excitat coincide cu o ax a unui pol rotoric. n aceast pozi ie fluxul i inductan a fazei au valoare maxim, Fig. 3. ii) Pozi ia nealiniat cnd axa polului statoric excitat coincide cu o ax a unei crestturi rotorice, pozi ie n care valorile inductan ei i ale fluxului fazei sunt minime, Fig.4.3. Maina func ioneaz n regim de motor ntre o pozi ie nealiniat i una aliniat cnd inductan a i fluxul fazei cresc, Fig. 4.3 i n regim de generator cnd acestea descresc. n regim de motor cuplul are tendin a s deplaseze rotorul ntr-o pozi ie aliniat, pozi ie de reluctan minim. Cuplul instantaneu nu este constant, cum va fi demonstrate ulterior i cum se vede n Fig.4.2. Cuplul mediu static se poate ob ine din aria conversiei de energie n diagrama curent/flux dat n Fig. 4 unde sunt prezentate ciclurile de operare, ca i modul n care circul curentul din faz prin tranzistoare i respectiv diode de fug.

58

Fig.4.4. Conversia de energie n diagrama flux- curent prin tranzistoare respectiv diode de fug.

n momentul ini ial rotorul este ntr-o pozi ie nealiniat sau foarte aproape de o astfel de pozi ie. La alimentarea fazei, cnd ambele tranzistoare conduc, Fig. 4.4.b, fluxul crete pe caracteristica OC, Fig. 4.4.a. n pozi ia care corespunde punctului C se deschid tranzistoarele, tensiunea pe faz schimb de sens i curentul se nchide prin diodele de fug D1 i D2, Fig. 4.4.d. fluxul prin faz se reduce, variind pe caracteristica CO, Fig. 4.4.c. ciclul complet, care cuprinde ambele caracteristici, i care caracterizeaz transferul de energie pentru un pas la o faz este dat n Fig. 4.4.e, suprafa a ciclului fiind propor ional cu cuplul electromagnetic produs. n Fig. 4.5 este prezentat o succesiune de patru frecven e de alimentare la un motor cu patru faze. Se observ c fazele sunt alimentate n secven orar n timp ce rotorul se rotete n sens invers. Acest fapt este tipic pentru SRM. n cazul motoarelor conven ionale cu cmp nvrtitor( induc ie, sincron) rotorul se rotete natural n sensul n care se rotete i cmpul nvrtitor produs de stator.

Fig.4.5. Deplasarea rotorului la alimentarea consecutiv a celor patru faze ale unui SRM cu 8/6 poli.

59

Diferite variante ale SRM sunt prezentate n Fig. 4.6 i anume: structur de motor bifazat cu patru poli pe stator i doi pe rotor, Fig. 4.6.a. polii rotorici au o form specific pentru a evita blocarea rotorului i a se asigura o rota ie continua a acestuia. Un motor trifazat cu 6/4 poli, Fig. 4.6.b. Un motor cu 4 faze i 8/6 poli, Fig. 4.6.c. Un motor cu trei faze cu 6 poli statorici diviza i i zece poli rotorici, Fig. 4.6.d. Un motor cu cinci faze i 16/8 poli, dar cu perechi de cte doi poli rotorici apropia i( poli duali) i fazele create prin alimentarea bobinelor a cte doua perechi de poli consecutivi statorici, Fig. 4.6.e. Un motor cu patru faze i 16/12 poli , Fig. 4.6.f, pentru fiecare faz fiind alimentate bobinele de pe patru poli plasa i pe dou diametre perpendiculare.

Fig.4.6. ase variante constructive ale SRM

n Fig. 4.6 la toate variantele sunt marcate bobinele care se conecteaz mpreun pentru a forma o faz, la ultimele dou fiind trasate i liniile de flux n pozi ia aliniat a fazei. n Fig. 4.7 este prezentat o sec iune printr-un SRM cu patru faze i 8/6 poli construit pentru ac ionarea unui electro-vehicol. Sunt eviden iate canalele de rcire plasate ntre bobinele din aceeai cresttur i orificiile de fixare pentru asigurarea unei stabilit i mecanice adecvate. Se observ c polii statorici situa i pe diametrul vertical sunt n pozi ie aliniat, iar cei de pe
60

diametrul orizontal sunt n pozi ie nealiniat. Aceast pozi ie a rotorului s-a ob inut prin alimentarea bobinelor situate pe polii plasa i pe diametrul vertical. n secven a urmtoare se alimenteaz polii n sensul orar dac se dorete rotirea rotorului n sens antiorar i respectiv invers.

Fig.4.7. Sec iune printr-un SRM cu 8/6 poli construit pentru ac ionarea unui electro-vehicol( EV).

O construc ie deosebit de SRM bifazat este prezentat n Fig. 8 i 9. Acest motor are dou bobine inelare, cte una pentru fiecare faz, dispuse axial pe miezul statoric care are o parte comun i dou pr i cilindrice distincte, Fig. 4.8. n Fig. 4.9 este prezentat geometria modelului n trei dimensiuni pentru calculul de cmp cu metoda elementului finit n cazul unei faze a motorului. Aceast construc ie este una la grani a dintre SRM i MFT reactiv bifazat cu circuit magnetic nesimetric.

Fig.4.8. Sec iune i vedere cu sec iune a motorului bifazat cu bobine inelare.

Fig.4.9. Geometria motorului bifazat n 3 dimensiuni pentru calculul numeric de cmp, o singur faz.

61

Pentru mbunt irea performan elor SRM s-au propus diverse variante constructive, cu magne i permanen i sau cu nfurri de excita ie auxiliar, rezultnd astfel motoare hibride cu excita ie i cu reluctan variabil. O variant interesant de motor hibrid este prezentat n principiu n Fig. 4.10 motorul hibrid, un SRM.

Fig.4.10 Structura unui SRM trifazat cu 6/4 poli i o nfurare de excita ie alimentat n curent continuu trifazat .

Structura unui SRM trifazat cu 6/4 poli i o nfurare de excita ie alimentat n curent continuu trifazat cu 6/4 poli are o nfurare concentrat cu pas diametral alimentat n curent continuu. La un SRM curentul prin faz asigur att cererea cmpului n motor ct i producerea cuplului electromagnetic. De aceea, folosind o nfurare alimentat n curent continuu asigur producerea cmpului de magnetizare i se reduce astfel curentul de faz. n fapt prin premagnetizarea miezului cu solena ia de excita ie se asigur o cretere a coenergiei sistemului , deci i a cuplului, cum rezult i din msurtorile date n Fig. 4.11.

Fig.4.11 Cuplul func ie de vitez la SRM i la SRM cu excita ie n curent continuu( SRDC n figur).

Se observ c SRDCM produce cuplu cu 60% mai mare la tura ii mici i cu cca. 20% mai mare la tura ii mari, curen ii de faz fiind cu cca. 30% mai mici. Acest motor hibrid prezentat n are dimensiuni i putere mici i rezultatele nu sunt ntru totul reprezentative. Deci nu se poate trage concluzia, numai din aceste rezultate, c un SRM hibrid este sigur o solu ie mai
62

bun dect un SRM obinuit. Se poate spune c motorul hibrid poate fi o variant interesant, dar mai este pn la a produce numai SRM hibride, solu ia uzual avnd nc avantaje demne de luat n seam. 4.2 Alimentarea i comanda SRM. Convertorul electronic pentru alimentare care a mai fost prezentat anterior Fig. 4.13, are uzual dou tranzistoare i dou diode de fug pe fiecare faz. Un convertor complet, care con ine

i redresorul de la re ea i circuitul intermediar de curent continuu, pentru un SRM trifazat este


dat n Fig.4. 12.

Fig.4.12 Convertor electronic trifazat pentru alimentarea SRM

Cu o astfel de punte asimetric pe fiecare faz sunt posibile dou strategii de alimentare a fazei atunci cnd controlul curentului se face prin modularea n durat a pulsurilor( mod PWM). n primul caz, Fig. 13 tranzistoarele T1 i T2 conduc sau nu simultan. n cel de-al doilea caz, Fig. 14 tranzistorul T1 conduce ciclul ntreg de conduc ie a fazei, iar controlul curentului din faz n mod PWM este realizat cu tranzistorul T2 care este comutat mereu, conducnd sau nu, n func ie de comanda de la regulator. n ambele cazuri este fixat o valoare de referin a curentului de faz i *ph , valoare calculat de regulatorul de cuplu n func ie de cuplul la arbore necesar. Eroarea de curent este procesat de un regulator cu histerezis cu o band de deschidere de i * . Cnd curentul de faz efectiv depete valoarea maxim de referin
i ph i * + i * ph

(4.1)

atunci tranzistorul sau tranzistoarele care lucreaz n modul PWM sunt deschise simultan. Tranzistoarele sunt comandate s conduc, n interiorul duratei alimentrii fazei pe un ciclu, atunci cnd curentul de faz este egal cu valoarea de referin minim, adic,
i ph i * i * ph

(4.2)

63

b)

a)

c)

Fig.4.13 Alimentarea i comanda n mod PWM a curentului de faz prin comutarea simultan a tranzistoarelor T1, T2 ; a) formele de und; b) circula ia curentului cu ambele tranzistoare n conduc ie; c) circula ia curentului dup momentul blocrii tranzistoarelor.

n Fig. 4.13 este explicat modul de operare al pun ii asimetrice pentru cazul n care ambele tranzistoare T1 i T2 conduc sau sunt blocate simultan. n Fig. 4.13a sunt date succesiv curbele de varia ie a inductan ei, a curentului de faz, a comenzilor tranzistoarelor i a tensiunii pe faz. n Fig. 4.13b este artat modul de circula ie a curentului cnd ambele tranzistoare conduc. n cazul din Fig. 4.13b ambele tranzistoare sunt blocate i curentul circul prin diodele de fug, tensiunea pe faz fiind invers. Pe durata inversrii sensului tensiunii de faz energia nmagazinat n bobin n perioada anterioar este cedat sursei. Deci n timpul unui ciclu de alimentare a fazei se face un schimb repetat de energie ntre surs i bobin rezultnd oscila ii de tensiune n condensatorul C din circuitul intermediar de curent continuu i o cretere a pierderilor de comuta ie n tranzistoare i diode.

64

a)
Fig.4.14 Alimentarea i comanda curentului de faz n mod PWM prin comutarea tranzistorului T2 a) formele de und; b) circula ia curentului cu ambele tranzistoare n conduc ie c) circula ia curentului cu T1 n conduc ie i T2 blocat; d) circula ia curentului dup momentul blocrii ambelor tranzistoare;

b)

c) Vph=0

d)
n Fig. 4.14 este prezentat modul de operare al pun ii asimetrice pentru cazul n care tranzistorul T1 conduce ntreg ciclul iar tranzistorul T2 opereaz n mod PWM. n Fig. 4.14a sunt date succesiv curbele de varia ie a inductan ei, a curentului de faz, a comenzilor tranzistoarelor

i a tensiunii de faz. n Fig. 4.14b este artat modul de circula ie a curentului cnd ambele
tranzistoare conduc. n cazul din Fig. 4.14. c tranzistorul T1 conduce iar tranzistorul T2 este blocat curentul nchizndu-se prin T1 i dioda de fug D1. Cazul cnd ambele tranzistoare sunt blocate i curentul de faz se nchide prin diodele de fug D1 i D2 este dat n Fig. 4.14d. Strategia de comand prezentat n Fig.4.14 nu asigur schimbul de energie ntre bobin

i surs dect la sfritul ciclului de alimentare a fazei cnd tensiunea de faz este invers. n
65

timpul ciclului de lucru cnd tranzistorul T2 este blocat tensiunea pe faz devine zero i energia acumulat n bobin este circulat n motor, deci nu este recirculat spre surs. n aceast situa ie nu exist, n timpul ciclului, varia ii de tensiune pe condensatorul din circuitul intermediar de curent continuu i pierderile de comuta ie se reduc. Dar n acest caz curentul se stinge mai ncet

i rezult o coad de curent mai lung ceea ce este defavorabil func ionrii motorului.
Exist i convertoare cu mai pu ine tranzistoare i diode de fug, cum sunt spre exemplu cele date n Fig. 4.15 i Fig. 4.16 dar n aceste cazuri nu se mai asigur totala independen a fazelor existnd elementele de comuta ie comune tuturor fazelor.

Fig.4.15 Punte asimetric trifazat pentru alimentarea SRM cu patru tranzistoare.

Fig.4.16 Punte asimetric trifazat pentru alimentarea SRM cu condensator de descrcare ( C dump convertor).

n cazul convertorului dat n Fig. 4.15 tranzistorul T este comun pentru toate fazele, ca

i dioda de fug D, i conduce tot timpul. Convertorul poate func iona n ambele strategii,
circuitul pentru faza 1 de exemplu fiind realizat cu tranzistoarele T i T1 i cu diodele D i D1. Deci T i T1 pot conduce sau pot fi blocate n acelai timp, strategia prezentat n Fig. 4.13, sau T conduce tot timpul i doar T1 opereaz n modul PWM, strategia prezentat n Fig. 4.14. Procesul este similar la celelalte faze, tranzistorul T i dioda D fiind comune la toate fazele. n cazul convertorului dat n Fig. 4.16 fiecare faz are un singur tranzistor iar circuitul de fug este realizat cu o diod i condensatorul CD. Tensiunea pe condensatorul CD este controlat la o valoare medie egal cu dublul tensiunii sursei cu un variator de tensiune continu realizat cu tranzistorul T, dioda D i bobina LD. Energia recirculat spre surs reprezint o parte mare din energia total, deci componentele variatorului trebuiesc dimensionate adecvat. Un

66

defect n circuitul variatorului permite ncrcarea necontrolat a condensatorului CD cu consecin e catastrofice. Func ionarea n regim de generator a mainii cu reluctan variabil comutat electronic este posibil, cum s-a artat deja, Fig. 4.3, atunci cnd inductan a fazei energizate ncepe s scad. n aceste condi ii cuplul electromagnetic schimb de semn i maina genereaz energie spre surs. Este absolut necesar ca maina s fie excitat, cnd conduc tranzistoarele, pentru ca puterea generat s fie returnat apoi sursei prin diodele de fug n timpul scderii fluxului prin faz. Energia returnat depete energia primit, diferen a fiind asigurat de energia primit de la motorul de antrenare. Toate convertoarele prezentate, Fig. 4.11, Fig. 4.15 i Fig. 4.16 asigur, n principiu, transferul de energie spre surs, cu condi ia ca redresorul s poat trece n regim de invertor n cazul cnd sursa este re eaua. Cnd sursa i consumatorul sunt de curent continuu, circuitele lor se pot separa, spre exemplu circuitele date n Fig. 4.17 i Fig. 4.18, prezentate numai pentru o faz.

Fig.4.17 Circuite separate surs-sarcin cu creterea tensiunii pe sarcin( boost converter).

Fig.4.18 Circuite separate surs - sarcin cu reducerea tensiunii pe sarcin( buck converter).

Circuitul din Fig. 4.18 genereaz pe sarcin o tensiune mai mic dect tensiunea sursei

i la o vitez dat ciclul de generare este extins ntr-un raport egal cu raportul celor dou
tensiuni. Se extinde adecvat i perioada de conduc ie, deci se genereaz o cantitate mai mare de energie ca n cazul celuilalt circuit, Fig. 4.17. Cum SRG este o main simplu alimentat( excitat) aceast energie trebuie asigurat la fiecare perioad de func ionare. n timpul alimentrii energia electric se adaug energiei
67

mecanice pentru a realiza nmagazinarea energiei cedate apoi pe durata ciclului de generare n timp ce fluxul, deci i inductivitatea, fazei descrete. n func ionarea ca generator energia reactiv circulat de convertor solicit suplimentar condensatoarele i tranzistoarele. O schem bloc pentru controlul unui SRM este dat n Fig. 4.19. n sistemul de ac ionare reprezentat n Fig. 4.19, cuplul rezistent este inclus n blocul care revine SRM, exist cel pu in dou regulatoare , unul tura ie / curent care genereaz valoarea curentului de referin n func ie de cuplu i de tura ie i unul de tip histerezis care genereaz semnalele de comand n mod PWM func ie de curentul de faz.

Fig.4.19 Schema bloc a unei ac ionri cu SRM complet controlate 1) Curentul de referin i perioada de conduc ie a fazei; 2) Semnalele de comand pentru tranzistoare.

Exist i dou moduri de control care nu necesit utilizarea unui regulator cu histerezis, controlul n tensiune, cnd l imea i frecven a impulsurilor este dat i nu depinde de curent, i controlul cu un singur puls, cnd nu se controleaz curentul de faz, tranzistoarele conducnd tot timpul perioadei care corespunde alimentrii unei faze. Aceste dou variante sunt mai simple dect prima, comanda PWM n curent, dar i mai pu in performante. n toate cazurile durata de alimentare a unei faze depinde de vitez li este limitat ca timp, pentru regimul de motor, de timpul necesar rotorului de a trece din pozi ia nealiniat( sau aproape nealiniat) fa de faza ce se alimenteaz pn n pozi ia aliniat. Deci n cazul unui SRM cu 6/4 poli perioada de conduc ie a unei faze este egal cu timpul necesar rotorului s se roteasc cu aproximativ 45 ) , Fig. 4.3. Alimentarea fiecrei faze statorice, fcut secven ial, trebuie s fie perfect sincronizat cu pozi ia rotorului. Deci aceast pozi ie se cere cunoscut, fie prin detectarea direct de la un encoder fixat pe axul motorului, fie prin calcularea ei utiliznd o metod de estimare , cnd nu se prevede un encoder pe axul motorului. Acesta este n principiu cazul ac ionrilor de putere mic, la care costul encoderului este important raportat la costul sistemului, sau / i a celor care nu trebuie s aib performan e foarte bune. Exist, principial dou clase de metode de estimare a pozi iei rotorului: i).Metode de calcul n care se utilizeaz valorile msurate ale tensiunii i curentului fazelor mainii.

68

ii).Metode de calcul care utilizeaz informa ii ob inute prin aplicarea unor tensiuni de frecven ridicat, diferite de cele de alimentare de for , la fazele mainii. Fr a intra n detalii, se poate apela la bibliografia recomandat, se vor prezenta doar metodele cele mai utilizate din prima clas, care sunt: i). Estimarea bazat pe varia ia inductan ei fazei. ii). Estimarea bazat pe msurarea tensiunii electromotoare induse. iii).Estimarea bazat pe utilizarea sistemelor cu observatori. Ultima categorie con ine metodele care asigur o precizie ridicat, dar care necesit i o putere de calcul ridicat, deci un cost mai mare.

5. MOTOARELE PAS CU PAS


Motorul pas cu pas (MPP) este un convertor electromecanic, care realizeaz conversia impulsurilor de comand ntr-o micare de rota ie ce const din deplasri unghiulare discrete, de mrime egal cu pasul p al motorului. MPP este utilizat n aplica ii unde se dorete realizarea unei micri incrementale folosind sistemele de comand numerice. Principalele aplica ii sunt n domeniile: maini unelte cu comand numeric, echipamente periferice de calcul, tehnic cinematografic i de televiziune, robo i industriali, dozatoare i cntare automate, ceasuri electronice. Avantajele MPP: asigur univocitatea conversiei impuls-deplasare, ceea ce permite folosirea MPP n circuit deschis de pozi ionare (fr traductori de pozi ie); precizie i putere de rezolu ie, ceea ce simplific lan ul cinematic de ac ionare: procese tranzitorii fr pierderi de pai; compatibilitate cu tehnic numeric; memoreaz pozi ia la tipurile care dezvolt cuplu i n repaus. schema de alimentare i comand trebuie adaptat la tipul MPP; randament sczut; viteza de rota ie relativ sczut.

Dezavantajele principale sunt:

5.1.Construc ia MPP. Aceste se pot clasifica n func ie de tipul constructiv, numrul nfurrilor de comand, sistemul de alimentare i modul de comand.

69

n general un MPP are un circuit magnetic nesimetric al crui reluctan variaz n func ie de pozi ia relativ dintre cele dou armturi, stator i rotor. nfurarea MPP este plasat numai pe stator sub forma unor nfurri deschise m fazate. Dup tipul constructiv MPP pot fi: cu reluctan variabil; cu magne i permanen i.

Dup numrul nfurrilor de comand se disting MPP cu: una, dou, trei, patru i eventual cinci faze. Aceste nfurri se dispun pe din ii mari (poli) ai statorului. MPP care au mai pu in de trei faze (m < 3) se construiesc cu din i rotorici (sau statorici) nesimetrici i se pot roti numai ntr-o direc ie. 5.1.1. MPP cu reluctan variabil. Sunt de dou tipuri: monostatorice (cu o singur unitate stator-rotor) i polistatorice (cu mai multe unit i stator-rotor). Ambele tipuri pot fi: cu ntrefier axial sau radial; cu micare de rota ie sau liniar. MPP cu reluctan variabil se pot construi cu minimum m = 2 faze. Utilizarea MPP cu reluctan variabil se caracterizeaz prin urmtoarele avantaje: construc ie mecanic simpl; frecven de comand ridicat i vitez de rota ie relativ ridicat. Principalele dezavantaje ale acestor tipuri de motoare sunt: lipsa cuplului n absen a curentului de comand; efectuarea unghiului de pas cu oscila ii importante n special n cazul alimentrii n secven simpl. 5.1.2.MPP cu reluctan variabil i magnet permanent. Aceast variant constructiv se mai numesc i MPP hibride. Aceste motoare se pot construi i cu o singur nfurare (monofazat). Prezen a magnetului permanent determin urmtoarele avantaje fa de tipul precedent: motorul are cuplu i n repaus, deci pozi ia rotorului este re inut; cuplul motorului este mai mare datorit componen ei de cuplu dat de magnet; pasul este executat fr prea mari oscila ii. MPP hibride pot fi construite cu magnetul pe stator sau pe rotor. Cmpul creat de acesta are caracterul unui cmp homopolar. Folosirea lor pe stator permite nlocuirea unor nfurri de comand. Dezavantajele ale acestor motoare hibride: performan ele sunt influen ate de schimbrile caracteristicilor magne ilor; valoarea relativ ridicat a t.e.m. indus n fazele statorice ale MPP;
70

creterea iner iei din cauza magne ilor; micorarea frecven ei de comand.

5.2.Mrimile caracteristice ale MPP. Acestea sunt: unghi de pas, cuplul sincronizat static maxim, varia ia cuplului cu pozi ia rotorului

i numrul de pai pe o rota ie


Cuplul static sincronizat: J d 2 Fv d (5.1) + p r dt 2 p r dt unde, Tsr este cuplul static rezistent, J momentul de iner ie polar al maselor n micare, F este T Tsr = coeficientul de frecri vscoase, pr, numrul de pai pe o rota ie. Numrul de pai pe o rota ie pe o rota ie este determinat de unghiul de pas p:

pr =

(5.2)

Cuplul dinamic (T-Tr) servete pentru accelerarea rotorului i nvingerea frecrilor proprii. Viteza de rota ie a MPP este: = 1 d p r dt (5.3)

n varia ia unghiului la efectuarea pasului, n urma aplicrii tensiunii de comand, se disting dou mrimi: timpul de efectuare a unui pas tp, definit de la aplicarea comenzii i pn la atingerea prima dat a noii pozi ii de echilibru i unghiul dinamic de sarcin (denumit i unghi de suprareglare), , care reprezint devierea unghiular maxim a pozi iei rotorului fa de punctul de echilibru stabil. Eroarea de pas p reprezint abaterea unghiular sistematic maxim, necumulativ fa de valoarea unghiular nominal a pasului.

5.3 Circuite de comand pentru MPP.


5.3.1. MPP cu Reluctan Variabil Au mai multe nfurri de faz uzual 3 sau 5 care sunt alimentate mpreun de la o born comun. Cealalt born de alimentare este comutat pentru a determina pirea MPP.

71

Fig. 5.1. Alimentarea unui MPP cu 3 nfurri.

Diodele n paralel cu nfurrile constituie o cale de circula ie pentru curentul produs de tem de autoinduc ie la deconectarea acestora i protejeaz tranzistoarele MOSFET la blocare.

Fig.5.2. Alimentarea unui MPP unipolar.

Circuitul de comand este similar cu comanda MPP cu reluctan variabil. Protec ia este dat de o punte de diode, deci exist diode conectate n paralel cu nfurrile jumelate i cu MOSFET-urile pentru c tensiunea de autoinduc ie apare pe toat nfurarea. Unele MOSFET au diode nglobate pentru curentul invers, dar trebuie verificat dac aceste diode au capacitatea de a conduce curentul (curentul nominal) dat de descrcarea energiei magnetice din nfurri. Diodele trebuie aib viteza de comuta ie a tranzistoarelor (rapide).

Fig. 5.3. Alimentarea MPP bipolar

Circuitul de comand al unui MPP bipolar este format din dou pun i monofazate, care permit trecerea bidirec ional a curentului. Dac ventilele Q1 i Q4 sunt aprinse iar Q2 i Q3

72

blocate curentul trece de la stnga la dreapta prin bobina 1 i viceversa. Comuta ia trebuie s blocheze o pereche de tranzistoare nainte de a pune perechea urmtoare n conduc ie. 5.3.2. Micropirea Pirea simpl produce antrenare smuncit a MPP unipolare n special la tura ii reduse. Micropirea servete pentru a realiza o rezolu ie superioar i trecerea lin ntre pai. n multe aplica ii limiteaz zgomotul i apari ia rezonan ei. Micropirea lucreaz pe principiul tranzi iei pogresive a curentului de la o nfurare la urmtoarea. Practic se utilizeaz principiul PWM pentru tensiunea pe nfurri. Factorul de umplerea al tensiunii anterioare este sczut n timp ce factorul de umplere al tensiunii urmtoare este crescut. Varia ia cuplului la micropire pentru un MPP cu dou nfurri ideal este artat n fig. 5.4. dependent de pozi ia rotorului.

Fig. 5.4. Varia ia cuplului la micropire pentru un MPP cu dou nfurri

Deplasarea rotorului MPP se dorete a fi o micare liniar. Asta presupune efectuarea unor pai egali fr accelerare i decelerare. O micropire bun are tocmai aceast sarcin. Formele ideale ale cuplurilor celor 2 nfurri ale unui MPP din fig. 5.4. sunt date matematic de expresiile:

M1 = M s sin 2 p
M1 = cuplul dat de prima nfurare Ms= cuplul sincronizant

(5.4)

p = unghiul de pas = unghiul de pozi ie al rotorului M 2 = M s cos 2 p


M2 = cuplul dat de a doua nfurare Tehnica micropirii sinus-cosinus regleaz curentul n fiecare nfurare astfel ca cuplul rezultant s fie constant. n MPP ideal cuplul produs de fiecare nfurare este
73

(5.5)

propor ional cu curentul prin aceasta iar cuplurile se nsumeaz liniar. Satura ia i curen ii turbionari fac modelul neliniar, dar pentru MPP bine proiectate aceste efecte se pot neglija. n concluzie dac dorim s fixm rotorul MPP la unghiul atunci trebuie s reglm curen ii prin cele dou nfurri la valorile I1 i I2.

I1 = I max sin 2 p

I 2 = I max cos 2 p

(5.6)

Un alt mod de a implementa micropirea este: curentul prin a doua nfurare este micorat ramp pn la polaritatea invers i apoi men inut constant, dup care este crescut ramp i men inut constant pe durata a doi pai. Cele dou nfurari au ntotdeauna polarit i opuse pe durata unui pas (fig. 5.5). Dac curentul are form de und sinusoidal se ob in deplasri line.

Fig.5.5. Forma curentului la micropire.

n practic micropirea nu se poate atinge pentru diviziuni unghiulare sub 1/32. Dac se utilizeaz un MPP cu magnet permanent cu rezolu ia de 7,50 micropirea asigur un unghi de pas de 0,230. n aplica ii nu se pot calcula func ii trigonometrice ale unghiurilor pentru generarea semnalului PWM din cauza timpului de calcul i de asociere a codului binar. Se utilizeaz un tabel (lookup table) cu valorile sinusului, iar cosinusul rezult prin complementul fa de unitate al ptratului. Tabele corespund pentru dou nfurri n cuadratur electric. Limitele Micropirii S considerm acelai MPP cu dou nfurri. Exist c iva factori care afecteaz micropirea ca frecrile statice. Fig. 5.6. arta cuplul cu una sau ambele bobinaje cu neglijarea frecrilor, iar fig. 5.7. arat cuplul cu un bobinaj la considerarea frecrilor printr-un cuplu constant cu linii punctate.

Fig. 5.6. Considerarea frecrilor la MPP. 74

Amplitudinea cuplului sincronizant este mai mic i apare o zon moart, fr cuplu.

Fig. 5.7. Cuplul activ dup scderea frecrilor. Zona moart (cu cuplu nul) limiteaz rezolu ia MPP la micropire i indic imposibilitatea realizrii unei tranzi ii line perfecte de la un micropas la altul. Caracteristica cuplu-pozi ie nu este perfect sinusoidal la MPP reale (fig. 5.8.), datorate i crestturilor de pe ambele armturi.

Fig. 5.8. Caracteristica cuplu-pozi ie la MPP

Precizia micropozi ionrii mai este influen at de generarea curentului n bobinaje din date numerice i de msurarea lui prin convertoare analog/digitale (A/D). 5.3.3. Limitarea curentului Uzual MPP-urile func ioneaz la tensiuni mai mari dect cea nominal. Creterea tensiunii duce la creterea pantei de cretere a curentului n bobinaje, ceea ce produce un cuplu mai mare i deci i o vitez mai mare. Uzual curentul trebuie limitat datorit nclzirii prin urmare i performan ele MPP sunt limitate. a) Modelul de nfurare al MPP O nfurare este un circuit R-L (Fig. 5.9). Fig. 5.9 arat varia ia curentului la alimentarea nfurrii.

Fig. 5.9. Comutarea nfurrii unui MPP.

75

Fig. 5.10.Varia ia curentului prin bobina real (teorema a doua a comuta iei).
t 1 e T1 i = I max n care T1=L1/R1 este constanta de timp a circuitului statoric.

(5.7)

Curentul crete exponen ial pn la atingerea valorii de regim sta ionar: Imax=V/R. Rmne stabil la aceast valoare pn la deconectarea tensiunii n momentul t1.
( t t1 ) 1 e T1 i = I max
(3.5.5)

Ecua iile arat cum curentul prin bobinaj crete i scade la valori sta ionare n func ie de tensiunea de alimentare i de rezisten a bobinajului cu viteze dependente de tensiunea de alimentare i de inductivitatea bobinajului. Limitarea este de a nu depi valoarea Imax. Curentul

i viteza sa de cretere se pot mri prin creterea tensiunii de alimentare.


b). Rezisten e conectate n serie. Pentru a nu depi valoarea maxim a curentului este necesar conectarea unor rezisten e n serie cu bobinele MPP. Dac tensiunea de alimentare este dubl atunci pentru a men ine valoarea maxim a curentului: (Imax=2V/2R = V/R) i rezisten a trebuie s fie dubl, adic se conecteaz n serie o rezisten egal cu rezisten a de faz.

Fig. 5.11. Conectarea unei rezisten e n serie cu bobinajul MPP.

n fig. 5.12 se arat cum este crescut viteza de varia ie a curentului. Pentru alimentarea de la baterie metoda nu este admis din cauza energiei disipate n cldur pe rezisten a suplimentar. Un alt dezavantaj este men inerea timpului de cretere deoarece constanta de timp a circuitului nu se schimb.

76

Fig. 5.12 Creterea rapid a curentului la conectarea unei rezisten e.

c). Dou surse de alimentare

Fig. 5.13. Alimentarea bobinei MPP de la dou surse de tensiune.

Alimentnd bobinajul cu a tensiune mare pn la atingerea valorii Imax dup care tensiunea de alimentare se micoreaz pentru men inerea curentului maxim este o metod mai ra ional. O metod este utilizarea a dou tensiuni de alimentare (fig.19)

Fig. 5.14. Varia ia curentului la alimentarea de la dou surse.

Este necesar un ntreruptor rapid pentru comutarea de la o surs la alta care s fie controlat fie n bucl deschis fie nchis. Pentru bucl deschis ecua ia care d creterea curentului este utilizat pentru a calcula timpul n care curentul atinge valoarea Imax. Fig. 5.14 compar cele trei forme de varia ie a curentului. 1. cu alimentarea de la tensiunea nominal; 2. alimentarea cu tensiune dubl i rezisten nseriat; 3. alimentarea cu tensiune dubl pn la Imax i comutarea la tensiunea nominal. Dezavantajul ultimei metode de a utiliza dou surse este eliminat de controlul cu VTC: 5.3.4 Control cu variator de tensiune continu (VTC). Modificarea tensiunii continue prin VTC face posibil alimentarea bobinei MPP cu supratensiune i apoi reglarea cesteia la tensiunea nominal. O metod PWM pentru a ob ine o valoare medie a tensiunii egal cu cea nominal i o valoare medie a curentului egal cu Imax are coeficientul de umplere dat n rela ia:
77

VN I ; VN = max VA

(5.8)

Exist mai multe metode de implementarea a comenzii VTC cu microcontroler. Circuitul din fig. 5.15 arat dezvoltarea hardware pentru un MPP bipolar. Tensiunea de pe o rezisten de prob Rs este comparat cu o tensiune prescris Vcontrol care este precalculat la valoarea:
Vcontrol= Rs.Imax

(5.9)

Fig. 5.15. Tensiunea i curentul MPP la controlul prin VTC.

n practic valoarea rezisten ei se alege att de mic ct s permit nc msurarea cderii de tensiune pe ea. Valori ale rezisten ei de 0,51 care dau o cdere de tensiune de 0,65V sunt comune. Ca indica ie general tensiunea pe Rs nu trebuie s depeasc 10% din tensiunea de alimentare. Pentru MPP ce absorb curent mare traductorul de curent cu efect Hall poate reduce sensibil pierderile. Cnd cderea de tensiune pe rezistor crete peste Vcontrol alimentarea bobinajului este deconectat. Componentele pasive introduc o histerez astfel nct tensiunea nu este reconectat pn ce: Vs = Vcontrol - Vx, unde Vx este o tensiune mic ce reprezint banda de insensibilitate. Histereza este necesar pentru a limita frecven a cu care comparatorul comand comuta ia dispozitivelor MOSFET. Amndou pierderile de comuta ie, att cele termice ct i cele prin radiofrecven cresc cu frecven a de tiere de aceea aceast frecven trebuie n general s fie n banda audio, dar cu mult mai mare dect frecven a maxim de pire.

78

Fig. 5.16. Circuitul de comand la VTC.

Limitarea curentului pentru Micropire Micropirea modific curentul sinusoidal ntre 0 i Imax. Micropirea poate fi combinat cu metodele de alimentare cu supratensiune cu limitarea curentului la Imax pentru a mri viteza de rspuns. Dac micropirea este la supratensiune durata de alimentare cu forma de und pentru bobinaje trebuie calculat astfel ca curentul prin ele s nu depeasc Imax. De exemplu dac un MPP de 5V este alimentat cu o tensiune vrf la vrf de 10V durata de alimentare cu forma de und nu poate fi mai mare de 50%.

6. MAINA CU FLUX TRANSVERSAL.


Maina cu flux transversal, cu toate c apare ca un nou venit n familia mainilor electrice, are o istorie destul de lung. Astfel, nc din anul 1885 W. M. Morday ob inea un patent legat de aceast main. Mai mult inductoarele blindate sau cu poli ghear, care au fost primele utilizate la construc ia generatoarelor sincrone, prezint o structur de flux tridimensional cu o important component transversal. Astfel prima linie aerian pentru transportul energiei electrice trifazate ntre Lauffen i Frankfurt pe Main n Germania, construit n 1891, a fost alimentat de un generator sincron cu un inductor cu poli ghear. Totui despre maina cu flux transversal n variant modern, cu o construc ie specific, care nseamn i o topologie cu concentrare de flux la rotoarele cu magne i permanen i, i cu o alimentare la frecven variabil, sincronizat cu pozi ia rotorului, prin convertoare electronice se poate vorbi cu adevrat ncepnd cu sfritul deceniului al noulea al secolului trecut. Readucerea n aten ia cercettorilor a acestei maini i chiar botezarea ei s-a datorat profesorului Weh de la Universitatea din Braunschweig Germania i colaboratorilor si. Mai apoi profesorul Henneberger de la Universitatea din Aachen i colaboratorii si au contribuit la dezvoltarea acestei maini studiind, proiectnd i construind mai multe prototipuri, unele pentru diverse campanii, unul dintre acestea regsindu-se prin caracteristici i fotografii i n aceast lucrare. i al i cercettori au adus contribu ii interesante i importante lucrnd n Germania ( Pfaff, Canders,
79

etc.), Anglia ( Harris, Mecrow, Jack, etc.), Canada ( Hasubek, Dubois) i n alte ri, cum ar fi Romnia spre exemplu, o serie de nume regsindu-se n referirile bibliografice. Maina cu flux transversal, datorit structurii statorice de tip homopolar, permite creterea numrului de perechi de poli fr a se reduce solena ia pe pol. n consecin o astfel de main este capabil s aib o densitate de putere mult mai mare dect n cazul mainilor conven ionale. Astfel, pentru mainile de mic i medie putere valoarea raportului putere / greutate activ este ntre 0,5 i 2 kW / kg la mainile cu flux transversal comparat cu 0,25 la 0,8 kW / kg la mainile conven ionale, raportul crescnd cu creterea puterii i mai ales a diametrului. Datorit acestei valori mari ale raportului putere / greutate maina cu flux transversal este extrem de atractiv pentru aplica iile la care limitarea greut ii motorului este una dintre cerin ele importante. Mai mult aceast main are un cuplu mare la pornire, fapt foarte favorabil n multe aplica ii. n mod normal sunt necesari mai mult de 20 de ani ntre etapa de cercetare dezvoltare pentru o main electric i etapa de aplicare n industrie. Cam aceasta a fost perioada Att pentru SRM ct i pentru maina de curent continuu fr colector. Nimeni nu se ateapt ca maina cu flux transversal s aib un impact n pia la fel de mare ca i maina de curent continuu fr perii, dar pn acum, datorit specificit ii sale, i a domeniului de aplicabilitate foarte ngust i cu mare cerere astzi, maina cu flux transversal are toate ansele s fie acceptat ntr-o perioad mai scurt de timp. n acest subcapitol sunt prezentate elementele de baz ale mainii cu flux transversal, ncepnd cu principiul de construc ie i func ionare, continund cu cteva variante constructive devenite oarecum clasice, cu dezvoltarea modelului matematic i precizarea unor specificit i ale acestuia i ncheind cu ncadrarea mainii n sistem, deci cu alimentarea i comanda acesteia. Evident tratarea nu poate fi exhaustiv, nu acesta este scopul prezentei lucrri cu caracter preponderent didactic. Pentru detalii i pentru adncirea unor subiecte cei interesa i pot face apel la monografia existent sau la referirile bibliografice, destul de bogate, men ionate.

6.1. Principiul de construc ie i de func ionare.


Mainile cu flux transversal au, indiferent de varianta constructiv, statorul prevzut cu o nfurare homopolar plasat ntre perechi simetrice de poli aparen i. Exist dou variante de baz de maini cu flux transversal i anume: A. Maina cu flux transversal cu excita ie cu magne i permanen i, cel mai adesea plasa i pe rotor, i cu nfurrile fazelor statorice parcurse de curen i sinusoidali. Aceast variant de main, numit n literatura de specialitate cnd opereaz ca motor PMTFM (
80

permanent magnet transverse flux motor) are o mare densitate de putere datorit urmtoarelor caracteristici specifice: O distribu ie 3D a fluxului care permite o mrire a solena ie pe pol. Un circuit magnetic mai scurt i mai eficient ca la mainile conven ionale. Posibilitatea utilizrii concentrrii de flux. Un numr mult mai mare de poli ca la o main conven ional.

B. Maina cu flux transversal reactiv cu rotor pasiv i cu nfurrile fazelor statorice parcurse de curen i unipolari. Aceast main numit n regim de motor TFRM ( transverse flux reluctance motor) are o densitate de putere mai mic, neavnd excita ie cu magne i permanen i, dar are o construc ie mult mai simpl func ionnd pe acelai principiu ca i SRM. Datorit numrului mare de poli mainile cu flux transversal func ioneaz alimentate la tensiuni cu frecven ridicat, deci pierderile n fier sunt mai mari. Cum ns masa de fier este mai mic ca la mainile conven ionale i pierderile n nfurri sunt reduse, nfurri inelare scurte, randamentul acestor maini este ridicat. Datorit structurii homopolare i a dispersiei mari factorul de putere este destul de mic ns.

a)

b)

Fig. 6.1 Structura de baz a unei maini conven ionale i a uneia cu flux transversal; a) main sincron cu excita ie cu magne i permanen i; b) main cu flux transversal.

Cele mai multe maini conven ionale, care se mai numesc i clasice n fapt, sunt maini la care fluxul se nchide perpendicular pe un plan longitudinal; excep ie fac mainile cu flux axial cu statorul i rotorul sub form de disc. Deci la mainile rotative conven ionale, cu excep ia capetelor de bobine, liniile de flux se nchid n plane perpendiculare pe axul mainii, deci au o structur n 2D. Curen ii n nfurrile statorice sunt orienta i n direc ie axial, Fig. 6.1.a. n Fig.6.1.a este prezentat o sec iune printr-o main sincron cu magne i permanen i pe rotor.
81

Sunt prezenta i doar doi pai polari ntr-un aranjament liniar, cum vor fi prezentate i multe structuri de maini cu flux transversal. n Fig. 6.1.b este dat o parte a unei faze, o singur pies polar statoric cu patru magne i permanen i plasa i pe stator, tot ntr-o dispunere liniar. Este figurat direc ia curentului, ntr-un plan perpendicular pe axul mainii, i este dat o linie de flux. Se eviden iaz faptul c exist por iuni de circuit magnetic la care fluxul este orientat paralel cu axul mainii, dar i por iuni n care fluxul este situat n plane perpendiculare pe axul mainii. Deci structura de flux este o structur n trei dimensiuni ( 3D) i se eviden iaz clar componentele transversale ale fluxului. Fazele unei maini cu flux transversal sunt module independente dispuse axial cum se poate vedea n Fig. 6.2 unde este prezentat statorul unei maini trifazate cu flux transversal.

Fig. 6.2 Statorul unei maini trifazate cu flux transversal cu rotor exterior.

Fiecare faz are polii cu circuit magnetic independent n structura din Fig.6.2. Un detaliu de construc ie pentru statorul prezentat n Fig. 6.2 este dat n Fig. 6.3 unde sunt eviden iate piesele polare de tip U, nfurarea i polii de ntoarcere de tip I. Circula ia fluxului prin cele dou tipuri de poli n cazul rotoarelor cu magne i permanen i aparen i i respectiv ngropa i i concentrare de flux se poate vedea n Fig. 6.4.

Fig. 6.3 Detaliu constructiv pentru statorul mainii cu flux transversal dat n Fig. 6.2.

82

b) a)
Fig.6.4 Maini cu flux transversal cu excita ie cu magne i permanen i unilaterale; a) magne ii permanen i la suprafa a rotorului; b) magne ii permanen i insera i n rotor ntr-o structur cu concentrare de flux.

Se observ o diferen ntre construc ia din Fig. 6.1.b i cea din Fig. 6.2, Fig. 6.3 i Fig. 6.4. n prima variant, Fig. 6.1.b fluxul se ntoarce printr-o pies rotoric, pies inexistent n celelalte structuri i nlocuit cu miezurile de ntoarcere de tip I. Construc ia ini ial nu permite realizarea plcii rotorice din tole, structurile ulterioare cu miezuri de ntoarcere permit construirea tuturor miezurilor din tole, fluxurile fiind orientate numai n lungul tolelor din fiecare parte a miezului. Miezurile de ntoarcere de tip I au ns dezavantajul, indiferent de form i dimensiuni, c favorizeaz importante fluxuri de dispersie n stator i deci conduc la valori mici ale factorului de putere. S-au propus, n timp, mai multe variante constructive care s conduc la eliminarea miezurilor de tip I de ntoarcere. Unele dintre variantele propuse, utilizabile numai la maina cu concentrare de flux n rotor, main care are o construc ie mai complicat dar performan e mult mai bune dect maina cu magne ii exteriori pe rotor, sunt prezentate n Fig. 6.5.

a)

b)

c)

d)

Fig. 6.5 Diferite variante constructive ale mainii cu flux transversal cu concentrare de flux n rotor; a) nchidere de flux n rotor, poli statorici n acelai plan, b) nchidere de flux n rotor, poli statorici decala i; c) Structur compact n rotor, poli statorici decala i; d) Structur compact n rotor, poli statorici decala i de tip ghear ( ncl a i). 83

Varianta cel mai des utilizat este varianta din Fig 6.5.d cu diverse mbunt iri, cum ar fi utilizarea unui miez statoric comun pentru toate cele trei faze, rotoarele rmnnd distincte. Un detaliu al unei astfel de structuri este prezentat n Fig. 6.6 unde se eviden iaz miezul comun, polii decala i, nfurrile de faz i rotoarele distincte decalate ntre ele.

Fig. 6.6 Detaliu pentru o main trifazat cu flux transversal cu miez comun statoric.

La structurile acestea cu polii statorici decala i i cu concentrare de flux n rotor liniile de flux sunt distribuite n 3D i n consecin nu se pot utiliza tole pentru construc ia miezurilor. Miezurile sunt realizate n consecin din materiale magnetice compozite la care propriet ile magnetice sunt aceleai pe toate cele trei direc ii. Fr a intra n detalii, a se vedea de exemplu, aceste materiale, printre care Somaloy 500 este unul de foarte bun calitate, are caracteristica de magnetizare situat sub cea a unei tole din o el electrotehnic performant, M 330 35 de exemplu, cu grosimea de 0,35 mm, Fig.6.7. Se observ din Fig. 6.7. c materialul compozit are att induc ia de satura ie ct i permeabilitatea relativ pe por iunea liniar mai mici dect ale tolei i aceasta trebuie avut n vedere n procesul de proiectare. Rezult un volum mai mare de miez feromagnetic i deci o densitate de putere mai mic.

Fig. 1.7 Caracteristicile de magnetizare la Somaloy 500 ( - ) i tol de o el M 330 35 ( -- ).

Din caracteristicile de pierderi specifice func ie de frecven date comparativ pentru aceleai materiale la dou induc ii, 0,4 T i 1,5 T, Fig. 6.8. se observ c doar la induc ii mari i la frecven e mai mari pierderile n Somaloy 500 sunt mai mici.
84

Fig. 6.8 Varia ia pierderilor specifice n fier cu frecven a.

Pentru un PMTFM construit la Catedra de Maini electrice, Universitatea din Aachen, Germania, sunt date cteva detalii de construc ie i anume o por iune din rotorul unei faze a mainii n Fig. 9 i o linie de poli statorici Fig.6.9 asambla i din piese ob inute prin elelctroeroziune din cilindrii de Somaloy 500 cum este artat n Fig. 6.10.

Fig. 6.9 Por iune din rotorul unei faze a unui PMTFM trifazat cu rotor exterior i concentrare de flux.

Fig. 6.10 Detalii tehnologice la ob inerea polilor statorici ai unui PMTFM trifazat.

85

Fig. 6.11 Rotorul asamblat al unui PMTFM cu rotor exterior

Fig. 6.12 Statorul interior asamblat al unui PMTFM trifazat.

Fig. 6.13 PMTFM trifazat asamblat montat pe standul de probe.

n Fig.6.11 i n Fig. 6.12 sunt prezentate rotorul i respectiv statorul asamblate ale unui PMTFM realizat la Aachen. Se observ n 12 cele trei module distincte, cte unul pe fiecare faz, dispuse n lungul axei motorului i decalate cu unghiul corespunztor dintre axele fazelor. n Fig. 13 se eviden iaz structurile polare pentru cele trei faze, bobinele fazelor i conductorii de la bobine la placa de borne. n Fig. 6.13.este prezentat motorul montat pe standul de ncercri, toate legturile fiind realizate, ca i circuitele de rcire for at cu ap a statorului n interior, pe partea opus captului de ax cuplat la sarcin printr-un traductor de cuplu torsiometric. Sunt vizibile n Fig. 6.13 micile aripioare de rcire prevzute la exteriorul structurii de aluminiu n care este rigidizat rotorul. Mrimile i caracteristicile principale ale motorului care s-a prezentat cu unele detalii i particularit i de construc ie sunt date n Tab. 6.1.
Tabel 6.1. Datele motorului bifazat PMTFM

86

SYMB
OL

UNIT
A m2 T rad

VALUE
8 1000 2x3.45x10
-4

Number of rotor poles Stator MMF Stator pole area

QR NI Ap

Maximum air-gap Bgmax flux density Stroke angular step

1.3588

/8

Exist i alte prototipuri realizate i descrise n literatur, [ VTFM] de exemplu, fiecare cu particularit ile sale constructive, dar toate avnd acelai principiu. Variante constructive interesante, nerealizate practic ns, au fost propuse de Hasubek . Dup cum se poate vedea din Fig. 6.14, unde este prezentat o parte a unei faze pentru una dintre variantele propuse de PMTFM magne ii permanen i sunt dispui pe stator, ca i nfurarea fazei i polii aparen i. Rotorul, cu por iuni de ecrane nemagnetice, produce n micare o varia ie a fluxului dat de magne ii permanen i de pe stator prin suprafa a bobinei statorice. Varia ia de flux este aproximativ sinusoidal, deci fazele mainii sunt alimentate tot cu tensiuni ce variaz sinusoidal. Construc ia este mai complicat ca cea prezentat anterior, dar magne ii permanen i sunt fixa i pe stator.

Fig. 2.14 Structura unui PMTFM cu magne ii permanen i plasa i n stator.

Exist i PMTFM cu statoare pe ambele pr i ale rotorului cu magne i permanen i aparen i, Fig. 6.15, sau ngropa i ntr-o topologie cu concentrare de flux, Fig.6.16. n configura ia din Fig. 6.17 sunt necesari i polii n form de I de nchidere a fluxului, plasa i ntre polii de tip U la ambele statoare. La cealalt configura ie nu sunt necesari polii statorici pentru nchiderea fluxului, acesta nchizndu-se prin polii de tip U ai celuilalt stator cum se vede din liniile de flux desenate n cele dou figuri.

87

Fig. 6.15 PMTFM cu dou statoare i magne i permanen i aparen i pe rotor.

Fig. 6.16 PMTFM cu dou statoare i magne i permanen i ngropa i n rotorul cu concentrare de flux.

Motorul cu flux transversal reluctant cu rotor pasiv TFRM are dou configura ii statorice de baz: i.Cu piese polare n form de U care au polii n acelai plan, Fig. 18.a. ii.Cu piese polare de tip ghear i polii decala i ntre ei, Fig..18.b.

a)

b)
Fig. 6.17 Configura ii de baz ale TFRM: a) cu polii n acelai plan; b) cu poli ghear.

88

i n cazul TFRM fiecare faz este un modul independent cum se poate vedea n Fig.
6.18 unde este reprezentat o singur faz a unui TFRM cu 6 poli. Se pot distinge polii statorici n form de U, alinia i cu polii rotorici plasa i pe un inel de prindere, i bobina inelar a fazei statorice. Nu este figurat structura de fixare mecanic a polilor statorici.

Fig. 6.18 Structura unei faze la un TFRM cu 6 poli alinia i.

Dac numrul minim de faze la PMTFM pentru asigurarea func ionrii continue, fr blocarea rotorului, este de dou, spre exemplu PMTFM cu rotor disc din Fig. 6.19, la TFRM numrul minim este de trei faze.

a)

Phase winding

Stator pole Rotor poles

PM Rotor carrier

b)
Fig. 6.19 PMTFM bifazat cu rotor disc; a) vedere general; b) detaliu cu rotorul i una dintre faze .

89

O structur de main cu cmp axial transversal este dat n Fig. 6.20, avnd un stator cu magne i permanen i i concentrare de flux i o nfurare cilindric.

Fig. 6.20 Main cu cmp axial transversal, vedere n dou dimensiuni.

Rotorul are un cilindru axial i piese polare pasive plasate n fa a polilor statorici. Polii rotorici la cele dou capete sunt decala i cu un pas polar. n fapt maina, numit de cei care au propus-o, AFCCPM ( axial flux circumferential current permanent magnet) func ioneaz exact ca maina prezentat n Fig. 6.20 dar are o structur cu cmp axial. Dintre diversele variante de PMTFM cu micare liniar se va prezenta n continuare un singur exemplu, i anume un motor cu magne i permanen i i bobinele de excita ie dispuse pe cele dou statoare plasate fa n fa i cu partea mobil pasiv, Fig.6.21.

Fig. 6.21 Motor cu flux transversal liniar cu partea mobil pasiv.

n Fig.6.22 a i b sunt prezentate n proiec ii pe dou dimensiuni dou pozi ii prin care se explic func ionarea motorului. n Fig. 6.22.a sunt date liniile de flux la un unghi electric de
0 0 cnd cmpul produs de bobinele parcurse de curent se suprapune la ambii magne i permanen i

cu cmpul dat de acetia i piesele feromagnetice ale pr ii mobile au o pozi ie central simetric. n Fig. 6.22.b cnd unghiul electric este de 900 pozi ia pieselor feromagnetice ale pr ii mobile este asimetric i fluxul se concentreaz la partea stng a statorului. Se realizeaz, prin comanda curen ilor din bobine o deplasare a maximului de flux pe periferia motorului rezultnd,
90

n consecin deplasarea pr ii mobile astfel ca fluxul s se nchid pe calea de reluctan minim.

a)

b)

Fig. 6.22 Proiec ii n 2D a dou situa ii la motorul cu flux transversal liniar; a) Liniile de flux la 00 electrice; b) liniile de flux la 900 electrice.

Varia ia for ei de propulsie a for ei de blocare i a for ei rezultante la acest motor este dat n Fig. 6.23 ob inndu-se o varia ie practic trapezoidal pentru for a rezultant.
150

100

force (N)

50

0
propulsion force cogging force propulsion minus cogging force

-50 0

30

60

90 120 electrical angle

150

180

Fig. 6.23 Varia ia for ei la TFM liniar din Fig.6.22

Datele motorului i alte rezultate de calcul ob inute prin MEF sunt date n literatura de specialitate.

91